CN116968743B - 自卸车及倒车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种自卸车及倒车辅助装置，所述倒车辅助装置包括：数据采集模块，用以采集卸物场地信息；数据分析单元，用以根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域的判定方式，在参考自卸车数量处于预设数量阈值范围时，根据由目标卸物场地建立的参考二维坐标系中各参考象限内的参考自卸车数量确定参考自卸车的分布状态，并根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货点；倒车指挥单元，用以根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式以及根据目标自卸车的装载目标物料的重量确定目标自卸车的倒车速度；本发明提高了自卸车倒车效率和安全性。

Description

自卸车及倒车辅助装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种自卸车及倒车辅助装置。

背景技术

自卸车是一种用于运输和倾倒散装物料的特殊类型卡车。它通常用于运输和卸载土壤、砂石、矿石、建筑垃圾等散装物料。自卸车广泛应用于建筑工地、采矿场地、物料堆场等需要大量散装物料运输和卸载的场所。它们提供了高效快速的卸货方式，减少了人工搬运和装卸的工作量；但是实际应用中，由于应用场景大多数为非规则地面，所以如何确定自卸车的卸货点以及自卸车的倒车方式是技术人员亟待解决的问题。

中国专利公开号CN111857014A公布了一种矿用无人自卸车远程控制方法，所述控制方法包括：步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至远程控制端；步骤3、远程控制端依靠PID追踪调整无人机相对无人自卸车的位置；步骤4、无人机拍摄无人自卸车的状态信息并传递至远程控制端；步骤5、远程控制端通过无人机做中转，将对无人自卸车的控制信号传递至无人自卸车，对无人自卸车实现控制。另外，中国专利公开号CN109844834B公布了一种自卸车及倒车辅助装置，包括：测量至位于包含自卸车的后轮的倒车时的轨迹的第一高度的第一被检测体的第一距离和至位于包含车斗的倒车时的轨迹的第二高度的第二被检测体的第二距离。运算第一被检测体的位置，若第一被检测体的位置与装载机的操作人员指定的装载指定位置的距离为阈值以下，则判断为第一被检测体为允许接近体，且将第一距离及第二距离中的小的一方决定为目标停车距离，且基于此运算目标停车位置。上述技术方案公开了无人自卸车的控制方法以及自卸车倒车的轨迹确定的技术手段，但是存在以下问题：针对不规则的卸货区域，无人自卸车的卸货点的选择以及卸货区域的车辆分布会对自卸车的倒车难度产生影响，导致无人卸货车的倒车安全性差的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种自卸车及倒车辅助装置，用以克服现有技术中自卸车的倒车难度由于卸货点的选择以及卸货区域的车辆分布受影响导致无人卸货车的倒车安全性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种倒车辅助装置，包括：

数据采集模块，用以采集卸物场地信息，卸物场地信息包括目标物料的重量、目标自卸车的速度、目标自卸车的坐标、参考自卸车的数量以及参考自卸车的坐标；

数据分析单元，其分别与各所述自卸车以及所述数据采集模块相连，用以根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域的判定方式，在参考自卸车数量处于预设数量阈值范围时，根据由目标卸物场地建立的参考二维坐标系中各参考象限内的参考自卸车数量确定参考自卸车的分布状态，并根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

倒车指挥单元，其分别与各所述自卸车、所述数据分析单元以及所述数据采集模块相连，用以根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式以及根据目标自卸车的装载目标物料的重量确定目标自卸车的倒车速度；

其中，所述倒车卸货区域的判定方式还包括在预设倒车卸货区域内随机选择一点为倒车卸货点以及目标自卸车进行倒车卸货区域等待。

进一步地，所述数据分析单元在第一数据分析条件下根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域判定方式；

若参考自卸车数量处于第一预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车的倒车卸货区域为预设倒车卸货区域；

若参考自卸车数量处于第二预设数量范围，所述数据分析单元判定根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车数量处于第三预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一数据分析条件为进口检测组件检测到目标自卸车进入目标卸物场地；所述参考自卸车为目标卸物场地中的自卸车。

进一步地，所述数据分析单元在第二数据分析条件下根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第一分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车的倒车卸货区域为可选倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第二分布状态，所述数据分析单元判定根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第三分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一分布状态为可选倒车卸货区域数量为1，所述第二分布状态为可选倒车卸货区域数量大于1且小于4，所述第三分布状态为可选倒车卸货区域数量为4，第二数据分析条件为参考自卸车数量处于第二预设数量范围。

进一步地，所述数据分析单元设有倒车卸货区域选择模型用以确定可选倒车卸货区域，所述倒车卸货区域选择模型根据目标卸物场地建立参考二维坐标系，依次检测第i参考象限内的参考自卸车数量，并且将小于预设象限参考自卸车数量的参考自卸车数量对应的参考象限记为可选倒车卸货区域；

其中，参考二维坐标系的中点为目标卸物场地中目标物料堆积点。

进一步地，所述数据分析单元在第三数据分析条件下根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

第c个可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值Kc的计算公式为Kc＝Nc1/（Nc1+Nc2），其中，Nc1为第c个可选倒车卸货区域的一级车辆数量，Nc2为第c个可选倒车卸货区域的二级车辆数量，所述数据分析单元设有第一监测范围以及第二监测范围，第一监测范围和第二监测范围均为以目标卸物场地中物料堆积点为圆心的圆形区域且第一监测范围的面积小于第二监测范围的面积，将第一监测范围内的参考自卸车记为一级车辆，将第二监测范围内除一级车辆外的参考自卸车记为二级车辆；

目标自卸车的倒车卸货区域为所述数据分析单元将计算得到的车辆类型参考比值中的最小值对应的可选倒车卸货区域；

其中，所述第三数据分析条件为参考自卸车的分布状态为第二分布状态。

进一步地，所述数据分析单元设定倒车卸货点位于倒车卸货区域，检测倒车卸货区域内各相邻一级车辆的车辆参考距离，若车辆参考距离大于预设车辆参考距离，所述数据分析单元将该车辆参考距离记为允许距离，数据分析单元将数值最大的允许距离对应的允许停车段的中点记为倒车卸货点。

进一步地，所述倒车指挥单元在第一倒车指挥条件下根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第一预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第一倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第二预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第二倒车方式；

其中，所述第一预设子分布状态为第一子区域中二级车辆数量小于第二子区域中二级车辆数量；所述第二预设子分布状态为第二子区域中二级车辆数量小于第一子区域中二级车辆数量；所述第一倒车指挥条件为目标自卸车的倒车卸货点确定完成。

进一步地，所述倒车指挥单元在第二倒车指挥条件下根据目标自卸车装载的目标物料的重量确定目标卸货车的倒车速度；

所述目标自卸车的装载目标物料的重量与目标自卸车的倒车速度为负相关关系；

其中，所述第二倒车指挥条件为目标自卸车的倒车方式确定。

进一步地，所述倒车指挥单元在第三倒车指挥条件下根据参考自卸车的数量对目标自卸车的倒车速度进行调节；

若参考自卸车数量大于第一预设数量范围，所述倒车指挥单元判定对目标自卸车的倒车速度进行减小调节；

所述目标自卸车的倒车速度的减小量与所述参考自卸车数量为负相关关系；

其中，所述第三倒车指挥条件为目标自卸车的倒车速度确定。

本发明还提供一种应用所述倒车辅助装置的自卸车，包括：

引导车头，用以控制自卸车的移动方向；

承载底盘，其与引导车头相连，用以承载货物车厢；

所述货物车厢，其设置于所述承载底盘上，用以装载目标物料；

信号发送装置，其设置于所述货物车厢表面，用以接收设置于目标卸物场地的进口检测组件发射的信号；

若干车轮，其分别设置于所述引导车头以及所述承载底盘底部。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明技术方案应用于无人自卸车的卸货倒车控制中，数据分析单元根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货点判定方式，使得倒车卸货点的判定更加符合实际工作场景，并且参考自卸车数量处于第二预设数量范围时根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货点，考虑到了自卸车的分布状态对于目标自卸车的倒车影响，避免倒车时周围车辆过多导致安全事故发生，并且，倒车指挥单元在第一倒车指挥条件下根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式，使得倒车的方向更加符合实际应用，本发明进一步提高了卸货区域的车辆控制效率，进而提高了自卸车倒车卸货的安全性。

进一步地，本发明中所述数据分析单元在第一数据分析条件下根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域判定方式，使目标自卸车卸物选择的倒车卸货区域更加符合实际应用场景，极力摒除参考自卸车数量对目标自卸车倒车卸货的影响，提高了本发明的控制效率。

进一步地，本发明中设有倒车卸货区域选择模型用以确定可选倒车卸货区域，通过规则筛选提高了倒车卸货区域的确定速度，进而降低了本发明的数据处理量。

进一步地，本发明所述数据分析单元在第三数据分析条件下根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域，通过一级车辆和二级车辆的数量反映目标物料堆积点周围的车辆分布状态，并由此选择目标自卸车的倒车卸货区域，使得倒车卸货区域的选择更加符合实际工作情况，进而提高了倒车卸货区域的判定效率。

进一步地，本发明所述倒车指挥单元在第一倒车指挥条件下根据第一子区域和第二子区域内的二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式，避免了单个子区域内二级车辆数量较大导致目标参考车辆倒车难度增大，进而提高了本发明的车辆控制安全性。

附图说明

图1为本发明实施例倒车辅助装置的单元连接图；

图2为本发明实施例倒车卸货点的示意图；

图3为本发明实施例第一子区域和第二子区域的示意图；

图4为本发明实施例自卸车的结构示意图；

图5为本发明实施例目标卸物场地的示意图；

图中：1，第一相邻车辆；2，第二相邻车辆；3，允许停车段；4，倒车卸货点；5，第一监测范围；6，参考直线；7，第一子区域；8，第二子区域；9，引导车头；10，车轮；11，承载底盘；12，货物车厢；13，进口；14，出口；15，目标卸物场地；16，自卸车；17，第二监测范围；18，目标物料堆积点。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例倒车辅助装置的单元连接图，本发明还提供一种应用于所述自卸车的倒车辅助装置，包括：

数据采集模块，用以采集卸物场地信息，卸物场地信息包括目标物料的重量、目标自卸车的速度、目标自卸车的坐标、参考自卸车的数量以及参考自卸车的坐标；

数据分析单元，其分别与各所述自卸车以及所述数据采集模块相连，用以根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域的判定方式，在参考自卸车数量处于预设数量阈值范围时，根据由目标卸物场地建立的参考二维坐标系中各参考象限内的参考自卸车数量确定参考自卸车的分布状态，并根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

倒车指挥单元，其分别与各所述自卸车、所述数据分析单元以及所述数据采集模块相连，用以根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式以及根据目标自卸车的装载目标物料的重量确定目标自卸车的倒车速度；

其中，所述倒车卸货区域的判定方式还包括在预设倒车卸货区域内随机选择一点为倒车卸货点以及目标自卸车进行倒车卸货区域等待。

具体而言，所述数据分析单元在第一数据分析条件下根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域判定方式；

若参考自卸车数量处于第一预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车的倒车卸货区域为预设倒车卸货区域，且在预设倒车卸货区域内随机选择一点为倒车卸货点；

若参考自卸车数量处于第二预设数量范围，所述数据分析单元判定根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车数量处于第三预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一数据分析条件为进口检测组件检测到目标自卸车进入目标卸物场地；所述参考自卸车为目标卸物场地中的自卸车。

具体而言，第一预设数量范围内的数值均小于第二预设数量范围内的数值，第二预设数量范围内的数值均小于所述第三数量范围内的数值，参考自卸车数量越大，所述目标自卸车的卸货难度越大，因此，根据不同的参考自卸车数量对应选取不同的倒车卸货区域的选取方式，所述预设数量范围的取值与目标卸物场地使用的自卸车的总数量有关，第一预设数量范围内的数值均小于自卸车的总数量的30%，第三预设数量范围内的数值均大于自卸车的总数量的60%；

预设倒车卸货区域的确定方式为，将目标卸物场地对应的参考二维坐标系中参考自卸车数量最小的参考象限记为可选倒车卸货区域并随机选择一点记为倒车卸货点。

具体而言，所述数据分析单元在第二数据分析条件下根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第一分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车的倒车卸货区域为可选倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第二分布状态，所述数据分析单元判定根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第三分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一分布状态为可选倒车卸货区域数量为1，所述第二分布状态为可选倒车卸货区域数量大于1且小于4，所述第三分布状态为可选倒车卸货区域数量为4，第二数据分析条件为参考自卸车数量处于第二预设数量范围。

具体而言，所述数据分析单元设有倒车卸货区域选择模型用以确定可选倒车卸货区域，所述倒车卸货区域选择模型根据目标卸物场地建立参考二维坐标系，依次检测第i参考象限内的参考自卸车数量，并且将小于预设象限参考自卸车数量的参考自卸车数量对应的参考象限记为可选倒车卸货区域；

其中，参考二维坐标系的中点为目标卸物场地中目标物料堆积点，所述预设象限参考自卸车数量为自卸车的总数量的25%。

具体而言，所述数据分析单元在第三数据分析条件下根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

第c个可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值Kc的计算公式为Kc＝Nc1/（Nc1+Nc2），其中，Nc1为第c个可选倒车卸货区域的一级车辆数量，Nc2为第c个可选倒车卸货区域的二级车辆数量，所述数据分析单元设有第一监测范围以及第二监测范围，第一监测范围和第二监测范围均为以目标卸物场地中物料堆积点为圆心的圆形区域且第一监测范围的面积小于第二监测范围的面积，将第一监测范围内的参考自卸车记为一级车辆，将第二监测范围内除一级车辆外的参考自卸车记为二级车辆；

目标自卸车的倒车卸货区域为所述数据分析单元将计算得到的车辆类型参考比值中的最小值对应的可选倒车卸货区域；

其中，所述第三数据分析条件为参考自卸车的分布状态为第二分布状态。

请参阅图2所示，其为本发明实施例倒车卸货点的示意图，所述数据分析单元设定倒车卸货点4位于倒车卸货区域，检测倒车卸货区域内各相邻一级车辆的车辆参考距离，将相邻的一级车辆分别随机记为第一相邻车辆1以及第二相邻车辆2，将由第一相邻车辆1、第二相邻车辆2以及第一监测范围5圆心构成的扇形区域的弧长长度记为车辆参考距离，若车辆参考距离大于预设车辆参考距离，所述数据分析单元将该车辆参考距离记为允许距离，数据分析单元将数值最大的允许距离对应的允许停车段3的中点记为倒车卸货点4。

请继续参阅图1所示，所述倒车指挥单元在第一倒车指挥条件下根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第一预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第一倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第二预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第二倒车方式；

其中，所述第一预设子分布状态为第一子区域中二级车辆数量小于第二子区域中二级车辆数量；所述第二预设子分布状态为第二子区域中二级车辆数量小于第一子区域中二级车辆数量；若第一子区域中二级车辆数量等于第二子区域中二级车辆数量，则随机选择第一倒车方式和第二倒车方式；所述第一倒车指挥条件为目标自卸车的倒车卸货点确定完成。

请参阅图3所示，其为本发明实施例第一子区域和第二子区域的示意图，倒车指挥单元将倒车卸货点4与参考二维坐标系的原点相连线段所在的直线记为参考直线6，提取倒车卸货点4所在的倒车卸货区域中第二监测范围内剔除第一监测范围的区域并根据参考直线6进行划分形成第一子区域7和第二子区域8，其中，第一子区域7为靠近纵轴的区域，第二子区域为靠近横轴8的区域，第一倒车方式为目标自卸车前往第一子区域7内进行掉头倒车，第二倒车方式为目标自卸车前往第二子区域8内进行掉头倒车。

具体而言，所述倒车指挥单元在第二倒车指挥条件下根据目标自卸车装载的目标物料的重量确定目标卸货车的倒车速度；

所述目标自卸车的装载目标物料的重量与目标自卸车的倒车速度为负相关关系；

其中，所述第二倒车指挥条件为目标自卸车的倒车方式确定。

具体而言，所述倒车指挥单元在第三倒车指挥条件下根据参考自卸车的数量对目标自卸车的倒车速度进行调节；

若参考自卸车数量大于第一预设数量范围，所述倒车指挥单元判定对目标自卸车的倒车速度进行减小调节；

所述目标自卸车的倒车速度的减小量与所述参考自卸车数量为负相关关系；

其中，所述第三倒车指挥条件为目标自卸车的倒车速度确定。

请参阅图4所示，其为本发明实施例自卸车的结构示意图，本发明提供一种自卸车，包括：

引导车头9，用以控制自卸车的移动方向；

承载底盘11，其与引导车头9相连，用以承载货物车厢12；

所述货物车厢12，其设置于所述承载底盘11上，用以装载目标物料；

信号发送装置，其设置于所述货物车厢12表面，用以接收设置于目标卸物场地的进口检测组件发射的信号；

若干车轮10，其分别设置于所述引导车头9以及所述承载底盘11底部。

实施例：请参阅图5所示，其为本发明实施例目标卸物场地的示意图；

在本实施例中，本发明应用场景为一采石场卸货场地，采石场占地面积约15公顷，使用的自卸车16总数量为20辆，单个小时的进出口货物重量为20吨；将该采石场卸货场地的进入车道设置为进口13，将该采石场卸货场地的离开车道设置为出口14；

采石场卸货场地记为目标卸物场地15，将货物记为目标物料，以目标物料堆积点18建立最小参考圆，最小参考圆应保证包括目标物料堆积点18且圆面积最小，以最小参考圆的圆心为圆心，并分别将根据第一预设半径和第二预设半径建立的圆形区域记为第一监测范围5和第二监测范围17，第一预设半径小于第二预设半径，第一监测范围5的面积小于第二监测范围17的面积，将位于第一监测范围5内的自卸车16记为一级车辆，将位于第二监测范围17内的自卸车16记为二级车辆；

第一预设半径和第二预设半径的取值与目标卸物场地的面积以及最小参考圆的面积有关，用户能够根据实际应用场景进行设定，应保证的是，第一预设半径应以及第二预设半径应大于最小参考圆的半径，第一预设半径减去最小参考圆的半径所得的数值应大于单个自卸车16的车长，第二预设半径减去第一预设半径所得的数值应大于单个自卸车16的车长的二倍。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倒车辅助装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用以采集卸物场地信息，卸物场地信息包括目标物料的重量、目标自卸车的速度、目标自卸车的坐标、参考自卸车的数量以及参考自卸车的坐标；

数据分析单元，其分别与目标自卸车、各参考自卸车以及所述数据采集模块相连，用以根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域的判定方式，在参考自卸车数量处于预设数量阈值范围时，根据由目标卸物场地建立的参考二维坐标系中各参考象限内的参考自卸车数量确定参考自卸车的分布状态，并根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

倒车指挥单元，其分别与各所述自卸车、所述数据分析单元以及所述数据采集模块相连，用以根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式以及根据目标自卸车的装载目标物料的重量确定目标自卸车的倒车速度；

其中，所述倒车卸货区域的判定方式还包括在预设倒车卸货区域内随机选择一点为倒车卸货点以及目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

数据分析单元设有第一监测范围以及第二监测范围，第一监测范围和第二监测范围均为以目标卸物场地中物料堆积点为圆心的圆形区域且第一监测范围的面积小于第二监测范围的面积，将第一监测范围内的参考自卸车记为一级车辆，将第二监测范围内除一级车辆外的参考自卸车记为二级车辆；

二级车辆分布状态为第一预设子分布状态或第二预设子分布状态；

其中，所述第一预设子分布状态为第一子区域中二级车辆数量小于第二子区域中二级车辆数量；所述第二预设子分布状态为第二子区域中二级车辆数量小于第一子区域中二级车辆数量；

倒车指挥单元将倒车卸货点与参考二维坐标系的原点相连线段所在的直线记为参考直线，提取倒车卸货点所在的倒车卸货区域中第二监测范围内剔除第一监测范围的区域并根据参考直线进行划分形成第一子区域和第二子区域，其中，第一子区域为靠近纵轴的区域，第二子区域为靠近横轴的区域，第一倒车方式为目标自卸车前往第一子区域内进行掉头倒车，第二倒车方式为目标自卸车前往第二子区域内进行掉头倒车。

2.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述数据分析单元在第一数据分析条件下根据目标卸物场地中的参考自卸车数量确定目标自卸车的倒车卸货区域判定方式；

若参考自卸车数量处于第一预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车倒车卸货区域为预设倒车区域；

若参考自卸车数量处于第二预设数量范围，所述数据分析单元判定根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车数量处于第三预设数量范围，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一数据分析条件为进口检测组件检测到目标自卸车进入目标卸物场地；所述参考自卸车为目标卸物场地中的自卸车。

3.根据权利要求2所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述数据分析单元在第二数据分析条件下根据目标卸物场地中参考自卸车的分布状态确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第一分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车的倒车卸货区域为可选倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第二分布状态，所述数据分析单元判定根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

若参考自卸车的分布状态为第三分布状态，所述数据分析单元判定目标自卸车进行倒车卸货区域等待；

其中，所述第一分布状态为可选倒车卸货区域数量为1，所述第二分布状态为可选倒车卸货区域数量大于1且小于4，所述第三分布状态为可选倒车卸货区域数量为4，第二数据分析条件为参考自卸车数量处于第二预设数量范围。

4.根据权利要求3所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述数据分析单元设有倒车卸货区域选择模型用以确定可选倒车卸货区域，所述倒车卸货区域选择模型根据目标卸物场地建立参考二维坐标系，依次检测第i参考象限内的参考自卸车数量，并且将小于预设象限参考自卸车数量的参考自卸车数量对应的参考象限记为可选倒车卸货区域；

其中，参考二维坐标系的中点为目标卸物场地中目标物料堆积点。

5.根据权利要求4所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述数据分析单元在第三数据分析条件下根据各可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值确定目标自卸车的倒车卸货区域；

第c个可选倒车卸货区域的车辆类型参考比值Kc的计算公式为Kc＝Nc1/（Nc1+Nc2），其中，Nc1为第c个可选倒车卸货区域的一级车辆数量，Nc2为第c个可选倒车卸货区域的二级车辆数量；

目标自卸车的倒车卸货区域为所述数据分析单元将计算得到的车辆类型参考比值中的最小值对应的可选倒车卸货区域；

其中，所述第三数据分析条件为参考自卸车的分布状态为第二分布状态。

6.根据权利要求5所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述数据分析单元设定倒车卸货点位于倒车卸货区域，检测倒车卸货区域内各相邻一级车辆的车辆参考距离，若车辆参考距离大于预设车辆参考距离，所述数据分析单元将该车辆参考距离记为允许距离，数据分析单元将数值最大的允许距离对应的允许停车段的中点记为倒车卸货点。

7.根据权利要求6所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述倒车指挥单元在第一倒车指挥条件下根据二级车辆分布状态确定目标自卸车的倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第一预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第一倒车方式；

若二级车辆分布状态处于第二预设子分布状态，所述倒车指挥单元判定目标自卸车采用第二倒车方式；

所述第一倒车指挥条件为目标自卸车的倒车卸货点确定完成。

8.根据权利要求7所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述倒车指挥单元在第二倒车指挥条件下根据目标自卸车装载的目标物料的重量确定目标卸货车的倒车速度；

所述目标自卸车的装载目标物料的重量与目标自卸车的倒车速度为负相关关系；

其中，所述第二倒车指挥条件为目标自卸车的倒车方式确定。

9.根据权利要求8所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述倒车指挥单元在第三倒车指挥条件下根据参考自卸车的数量对目标自卸车的倒车速度进行调节；

若参考自卸车数量大于第一预设数量范围，所述倒车指挥单元判定对目标自卸车的倒车速度进行减小调节；

所述目标自卸车的倒车速度的减小量与所述参考自卸车数量为负相关关系；

其中，所述第三倒车指挥条件为目标自卸车的倒车速度确定。

10.一种应用权利要求1至9任一权利要求所述的倒车辅助装置的自卸车，其特征在于，包括：

引导车头，用以控制自卸车的移动方向；

承载底盘，其与引导车头相连，用以承载货物车厢；

所述货物车厢，其设置于所述承载底盘上，用以装载目标物料；

信号发送装置，其设置于所述货物车厢表面，用以接收设置于目标卸物场地的进口检测组件发射的信号；

若干车轮，其分别设置于所述引导车头以及所述承载底盘底部。