JP3377652B2 - 無人搬送台車運行システム - Google Patents
無人搬送台車運行システムInfo
- Publication number
- JP3377652B2 JP3377652B2 JP16729395A JP16729395A JP3377652B2 JP 3377652 B2 JP3377652 B2 JP 3377652B2 JP 16729395 A JP16729395 A JP 16729395A JP 16729395 A JP16729395 A JP 16729395A JP 3377652 B2 JP3377652 B2 JP 3377652B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical
- ground station
- receiving unit
- transmitter
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 26
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Communication System (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送台車運行
システムに係り、特に発進・停止などの台車の運行を支
障なく行なう運行システムに関する。
システムに係り、特に発進・停止などの台車の運行を支
障なく行なう運行システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送台車は、工場内などにてワーク
や製品を搬送するための無人車両で、床（路）上に敷設
され又は塗布された誘導ラインに沿って走行し、所要箇
所での地上局との間で運行制御のための通信を行なうも
のである。この場合、地上局と無人搬送台車との通信を
行なうに際しては、図４に示すように、地上局１の送信
部２と無人搬送台車３の受信部４とが対向するように無
人搬送台車３が到達した状態で停止し運行制御指令の授
受を行ない発進するものである。
や製品を搬送するための無人車両で、床（路）上に敷設
され又は塗布された誘導ラインに沿って走行し、所要箇
所での地上局との間で運行制御のための通信を行なうも
のである。この場合、地上局と無人搬送台車との通信を
行なうに際しては、図４に示すように、地上局１の送信
部２と無人搬送台車３の受信部４とが対向するように無
人搬送台車３が到達した状態で停止し運行制御指令の授
受を行ない発進するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の無人搬送台車の
運行システムにおいては、光通信でもマイクロ波通信で
も地上局１の送信部２の通信エリアが狭く、このため送
信部２位置にて無人搬送台車３を一旦停止し通信を行な
っている。
運行システムにおいては、光通信でもマイクロ波通信で
も地上局１の送信部２の通信エリアが狭く、このため送
信部２位置にて無人搬送台車３を一旦停止し通信を行な
っている。
【０００４】本発明は、上述の問題に鑑み地上局位置に
て停止することなく通信が可能な無人搬送台車運行シス
テムの提供を目的とする。
て停止することなく通信が可能な無人搬送台車運行シス
テムの提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決する本発
明は次の構成を特徴とする。 （１）所定の路上を走行し地上局からの運行指令の受信
を行なう無人搬送台車を備えた運行システムにおいて、
地上局の送信部は広角な指向性を持つ光送信部とすると
共に光受信部を備え、この地上局の光送信部及び光受信
部に対向して上記無人搬送台車の前後にそれぞれ光送信
部及び光受信部を備え、この無人搬送台車の前後の光送
信部及び光受信部の間隔が上記無人搬送台車の最大制動
距離より大きい間隔であることを特徴とする。 （２）上記（１）において、前記地上局の送信部は前記
光送信部に代えてマイクロ波を送受信通信媒体とする広
角な指向性を持つ送信部とすると共に、前記光受信部に
代えてマイクロ波を送受信通信媒体とする受信部を備
え、上記無人搬送台車の前後に前記光送信部及び前記光
受信部に代えてそれぞれマイクロ波を送受信通信媒体と
する送信部と受信部を備えることを特徴とする。
明は次の構成を特徴とする。 （１）所定の路上を走行し地上局からの運行指令の受信
を行なう無人搬送台車を備えた運行システムにおいて、
地上局の送信部は広角な指向性を持つ光送信部とすると
共に光受信部を備え、この地上局の光送信部及び光受信
部に対向して上記無人搬送台車の前後にそれぞれ光送信
部及び光受信部を備え、この無人搬送台車の前後の光送
信部及び光受信部の間隔が上記無人搬送台車の最大制動
距離より大きい間隔であることを特徴とする。 （２）上記（１）において、前記地上局の送信部は前記
光送信部に代えてマイクロ波を送受信通信媒体とする広
角な指向性を持つ送信部とすると共に、前記光受信部に
代えてマイクロ波を送受信通信媒体とする受信部を備
え、上記無人搬送台車の前後に前記光送信部及び前記光
受信部に代えてそれぞれマイクロ波を送受信通信媒体と
する送信部と受信部を備えることを特徴とする。
【０００６】無人搬送台車による受信は、地上局におけ
る広角な指向性の送信部を持つことにより、車両の走行
中であっても地上局と無人搬送台車との通信が可能とな
る。また、広角な指向性の送信部に対し、車両の前後に
受信部を設けることにより、一方の受信部と他方の受信
部とで無人搬送台車の停止・発進等の運行指令を確実に
実行できる。
る広角な指向性の送信部を持つことにより、車両の走行
中であっても地上局と無人搬送台車との通信が可能とな
る。また、広角な指向性の送信部に対し、車両の前後に
受信部を設けることにより、一方の受信部と他方の受信
部とで無人搬送台車の停止・発進等の運行指令を確実に
実行できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】ここで、図１〜図３を参照して本
発明の実施例を説明する。なお、図１〜図３，図５にて
図４と同一部分には同符号を付す。図１において、地上
局１には、広角の送信部２が配置されている。この広角
の送信部２は送信素子が扇状に配列されて広範囲な指向
性を得るものである。このため、無人搬送台車３が走行
中でも、送信部２の広範囲な通信エリア内にこの無人搬
送車３の受信部４が位置する間は通信が可能となり、結
局、従来のように無人搬送台車３が停止して地上局１と
の通信を行なう必要がなくなる。
発明の実施例を説明する。なお、図１〜図３，図５にて
図４と同一部分には同符号を付す。図１において、地上
局１には、広角の送信部２が配置されている。この広角
の送信部２は送信素子が扇状に配列されて広範囲な指向
性を得るものである。このため、無人搬送台車３が走行
中でも、送信部２の広範囲な通信エリア内にこの無人搬
送車３の受信部４が位置する間は通信が可能となり、結
局、従来のように無人搬送台車３が停止して地上局１と
の通信を行なう必要がなくなる。
【０００８】図２は他の実施例である。広角な指向性を
有する図１にも示す送信部２は、例えば約１ｍの通信エ
リアを生じており、送受信は可能であるが、無人搬送台
車自体の走行慣性特に例えばストリップ・コイルなどの
重量物を搬送する場合、送信部からの停止命令を受けて
制動しても通信エリア内にて停止し切れず、通信不能に
なる。このことは、無人搬送台車が速い程また重量が重
い程通信エリアを外れる程度が大きくなる。このため、
本実施例の無人搬送台車３では、図２に示すように地上
局１と対向する無人搬送台車３の側部に、車両の前後に
二つの受信部４ａ，４ｂを備える。そして、図２（ａ）
に示すように前側の受信部４ａが送信部２の通信エリア
内に入ったとき停止指令が与えられると、後部の受信部
４ｂまで車両を動かして又は車両を減速して受信部４ｂ
が通信エリア内に位置するように停止することができ
る。この場合、受信部４ａ，４ｂの設置間隔は、無人搬
送台車の最大停止制動距離より大きくとっておくことに
より、受信部４ａでの停止指令により受信部４ｂ位置に
て確実に停止させることができる。ここで、走行距離の
カウントは、タイヤの回転数などに対応させて容易に算
出できる。
有する図１にも示す送信部２は、例えば約１ｍの通信エ
リアを生じており、送受信は可能であるが、無人搬送台
車自体の走行慣性特に例えばストリップ・コイルなどの
重量物を搬送する場合、送信部からの停止命令を受けて
制動しても通信エリア内にて停止し切れず、通信不能に
なる。このことは、無人搬送台車が速い程また重量が重
い程通信エリアを外れる程度が大きくなる。このため、
本実施例の無人搬送台車３では、図２に示すように地上
局１と対向する無人搬送台車３の側部に、車両の前後に
二つの受信部４ａ，４ｂを備える。そして、図２（ａ）
に示すように前側の受信部４ａが送信部２の通信エリア
内に入ったとき停止指令が与えられると、後部の受信部
４ｂまで車両を動かして又は車両を減速して受信部４ｂ
が通信エリア内に位置するように停止することができ
る。この場合、受信部４ａ，４ｂの設置間隔は、無人搬
送台車の最大停止制動距離より大きくとっておくことに
より、受信部４ａでの停止指令により受信部４ｂ位置に
て確実に停止させることができる。ここで、走行距離の
カウントは、タイヤの回転数などに対応させて容易に算
出できる。
【０００９】この結果、送信部２と受信部４ｂとが対向
して停止することになり、次の発進命令を確実に受け取
ることができる。なお、送信部２からの停止命令が無い
場合には当然無人搬送台車３はそのまま走行して通り過
ぎることになる。また、図２（ａ）に示す例において受
信部４ａが停止命令を受けた時は更に走行・減速して受
信部４ｂと送信部２とが対向する位置で停止させてもよ
いが、速度が遅く、重量物も搭載していないので直ちに
停止できる場合には、受信部４ａが通信エリア内にある
ときは直ちに停止させることもできる。
して停止することになり、次の発進命令を確実に受け取
ることができる。なお、送信部２からの停止命令が無い
場合には当然無人搬送台車３はそのまま走行して通り過
ぎることになる。また、図２（ａ）に示す例において受
信部４ａが停止命令を受けた時は更に走行・減速して受
信部４ｂと送信部２とが対向する位置で停止させてもよ
いが、速度が遅く、重量物も搭載していないので直ちに
停止できる場合には、受信部４ａが通信エリア内にある
ときは直ちに停止させることもできる。
【００１０】図３は無人搬送台車３の両側に受信部４
ａ，４ｂを備え、車両がＵターンしたときも同じ地上局
１にて運行制御を行なう場合に対処したものである。な
お、Ｕターンをすることなく往復移動する場合には、受
信部４ａと４ｂとの機能が行きと帰りで逆になる。上記
実施例では、地上局側送信、車両側受信のみを述べた
が、車両側送信地上局側受信の場合車両側送信部を広い
指向性のものとすることができる。図５は、光通信を用
いたアンサーバックが可能な双方向通信を示しており、
地上局１及び無人搬送台車３の双方に広角の指向性を持
つ光通信部２ｘ，２ｙを備えると共に、広い範囲の光を
受信できる突出した光受信部４ｘ，４ｙを備えて、地上
局１と無人搬送台車３との間での双方向性通信が可能と
なる。上述の各実施例においては、通信媒体として光を
用いた場合につき述べたのであるが、マイクロ波を用い
る場合にも適用することができる。このとき、送信部は
広角のものが図１、図２と同様に得られるが、受信部は
光と異なり図５の如くは構成されず単一の場合は大きな
アンテナが必要となる。
ａ，４ｂを備え、車両がＵターンしたときも同じ地上局
１にて運行制御を行なう場合に対処したものである。な
お、Ｕターンをすることなく往復移動する場合には、受
信部４ａと４ｂとの機能が行きと帰りで逆になる。上記
実施例では、地上局側送信、車両側受信のみを述べた
が、車両側送信地上局側受信の場合車両側送信部を広い
指向性のものとすることができる。図５は、光通信を用
いたアンサーバックが可能な双方向通信を示しており、
地上局１及び無人搬送台車３の双方に広角の指向性を持
つ光通信部２ｘ，２ｙを備えると共に、広い範囲の光を
受信できる突出した光受信部４ｘ，４ｙを備えて、地上
局１と無人搬送台車３との間での双方向性通信が可能と
なる。上述の各実施例においては、通信媒体として光を
用いた場合につき述べたのであるが、マイクロ波を用い
る場合にも適用することができる。このとき、送信部は
広角のものが図１、図２と同様に得られるが、受信部は
光と異なり図５の如くは構成されず単一の場合は大きな
アンテナが必要となる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、広
い指向性の送信部を設けたことにより、走行中の通信が
可能となり、また、車両側で前後に受信部を設けること
により、重量物の搬送や高速走行にも対処できる。
い指向性の送信部を設けたことにより、走行中の通信が
可能となり、また、車両側で前後に受信部を設けること
により、重量物の搬送や高速走行にも対処できる。
【図１】一実施例の説明図。
【図２】他の実施例の説明図。
【図３】車両の説明図。
【図４】従来例の説明図。
【図５】他の実施例の説明図。
１ 地上局
２，２ｘ，２ｙ 送信部
３ 無人搬送台車
４，４ａ，４ｂ，４ｘ，４ｙ 受信部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−281623（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−292506（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−43712（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−34614（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−237109（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−123106（ＪＰ，Ａ)
実開 昭62−109206（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/00 - 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の路上を走行し地上局からの運行指
令の受信を行なう無人搬送台車を備えた運行システムに
おいて、 地上局の送信部は広角な指向性を持つ光送信部とすると
共に光受信部を備え、 この地上局の光送信部及び光受信部に対向して上記無人
搬送台車の前後にそれぞれ光送信部及び光受信部を備
え、 この無人搬送台車の前後の光送信部及び光受信部の間隔
が上記無人搬送台車の最大制動距離より大きい間隔であ
る ことを特徴とする無人搬送台車運行システム。 - 【請求項２】 前記地上局の送信部は前記光送信部に代
えてマイクロ波を送受信通信媒体とする広角な指向性を
持つ送信部とすると共に、前記光受信部に代えてマイク
ロ波を送受信通信媒体とする受信部を備え、上記無人搬
送台車の前後に前記光送信部及び前記光受信部に代えて
それぞれマイクロ波を送受信通信媒体とする送信部と受
信部を備えることを特徴とする請求項１記載の無人搬送
台車運行システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16729395A JP3377652B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | 無人搬送台車運行システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16729395A JP3377652B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | 無人搬送台車運行システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0916257A JPH0916257A (ja) | 1997-01-17 |
| JP3377652B2 true JP3377652B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=15847074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16729395A Expired - Lifetime JP3377652B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | 無人搬送台車運行システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3377652B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4450884B2 (ja) * | 1999-04-12 | 2010-04-14 | 村田機械株式会社 | 光データ伝送装置 |
-
1995
- 1995-07-03 JP JP16729395A patent/JP3377652B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0916257A (ja) | 1997-01-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3416679B2 (ja) | 車両間の通信方式 | |
| JP3377652B2 (ja) | 無人搬送台車運行システム | |
| JP3136782B2 (ja) | 無人搬送車の交差点制御方法 | |
| JP3421150B2 (ja) | 車両間通信方法 | |
| JP3206314B2 (ja) | 無人搬送車の自律運転方法 | |
| JP2849728B2 (ja) | 無人搬送車の複数台制御方法 | |
| JPS63225809A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPH07228481A (ja) | 自律対話走行運転方式 | |
| JPS59148909A (ja) | 無人車の自動誘導装置 | |
| JP2665601B2 (ja) | 移動車の衝突防止装置 | |
| JP3146730B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
| JP3710727B2 (ja) | 光空間データ伝送装置 | |
| JP3146729B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
| JPH04222403A (ja) | 搬送台車の遠隔走行制御装置 | |
| JPS6293713A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPS63182712A (ja) | 迂回走行可能な無人走行システム | |
| JPH0242830A (ja) | 無人搬送車通信制御装置 | |
| JPS6134614A (ja) | 無人台車の通信方法 | |
| JPH0716206U (ja) | 自律交差点制御装置 | |
| JP3350225B2 (ja) | 無人搬送車の無線通信方法 | |
| KR940005269B1 (ko) | 무인운반차의 합류점 제어방법 | |
| KR920006931B1 (ko) | 무인차씨스템 | |
| JPH0242600A (ja) | 出入ゲートにおける自動検出方法 | |
| JPS6354611A (ja) | 移動車の非常停止制御装置 | |
| JPS62254211A (ja) | 無人走行車の運行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021029 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071206 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081206 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091206 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091206 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101206 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101206 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121206 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131206 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |