JPS6293713A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPS6293713A JPS6293713A JP60233332A JP23333285A JPS6293713A JP S6293713 A JPS6293713 A JP S6293713A JP 60233332 A JP60233332 A JP 60233332A JP 23333285 A JP23333285 A JP 23333285A JP S6293713 A JPS6293713 A JP S6293713A
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- Japan
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- carrying car
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- radio equipment
- arithmetic processing
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、無線装置等により、走行車両から走行情報を
交差地点または合流地点などで送出し、それぞれの地点
でこの情報を受信した無人搬送車が地点への進入を一時
的に回避し車両同志の衝突などの干渉を防止するように
した無人搬送車の制御装置に関するものである。
交差地点または合流地点などで送出し、それぞれの地点
でこの情報を受信した無人搬送車が地点への進入を一時
的に回避し車両同志の衝突などの干渉を防止するように
した無人搬送車の制御装置に関するものである。
従来、例えば工場内の荷物搬送等に使用される無人搬送
車は搬送条件により機数台投入され、その走行路も交差
地点ならびに合流点などが多数存在する。この地点に車
両が走行すると車同志の干渉が生じ、衝突などが発生す
ることがある。これに対して各々の地点に専用の制御装
置を設けこの制御装置が地点内に車両が１台だけ存在を
許可し他の車両を進入させず、地点内条件が完全に車両
の存在がない場合に次の車に進入を許可するように地上
から車両へ信号を送り、車同志の干渉を防止していた。
車は搬送条件により機数台投入され、その走行路も交差
地点ならびに合流点などが多数存在する。この地点に車
両が走行すると車同志の干渉が生じ、衝突などが発生す
ることがある。これに対して各々の地点に専用の制御装
置を設けこの制御装置が地点内に車両が１台だけ存在を
許可し他の車両を進入させず、地点内条件が完全に車両
の存在がない場合に次の車に進入を許可するように地上
から車両へ信号を送り、車同志の干渉を防止していた。
しかし、これらの方式では、地上側に専用の制御装置や
、総合的に車両を監視制御する制御装置が必要となり、
地点が増加するごとに制御装置の追加・変更が生じ、多
額の費用がかかるという問題がある。
、総合的に車両を監視制御する制御装置が必要となり、
地点が増加するごとに制御装置の追加・変更が生じ、多
額の費用がかかるという問題がある。
本発明は、上記のような問題を解消するために成された
もので、その目的は、走行路の地点や地上側を監視制御
する制御装置を設けることなく走行車両が地点で車両同
志の干渉を防止することが可能な無人搬送車の制御装置
を提供することにあるＯ 〔発明の概要〕 上記目的を達成するために本発明では、無人搬送車に自
車の走行情報および他車からの走行情報を送受信できる
無線装置を配置し、この無線装置の入出力信号を車両の
演算制御部に接続させ、走行路の交差地点または合流地
点に車両が接近した場合、自軍から誤地点に進入する情
報を無線装置から送出する。地点に他車が存在しない場
合は、そのまま走行をするが、他車が存在する場合は、
そのｔ１〒報を受信し、地点手前で一時停止を行い、他
車が地点を通過するまで待避する。地点条件が満足した
場合、待避していた車両は、その地点に進入許可できる
ように無人搬送車を走行制御するようＫしたことを特徴
とするものである。
もので、その目的は、走行路の地点や地上側を監視制御
する制御装置を設けることなく走行車両が地点で車両同
志の干渉を防止することが可能な無人搬送車の制御装置
を提供することにあるＯ 〔発明の概要〕 上記目的を達成するために本発明では、無人搬送車に自
車の走行情報および他車からの走行情報を送受信できる
無線装置を配置し、この無線装置の入出力信号を車両の
演算制御部に接続させ、走行路の交差地点または合流地
点に車両が接近した場合、自軍から誤地点に進入する情
報を無線装置から送出する。地点に他車が存在しない場
合は、そのまま走行をするが、他車が存在する場合は、
そのｔ１〒報を受信し、地点手前で一時停止を行い、他
車が地点を通過するまで待避する。地点条件が満足した
場合、待避していた車両は、その地点に進入許可できる
ように無人搬送車を走行制御するようＫしたことを特徴
とするものである。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第２図は、不５Ｊ明の概念図を示すものである。
図において１．２は無人搬送車、３，４は無人搬送車１
．２の間の情報を伝送する無線アンテナ、５は走行路上
の交差地点である。ここで、無人搬送車１，２はバッテ
リーを有し、これにより電力が供給されて駆動用電動機
により前進、後進の走行する機能を有しており、その走
行指令は、外部から光データ伝送装置や無線などで与え
られるものや、車体に取付けられた押釦から指令するも
の等である。無人搬送車１．２はこれらの指令に基づい
て走行路を自走するが、交差地点５においては搬送車１
．２が同一進行方向（図中矢印方向）に走行するケース
が発生する。この場合、搬送車１．２は自軍の走行して
いる地点を後述する車上の演算処理部に記憶しているル
ートデータと比較し、交差地点に接近した時点で無線ア
ンテナ３゜４から交差地点通過情報を走行時に発信する
。この範囲は搬送車１．２の周囲数メートルとする。
．２の間の情報を伝送する無線アンテナ、５は走行路上
の交差地点である。ここで、無人搬送車１，２はバッテ
リーを有し、これにより電力が供給されて駆動用電動機
により前進、後進の走行する機能を有しており、その走
行指令は、外部から光データ伝送装置や無線などで与え
られるものや、車体に取付けられた押釦から指令するも
の等である。無人搬送車１．２はこれらの指令に基づい
て走行路を自走するが、交差地点５においては搬送車１
．２が同一進行方向（図中矢印方向）に走行するケース
が発生する。この場合、搬送車１．２は自軍の走行して
いる地点を後述する車上の演算処理部に記憶しているル
ートデータと比較し、交差地点に接近した時点で無線ア
ンテナ３゜４から交差地点通過情報を走行時に発信する
。この範囲は搬送車１．２の周囲数メートルとする。
一方、搬送車１，２は交差地点通過情報を無線アンテナ
３，４から受信した場合、前記車上の演算処理部にて一
時停止を自軍に対して制御する機能を持たせておく。こ
のような状態で例えば、搬送車１が交差地点５に進入す
る場合、搬送車１は地点通過清報を予め搬送車２に対し
て無線アンテナ３から発信し、搬送車２は交差地点５の
手前で一時停止した情報を無線アンテナ４から搬送車１
に対し送信し、搬送車２の状態を認識させておく。
３，４から受信した場合、前記車上の演算処理部にて一
時停止を自軍に対して制御する機能を持たせておく。こ
のような状態で例えば、搬送車１が交差地点５に進入す
る場合、搬送車１は地点通過清報を予め搬送車２に対し
て無線アンテナ３から発信し、搬送車２は交差地点５の
手前で一時停止した情報を無線アンテナ４から搬送車１
に対し送信し、搬送車２の状態を認識させておく。
すなわち搬送車１は搬送車２の停止指令を与え、交差地
点５が車両の存在のない状態で走行することになる。さ
らに、搬送車１が交差地点５を通過した場合、通過完了
信号をアンテナ３から搬送車２へ送信し、この信号に基
づいて搬送車２が自動的に走行を開始し、交差地点５を
通過して行くことになる。また、搬送車２が先に交差地
点５に進入する場合でも、前記と同じように制御を行う
。
点５が車両の存在のない状態で走行することになる。さ
らに、搬送車１が交差地点５を通過した場合、通過完了
信号をアンテナ３から搬送車２へ送信し、この信号に基
づいて搬送車２が自動的に走行を開始し、交差地点５を
通過して行くことになる。また、搬送車２が先に交差地
点５に進入する場合でも、前記と同じように制御を行う
。
第３図は、合流地点部の本発明の概念図を示すものであ
る。図において１〜４は第１図と同じであり、６は合流
地点である。ここで、無人搬送車１．２が合流地点６−
＼進入する場合の制御は、第１図とほぼ同じであるが、
合流地点６に搬送車１゜２がほぼ同時に進入した場合は
、直進する搬送車２を必ず一時停止させ搬送車１を優先
して走行させるように制御する。この理山は、搬送車１
がカーブ上で停止させると再走行する場合車輪の操舵角
度が不自然な状態で停止した場合、起動不能になるため
である。
る。図において１〜４は第１図と同じであり、６は合流
地点である。ここで、無人搬送車１．２が合流地点６−
＼進入する場合の制御は、第１図とほぼ同じであるが、
合流地点６に搬送車１゜２がほぼ同時に進入した場合は
、直進する搬送車２を必ず一時停止させ搬送車１を優先
して走行させるように制御する。この理山は、搬送車１
がカーブ上で停止させると再走行する場合車輪の操舵角
度が不自然な状態で停止した場合、起動不能になるため
である。
第１図は、本発明による制御装置の構成例をブロック図
に示したものである。図において、３゜４は上記無線ア
ンテナ部であり、搬送車１．２同志の情報を送受信する
ものである。７は搬送車の走行情報を送受信し演算制御
を行う無線装置であり、走行情報を送信した後、他車よ
りの応答がない場合には、そのまま走行を継続させる信
号を車内に出力する。また、走行情報を受信した場合に
は、一時停止信号を車のコントローラーに出力するもの
である。８は操舵センサーで搬送車の誘導走行に必要な
光学テープの読取り用センサー、電磁誘導線から発生す
る磁界検出センサー、ならびにジャイロセンサーなどで
ある。９は上記無線装置７と操舵センサー８の状態を読
み出し無人搬送車１または２の進行方向を判定する演算
処理部であシ、判定の結果に応じ出力部１０を介して走
行・操舵制御部１１によυ走行・操舵モータ１２を駆動
することによシ、無人搬送車１−！たは２の操舵機構部
１３を動作させて無人搬送車１または２の進行または一
時停止を行うようにしている。
に示したものである。図において、３゜４は上記無線ア
ンテナ部であり、搬送車１．２同志の情報を送受信する
ものである。７は搬送車の走行情報を送受信し演算制御
を行う無線装置であり、走行情報を送信した後、他車よ
りの応答がない場合には、そのまま走行を継続させる信
号を車内に出力する。また、走行情報を受信した場合に
は、一時停止信号を車のコントローラーに出力するもの
である。８は操舵センサーで搬送車の誘導走行に必要な
光学テープの読取り用センサー、電磁誘導線から発生す
る磁界検出センサー、ならびにジャイロセンサーなどで
ある。９は上記無線装置７と操舵センサー８の状態を読
み出し無人搬送車１または２の進行方向を判定する演算
処理部であシ、判定の結果に応じ出力部１０を介して走
行・操舵制御部１１によυ走行・操舵モータ１２を駆動
することによシ、無人搬送車１−！たは２の操舵機構部
１３を動作させて無人搬送車１または２の進行または一
時停止を行うようにしている。
次に、かかる制御装置の作用について説明する。
いま、無人搬送車１または２が交差地点５または合流地
点６に走行しており、例えば、これらの地点に接近した
搬送車１または２が演算処理部９０図示しない走行ルー
トデータメモリーｒＬＯＭよシ地点近傍で無線装置７に
走行通過情報を発信、受信させる信号を与え、無線装置
７を動作させる。
点６に走行しており、例えば、これらの地点に接近した
搬送車１または２が演算処理部９０図示しない走行ルー
トデータメモリーｒＬＯＭよシ地点近傍で無線装置７に
走行通過情報を発信、受信させる信号を与え、無線装置
７を動作させる。
この動作は送受信を同期的に行うようにスキャン動作を
させておく。この送受信範囲は搬送車１または２の周囲
数メートルとさせる。この状態で、例えば交差地点５ま
たは合流地点６に他の搬送車が存在しない場合には、送
信しても受信信号が応答ないため搬送車１または２が走
行を継続するように無線装置から演算処理部９に走行継
続指令信号を与え走行する。一方、搬送車１が搬送車２
よυ先に地点５′！！たは６に接近した場合搬送車１か
らは上記の無線装置７より走行通過信号が送出されてお
り、この信号を搬送車２が受信する。この受信によシ搬
送車２は無線装置７を介し演算処理部９に一時停止信号
を与え停止させる。さらに停止後は演算処理部９から無
線装置７へ停止完了信号を送υアンテナ４を介して搬送
車１のアンテナ３へ停止信号を送信させる。この送信に
より搬送車１は無線装置７を介し演算処理部９へ走行継
続信号を与え走行を行う。搬送車１が交差地点５を通過
したことを車上のＲ，０Ｍデータから認識すると演算処
理部９から通過完了信号を無線装置７およびアンテナ３
を介し搬送車２へ出発許可信号を与える。この許可信号
に基づいて停止中の搬送車２は走行を開始する。
させておく。この送受信範囲は搬送車１または２の周囲
数メートルとさせる。この状態で、例えば交差地点５ま
たは合流地点６に他の搬送車が存在しない場合には、送
信しても受信信号が応答ないため搬送車１または２が走
行を継続するように無線装置から演算処理部９に走行継
続指令信号を与え走行する。一方、搬送車１が搬送車２
よυ先に地点５′！！たは６に接近した場合搬送車１か
らは上記の無線装置７より走行通過信号が送出されてお
り、この信号を搬送車２が受信する。この受信によシ搬
送車２は無線装置７を介し演算処理部９に一時停止信号
を与え停止させる。さらに停止後は演算処理部９から無
線装置７へ停止完了信号を送υアンテナ４を介して搬送
車１のアンテナ３へ停止信号を送信させる。この送信に
より搬送車１は無線装置７を介し演算処理部９へ走行継
続信号を与え走行を行う。搬送車１が交差地点５を通過
したことを車上のＲ，０Ｍデータから認識すると演算処
理部９から通過完了信号を無線装置７およびアンテナ３
を介し搬送車２へ出発許可信号を与える。この許可信号
に基づいて停止中の搬送車２は走行を開始する。
一方、合流地点６の場合も上記と同様であるが、搬送車
２台がほぼ同時に合流地点６に進入した場合、曲線部を
走行する搬送車（例えば搬送車１）は、曲線部で停止し
た場合、車輪の操舵中に停止することになるので、直進
する搬送車（例えば、搬送車２）に対し強制的に演算処
理部９から曲線走行開始前に無線装置７、アンテナ３を
介して強制停止信号を与え曲線走行の搬送車の接触のし
ない合流地点６の手前で強制停止を行わしめる。なお、
曲線通過後の後続車への出発許可信号の制御方法は上記
交差地点の方法と同じである。
２台がほぼ同時に合流地点６に進入した場合、曲線部を
走行する搬送車（例えば搬送車１）は、曲線部で停止し
た場合、車輪の操舵中に停止することになるので、直進
する搬送車（例えば、搬送車２）に対し強制的に演算処
理部９から曲線走行開始前に無線装置７、アンテナ３を
介して強制停止信号を与え曲線走行の搬送車の接触のし
ない合流地点６の手前で強制停止を行わしめる。なお、
曲線通過後の後続車への出発許可信号の制御方法は上記
交差地点の方法と同じである。
本発明は、交差地点１合流地点に対して述べであるが、
搬送車１および２の車輪構成を全方位走行が可能な構造
であれば直線のルート上で双方向から搬送車１ならびに
２が進行してきた場合、演算処理部９からの情報を搬送
物の優先度（たとえば、搬送物がある。なし）に応じて
無線装置７を介し対向する搬送車に送信し、この搬送車
を右進または左進させ、対向する搬送車を直線ルートか
ら移動させ、優先的に走行通過させることができる。
搬送車１および２の車輪構成を全方位走行が可能な構造
であれば直線のルート上で双方向から搬送車１ならびに
２が進行してきた場合、演算処理部９からの情報を搬送
物の優先度（たとえば、搬送物がある。なし）に応じて
無線装置７を介し対向する搬送車に送信し、この搬送車
を右進または左進させ、対向する搬送車を直線ルートか
ら移動させ、優先的に走行通過させることができる。
また、直線ルートの同一進行方向に搬送車が複数台走行
する場合、先行車の演算処理部９０走行データ（例えば
、停止中、減速中など）を無線装置７を介し後続車に送
信し、後続車の停止、再走行の制御を行うことが可能で
ある。
する場合、先行車の演算処理部９０走行データ（例えば
、停止中、減速中など）を無線装置７を介し後続車に送
信し、後続車の停止、再走行の制御を行うことが可能で
ある。
以上説明したように本発明によれば、交Ｎ地点および合
流地点に専用の搬送車同志の干渉を防止する制御装置や
地上側を全般的に監視制御する制御装置を配設すること
なく搬送車の無線装置と演算処理部の信号により無人で
交差地点および合流地点を搬送車が複数台走行しても干
渉が生じない無人搬送車が提供できる。
流地点に専用の搬送車同志の干渉を防止する制御装置や
地上側を全般的に監視制御する制御装置を配設すること
なく搬送車の無線装置と演算処理部の信号により無人で
交差地点および合流地点を搬送車が複数台走行しても干
渉が生じない無人搬送車が提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図、
第３図は本発明の概念図である。 １．２・・無人搬送車、３，４・・アンテナ、５・交差
地点、６・・合流地点、７・無線装置、８・・操舵セン
サー、９・・演算処理部、１０・・・出力部、１１・・
・走行・操舵制御部、１２・・走行・操舵モータ、１３
・・操舵機構部。
第３図は本発明の概念図である。 １．２・・無人搬送車、３，４・・アンテナ、５・交差
地点、６・・合流地点、７・無線装置、８・・操舵セン
サー、９・・演算処理部、１０・・・出力部、１１・・
・走行・操舵制御部、１２・・走行・操舵モータ、１３
・・操舵機構部。
Claims (1)
- 無人搬送車に情報伝送を行う無線装置を装備し、前記無
人搬送車が交差地点または合流地点などを走行時、無線
装置より通過情報を送出し、受信した無人搬送車が地点
への進入を回避するように無人搬送車を制御する操作制
御手段を備えて成ることを特徴とする無人搬送車の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233332A JPS6293713A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233332A JPS6293713A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6293713A true JPS6293713A (ja) | 1987-04-30 |
Family
ID=16953485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60233332A Pending JPS6293713A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6293713A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9026380B2 (en) | 2009-12-21 | 2015-05-05 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Air gap measuring apparatus |
-
1985
- 1985-10-21 JP JP60233332A patent/JPS6293713A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9026380B2 (en) | 2009-12-21 | 2015-05-05 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Air gap measuring apparatus |
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