JP5947849B2 - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1は、ステアリング軸2が、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端がエンジンルーム側へ延出されている。ステアリング軸2の運転席側端部には、ステアリングホイール4が固設され、また、エンジンルーム側へ延出する端部には、ピニオン軸5が連設されている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、前方認識装置31で取得した左右白線の近似処理を実行する。
x=AL・z2+BL・z+CL …(1)
また、自車両の右側の白線は最小自乗法により、以下の(2)式により近似される。
x=AR・z2+BR・z+CR …(2)
ここで、上述の(1)式、(2)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の白線の曲率κは、2・ALであり、右側の白線の曲率κは、2・ARである。また、(1)式、(2)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す(図3参照)。
θyaw=tan−1((BL+BR)/2) …(3)
次に、S103に進み、車線の中央からの自車両位置である車線幅方向車両横位置xvを、以下の(4)式により算出する。
xv=(CL+CR)/2 …(4)
次いで、S104に進み、現在の走行状態で車線から逸脱する車線逸脱予想時間を基本車線逸脱予想時間Tttlc0として、例えば、以下の(5)式により算出する。
Tttlc0=L/(V・sin(θyaw)) …(5)
ここで、Lは車線区画線から自車両までの距離(車線区画線車両距離)であり、例えば、以下の(6)式により算出する。
L=((CL−CR)−TR)/2−xv …(6)
ここで、TRは車両のトレッドであり、本発明の実施の形態では、タイヤ位置を車線逸脱判定の基準に用いるものとする(図3参照)。
Lz=V・Tttlc0・cos(θyaw) …(7)
次いで、S106に進み、走行路のカントに起因する横力外乱Fxd0を、例えば、以下の(8)式により、算出する。
Fxd0=m・g・sin(θca) …(8)
ここで、mは車両質量、gは重力加速度、θcaは路面のカント角であり、カント角θcaは、例えば、以下の(9)式により、算出する。
θca=sin−1((V・γ−G)/g) …(9)
尚、カント角θcaは、上述の(9)式で算出される値に限定されるものではなく、例えば、車両の運動方程式から導かれる横加速度と、実横加速度Gとの差を求め、この差を利用して算出する手法や、図示しないナビゲーションシステムの地図情報等から求められる値を用いるようにしても良い。
γd=((−(lf・Kf−lr・Kr)・V)
/(2・lw2・Kf・Kr・(1+As・V2)))・Fxd0 …(10)
ここで、lfは前軸−重心間距離、lrは後軸−重心間距離、lwはホイールベース、Kfは前輪のコーナリングパワー、Krは後輪のコーナリングパワー、Asは車両固有のスタビリティファクタである。
ΔLx=(Lz2/(2・V))・γd …(11)
次に、S109に進み、横力外乱Fxd0によるオフセット量、すなわち、車両に横力外乱Fxd0が作用することによって生じる車線幅方向の走行軌跡の変化を相殺し、最適な車線逸脱防止軌跡を維持できるように補正する補正量を第1のオフセット量x_offset1として、例えば、以下の(12)式により、算出する。
x_offset1=−ΔLx …(12)
本実施の形態では、S106〜S109の処理の(8)式〜(12)式により、横力外乱Fxd0による第1のオフセット量x_offset1を求める例を説明したが、例えば、予め実験・計算等により設定しておいた図4に示すような特性図により、第1のオフセット量x_offset1を設定するようにしても良い。
x_offset=x_offset1+x_offset2+x_offset3 …(13)
次に、S113に進み、例えば、以下の(14)式により、補正により得られる車線逸脱予想時間Tttlcを算出する。
次いで、S114に進み、上述の車線逸脱予想時間Tttlcが、操舵制御部20に接続されている警報制御装置40に出力され、この警報制御装置40で、車線逸脱予想時間Tttlcと予め設定しておいた閾値とが比較され、車線逸脱予想時間Tttlcが閾値より短くなった場合には、音声、チャイム音等の聴覚的な警報や、モニタ表示等の視覚的な警報により、ドライバに対して車線逸脱警報が発せられる。
γt=−θyaw/Tttlc …(15)
そして、S116に進んで、例えば、以下の(16)式により、目標トルクTpを算出してモータ駆動部21に出力し、電動モータ12を駆動させる。
Tp=Kp・(γt−γ)+Ki・∫(γt−γ)
+Kd・d(γt−γ)/dt …(16)
ここで、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部(外乱情報検出手段、補正手段、逸脱予想手段、目標旋回量算出手段)
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(車線検出手段)
32 車速センサ
33 ヨーレートセンサ
34 横加速度センサ
40 警報制御装置
Claims (4)
- 車両が走行している車線を検出する車線検出手段と、
車両に加わる外乱情報を検出する外乱情報検出手段と、
車両が車線を逸脱すると判定する逸脱判定線の位置情報を、少なくとも上記車両に加わる外乱情報に応じて補正する補正手段と、
上記補正した逸脱判定線の位置情報と走行状態に基づき上記車線からの逸脱の予想を行う逸脱予想手段と、
上記車線からの逸脱予想に基づいて上記車線からの逸脱を防止するのに必要な車両に付加する目標旋回量を算出する目標旋回量算出手段と、
上記目標旋回量を車両に発生させる目標旋回量発生手段と、
を備えた車両の車線逸脱防止制御装置において、
上記外乱情報検出手段で検出する外乱情報は、上記車線のカント角であって、上記補正手段は、車両がカントの上り方向に逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を路外方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が小さくなる方向に補正する一方、車両がカントの下り方向に逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を車線中央方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が大きくなる方向に補正することを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記補正手段は、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置情報を、少なくとも上記車両に加わる外乱情報と、上記車線の幅に応じて補正するものであって、
上記補正手段は、上記車線の幅が予め設定しておいた値よりも広い車線で車両が逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を車線中央方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が大きくなる方向に補正する一方、上記車線の幅が予め設定しておいた値よりも狭い車線で車両が逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を路外方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が小さくなる方向に補正することを特徴とする請求項1記載の車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記補正手段は、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置情報を、少なくとも上記車両に加わる外乱情報と、上記車線の形状に応じて補正するものであって、
上記補正手段は、上記車線のカーブの内側に逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を路外方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が小さくなる方向に補正する一方、上記車線のカーブの外側に逸脱する可能性がある場合には、上記車両が逸脱する逸脱判定線の位置を車線中央方向に補正して、上記目標旋回量算出手段で算出される目標旋回量が大きくなる方向に補正することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記逸脱予想手段は、上記車線から車両が逸脱するまでの車線逸脱予想時間を算出し、上記目標旋回量算出手段は、上記車線に対する車両のヨー角と上記車線逸脱予想時間を基に上記目標旋回量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
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