JP3416679B2 - 車両間の通信方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先導車と複数の追
従車とが隊列走行する車両間の通信方式に係り、特に運
転者が操縦する先導車が所定路上（軌道、道路）を案内
しながら、複数の追従車を引率走行させる車両間の通信
方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】荷物や人員搬送の効率化を図る為に、先
導車と複数の追従車とが隊列走行（コンボイ走行）する
車両群走行システムが従来から研究されている。

【０００３】この種のシステムにおいては、安全運行を
図る為に、前後間で隣接する車両間の適正な車間距離を
維持しながら先導車の走行状態に応じて追従車が走行す
る事が必要である。

【０００４】かかる車両群走行システムの一例（本シス
テムは本願発明の前提技術となるもので非公知であり、
この部分にも当然に新規性を有する。）を図２及び図３
に基づいて説明するに、図２は本システムのイメージ概
要図で、工場等の構内道路Ｃの路肩に衛星Ｅより受信し
た経緯度を知らせるビーコンＤを所定間隔おきに立設
し、そして該構内道路Ｃを走行する車両群は、前記ビー
コンＤよりの信号に基づいて位置情報を把握しながら運
転者が操縦する先導車Ａと、その後続の無人追従車Ｂ₁
…間で通信を行いながらその無人追従車Ｂ₁ …を引率走
行させるものである。

【０００５】図３は、かかる車両群走行システムの通信
システムとしての自動追従システム構成図で、Ａは先導
車、Ｂ₁ 、Ｂ₂ は後続車（追従車）である。先導車Ａに
は路面状態等を把握する外部環境センサ１１、ドライバ
１２操作によるステアリング１３ａ、エンジン１３ｂ、
Ｔ／Ｍ１３ｃ、ブレーキ１３ｄ等の各車両走行状態を不
図示のセンサに基づいて把握し、これらのセンサ車両情
報を無線信号に変換し、車群内通信機１５を介して後続
車両群に、又前後間通信機１６を介して隣接する一の後
続車両に夫々センサ車両情報とビーコンＤ等より得た走
行情報を送信する。

【０００６】１７は路車間通信機で、ビーコンＤ間の送
受信により車両位置情報及び路上位置情報等の信号のや
り取りを行う。１８は緊急情報通信機で、外部より緊急
情報１９を受信し、緊急停止スイッチ２０を作動させて
緊急停止を行う。一方後続車（追従車Ｂ₁ …）は、先導
車Ａと異なり前後間通信機１６を車両の前側と後側に夫
々配設するとともに、ドライバ１２の代りに制御ＥＣＵ
２４が搭載されており、通信ＥＣＵ１４からの信号に基
づいてステアリング１３ａ、エンジン１３ｂ、Ｔ／Ｍ１
３ｃ、ブレーキ１３ｄ等の自動制御を行う。

【０００７】２３は車両前側に設けた相対位置センサ
で、前側車両の後面側に設けたリフレクタ２２に光を反
射させてその反射光を相対位置センサ２３に受光して隣
接する車両間の車間距離を測定し、その信号を制御ＥＣ
Ｕ２４に導き、所定の車間距離になるようにエンジン１
３ｂ、Ｔ／Ｍ１３ｃ、ブレーキ１３ｄ等の制御を行う。

【０００８】かかる通信システムにおいて、前車情報と
後車情報との間で、走行情報をやり取りしながら運転者
が操縦する先導車Ａに一又は複数の無人追従車Ｂ₁ …を
引率走行させる車両間の通信方式は従来存在しない。但
し、通常の道路上で走行する複数の車両の追突防止を図
る走行支援装置として特開平４ー２４１１００号に示す
技術が開示されている。

【０００９】かかる技術は、自車の走行状態を検知し、
検知された走行状態を自車の走行データとして送信する
送信手段と、他の車両から送信された当該他の車両の走
行データを受信する受信する受信手段と、上記受信手段
によって受信された走行データを中継して送信手段に供
給する中継手段と、上記受信手段によって直接受信され
た他の車両の走行データ、及び他の車両の中継手段を通
して受信されたさらに他の車両の走行データに基づい
て、自車の車両に操作指令を出す指令手段とを備えた技
術を提案している。

【００１０】かかる発明によれば、他の車両のみなら
ず、中継手段を通じてさらに他の車両の走行状態を検知
することが出来るので、これらの走行状態に基づいて追
突防止等の走行支援を行うものである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記技術
は互いに独立して運転者が操縦する車両間の距離を測定
し、その追突防止を図るもので、本願発明の、図２およ
び図３にしめすような運転者が操縦する先導車Ａに追従
して複数の追従車Ｂ₁ …を引率走行させるものではな
い。

【００１２】この為前記従来技術は、その請求項２記載
の発明において、前の車両との車間距離を測定する測定
手段、測定手段により取得された車間距離データを送信
する送信手段と、前の車両から送信された当該他の車両
とその前の車両との車間距離データを受信する受信手段
と、上記測定手段によって測定された車間距離データ、
及び受信手段によって受信された車間距離データに基づ
いて、自車の車両に操作指令を出す指令手段とを備え、
該操作指令手段により、前記車間距離データに基づい
て、車両の走行状況を把握したり、又車間距離が近接し
て追突の恐れが出た場合に自車の車両にブレーキ操作若
しくは減速指令等の指令を出すように構成している。従
って前記従来技術における通信方式は本願発明のように
頻繁に隣接する車間の走行情報を取得する必要がなく、
この為前記従来技術は信号受信に同期を取る事なく無差
別に送受信を行っている。

【００１３】このため本願発明のように、先導車Ａと追
従車Ｂ₁ …間で頻繁に送受信を行う装置の通信方式には
適用できない。そこで本願発明は、先導車Ａと追従車Ｂ
₁ …間で頻繁に送受信を行いながら走行制御を行うシス
テムにおいても有効に適用できる車両間通信方式を提供
することにある。本発明の他の目的は、先導車Ａの速度
変動に追従して効果的な送受信間隔を設定し得る車両間
通信方式を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
先導車と複数の追従車とが隊列走行する車両間の通信方
式において、上記先導車は所定周期毎に直後の追従車に
送信を行い、上記各追従車は隣接する前方車からの情報
を受信すると上記前方車に返信すると共に隣接する後続
車に上記前方車からの情報を送信し、上記前方車への返
信時に上記後続車からの前回の返信情報を返信するとと
もに、 上記所定周期が、先導車の車速に応じて比例的若
しくは段階的に変化可能に構成されていることを特徴と
する。

【００１５】かかる発明によれば、追従車は前方車から
の情報を受信すると前方車への返信と後続車への送信を
行う。この返信と送信は各追従車で行われるので、先導
車からの情報は各追従車両に順次伝達されるが、各追従
車からの返信情報は直前車までしか伝達されない。しか
しながら、各追従車が前方車へ返信を行う際には後続車
からの前回の返信情報を返信するので、当該直前車は２
台後の車両（当該追従車の後続車）からの一周期前の返
信情報を受信することができる。すなわち、前方車へ返
信された返信情報は次回の周期で更に前方の車両に伝達
されることになり、制御周期の繰り返しにより先導車ま
で到達することになる。このように、先導車を同期源と
して後続の各追従車への情報伝達が順次行われるので送
信と受信が干渉することがないし、先導車やそれぞれの
追従車においては、返信情報により最後尾車まで情報が
正常に伝達されたことを確認することができ、３台以上
の車両が隊列走行する場合に特に有用で信頼性が高く効
率の良い通信方式を実現できる。

【００１６】好ましい態様として、上記先導車は自車デ
ータを直後の追従車に送信し、上記各追従車は、上記後
続車への送信時に前方車データと自車データを送信し、
上記前方車への返信時に自車データと上記後続車からの
前回の返信による後続車データとを送信すると良い。こ
れにより、各車両とも他の車両の状態を的確に把握で
き、効率的な引率走行が可能となり、安全性を向上でき
る。

【００１７】また、上記追従車は、上記後続車からの返
信がなかった場合は自車を最後尾車として認識して上記
前方車へ返信するようにするのが好ましい。かかる構成
によれば、後続車からの返信の有無で自動的に最後尾車
の認識が可能になり、最後尾車に特別の最後尾車認識手
段を設定する必要がないし、前方車へ最後尾車の認識情
報を伝達することもできる。

【００１８】また、上記先導車は運転者により運転さ
れ、上記各追従車は上記先導車から直接若しくは前方追
従車を介して得られた情報に基づき自動運転されるよう
にするのが好ましい。かかる構成によれば、先導車のみ
を有人運転とし追従車は無人運転とすることもでき、省
力化した隊列走行が可能になり輸送効率が向上する。

【００１９】また、上記先導車は車速の上昇と共に上記
所定周期を短く設定するのが良い。かかる構成によれ
ば、車速の上昇と共に通信の送受信サイクルが短くな
り、高速時は各車両の状況変化を迅速且つ精度良く把握
でき引率走行の精度を向上できるし、低速時は信号処理
の負担が軽減される。

【００２０】さらに、上記隣接する車両間の通信を光波
若しくはミリ波を通信媒体として行うのが好ましい。即
ち隣接する車両間でのみに確実に送受信する必要があ
り、このため回析が生じるような電波等の媒体を使用す
ると隣接する車両を飛び越えて他の車両との間で誤通信
が生じる恐れがある。そこでレーザ光のような光波若し
くはミリ波（極超短波）のような直進性の高い通信媒体
を使用するのがよく、隣接する車両間で順次情報伝達を
行うのでこのような通信媒体を使用しても最後尾車まで
確実に情報を伝達できる。

【００２１】また、上記先導車は上記所定周期を時分割
して対応する車両毎のタイムスロットを割り当て、該タ
イムスロットに基づいて直後の追従車に送信を行い、上
記各追従車は車両毎に割り当てられたタイムスロットに
基づいて上記前方車への返信及び上記後続車への送信を
行うようにするのが好ましい。かかる構成によれば、車
両毎に割り当てられたタイムスロットに基づいて隣接車
両に対する送信若しくは返信が行われるため、追従車両
が多い場合でも干渉が生じる恐れが全くなく、頻繁な送
受信を行う場合でも情報伝達を効率良く行うことができ
る。

【００２２】請求項３の発明は、先導車と複数の追従車
とが隊列走行する車両間の通信方式において、上記先導
車は所定周期毎に後続の第１追従車に送信を行い、上記
第１追従車は上記先導車からの情報を受信すると上記先
導車に返信すると共にさらに後続の第２追従車に上記先
導車からの情報を送信し、上記第２追従車は上記第１追
従車からの情報を受信すると上記第１追従車に返信し、
上記第１追従車は上記先導車への次回返信時に上記第２
追従車からの返信情報を返信するとともに、 上記追従車
は、上記後続車からの返信がなかった場合は自車を最後
尾車として認識して上記前方車へ返信することを特徴と
する。かかる発明によれば、第１追従車は前方車からの
情報を受信すると後続の第２追従車への送信を行うの
で、先導車からの情報は各追従車両に順次伝達される。
この制御周期において、第１追従車から先導車へ、第２
追従車から第１追従車へそれぞれ返信が行われるが、第
１追従車は先導車への次回返信時（次周期における返信
時）に第２追従車からの返信情報を返信するので、制御
周期の繰り返しにより第２追従車の返信情報を先導車に
伝達できる。

【００２３】このように、先導車を同期源として後続の
各追従車への情報伝達が順次行われるので送信と受信が
干渉することがないし、先導車やそれぞれの追従車にお
いては、返信情報により最後尾車まで情報が正常に伝達
されたことを確認することができ、信頼性が高く効率の
良い通信方式を実現できる。この発明において、追従車
両の数は２台以上（隊列走行車両数３台以上）でも良
く、その場合は、第２追従車両から後続の車両に順次送
信を行うと共に後続車が返信を行い、上記同様の手法で
返信情報を順次伝達するようにすればよく、最後尾車は
送信は行わず返信のみとしてもよい。かかる発明によれ
ば、３台で車両が隊列走行する場合に、先導車を同期源
として各後続車への情報伝達を効率良く行うことができ
るし、先導車は最後尾車まで情報が正常に伝達されたこ
とを確認することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例
に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相
対的配置等は特に特定的な記載がないかぎりは、この発
明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例
にすぎない。図１は図３の自動追従システム構成図の
内、本発明に対応する部分を抜き出した要部構成図で、
ドライバ１２により操縦される先導車Ａの後面側には、
前後間通信機１６の送受信部１６Ａが、又、前記先導車
Ａに案内されて操縦される追従車Ｂ₁ …の前面側と後面
側には、夫々前後間通信機１６の送受信部１６Ａ、１６
Ｂが配設されている。なお、本実施例の図面では先導車
Ａと追従車Ｂ₁ …の機能に着目してその特徴部分を図示
したが、実際の車両では各車両は先導車にも追従車にも
なり得るように同一の構成を有するものとなっており、
先導車となる車両はドライバのスイッチ操作若しくは運
転操作により自車が先導車であることを認識するものと
なっている。図３の２１はＯＣＲ等の表示部である。

【００２５】図４は、先導車Ａの通信コントロールユニ
ット１４と送受信部１６Ａの内部構成を示すブロック回
路である。通信コントロールユニット１４には、中央処
理制御を行うＣＰＵ５１、動作プログラムが格納された
ＲＯＭ５２、自車データ及び他社データの格納を行うＲ
ＡＭ５３、３０はＲＡＭ５３により格納された自車デー
タ及び他車データ等の走行データに加えてタイムスロッ
ト等の制御データを格納するフレームメモリである。自
車走行データは、ブレーキ１３ｄ、車速センサ５６、エ
ンジン１３ｂ、Ｔ／Ｍ１３ｃ、ステアリング１３ａ等の
走行データがインタフェース５７１等を介してＲＡＭ５
３に格納される。

【００２６】５４は車両群の通信周期ｔを設定する周期
設定回路、５５は車速センサ５６よりの車速信号に基づ
いて、前記通信周期ｔを補正する周期補正回路、５７
は、該補正された通信周期ｔを時分割してタイムスロッ
トを設定する時分割回路である。５８Ａは通信制御回路
で、時分割回路５７で時分割されたタイムスロットに基
づいて前記フレームリメモリのデータをパラレル／シリ
アル変換しながら送受信部１６Ａのインターフェース６
６を介して送信制御回路６４に送信し、該送信制御回路
６４で変調された変調データに基づいてレーザ発振器６
５を駆動させ、光通信で後続車にデータを送信する。一
方、追従車Ｂ₁ …より受信した受信光信号は受光センサ
６２にてＯＮ／ＯＦＦ信号に変換した後、受信制御回路
６１を介して対応するタイムスロットＲ₁ …時に通信制
御回路５８Ａ、５８Ｂを介してＲＡＭ５３にデータを送
信し、該ＲＡＭ５３内で並べ変え等を行った後、フレー
ムメモリ３０に転送する。

【００２７】図５は、夫々の追従車Ｂ₁ …の通信コント
ロールユニット１４と送受信部１６Ａ、１６Ｂの内部構
成を示すブロック回路である。図４との違いを説明する
に、追従車Ｂ₁ …の前面側と後面側には、夫々前後間通
信機１６の送受信部１６Ａ、１６Ｂが配設されている為
に、通信制御回路５８Ａ、５８Ｂも夫々２つ設け、又送
受信の為のタイムスロットＲ₁ …は、先導車Ａより得ら
れるために、周期設定回路５４、周期補正回路５５、時
分割回路５７は設けていない。６０はインターフェイ
ス、６３はＣＰＵである。

【００２８】図６はフレームメモリ３０の構成を示し、
ＳＯＦはフレームの先頭制御メモリで、ここにフラグ１
を立てる事により送信されたデータが前方車から送信さ
れた送信データであることを把握する。次位のメモリ部
が車両データ格納部３０Ａで、先導車Ａ及び追従車Ｂ
₁ 、Ｂ₂、Ｂ₃ 、の各車両走行データが各所定アドレス
位置に格納されるように構成する。ＣＲＣは制御コード
メモリで、ここに先導車Ａが設定した通信周期と、該同
期源を時分割したタイムスロットＲ₁ …データ等が格納
されている。ＥＯＦはフレームの後尾制御メモリで、こ
こにフラグ１を立てる事により送信されたデータが後方
車から送信された返信データであることを把握する。又
車両データ格納部若しくはＥＯＦには最後尾の追従車Ｂ
₁ …の種類を示すビットデータを設けるのがよい。

【００２９】図７は、タイムスロットＲ₁ …と通信周期
ｔの関係を示し、周期ｔを車両群の数とより少なくとも
１つ多い数で時分割してタイムスロットＲ₁ …を設定す
る。（本実施例は３台の車両に対し、５つのタイムスロ
ットＲ₁ …を設定している。） 第１周期Ｔ₁ において、先導車ＡはタイムスロットＲ₁
で送受信部１６Ａより追従車Ｂ₁ にフレームメモリ３０
内のデータを送信する。一方追従車Ｂ₁ はタイムスロッ
トＲ₁で前記信号を受信し、タイムスロットＲ₂で、前後
面側の送受信部１６Ａ、１６Ｂより先導車Ａと追従車Ｂ
₂ にフレームメモリ３０内のデータを夫々送信し、該タ
イムスロットＲ₂ で追従車Ｂ₂ と先導車Ａは前記信号を
受信する。又追従車Ｂ₂ は、タイムスロットＲ₃ で、前
後面側の送受信部１６Ａ、１６Ｂより追従車Ｂ₁ と後側
にフレームメモリ３０内のデータを送信するが、該タイ
ムスロットＲ₄ で後方よりの追従車からの返信情報がな
いために最後尾車であると認識する。

【００３０】そして前記同期源周期ｔは、先導車Ａの車
速に応じて比例的若しくは段階的に変化可能に構成して
いる。例えば図８に示すように、先導車Ａ車速ｖが１０
ｋｍ／ｈ未満では通信周期ｔを３５０ｍｓｅｃ、先導車
Ａ車速ｖが１０〜２０ｋｍ／ｈでは通信周期ｔを１７５
ｍｓｅｃ、以下（ｖ２０〜３０ｋｍ／ｈ）／（ｔ：１１
７ｍｓｅｃ）…のように設定する。

【００３１】以下本発明の動作を図９及び図１０のフロ
ーチャート図に基づいて説明する。図９は先導車Ａの動
作説明を示すフローチャート図で、先導車Ａの車速検知
後、図８に示す車速に基づいた周期ｔを設定する。（Ｓ
１） 次に、前記同期源を時分割して図７に示すタイムスロッ
トＲ₁ …を設定する。（Ｓ２） 図４に示すインターフェース５７より自車の走行データ
を取り込み、ＲＡＭ５３メモリに格納するとともに、そ
の内容をフレームメモリ３０に転送して更新する。（Ｓ
３） そして、前記タイムスロットがＲ₁ の場合に前記フレー
ムメモリデータを送受信部１６Ａのレーザ発振器６５よ
り追従車Ｂ₁ に光データとして送信し、追従車Ｂ₁ に先
導車の最新データが伝達される。（Ｓ４） タイムスロットＲ₂ で追従車Ｂ₁ よりの追従車データに
関する光データ信号を受信した場合は、その受信データ
をＲＡＭ５３メモリに格納するとともに、フレームメモ
リ３０に転送して更新し（Ｓ５）、更に車速変化を検知
し、車速が変化した場合は同期源周期を図８に基づいて
補正し（Ｓ６）、以下時分割を行うステップ（Ｓ２）に
戻る。

【００３２】一方タイムスロットＲ₂ で追従車Ｂ₁ より
の光データ信号を受信しなかった場合は、追従車なしと
判断し（Ｓ７）、更に（Ｓ１）に戻り前記動作を繰返
す。（この場合複数回繰返して追従車なしと判断した場
合は送信を停止するようにしてもよい。）

【００３３】図１０は追従車Ｂ₁ …の動作説明を示すフ
ローチャート図で、図５に示すインターフェース５７よ
り自車の走行データを取り込み（Ｓ１１）、ＲＡＭ５３
メモリに格納するとともに、その内容をフレームメモリ
３０に転送して更新する。（Ｓ１２） そして前記先導車Ａより受信があった場合に、先ずタイ
ムスロットＲ₁ …を通信制御回路５８Ａ、５８Ｂに設定
し（Ｓ１３）、更に先導車ＡデータをＲＡＭ５３メモリ
に格納するとともに、その内容をフレームメモリ３０に
転送して更新する。（Ｓ１４）

【００３４】次にタイムスロットがＲ₂ の場合に、前記
フレームメモリデータを車両前面側と後面側の夫々の送
受信部１６Ａ、１６Ｂのレーザ発振器６５より先導車Ａ
及び追従車Ｂ₂ に夫々光データとして送信される。（Ｓ
１５） タイムスロットＲ₃ で追従車Ｂ₁ よりの光データ信号を
受信した場合は、その受信データをフレームメモリ３０
に転送して更新する。（Ｓ１６） 一方タイムスロットＲ₃ で追従車Ｂ₁ よりの光データ信
号を受信しなかった場合は、自車が最後尾車であると認
識し、その情報をフレームメモリ３０に送信する。（Ｓ
１７） 一方、追従車Ｂ₂ の動作は図１０と同様であるのでその
説明は省略する。ここで、上記のような動作の結果、各
車両で実行されるフレームメモリの更新動作について図
７を参照しながら詳述すると、第１周期Ｔ₁のタイムス
ロットＲ₁では先導車Ａからの情報に基づき追従車Ｂ₁
のフレームメモリにおける先導車Ａのデータが最新値に
更新される。続くタイムスロットＲ₂ では先導車Ａのフ
レームメモリの追従車Ｂ₁ 部分が最新値に更新される
が、この時点で追従車Ｂ₁ は追従車Ｂ₂ の最新データを
記憶していないので追従車Ｂ₂ の最新データは先導車Ａ
にも記憶されない。同じタイムスロットＲ₂ 時点で追従
車Ｂ₂ は先導車Ａ、追従車Ｂ₁ の最新データを得てフレ
ームメモリを更新する。続くタイムスロットＲ₃では追
従車Ｂ₁ のフレームメモリにおける追従車Ｂ₂ 部分が最
新データに更新される。その後の第２周期Ｔ₂ において
も基本的に同様の作動がなされるが、特にタイムスロッ
トＲ₂ では、第１周期Ｔ₁ において追従車Ｂ₁ が追従車
Ｂ₂ から受信した、追従車Ｂ₂ のデータを先導車Ａに送
信するため、先導車Ａにおいては追従車Ｂ₁ の最新デー
タと追従車Ｂ₂ の１周期前のデータとによりフレームメ
モリが更新されることになる。このように、前方車から
の情報は後続車に順次伝達される。また後続車からの情
報は同一周期では直前車までしか伝達されないが、周期
の繰り返しにより逐次前方車へ伝達され、各車両が他車
両のデータを的確に把握できることとなるし、情報伝達
が確実に行われたことを先導車が確認することもでき
る。これにより、各車両が記憶している他車両のデータ
が逐次更新されることになるので、この他車両データを
活用することで隊列走行の精度が向上する。なお、上記
実施例では３台の車両が隊列走行を行う場合について説
明したが、追従車Ｂ₁ 、Ｂ₂ と同様の動作を行う追従車
を更なる後続車として加入すれば、４台以上の車両で隊
列走行を行うこともできる。

【００３５】

【発明の効果】以上記載のごとく本願発明によれば、先
導車Ａと追従車Ｂ₁ …間で頻繁に送受信を行いながら走
行制御を行うシステムにおいても有効に適用できる。又
本発明によれば、先導車の速度変動が生じても効果的な
送受信間隔を設定し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図３の自動追従システム構成図の内、本発明に
対応する部分を抜き出した要部構成図である。

【図２】本発明に適用される車両群走行システムのイメ
ージ概要図である。

【図３】図２の車両群走行システムの通信システムとし
ての自動追従システム構成図である。

【図４】先導車の通信コントロールユニットと送受信部
の内部構成を示すブロック回路である。

【図５】夫々の追従車Ｂ₁ …の通信コントロールユニッ
トと送受信部の内部構成を示すブロック回路である。

【図６】フレームメモリの構成を示す。

【図７】タイムスロットＲ₁ …と同期源Ｔ₁ …周期ｔの
関係を示す。

【図８】先導車車速ｖと同期源周期ｔとの関係を示す。

【図９】先導車の動作説明を示すフローチャート図を示
す。

【図１０】追従車Ｂ₁ …の動作説明を示すフローチャー
ト図を示す。

【符号の説明】

１２ ドライバ １３ａ ステアリング １３ｂ エンジン １３ｃ Ｔ／Ｍ １３ｄ ブレーキ １４ 通信コントロールユニット １６ 前後間通信機 １６Ａ、１６Ｂ 送受信部 ３０ フレームメモリ ５１ ＣＰＵ ５２ ＲＯＭ ５３ ＲＡＭ ５４ 同期源設定回路 ５５ 同期源補正回路 ５６ 車速センサ ５７ 時分割回路 ５８Ａ、５８Ｂ 通信制御回路 ６１ 受信制御回路 ６２ 受光センサ ６４ 送信制御回路 ６５ レーザ発振器 Ａ 先導車 Ｂ₁ … 追従車 ｔ 同期源周期 Ｒ₁ … タイムスロット

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−115405（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−282796（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−200991（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−170008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−211800（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−241100（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/09 H04B 7/26 G01S 13/91

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先導車と複数の追従車とが隊列走行する
   車両間の通信方式において、 上記先導車は所定周期毎に直後の追従車に送信を行い、 上記各追従車は隣接する前方車からの情報を受信すると
   上記前方車に返信すると共に隣接する後続車に上記前方
   車からの情報を送信し、上記前方車への返信時に上記後
   続車からの前回の返信情報を返信するとともに、 上記所定周期が、先導車の車速に応じて比例的若しくは
   段階的に変化可能に構成されていることを特徴とする車
   両間の通信方式。
2. 【請求項２】 上記所定周期は、先導車の車速の上昇に
   伴い短く設定されることを特徴とする請求項１記載の車
   両間の通信方式。
3. 【請求項３】 先導車と複数の追従車とが隊列走行する
   車両間の通信方式において、 上記先導車は所定周期毎に後続の第１追従車に送信を行
   い、 上記第１追従車は上記先導車からの情報を受信すると上
   記先導車に返信すると共にさらに後続の第２追従車に上
   記先導車からの情報を送信し、 上記第２追従車は上記第１追従車からの情報を受信する
   と上記第１追従車に返信し、 上記第１追従車は上記先導車への次回返信時に上記第２
   追従車からの返信情報を返信するとともに、 上記追従車は、上記後続車からの返信がなかった場合は
   自車を最後尾車として認識して上記前方車へ返信するこ
   とを特徴とする 車両間の通信方式。
4. 【請求項４】 前記隣接する車両間の通信を光波若しく
   はミリ波を通信媒体として行うことを特徴とする請求項
   １若しくは３記載の車両間の通信方式。