JPS6249410A - 移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の光反射テープを設けると共に
、その光反射テープ検出用の光センサを移動車側に設け
、前記光センサによる検出情報に基づいて、移動車を前
記光反射テープに沿って走行させるようにした移動車制
御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車制御設備は、二股状や三股状の交差
点を形成するように誘導用光反射テープを配設したり、
移動車を複数個のステーション間に亘って走行させるよ
うに移動車誘導用の光反射テープを配設することになり
、そして、交差点において移動車を直進走行及び分岐走
行させるための指令や移動車発進指令等の各種制御情報
を伝達するために、上記ステーションや走行経路上にお
いて、地上側設備と移動車の間で通信する通信手段を設
けることになる。

そして、上記通信手段を構成するに、従来では、例えば
、上記ステーション等の地上側設備と移動車の双方に、
光や電磁波等を利用した通信装置を設け、この通信装置
にて各種情報の授受を行うようにしていた。尚、上記通
信装置は複数個所に設けることとなるので、この複数個
の通信装置間で送受信信号の干渉が起きないようにする
ため、地上側設備と移動車の双方の通信装置に指向性を
持たせたり、通信信号強度を弱くして、その通信可能な
方向や距離が短くなるようにすることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の通信手段にあっては、移動車
の走行経路変更を伴うステーション配置や走行路のレイ
アウトを変更すると、その都度、地上側の通信装置並び
にその通信信号を伝達するための電磁誘導ケーブル等の
通信信号の伝送媒体を移動させる必要が生じることとな
り、この伝送媒体の設置移動並びに送受信信号の調整が
面倒になるという不利がある。

例えば、光を用いて通信する場合には、通信箇所におい
て移動車を停止させ、その状態で地上側の光通信装置と
移動車側の光通信装置の各送受光光軸が一致するように
調整し、更に、この通信箇所において移動車が停止する
ようにその停止位置を調整する必要がある。

又、電磁誘導ケーブル等の導体を信号伝送媒体として用
いて通信する場合には、その導体を走行路面に埋設する
工事を行う必要があると共に、上記光通信の場合と同様
に、移動車側の通信装置に対する導体の位置合わせが面
倒であるという不利がある。又、走行経路や通信箇所の
レイアウトを変更すると、場合によっては、変更後の通
信箇所には上記通信用の導体を埋設できなくなることも
ある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、地上側設備と移動車との間で各種情報を送受
信するための通信手段の設置位置調整や設置個所変更を
簡単に行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車制御設備の特徴構成は、通信用の導
体を、前記光反射テープに設け、移動車と地上側設備と
の間での情報授受を、前記導体を介して行うように構成
してある点にあり、その作用並びに効果は以下の通りで
ある。

〔作　用〕

すなわち、情報通信用の導体を、移動車誘導用の光反射
テープに設けであるので、移動車の走行経路を形成する
光反射テープの設置移動と同時に制御情報通信用の導体
の設置移動を行うことができる。又、移動車は上記光反
射テープに沿って走行するように制御されるものである
から、通信用の導体の設置位置合わせは全く行う必要が
無いものにできる。更に、上記通信用の導体を走行路面
側に埋設する作業も行う必要が無くなる。

〔発明の効果〕

従って、移動車側及び地上側双方の通信装置には何ら設
置位置変更や調整等を行うことなく、移動車誘導用の光
反射テープを設置可能な個所であれば、通信用の導体を
走行路の任意の個所に設置できる。又、その設置作業並
びに設置個所変更等の作業を簡単に行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図及び第８図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）を各ステーション
間に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせる
ように構成してある。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）　、
　（２）の回転速度に差を付けるように前記両電動モー
タ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向させるよう
にしてある。

そして、第４図及び第７図に示すように、移動車誘導ラ
イン構成用の光反射テープ（４）を走行路面側に設ける
と共に、移動車（Ａ）側に前記光反射テープ（４）を検
出する光センサ（６）を設け、移動車（Ａ）をこの光反
射テープ（４）に沿って自動走行させるように制御する
走行制御手段を設けて、移動車（八）をステーション（
ＳＴ）間に亘って自動走行させるようにしてある。

第５図に示すように、前記走行制御手段は、発光器（５
）とイメージセンサを用いた走行情報検出用の前記光セ
ンサ（６）とからなる光反射テープ検出部を、移動車（
Ａ）の前後両端部夫々に設け、ホストコントローラ（７
）、イメージ処理コントローラ（８）、デジタルサーボ
コントローラ（９）を備えた走行制御装置（Ｂ）を、移
動車側に設け、更に、前記両電動モータ（Ｍ）に付設の
エンコーダ（１０）を、前記デジタルサーボコントロー
ラ（９）に接続すると共に、前記デジタルサーボコント
ローラ（９）を、サーボアンプドライバ（１１）を介し
て両電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１２）に
接続し、もって、前記イメージ処理コントローラ（８）
にて前記光反射テープ（４）に対する機体の横偏位量を
零にするように、前記両電動モータ（Ｍ）を変速操作す
るように構成してある。

尚、前記両光反射テープ検出部は、前進時には前方側の
ものを、後進時には後方側のものを選択使用するように
してある。

又、第４図及び第７図に示すように、前記ステーション
（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の停止位置、交差点にお
ける分岐開始位置、及び、減速走行開始位置等の走行制
御情報を表示するマーク（ｍυ、　（ｍ−）、　、　（
ｍ−）を、前記光反射テープ（４）上に貼着して設ける
と共に、行先データ、旋回データ等の各種制御情報を、
地上側から移動車側に伝達できるように、及び、ステー
ション到着データ、交差点到着データ等の各種情報を、
移動車側から地上側へ伝達できるように、電磁誘導式の
通信装置（１３）　、　（１４）を、移動車側、及び、
地上側のステーション部や交差点部に、夫々設けである
。そして、移動車側の通信装置（１３）を前記ホストコ
ントローラ（７）に、且つ、地上側通信装置（１４）を
地上側設備としての中央制御装置（Ｃ）に、夫々接続し
、もって、前記中央制御装置（Ｃ）に入力される情報や
予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車（Ａ）を所望のステー
ション（ＳＴ）に自動走行させることができるようにし
てある。

第１図〜第３図に示すように、前記ステーション（ＳＴ
）近傍において前記光反射テープ（４）上に貼着した停
止位置表示用マーク（ｍ３）と減速走行開始位置表示用
マーク（ｍ３）との間の光反射テープ（４）に、前記態
通信装置（１３）　、　（１４）の間で電磁誘導方式に
より通信するための一対の金属製導体（１５）　、　（
１５）を設けである。

前記一対の導体（１５）　、　（１５）は、夫々、前記
光反射テープ（４）の裏面左右両端部個所において、そ
の長手方向に沿う方向に向けて蒸着により形成したもの
であって、この一対の導体（１５）　、　（１５）を地
上側設備である中央制御装置（Ｃ）の通信装置（１４）
に接続してある。そして、移動車（八）の底部略中央個
所に、前記導体（１５）　、　（１５）に誘起される磁
界を利用して通信するための移動車用のカプラ（１６）
を設けである。尚、第３図中、（ｒ）は前記側導体（１
５）　、　（１５）を接続する抵抗である。

又、（ａ）は前記地上側の通信装置（１４）の送信器、
（ｂ）は受信器、（ｃ）はこの送信器（ａ）及び受信器
（ｂ）からの送受信信号を分離するカプラである。

第２図に示すように、前記移動車用のカプラ（１６）は
、前記一対の導体（１５）　、　（１５）間の中央直上
方に位置する状態で縦向き姿勢となるように配置した送
信用コイル（１６ａ）と、前記一対の導体（１５）　、
　（１５）の一方の直上方において横向き姿勢となるよ
うに配置した受信用コイル（１６ｂ）から構成され、夫
々、移動車側の通信装置（１３）の送信器（ａ）及び受
信器（ｂ）に接続してある。そして、前記一対の導体（
１５）　、　（１５）に誘起する磁界の垂直成分を送信
用とし、水平成分を受信用として、夫々の信号成分を通
信信号媒体として用いることにより、同一導体（１５）
　、　（１５）を用いて移動車（Ａ）と地上側設備とし
ての中央制御装置（Ｃ）の間で双方向に通信できるよう
にしてある。

そして、前記光センサ（６）が操向制御情報と共にマー
ク読み取りによって走行制御情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデジタルサー
ボコントローラ（９）に伝達し、デジタルサーボコント
ローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメージ
処理コントローラ（８）に伝達し、更に、デジタルサー
ボコントローラ（９）が、走行中であるか否かの情報を
ホストコントローラ（７）に伝達する等、各コントロー
ラ（７）　、　（８）　、　（９）間において情報交換
しながら移動車（Ａ）の走行制御を行うようにしてある
。

従って、移動車（Ａ）は、光反射テープ（４）の真上に
位置する状態で走行・停止することとなり、前記移動車
側のカプラ（１６）と、通信用の導体（１５）　、　（
１５）との位置関係がずれることはない。

つまり、光反射テープ（４）に導体（１５）　、　（１
５）を設けであるが故に、信号授受を行うカプラ（１６
）とその信号伝送媒体である導体（１５）　、　（１５
）との位置関係が、自動的に良好に維持されることとな
り、信号伝達損失が少ない状態で通信できるのである。

但し、中央制御装置（Ｃ）に対する指令情報入力部を各
ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ
（７）に対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせ
である。

以下、前記走行制御作動について、第６図に示すフロー
チャートに基づいて詳述する。

すなわち、行先データ等の走行指令が、前記通信装置（
１３）　、　（ｉ４）を介して伝達されると、前記光セ
ンサ（６）による画像取り込みが開始され、光反射テー
プ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御が
行われ、次に、走行制御指令用マーク（ｌＬ”ｍｔ）の
読み取りに伴い交差点での分岐走行、ステーション（Ｓ
Ｔ）近傍での減速走行、及び、ステーション（ＳＴ）等
での一旦停止が行われることになる。尚、前記画像取り
込みを開始する際において、光反射テープ（４）が無い
時（前記走行制御指令用マーク（ｍ＋〜ｍ３）が無い時
を含む）には、非常停止させて安全性を高めるようにし
てあり、又、起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信
号や前記導体（１５）　、　（１５）を介しての走行指
令信号の受信）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行され
ることになる。

〔別実流側〕

上記実施例においては、通信信号伝送用の導体（１５）
　、　（１５）を形成するに、光反射テープ（４）に一
体的に金属導体を蒸着形成し、通信個所において、この
金属導体を蒸着形成した光反射チー　。

ブ（４）を設ける場合を例示したが、別のテープ等に蒸
着形成あるいは貼着された薄膜状の導体を、光反射テー
プ（４）の必要個所（表裏何れでもよい）に貼着しても
よい。又、全ての光反射テープ（４）に導体（１５）　
、　（１，５）を予め形成しておき、全走行経路に亘っ
て、通信用導体を光反射テープと共に設置するようにし
てもよい。又、必要個所において切断して使用するよう
にしてもよい。

上記何れの形成手段によって形成された導体であっても
、その設置作業は、移動車誘導用の光反射テープの設置
作業とともに同時に行えることとなる。しかも、その設
置作業は、従来のように通信用導体を走行路面に埋設す
る必要が全く無いものであり、従って、走行経路上であ
れば、極めて簡単な作業で任意の個所に設置移動できる
。尚、本発明は、移動車誘導用の光反射テープ（４）を
天井側に設ける場合にも適用できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車制御設備の実施例を示し、第
１図は光反射テープと導体の関係を示す光反射テープの
拡大斜視図、第２図は導体とその誘起信号を送受信する
送受信部との位置関係を示す要部正面図、第３図は導体
と通信装置との接続関係を示す模式図、第４図は光反射
テープの構成を示す拡大平面図、第５図は走行制御装置
の構成を示すブロック図、第６図は走行制御装置の動作
を示すフローチャート、第７図は走行経路のレイアウト
を示す平面図、第８図は移動車の全体側面図である。 （八）・・・・・・移動車、（Ｃ）・・・・・・地上側
設備、（４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・
・・・光センサ、（１５）・・・・・・通信用の導体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用の光反射テープ（４）を設けると共に、そ
   の光反射テープ（４）検出用の光センサ（５）を移動車
   （Ａ）に設け、前記光センサ（５）による検出情報に基
   づいて、移動車（Ａ）を前記光反射テープ（４）に沿っ
   て走行させるようにした移動車制御設備であって、通信
   用の導体（１５）、（１５）を、前記光反射テープ（４
   ）に設け、移動車（Ａ）と地上側設備（Ｃ）との間での
   情報授受を、前記導体（１５）、（１５）を介して行う
   ように構成してある移動車制御設備。