JPH02194407A - 無軌道式車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、目的位置に合わせたルートを選択し走行する
無軌道式車両をｔ／ｊ御する装置に係わり、特に搬送重
量が１０１−ン以上で走行距離が数百メートル以Ｖに及
ぶル℃軌道式車両の走行制ｔｉ１１装δに１℃する。

（従来の技術） 近年、フレキシブルな工場自動化が進んでいるイ【かで
、無人搬送車両が多く使用され°Ｃいる。

この無人搬送車両は、無軌道式と右軌道式の２種ガ１に
人別され、この）Ｉ５右４’Ａ道式車両は搬送経路が固
定化されており、主（−■吊物の搬送に使用されでいる
。

−ｔ５．無軌道式中両は搬送経路が比較的自由であり、
そのｔｌｌｉ御方法は、床面にアルミテープなどの光反
射ｊ−プを貼り付けた光誘導り式や、床に誘導線を埋め
込んだ電磁誘導線方式が使われることが多い。

しかしながら、このような無軌道式車両は主に、（Ｊｌ
　ｆｆｉ物、短距離の搬送に使用されてＪ３す、搬送重
量が１０トン以上で、走行距離が数百メートルにも及ぶ
無軌道式車両は実現されていない。その理由を以下に示
す。

（１）　　無軌道式車両の場合にはイｊ軌道式車両のよ
−）に走行軸Ａぴ安定していないのぐ、操舵の際の２１
め細かい制御が困難であり、重石物を積載した揚０には
大事故を引起ε”す原因となってしまう２、（））　　
右１六４式１ｉ（両の市両訓卯が先泣後ｉ９の１次）Ｌ
制囲であるのに対して無軌道式車両の車両ｌＩ、Ｉｊ陣
では先進後進、ノ１゛右進の２次元υ１！１１となるに
二め、走行距離が数百メートルにも及ぶと、υＩｔｌｌ
のデータ吊が膨大へ聞となってしまい実用化づるにｌ、
を不適当である。

（発明が解決しようどするｉ！ｉ！題）このように、従
来の煕軌ＸＸｊ父ｉｆ両で１よ２搬送！＋’！出が１０
トン以上の軽量物で、かつ走行距離が１００メ一トル程
度の５ｊＪ距離の場合のみ実用されており、これ以１の
ものについての無軌道式１１１両は実現されていないと
いうＸ１１題があったゆこの発明はこのような従来の課
題をＭ決するためになされたもので、その目的と１゛る
ところ１ま、１０トン以上の環ｍ物を安全に搬送するこ
とができ、かつ、少ないデータｆｉ％で数百メートルに
及ぶ走行距離を搬送することのでさる無軌道式車両の走
行１郊装置を（グ供することにある。

［発明の構成］ （課碩を解決するための手段） 十記目的を達成するために、本Ｒ１１は、目的位置に合
わせたルートを選択し走行する′１台、又は複数をンの
無軌道式車両を１７１ｗＪする装置であって、所定距離
で区分けされた走１１経路の各区間毎に設けられ、予め
前記無＋ＡＩ／ｉ式巾山の走行情報が記憶されており、
読出し要求があるたびに該走行情報を前記無軌道式車両
に送信する走行情報送信手段と、前！ＳＬ！焦帖４式Ｉ
Ｊ両］−に設番ノられ、前記定行情報送信手段に読出し
要求信号を送信Ｌ２、該走行情報送信手段から送信され
た走行情報を受信する走１ｊ情報受信手段と、前記無軌
道式車両、トに設けられ該無軌道式Ｉｌｌ内の存在位置
を検出し検出された位ｒｔ情報をΣ信す”る車両情報送
信手段と、前記位置情報を受信し、該位置情報に基づい
て走行中の前記無軌道式車両が前方区間に侵入可能であ
るか否かを判断し、侵入不可能である場合には停止指令
を送信する地」コントロール手段と、前記魚軌道式巾両
士に設けられ、前記停止指令を受信する停止指令受イ８
手段と、前配区閂内情報受信手段で受信された区間内走
行情報、及び前記停止指令受・信手段で受信された停止
指令に基づいて前ｊ１１！無帖心弐巾画の走行を制御す
る車両コントロール千１９と、を右づることが特徴であ
る。

また、前記無軌道式車両の走行異フ；ヤを検出し。

六常が検出された場合にはすべての前記無軌道式車両を
停止Ｉ、させることが特徴である。

（作用） 本発明による無軌道式車両の走行制御駅ｊて・は、走行
経路を所定距離で区分けし、各区間毎に予め無軸を式車
両の走行情報が記憶されている走行情報送信手段が設置
されている。イして、各走行情報送信手段から送信され
る走行情報によって、それぞれの区間内での無軌道式車
両の走行がＴＩ！御される。したがって、きめ綱かい制
御が可能とｔｌす、重酊物を安全、かつ確実に搬送する
ことができるようになる。

、１人、ｌ（初１−コントロール・手段では無◆、Ｎ″
Ｍ１式車両が前））１メ１バＩＧ、：侵入ｂ１能である
か否かを判断Ｌ・、不ｉ３■能ぐある場合には無軌道式
車両に停止１指令を送４ｉｉ　ｔ　＜）だけの操作のみ
行なわれるので、■佑づる情報ｆｆｉ　ｉ、を非常１少
なくむる。

更に、無軌道式車両の走ｆｉ　Ｅ異常が検出された場合
には地上二１ンＩ・ロール手段によつＣ寸べての煕帖ノ
１　＊　ｉｊｉ両が停止す一イ）よう←−祠郭されるの
で、より安全な走行がｉｉＪ能どなる。

（実Ｒ例） 第′１図は本発明の一実施例を示寸構成図であ航 同図に〆ｌオいて、無軌道式車両１は工場内物流の自乃
閲送に使用されるものであり、地−Ｖ側に設置さね、走
ｔ−ｒ情報が配憶されでいる地上子２へ走行情報の読出
し要求信号を送信し、地上子２から送信された走行情報
信りを読取る送受（８装Ｃ３と、送信・受信のインピー
ダンスを整合づるマツチングポック、ス４と、無線イご
号の送受信を（ｉなう車上アンｊす５を備えでいる。

また、無軌道式車両１は、送受信装置３で読取られた走
（ｊ情報信号に基づいて無軌道式車両１の走行を１Ｉ１
１御リ−６車両コントロー・う６と、１１両＝１ント「
貴−ラ６でｔｉｌａされる走行方向、走行速度からこの
無軌道式車両１の存在位置、及び走行異常を検出し・、
検出された情卯を送信する車両情報送信ｈ１１７と、後
述ｉｊる地上コントローラ８から送信される停止＄１９
令（Ｆｉ号を受信する停止指令受イル部９を右している
。

また、無軌道式車両１には誘導無線アンプ“ｆ−１０が
取付けられており、地上にｊｇＩ設されたｉ・ロリ線１
１を介し゛（、地、トコン［・ローラ８に接続された話
導烈ね装置１２と無線で通ｆΔできるようにな−）でい
る。

送受信装ｄ３は、その内部機能を示す“ｌロック口が第
２図に示されており、読出し要求信号を出力するＲ信部
１３と、この訣出し要求信号を変調して出力する送４：
４部１４と、走行情報を受信し復調づる受４Ｒ部１５と
、受信された走行情報を検定するとともに再び送信部１
４に読出し要求４３号を出力する信号処理部１６と、検
定された走行９報を車両コントローラ６に伝送する伝送
部１７から構成されでいる。

地−１−１子２は、その内部機能を示ずブ［ｊツク図が
第３図に示されており、送受信装置３からマツチングボ
ックス４．中上アンテナ５を介して送信される読出し要
求信号を受信する受イ３アンプＪ−１８ど、この要求信
号をｖＪ調する受信部１９と、予め無軌道式車両１の走
行情報が記ｆ１されでいるＲ　ＡＭ　２０と、読出し要
求信号が受イエされるとＲＡＭ２０から４行情報を読出
すもり御部２１と、この走５情報を変ｖ３する送信部２
２と、変調された走行情※）ｊを送ｍ　ｉＪる送信アン
テナ２３から構成されている。

また、地上子２は、第４図に示ずように走行経路の各区
間旬に設けられ、それぞれ、ａ区間内で地ト子２ａ　、
ｂ区間内では地」−子２ｂ　　（以下同様）＄無軌道式
車両１の走行を制ｔｌＩ！するにうになっている。

第１図における地１コントＤ−ラ８は、誘導無ね装置１
２で受イ３された無軌道式車両１の（Ｑ青信号を取込み
、無軌道式車両１の存在位置を把握して前方区間内に侵
入することができるか否かを判断し、侵入が不可能であ
る場合には停止指令信号を出力１６ものである。

次に動作について説明１Ｊる。

無ＩＡｆｉ式車両１による搬送が開始され、第１？１に
示すａ区間内に侵入づると、第２図に示す送受信装置３
の発信部１３から読出し要求信号が出力される。そして
、この要求信号は送信部１４で変調された後、第１図に
示すマツチングボックス４に供給され、インピーダンス
が整合されると、車ｌアンテノ”５から送信される。

送信された要求信号は第３図に示Ｊ地十子２ａの受信ア
ンテナ１８で受４ｇされ、受信ＮＡ１９において復調さ
れた後にｔ１１１御部２１に供給される。制御ｌ１１部
２１では、ＲＡＭ２０に記憶されている無軌道式車両１
の走行情報を読出す。そして、読出された走行情報は送
信部２２で変調され、送信アンテナ２３から送信される
。

送イ３された走行情報は第１図に示す車ｌニアンテナ５
で受信され、マツヂングボックス４でインピーダンスが
整合された後、第２図に示す送受縮装［３の受信部１５
でｌＩ調される。復調された走行情報は信号処理部１６
で検定され、伝送＃１７かう第１図に示す車両コントロ
ーラ６に出力される。

そして、車両コントローラ６はこの走行情報を基に、無
軌道式車両１が第４図に示すａ区間内で、設定された走
行速度、及び操舵方向で走行するように制御する。また
、無軌道式車両１がａ区間を通過し、ｂ区問内に侵入す
ると、無軌道式車両１の送受信装置３は、む区間の地上
子２ｂと通信を開始し、前述した手順で無軌道式車両１
の運転を制御する。

また１ｗ４１図に示す車両情１０送信部７は車両コンロ
ーラ６でυ１すＯされる走行速度、操舵方向にＵづいて
、無ＩＩＡ道式ｍ両１の存在位δを検出し、検出された
位置信号を誘導無線アンテナ１０から送信する。送信さ
れた位置信号はトロリ線１１を軽重して！！！導無線装
置１２において受信され、地上コントローラ８に供給さ
れる。

イして、地上コントローラ８は、無軌道式１１両１が衝
突１を故を引き起こさないように、前方区間内に侵入可
能であるか否かを判断する。例えば、第４肉に示すＣ区
間内に他の無軌道式車両１が存在する場合には、ｂ区問
内に無軌道式車両１を侵入させることは危険であるので
、ｂ区問内に侵入する手前で停止指令信号を出力する。

この停止Ｉ′Ｒ令信号は第１図に示ず誘導無線装置１２
からトロリ線１１を経由して送信され、無軌道式車両１
の試導無線アンテナ１０で受信され、停止指令受信部９
に取込まれる。そして、停止指令受信部９は、停止指令
４３号を４■両コンロ−ニア６に供給し、無Ｉ！Ｉ道式
車両１を停止させろ。

また、Ｃ区間内に存在していた他の無軌道式車両１がＣ
区間の外（ｄ、Ｃ区間）に移動した場合には、停止して
いる無軌道式車両１の停止指令が解除され、ｂ区問内へ
の侵入が可能になる。

また、無軌道式車両１が脱輪したり、υ制御異常が発生
した場合には車両情報送信部７から異常情報が送信され
、誘導無線アンテナ１０、及びトロリｆｉ１１１を介し
て誘導無線装置１２で受信される。

そして、この異常情報が地上コントローラ８に供給され
ると、安全のため、すべての無軌道式車両１に停止指令
を送信し停止させる。

このようにして、本実施例では、無軌道式車両１の走行
経路を所定距離で分割し、分割された各区間毎に地上子
２を設け、各地上子２から送信される走行情報によって
それぞれの区間内での走行がＩ１１御される。したがっ
て、きめ綱かいｖｌｔｌ′Ｉｌが可能となり、１０トン
以上にも及ぶ重量物を積載した場合でも安全、かつ確実
に搬送することができる。

また、地上コントローラ８では、無軌道式車両１が前方
区間へ侵入することができるか否かを判断し、侵入する
ことができない場合には無軌道式車両１に停止指令を送
信するだけのｔ制御しか行なわれないので、送信する情
報量が非常に少なくなる。

したがって、走行距離が数百メートルにも及ぶ場合でも
容易にυ制御することができる。

更に、無軸２１ｊ式車両１の走行に異常が検出された場
合にはづべての無軌道式車両１が停止するので、安全な
走行が可能となる。

なお、地上子２のＲＡＭ２０の変わりに、特開昭５９−
１５１２７４に示された情報媒体を使用することも可能
である。

［発明の効果］ 以上に２明したように本発明では、無軌道式車両の走行
経路を所定距離で区分けし、各区間毎に走行情報送信手
段を設け、各走行情報送信手段から送信される走行情報
によって、それぞれの区間内での無軌道式１１両の定行
が制御される。したがって、従来と比較すると、各区間
毎のきめ細かいｉ［ｉ制御が可能となり、１０トン以上
にも及ぶ重量物を積載した場合でも安全、かつ確実に搬
送１Ｊることができるようになる。

また、地上コントロール手段では、無４ＬＡ７！式車両
が前方区間へ侵入可能であるかを判断し、不可能である
場合には停止指令を送信するだけのＩ制御Ｌ、か行なわ
れないので、送信づ゛る情報量がノド常に少なくなり、
走行外聞が数百メートルに及んだ場合でも容易にＩ’ｌ
　１ｌｌ（ｌすることがでさる。

更に、無軌道式車両の走行に異常が検出されＩ；場合に
はすべての無軌道式車両が停止するので、安全な走行が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、ｆｆ１２図は
送受信装置の内部機能を示すブロック図、第３図は地上
子の内部（１能を示１構成図、第４図はＩＩ上子の配を
構成を示９′図である。 １・・・無軌道式車両　２・・・地１子３・・・送受９
装Ｆ？６・・・車両］ンｌ−ｃｌ−ラフ・・・重両情報
送信部　８・・・地上二１ントローラ１１・・・ト［１
り線

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）目的位置に合わせたルートを選択し走行する１台
   、又は複数台の無軌道式車両を制御する装置であって、 所定距離で区分けされた走行経路の各区間毎に設けられ
   、予め前記無軌道式車両の走行情報が記憶されており、
   読出し要求があるたびに該走行情報を前記無軌道式車両
   に送信する走行情報送信手段と、 前記無軌道式車両上に設けられ、前記走行情報送信手段
   に読出し要求信号を送信し、該走行情報送信手段から送
   信された走行情報を受信する走行情報受信手段と、 前記無軌道式車両上に設けられ、該無軌道式車両の存在
   位置を検出し検出された位置情報を送信する車両情報送
   信手段と、 前記位置情報を受信し、該位置情報に基づいて走行中の
   前記無軌道式車両が前方区間に侵入可能であるか否かを
   判断し、侵入不可能である場合には停止指令を送信する
   地上コントロール手段と、前記無軌道式車両上に設けら
   れ、前記停止指令を受信する停止指令受信手段と、 前記区間内情報受信手段で受信された区間内走行情報、
   及び前記停止指令受信手段で受信された停止指令に基づ
   いて前記無軌道式車両の走行を制御する車両コントロー
   ル手段と、 を有することを特徴とする無軌道式車両の走行制御装置
   。
2. （２）前記無軌道式車両の走行異常を検出し、異常が検
   出された場合にはすべての前記無軌道式車両を停止させ
   ることを特徴とする請求項１記載の無軌道式車両の走行
   制御装置。