CN116118727B - 一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。车道偏离预警方法包括：S1、检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；S2、采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程；根据左预测车道线方程，确定摄像头与左预测车道线之间的第一距离；S3、采用S2中获取第一距离的方法，获取摄像头与右预测车道线之间的第二距离；S4、比较第一距离、第二距离和预设距离，确定第一距离或第二距离小于预设距离时，进行报警提示。本发明实施例提供的技术方案，实现了对摄像头盲区内车道线方程的修正，提高了弯道场景下车道偏离预警的准确度。

Description

一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车道偏离预警系统是辅助驾驶人员驾驶，减少因车道偏离而引发交通事故的一种安全防护系统，能够有效降低交通事故的发生概率。

现有技术中车道偏离预警的实现方式如下：通过摄像头检测车道线，判断摄像头与车道线在车头水平方向上的距离，当该距离小于一定阈值（如：1/2车身宽度）时报警。对于商用车，摄像头安装位置较高，摄像头纵向视角较小，摄像头前方具有大范围的视角盲区，由于视角盲区的车道线由非盲区车道线的拟合线延伸而来，弯道行驶的工况下，视角盲区内按照上述方式拟合得到的车道线相比真实车道线会有偏移，对应得到的摄像头与车道线在车头水平方向上的距离会出现较大的偏差，导致预警准确度不高。

发明内容

本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质，以提高弯道场景下车道偏离预警的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道偏离预警方法，包括：

S1、检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

S2、采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：

根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程；

根据所述左预测车道线方程，确定所述车辆与所述左预测车道线之间的第一距离；

S3、采用S2中获取所述第一距离的方法，获取所述摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

S4、比较所述第一距离、所述第二距离和预设距离，确定所述第一距离或所述第二距离小于所述预设距离时，进行报警提示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道偏离预警装置，包括：

曲率获取模块，用于在检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

第一距离获取模块，用于采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：

根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程；

根据所述左预测车道线方程，确定所述车辆与所述左预测车道线之间的第一距离；

第二距离获取模块，用于采用获取所述第一距离的方法，获取所述摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

报警提示模块，用于比较所述第一距离、所述第二距离和预设距离，在确定所述第一距离或所述第二距离小于所述预设距离时，进行报警提示。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车道偏离预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车道偏离预警方法。

本发明通过在检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率，采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程；根据左预测车道线方程，确定摄像头与左预测车道线之间的第一距离，并采用获取第一距离的方法，获取摄像头与右预测车道线之间的第二距离，比较第一距离、第二距离和预设距离，确定第一距离或第二距离小于预设距离时，进行报警提示，实现了对摄像头盲区内车道线方程的修正，提高了弯道场景下车道偏离预警的准确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种摄像头视角区域的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种获取行驶道路的曲率的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种确定左预测车道线方程的方法流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆行驶场景示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车道偏离预警装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程图。本实施例可适用于弯道工况下车道偏离预警的执行，示例性的，弯道工况包括但不限于：弯道进入直道，大曲率弯道。该方法可以由车道偏离预警装置来执行，该装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可以集成于车辆中，示例性的，车辆可以为商用车。

参见图1，本发明实施例提供的方法包括：

S1、检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率。

需要说明的是，本发明实施例提供的技术方案适用于弯道场景下高准确度的车道偏离预警，因此在检测到车道驶入弯道时，开始执行对应的执行机制。

其中，检测到车辆驶入弯道可以包括：检测到车辆的方向盘转角大于预设角度，且识别到车辆前方的道路为弯曲道路时，确定车辆驶入弯道。

示例性的，预设角度可以为20°，以免将车道切换误判为车辆驶入弯道。

可选的，识别到车辆前方的道路为弯曲道路的方式可以包括：获取摄像头拟合的左车道线方程和右车道线方程，判断左车道线方程和右车道线方程均为曲线方程时，确定车辆前方的道路为弯曲道路。在本实施例的其他实施方式中，也可以通过其他方式进行弯曲道路的识别，本实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，本实施例综合方向盘转动角度和道路形态判断车辆是否驶入弯道，解决了以单一条件作为判断标准时准确度低的问题，有效提高了判断结果的准确度。

S2、采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程；根据左预测车道线方程，确定摄像头与左预测车道线之间的第一距离。

具体的，摄像头安装于车头前方中间位置的预设高度处，示例性的，如图2所示，摄像头可以为JM600 ST-AHD，FOV(H52/V34)，安装高度可以为2.4m，视角盲区可以为8m。

需要说明的是，摄像头拟合的左车道线为非盲区车道线，基于摄像头拍摄的图像拟合获得。左预测车道线为摄像头视角盲区内的预测车道线，采用S1中确定的行驶道路的曲率修正摄像头拟合的左车道线获得。可以理解的是，经过修正的左预测车道线更贴合视角盲区内的实际车道线，进而通过该车道线确定的摄像头与车道线之间的距离更为准确。

S3、采用获取第一距离的方法，获取摄像头与右预测车道线之间的第二距离。

可以理解的是，右预测车道线也是摄像头视角盲区内的预测车道线，采用S1中确定的道路曲率修正摄像头拟合的右车道线获得，修正方法与左预测车道线相同，在下文中具体说明。

S4、比较第一距离、第二距离和预设距离，确定第一距离或第二距离小于预设距离时，进行报警提示。

其中，预设距离根据实际经验获得，此处不做具体限定。

需要说明的是，第一距离小于预设距离，说明车辆发生左车道线偏离，第二距离小于预设距离，说明车辆发生右车道线偏离，任一种车道线偏离均会出发报警提示。

本实施例通过在检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率，采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程；根据左预测车道线方程，确定摄像头与左预测车道线之间的第一距离，并采用获取第一距离的方法，获取摄像头与右预测车道线之间的第二距离，比较第一距离、第二距离和预设距离，确定第一距离或第二距离小于预设距离时，进行报警提示，实现了对摄像头盲区内车道线方程的修正，提高了弯道场景下车道偏离预警的准确度。

图3是本发明实施例提供的一种获取行驶道路的曲率的方法的流程示意图。如图3所示获取行驶道路的曲率包括：

S11、实时获取车辆的偏离车道速度。

道路曲率K的计算公式如下：，其中，YawRate为车辆横摆角速度，单位为rad/s，V为车速，单位为m/s，YawRate和V均通过CAN总线获取。根据实际经验可知，采用上述方式获取道路曲率K时，当车辆向弯道内侧偏离，估算曲率大于真实道路曲率；当车辆向弯道外侧偏离，估算曲率小于真实道路曲率。

为排除车辆偏离车道对道路曲率的影响，本实施例通过车辆的偏离车道速度判断车辆是否发生车道偏离，并在确定发生车道偏离时采用历史道路曲率作为行驶道路的曲率，以使得最终确定的行驶道路的曲率更贴合实际道路曲率。为实现上述目标，在本步骤中实时获取车辆的偏离车道速度。

可选的，实时获取车辆的偏离车道速度可以包括：获取摄像头拟合的左车道线或右车道线为目标车道线，根据目标车道线，分别确定以当前时刻为最晚时间点的n个等间隔分布的时刻上，摄像头与目标车道线之间的距离，计算n个时刻对应的距离的均值，根据均值以及n个时刻中最早时间点对应的距离，确定当前时刻车辆的偏离车道速度，按照确定当前时刻车辆的偏离车道速度的方法，实时获取各个时刻车辆的偏离车道速度。

示例性的，设摄像头拟合的左车道线方程为：，当前时刻为t，n为5，相邻时刻的间隔为0.1s。

以摄像头拟合的左车道线作为目标车道线为例，对计算当前时刻车辆的偏离车道速度进行说明如下：

基于摄像头拟合的左车道线方程为：摄像头与左车道线之间的距离等于y为0时x的值，即C0。

为使得计算获得的车辆偏离车道速度更准确，对C0进行滤波处理，将最近0.5s内间隔0.1s的5个C0的均值C0’用于后续计算，具体的，取滤波后的C0’与0.5s前的C0_（t-0.4）求差分，得到当前时刻车辆的偏离车道速度。

实时获取车辆的偏离车道速度即连续获取各个时刻的偏离车道速度，各个时刻的偏离车道速度采用上述获取当前时刻车辆的偏离车道速度的方式进行。

S12检测到偏离车道速度的绝对值连续小于预设速度的时长大于预设时长时，确定当前时刻获得的道路曲率为曲率；否则，确定上一时刻获得的道路曲率为曲率。

其中，预设速度可以为0.2m/s，预设时长可以为1s。当偏离车道速度的绝对值连续小于0.2m/s的时长超过1s，认定车辆沿车道线行驶，采用确定的道路曲率贴近道路真实曲率，记录当前时刻计算得到的道路曲率作为行驶道路的曲率。否则，认定车辆发生车道偏离，采用/>确定的道路曲率偏离道路真实曲率，舍弃当前时刻计算得到的道路曲率，保留历史道路曲率，即记录上一时刻计算得到道路曲率作为行驶道路的曲率。

需要说明的是，采用上述方式确定的行驶道路的曲率更贴合道路的实际曲率，避免了车辆偏离车道对曲率的影响，提高了曲率的准确度。

图4是本发明实施例提供的一种确定左预测车道线方程的方法流程示意图。如图4所示，根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程包括：

S21、假设左预测车道线为圆弧，且左预测车道线与摄像头拟合的左车道线平滑过渡；

S22、根据摄像头拟合的左车道线方程以及摄像头盲区范围，确定第一直线方程以及第一交点坐标，其中，第一交点为摄像头拟合的左车道线与左预测车道线的交点，第一直线为经过第一交点和第一圆心的直线，第一圆心为左预测车道线所在圆的圆心。

S23、根据第一直线方程、第一交点坐标以及曲率，确定第一圆心的坐标。

S24、根据第一圆心的坐标以及曲率，确定左预测车道线方程。

下面具体说明确定左预测车道线方程的方法：

图5是本发明实施例提供的一种车辆行驶场景示意图。如图5所示，虚线为摄像头拟合的车道线，实曲线为预测车道线，a点为摄像头拟合的左车道线与左预测车道线的交点即第一交点，b点为摄像头拟合的右车道线与右预测车道线的交点,0点为摄像头的安装位置，以0点为原点，车辆的行进方向为y轴，车辆与车道线的排列方向为x轴建立直角坐标系。

设摄像头拟合的左车道线方程为：

——式(1)

由式（1）求取图5中a点坐标()：示例性的，摄像头的视角盲区长度d可以为8m，则将/> = 8代入式(1)即可获得/>，从而得到a点坐标。

采用如下方式求取a点处摄像头拟合的左车道线方程斜率：式（1）对y求导：——式（2）

将 = 8代入式（2），求得/>，由于此处是对y求导，因此a点实际斜率为/>。

由于假设左预测车道线为圆弧，则左预测车道线方程可设为：

——式（3）

其中，（，/>）为左预测车道线所在圆的圆心即第一圆心的坐标，R为左预测车道线所在圆的半径，设前述实施例中确定的行驶道路的曲率为K，则K既为左预测车道线的曲率，左预测车道线所在圆的半径等于行驶道路的曲率K的倒数，即R=1/K,代入式（3）：——式（4）

另一方面，左预测车道线与摄像头拟合的左车道线平滑过渡，因此，左预测车道线与摄像头拟合的左车道线在a点处的斜率相等，均为，进而左预测车道线所在圆的圆心在a点的垂线上，该垂线的斜率与左预测车道线在a点出的斜率乘积为-1。

设该垂线的方程为：

——式（5）

则有=/>。a点位于上述垂线上，将a点坐标(/>)以及/>=/>代入式（5）可求得h，将计算获得的/>和h代入式（5）得到上述垂线方程。

a点同时位于上述垂线以及左预测车道线所在圆上，可分别将a点坐标()代入式（5）及式（4）中，进而解算出左预测车道线所在圆的圆心的坐标（/>，/>），将（/>，/>）代入式（4）得到左预测车道线所在圆的方程，即左预测车道线方程。

进一步的，将y=0代入左预测车道线方程，既获得摄像头与左预测车道线之间的第一距离。

图6是本发明实施例提供的一种车道偏离预警装置的结构示意图。如图6所示，车道偏离预警装置包括：

曲率获取模块31，用于在检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

第一距离获取模块32，用于采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：根据摄像头拟合的左车道线方程和曲率，确定左预测车道线方程；根据左预测车道线方程，确定摄像头与左预测车道线之间的第一距离；

第二距离获取模块33，用于采用获取第一距离的方法，获取摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

报警提示模块34，用于比较第一距离、第二距离和预设距离，在确定第一距离或第二距离小于预设距离时，进行报警提示。

在本实施例中，曲率获取模块可以包括：

状态确定单元，用于在检测到车辆的方向盘转角大于预设角度，且识别到车辆前方的道路为弯曲道路时，确定车辆驶入弯道。

在本实施例中，曲率获取模块可以包括：

速度获取单元，用于实时获取车辆的偏离车道速度；

曲率确定单元，用于在检测到偏离车道速度的绝对值连续小于预设速度的时长大于预设时长时，确定当前时刻获得的道路曲率为曲率；否则，确定上一时刻获得的道路曲率为曲率。

在本实施例中，速度获取单元可以用于：

获取摄像头拟合的左车道线或右车道线为目标车道线；

根据目标车道线，分别确定以当前时刻为最晚时间点的n个等间隔分布的时刻上，摄像头与目标车道线之间的距离；

计算n个时刻对应的距离的均值；

根据均值以及n个时刻中最早时间点对应的距离，确定当前时刻车辆的偏离车道速度；

按照确定当前时刻车辆的偏离车道速度的装置，实时获取各个时刻车辆的偏离车道速度。

在本实施例中，第一距离获取模块可以包括：

条件设置单元，用于假设左预测车道线为圆弧，且左预测车道线与摄像头拟合的左车道线平滑过渡；

数据确定单元，用于根据摄像头拟合的左车道线方程以及摄像头盲区范围，确定第一直线方程以及第一交点坐标，其中，第一交点为摄像头拟合的左车道线与左预测车道线的交点，第一直线为经过第一交点和第一圆心的直线，第一圆心为左预测车道线所在圆的圆心；

坐标确定单元，用于根据第一直线方程、第一交点坐标以及曲率，确定第一圆心的坐标；

方程确定单元，用于根据第一圆心的坐标以及曲率，确定左预测车道线方程。

图7为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。如图7所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车道偏离预警方法对应的程序指令/模块（例如，车道偏离预警装置包括的曲率获取模块31、第一距离获取模块32、第二距离获取模块33和报警提示模块34）。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道偏离预警方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车道偏离预警方法，该方法包括：

S1、检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

S2、采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：

根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程；

根据所述左预测车道线方程，确定所述车辆与所述左预测车道线之间的第一距离；

S3、采用S2中获取所述第一距离的方法，获取所述摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

S4、比较所述第一距离、所述第二距离和预设距离，确定所述第一距离或所述第二距离小于所述预设距离时，进行报警提示。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车道偏离预警方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车道偏离预警装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

S1、检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

S2、采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：

根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程；

根据所述左预测车道线方程，确定所述车辆与所述左预测车道线之间的第一距离；

S3、采用S2中获取所述第一距离的方法，获取所述摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

S4、比较所述第一距离、所述第二距离和预设距离，确定所述第一距离或所述第二距离小于所述预设距离时，进行报警提示；

其中，所述获取行驶道路的曲率包括：

获取摄像头拟合的左车道线或右车道线为目标车道线；

根据所述目标车道线，分别确定以当前时刻为最晚时间点的n个等间隔分布的时刻上，所述摄像头与所述目标车道线之间的距离；

计算所述n个时刻对应的所述距离的均值；

根据所述均值以及n个时刻中最早时间点对应的所述距离，确定当前时刻所述车辆的偏离车道速度；

按照确定当前时刻所述车辆的偏离车道速度的方法，实时获取各个时刻所述车辆的偏离车道速度；

检测到所述偏离车道速度的绝对值连续小于预设速度的时长大于预设时长时，确定当前时刻获得的道路曲率为所述曲率；否则，确定上一时刻获得的道路曲率为所述曲率。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述检测到车辆驶入弯道包括：

检测到所述车辆的方向盘转角大于预设角度，且识别到所述车辆前方的道路为弯曲道路时，确定所述车辆驶入弯道。

3.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程包括：

假设所述左预测车道线为圆弧，且所述左预测车道线与所述摄像头拟合的左车道线平滑过渡；

根据所述摄像头拟合的左车道线方程以及摄像头盲区范围，确定第一直线方程以及第一交点坐标，其中，第一交点为所述摄像头拟合的左车道线与所述左预测车道线的交点，第一直线为经过所述第一交点和第一圆心的直线，所述第一圆心为所述左预测车道线所在圆的圆心；

根据所述第一直线方程、所述第一交点坐标以及所述曲率，确定所述第一圆心的坐标；

根据所述第一圆心的坐标以及所述曲率，确定所述左预测车道线方程。

4.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

曲率获取模块，用于在检测到车辆驶入弯道时，获取行驶道路的曲率；

第一距离获取模块，用于采用如下方法获取摄像头与左预测车道线之间的第一距离：

根据摄像头拟合的左车道线方程和所述曲率，确定左预测车道线方程；

根据所述左预测车道线方程，确定所述车辆与所述左预测车道线之间的第一距离；

第二距离获取模块，用于采用获取所述第一距离的方法，获取所述摄像头与右预测车道线之间的第二距离；

报警提示模块，用于比较所述第一距离、所述第二距离和预设距离，在确定所述第一距离或所述第二距离小于所述预设距离时，进行报警提示；

其中，所述曲率获取模块包括：

车道线获取单元，用于获取摄像头拟合的左车道线或右车道线为目标车道线；

距离确定单元，用于根据所述目标车道线，分别确定以当前时刻为最晚时间点的n个等间隔分布的时刻上，所述摄像头与所述目标车道线之间的距离；

均值计算单元，用于计算所述n个时刻对应的所述距离的均值；

第一速度确定单元，用于根据所述均值以及n个时刻中最早时间点对应的所述距离，确定当前时刻所述车辆的偏离车道速度；

第二速度确定单元，用于按照确定当前时刻所述车辆的偏离车道速度的方法，实时获取各个时刻所述车辆的偏离车道速度；

曲率确定单元，用于在检测到所述偏离车道速度的绝对值连续小于预设速度的时长大于预设时长时，确定当前时刻获得的道路曲率为所述曲率；否则，确定上一时刻获得的道路曲率为所述曲率。

5.根据权利要求4所述的车道偏离预警装置，其特征在于，所述第一距离获取模块包括：

条件设置单元，用于假设所述左预测车道线为圆弧，且所述左预测车道线与所述摄像头拟合的左车道线平滑过渡；

数据确定单元，用于根据所述摄像头拟合的左车道线方程以及摄像头盲区范围，确定第一直线方程以及第一交点坐标，其中，第一交点为所述摄像头拟合的左车道线与所述左预测车道线的交点，第一直线为经过所述第一交点和第一圆心的直线，所述第一圆心为所述左预测车道线所在圆的圆心；

坐标确定单元，用于根据所述第一直线方程、所述第一交点坐标以及所述曲率，确定所述第一圆心的坐标；

方程确定单元，用于根据所述第一圆心的坐标以及所述曲率，确定所述左预测车道线方程。

6.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的车道偏离预警方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的车道偏离预警方法。