JPS63237109A - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば、ワークをステーションに運搬する無
人搬送車と当該ステーションに設けられているロボット
等の作業装置との相互間の情報伝達を、常に可能ならし
めた自動搬送システムに関する。

（従来の技術） 近年、各種の生産工場等においては、生産性の向上、省
力化等の要請により、工場内各所のステーションに配設
されている作業装置（例えば、ロボット、その他の産業
機械）に、必要な治具、被加工部品等（以下ワークとい
う。）を予め定められた一定の経路を走行して供給する
無人搬送車が多用されている。

そして、工場内において複数台の無人搬送車を同時に運
転する場合には、この複数台の無人搬送車及び当該作業
装置を効率的に運転させるために、各無人搬送車を集中
制御する制御装置と各作業装置を集中制御する制御装置
とを接続し、両制御装置によって無人搬送車及び作業装
置の双方が効率的に動作するように、これらの運転状態
を制御する技術がある。

この技術には、例えば、特開昭６０−３５９０６号公報
に開示されているように、無線により各無人搬送車を集
中制御する制御装置と各作業装置を集中制御する制御装
置とを接続し、両制御装置によって無人搬送車及び作業
装置の双方が効率的に動作するようにこれらの運転状態
を制御するようにした自動搬送制御システム、または、
ステーション毎に分散配置されている光伝送装置により
各無人搬送車を集中制御する制御装置と各作業装置を集
中制御する制御装置とを接続し、両制御装置によって無
人搬送車及び作業装置の双方が効率的に動作するように
これらの運転状態を制御するようにした自動搬送制御シ
ステムがある。

上記した両自動搬送制御システムの詳細は、第５図及び
第６図に示してあり、以下に示すように構成され、動作
する。

まず、第５図に示す自動搬送システムは、無線信号によ
って、無人搬送車と作業装置との相互の情報伝達を行な
うようにしたものである。

工場内を走行する無人搬送車１Ａ〜１Ｄには、無線送受
信機２と交信する図示しない無線送受信機がそれぞれ設
けられている。無線送受信機２には、無人搬送車１Ａ〜
１Ｄの現在位置情報、動作状態、配車情報等の種々の情
報を処理する無人搬送車制御装置３が接続され、無人搬
送車制御装置３には、各ステーション４Ａ〜４Ｄに配設
されている作業装置を総括的に制御するライン制御装置
５が接続されている。

この無人搬送車制御装置３は、無線送受信は２を介して
無人搬送車１Δ〜１Ｄから送信されろ現在位置情報、到
着位置情報を入力ｉノ、ライン制御装置５に、各無人搬
送車１Ａ〜１Ｄの動作状態を出力する。そして、この動
作状態を入力したライン制御装置５は、各ステーション
４　Ａ−４Ｄ　［配設されている作業装置に、無人搬送
車の到衿情報。

ワーク情報等を送り、各作業装置は、この情報に〃づい
て所定の作業を行なう。また、ライン制御装置５は、各
作業装置からステーションの状態。

作業完了の通知に関する情報を入力して無人搬送車の配
車情報を無人搬送車制御装置３に出力し、無人搬送車制
御装置３は、当該配車情報に基づき、無線送受信機２を
介して、各無人搬送車１Δ〜１Ｄの無線送受信機に発車
指令、配車情報、動作プログラム等を出力する。これに
より、各無人搬送１１Ａ〜１Ｄ及び各ステーション４Ａ
〜４Ｄに配設されている作業装置は、効率的にその動作
が制御される。

次に、第６図に示す自動搬送システムは、光信号によっ
て、無人搬送車と作業装置との相互の情報伝達を行なう
ようにしたものである。

工場内を走行する無人搬送車１△〜１Ｄには、各ステー
ション４△〜４Ｄ毎に配設されている光伝送装置６Ａ〜
６Ｄと交信する図示しない光伝送装置がそれぞれ設けら
れている。光伝送装置６△〜６Ｄには、無人搬送車１Ａ
〜１Ｄの到着ステーション、ワーク情報等の種々の情報
を処理する無人搬送車制御装置３が接続され、無人搬送
車制御袋＠３には、各ステーション４Ａ〜４Ｄに配設さ
れている作業装置を総括的に制御するライン制御装置５
が接続されている。

この無人搬送車制御装置３は、無人搬送車１Ａ〜１Ｄか
ら光伝送装置を介して伝送される到着位置情報を入力し
、ライン制御装＠５に、各無人搬送車１Ａ〜１Ｄの到着
ステーション情報、ワーク情報を出力する。そして、こ
の情報を入力したライン制御装置５は、各ステーション
４Ａ〜４Ｄに配設されている作業装置に、作業開始指令
、ワーク情報等を送り、各作業装置は、この情報に基づ
いて所定の作業を行なう。また、ライン制御装置５は、
各作業装置からステーションの状態２作業完了の通知に
関する情報を入力して無人搬送車の配車情報を無人搬送
車制御装置３に出力し、無人搬送車制御装置３は、当該
配車情報に基づき、光伝送装置６Ａ〜６Ｄを介して、各
無人搬送車１△〜１Ｄの光伝送装置に発車指令、配車情
報を出力する。これにより、各無人搬送中１Ａ〜１Ｄ及
び各ステーション４Ａ〜４Ｄに配設されている作業装置
は、効率的にその動作が制御される。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、以上のような従来の自動搬送システムに
あっては、次のような問題点を有している。

まず、無人搬送車と作業装置との相互の情報伝達を無線
信号によって行なうものにあっては、当該無人搬送車と
当該作業装置との情報伝達は、常に無線送受信機２を介
して行なわれるので、無人搬送車の配設台数及び前記無
人搬送車、前記作業装置相互間の伝達情報量が多くなる
にしたがって通信の負荷が増大し、この伝達情報量が必
まりにも多いと、情報伝達が不可能になる場合が起こり
うる。

次に、無人搬送車と作業装置との相互の情報伝達を光信
号によって行なうものにあっては、当該無人搬送車の停
止位置において、各ステーション毎に配設されている光
伝送装置と各無人搬送車毎に配設されている光伝送装置
とが相対するように配置されなければならない。このた
め、例えば、搬送するワークの種類によって無人搬送車
を逆向にステーション内に入れる必要がある場合には、
光伝送装置を２台、当該ステーション内に配設するか、
または、無人搬送車に２台の光伝送装置を配設しなけれ
ばならず、自動搬送システムを構成する上でのコストア
ップを招くことになる。また、ステーションに配設され
ている光伝送装置と無人搬送車に配設されている光伝送
装置の間に遮光物が介在した場合、また、これらの光伝
送装置の光通過面にくもり又は汚れが生じた場合には、
情報伝達が不可能状態になり、自動搬送システムの機能
が停止する場合も起こりうる。

本発明は、このような従来の自動搬送システムの問題点
を解決するために成されたものであり、その目的は、無
人搬送車と各ステーションに設けられている作業装置と
の相互間の情報伝達を常に可能にした自動搬送システム
の提供にある。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、ワークをステーシ
ョンに搬送する無人搬送車と当該ステーションに配設さ
れている各種の作業装置との相互の情報伝達を、光信号
によって行なう光通信手段と、当該無人搬送車と当該作
業装置との相互の情報伝達を、無線信号によって行なう
無線通信手段と、当該光通信手段による情報伝達の可否
を判断し、前記光通信手段による情報伝達が可能である
場合には、前記光通信手段によって情報伝達を行ない、
一方、前記光通信・手段による情報伝達が不可能である
場合には、前記光通信手段による情報伝達から当該無線
通信手段による情報伝達に切替え、前記無線通信手段に
よって情報伝達を行なう制御手段とを有することを特徴
とするものである。

（作用） 以上のように構成することにより、第１図に示すように
、制御手段３０は、光通信手段４０からの情報伝達が何
らかの原因によって不可能になった場合には、光通信手
段４０による情報伝達から無線通信手段５０によ・る情
報伝達に切替え、光通信手段４０による情報伝達が可能
になるまで無線通信手段５０によって情報伝達を行なう
ことになる。

したがって、自動搬送システムとしての信頼性を著しく
向上させることができる。

（実施例） 以下に、本発明に係る自動搬送システムを図面に基づい
て詳細に説明する。

第２図（Δ＞、（Ｂ）は、本発明に係る自動搬送システ
ムにおける無人搬送車の概略構成図を示している。

同図に示すように、無人搬送車１の側面には、第６図に
示した各ステーション４Ａ〜４Ｄに配設されている光伝
送装置６Ａ〜６Ｄと交信する光伝送装置１８が設けられ
ている。そして、無人搬送車１の内部には、その経路上
に配設されたマーク７を検出するマーク検出センサ８ａ
〜８ｄ（ＩＸ下、マーク検出センサ８という。）と、誘
導線９を検出する誘導センサ１０ａ〜１０ｄ（以下、誘
導センサ１０という。）とがその前後部に設けられてお
り、また、無人搬送車１の電源であるバッテリ１６、第
５図に示した無線送受信機２に通信する無線送受信機１
７、前記したセンサ、光伝送装置１８、無線送受信機１
７からの信号を入力して駆動モータ１１ａ、１１ｂを作
動させる制御基板１５及びサーボドライバ１４もその内
部に設けられている。そして、この制御基板１５ｋｍよ
って前記したセンサ、無線送受信機１７及び光伝送装置
１８からの信号が入力され、駆動モータｌｌａ、１１ｂ
の作動、停止１回転速度等が制御されている。

ざらに、無人搬送車」には、駆動モータ１１ａ。

１１ｂにより個々に駆動される左右の駆動輪１２ａ、１
２ｂがその中央部に設けられており、無人搬送車１の前
後部中央位置にはアイドル輪１３ａ。

１３ｂが夫々取付けられている。このため、左右輪１２
ａ、１２ｂに相対的な回転差を与えることによって、無
人搬送車１は、その進行方向を自在に変えることができ
ることになる。

また、第３図には、前記した無人搬送車１における制御
系のブロック図が示されている。

同図に示すように、無人搬送車１の走行経路各部に設け
られたマーク、例えば、第２図においてはマーク７を検
出するマーク検出センサ８は、各部に動作指令を出力す
る動作指令作成部２０に接続され、第２図に示した誘導
線９の誘導誤差を検出する誘導センサ１０は、サーボド
ライバ１４に速度指令を出力する動作実行部１９に接続
されている。このサーボドライバ１４には、右輪駆動モ
ータ１１ａ、左輪駆動モータ１１ｂが夫々接続されてい
る。また、光伝送装置１８は、この光伝送装置１８から
キャリヤ波が出力されたか否かを検出する判別回路２１
と判別回路２１の切換指令によって回路を切換える切換
回路２２に接続されており、無線送受信機１７は、切換
回路２２に接続されている。この無線送受信機１７は、
第５図に示した無線送受信機２との通信を行なう送受信
機２３と、切換回路２２からの送信データを無線用送信
データに変換する送信データ作成回路２４と、送受信機
２３からの受信データを解読する受信データ解読回路２
５から成っている。前記した動作指令作成部２０には、
無人搬送車１の動作プログラムを格納した動作プログラ
ム格納部・２６が接続されており、動作指令作成部２０
は、この動作プログラムに基づいて各部に種々の信号を
出力する。

尚、無線送受信機２及び無線送受信機１７によって無線
通信手段５０が構成され、光伝送装置１８及び各ステー
ションに配設されている光伝送装＠６Ａ〜６Ｄによって
光通信手段４０が構成されている。また、無人搬送車制
御装置３、ライン制御装置５、動作実行部１９、動作指
令作成部２０、判別回路２１、切換回路２２及び動作プ
ログラム格納部２６によって制御手段３０が構成されて
いる。

次に、本発明に係る自動搬送システムの動作を、第４図
に示す当該自動搬送システムの概略構成図及び第３図に
示す制御系のブロック図に基づいて詳細に説明する。

まず、無人搬送車１が第４図に示す何れかのステーショ
ン４Δ〜４Ｄ内に入り、マーク検出センサ８が第２図に
示すマーク７を検出すると、マーク検出センサ８は、動
作指令作成部２０に検出パルスを出力し、動作指令作成
部２０は、動作プロログラム格納部２６に読出し指令を
出力して動作プログラムを入力する。この動作プログラ
ムによって動作指令作成部２０は、動作実行部１９に停
止指令を出力し、動作実行部１９は、この停止指令に基
づいてサーボドライバ１４に速度指令Ｏの信号を出力し
、右輪駆動モータ１１ａ、左輪駆動モータ１１ｂを停止
する。

また、動作指令作成部２０は、当該検出パルスが出力さ
れると同時に、判別回路２１にステーション停止信号を
出力する。判別回路２１は、光送受信装置１８と無人搬
送車１が入ったステーションに配設された光送受信装置
（６Ａ〜６Ｄの何れか〉との交信の可不可を、光送受信
装置１８から出力されるキャリア波受信信号によって判
別し、光送受信装置１８とステーションに配設された前
記光送受信装置との交信が可能である場合には、動作指
令作成部２０は、切換回路２２を介して、光送受信装置
１８によってステーションに配設された前記光送受信装
置に無人搬送車１の到着情報を出力し、この情報は第４
図に示すライン制御装置５を介して無人搬送車制御装置
３に入力される。

そして、無人搬送車制御装置３はライン制御装置５に、
各無人搬送車１Ａ〜１Ｄの到着ステーション情報、ワー
ク情報を出力する。そして、この情報を入力したライン
制御装置５は、各ステーション４Ａ〜４Ｄに配設されて
いる作業装置に、作業開始指令、ワーク情報等を送り、
各作業装置は、この情報に基づいて所定の作業を行なう
。また、ライン制御装＠５は、各作業装置からステーシ
ョンの状態２作業完了の通知に関する情報を入力して無
人搬送車の配車情報を無人搬送車１Ａ装＠３に出力し、
無人搬送車制御装置３は、当該配車情報に基づき、光伝
送装置６Ａ〜６Ｄを介して、各無人搬送車１Ａ〜１Ｄの
光伝送装置１８に発車指令、配車情報等を出力する。

一方、無人搬送車１が第４図に示す何れかのステーショ
ン４Ａ〜４Ｄ内に入り、判別回路２１が光送受信装置１
８から出力されるキャリア波受信信号より、光送受信装
置１８と無人搬送車１が入ったステーションに配設され
た光送受信袋＠（６Ａ〜６Ｄの何れか）との交信が不可
能と判断した場合には、判別回路２１は、切換回路２２
に切換指令を出力する。この切換指令を入力した切換回
路２２は、光伝送装置１８による情報伝達を送受信機２
３による情報伝達に切替える。この切換によって動作指
令作成部２０は、切換回路２２及び送信データ作成回路
２４を介して送受信＠２３により、無線送信機２に、光
送受信装置との交信が不可能である無人搬送車１Ａ乃至
１Ｄから送信される現在位置情報、到着位置情報を出力
し、この各情報は、無人搬送車制御装置３に入力され、
ライン制ｍ装置５には、当該無人搬送車１Δ乃至１Ｄの
動作状態が出力される。そして、この動作状態を入力し
たライン制御装置５は、各ステーション４Ａ〜４Ｄに配
設されている作業装置に、無人搬送車の到着情報、ワー
ク情報等を送り、各作業装置は、この情報に基づいて所
定の作業を行なう。

また、ライン制御装置５は、各作業装置からステーショ
ンの状態１作業完了の通知に関する情報を入力して無人
搬送車の配車情報を無人搬送車制御装置３に出力し、無
人搬送車制御装置３は、当該配車情報に基づき、無線送
受信機２を介して、各無人搬送車１Ａ乃至１Ｄの送受信
機２５に発車指令、配車情報、動作プログラム等を出力
する。受信データ解読回路２５は、これらの情報を切換
回路２２を介して動作指令作成部２０に出力する。

このように、本実施例の自動搬送システムにおいては、
光伝送装置１８及び６Ａ〜６Ｄ間の情報伝達が不可能に
なった場合には、自動的に送受信機及び無線送受信機２
との情報伝達に切替わるので、システムとしての信頼性
が向上することになる。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、光
通信手段からの情報伝達が何らかの原因によって不可能
になった場合には、光通信手段による情報伝達から無線
通信手段による情報伝達に切替えるようにしたので、無
人搬送車と各ステーションに設けられている作業装置相
互間の情報伝達を常に可能にすることができ、自動搬送
システムの信頼性が著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る自動搬送システムのブロック図
、第２図（Ａ＞、（Ｂ＞は本発明に係る自動搬送システ
ムにおける無人搬送車の概略構成図、第３図は、第２図
における無人搬送車の制御系のブロック図、第４図は、
本発明に係る自動搬送システムの構成図、第５図及び第
６図は、従来の自動搬送システムの構成図である。 １．１Ａ〜１Ｄ・・・無人搬送車、 ２・・・無線送受信機（無線通信手段）、３・・・無人
搬送車制御装置（制御手段）、４Δ〜４Ｄ・・・ステー
ション、 ５・・・ライン制御装置（制御手段〉、６Ａ〜６Ｄ・・
・ステーションに配置された光伝送装置（光通信手段）
、 １７・・・無線送受信機（無線通信手段）、１８・・・
光伝送装置（光通信手段）、１９・・・動作実行部（制
御手段）、 ２０・・・動作指令作成部（制御手段）、２１・・・判
別回路（制御手段）、 ２２・・・切換回路（制御手段）、 ２６・・・動作プログラム格納部（制御手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークをステーションに搬送する無人搬送車と当該ステ
   ーションに配設されている各種の作業装置との相互の情
   報伝達を、光信号によつて行なう光通信手段と、 当該無人搬送車と当該作業装置との相互の情報伝達を、
   無線信号によつて行なう無線通信手段と、当該光通信手
   段による情報伝達の可否を判断し、前記光通信手段によ
   る情報伝達が可能である場合には、前記光通信手段によ
   つて情報伝達を行ない、一方、前記光通信手段による情
   報伝達が不可能である場合には、前記光通信手段による
   情報伝達から当該無線通信手段による情報伝達に切替え
   、前記無線通信手段によつて情報伝達を行なう制御手段
   とを有することを特徴とする自動搬送システム。