JPH11134027A - 移動機械の群によるサービス資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法 - Google Patents

移動機械の群によるサービス資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法

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JPH11134027A JP9350607A JP35060797A JPH11134027A JP H11134027 A JPH11134027 A JP H11134027A JP 9350607 A JP9350607 A JP 9350607A JP 35060797 A JP35060797 A JP 35060797A JP H11134027 A JPH11134027 A JP H11134027A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 全体の作業現場が円滑かつ効率的に動くよう
な形で移動機械をサービス及び整備に入れるためのシス
テム及び方法を提供すること。 【構成】 複数の移動機械により共有されるサービス資
源を管理するためのシステムが開示される。該システム
は、各移動機械上の順番マネージャーと、移動機械の状
態に応じてサービス要求信号を発生するための、各移動
機械上に設けられたサービスマネージャーを備える。シ
ステムは又、サービス資源へのアクセスを確立し、制御
するための資源マネージャーを備えており、該資源マネ
ージャーは、サービス要求信号を受け、各移動機械の状
態の関数としてサービス資源へのアクセスを移動機械に
許す。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、移動機械システムに
おいてサービス資源を管理するためのシステム及び方法
に関し、特に、少なくとも一つのサービス点を持つサー
ビスセンターを有するサービス資源へのアクセスを管理
するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来技術】 米国イリノイ州所在のキャタピラー社
は、オフロード鉱山機械を製造している。例えば、キャ
タピラー７７７Ｃは、オフロード鉱山用トラックであ
る。米国特許第5,390,125 号は、７７７Ｃトラックのよ
うな鉱山用移動機械について使用する自律的移動機械シ
ステムを開示する。該自律的移動機械は、例えば、自律
的採鉱作業を実行するのに使用できる。例えば、オープ
ンピット式の採鉱作業では、複数の自律的ダンプトラッ
クが掘削現場で岩石を集めて破砕現場まで運ぶことがで
きる。さらに、米国特許第5,586,030 号は、例えばホイ
ールトラクターのような単一侵入点の固定位置資源を管
理するのに順番待機列技術を用いるシステムを開示す
る。このシステムでは、移動機械の群が、順番待機列技
術により、順番でもって計画されたルーチンの一部とし
ての固定資源をアクセスする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかし、移動機械
は、通常のサービスと不規則な時期に計画された又は計
画されない整備を必要とする。移動機械は、サービスが
必要と感じたときにサービス区域に接近するのは、実用
性が低いか、又は非効率的である。全体の作業現場が円
滑かつ効率的に動くような形で移動機械をサービス及び
整備に入れるためには、より複雑な順番制御システムが
必要である。本発明は、上述した問題の一又はそれ以上
を解決することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 本発明の一態様におい
ては、少なくとも一つの移動機械により共有されるサー
ビス資源を管理するためのシステムが提供される。この
システムは、各移動機械上の順番マネージャーを備え
る。該システムは又、移動機械の状態に応じてサービス
要求信号を発生するための、各移動機械上に設けられた
サービスマネージャーを備える。システムは又、サービ
ス資源へのアクセスを確立し、制御するための資源マネ
ージャーを備えており、該資源マネージャーは、サービ
ス要求信号を受け、各移動機械の状態の関数としてサー
ビス資源へのアクセスを移動機械に許す。本発明の他の
態様においては、少なくとも一つの移動機械により共有
されるサービス資源を管理するための方法が提供され
る。この方法は、サービス資源へのアクセスを制御する
順番待機列を確立し、制御し、移動機械にサービス資源
へアクセスすることを許す段階を含む。
【０００５】
【実施例】 図１及び図２を参照すると、本発明は、少
なくとも一つの移動機械１０６により共有されるサービ
ス資源２０２を管理するためのシステム１００を提供す
る。資源２０２は、侵入点２０４と、出口点２０６と、
サービスセンター２２２を有する。サービスセンターは
少なくとも一つのサービス点２１０、２１２を有する。
資源マネージャー１０４が、他の移動機械に対する上記
移動機械１０６の状態に応じて該移動機械１０６がサー
ビス資源２０２にアクセスするのを可能にする。順番マ
ネージャー１０２が各移動機械１０６上に配置されてい
る。該順番マネージャー１０２は、移動機械１０６が資
源２０２に接近したとき順番位置要求信号を発生する。
【０００６】サービスマネージャー１１４は、各移動機
械１０６上に配置されている。サービスマネージャー１
１４は、移動機械１０６の状態に応じてサービス要求信
号を発生する。資源マネージャー１０４は、順番位置要
求信号を受けることに応答して資源２０２へのアクセス
を制御するための順番待機列を確立し、制御する。資源
マネージャー１０４は、サービス要求信号を受けて、該
移動機械１０６に、各移動機械の状態の関数としてサー
ビス資源へのアクセスを許す。位置検出システム１０８
が移動機械１０６の所定点の位置を判断する。この位置
検出システム１０８は、地球的位置判断システム（ＧＰ
Ｓ）、レーザ位置判断システム、慣性航法ユニット、又
は、たの適当なシステム、あるいはそれらの組み合わせ
とすることができる。
【０００７】システム１００は、自律的に作動するか、
又は、人為的に作動することができる。自律的作動シス
テムの実施例では、自律コントローラー１１０が位置検
出システム１０８と順番マネージャー１０２から信号を
受け、移動機械１０６を所定の径路に沿って動かす。人
為的作動システムでは、オペレータディスプレイ１１２
が、移動機械１０６の作動中に情報をディスプレイし
て、オペレータを補助する。好ましい実施例では、資源
２０２はサービスセンター２２２を有する。資源マネー
ジャー１０４は、オープンピット採鉱現場のような作業
現場におけるサービス資源を通るダンプトラックのよう
な移動機械の流れを制御する。資源マネージャー１０４
は、サービス資源２０２へのアクセスを制御し、移動機
械がサービス資源２０２を通過するときの該移動機械の
進行を追跡する管理者のように機能する。好ましい実施
例では、資源マネージャー１０４は、オープンピット採
鉱現場の近くのベースステーション（図示せず）に配置
されており、汎用コンピュータ又はワークステーション
である。資源マネージャー１０４の特徴は、コンピュー
タにプログラムされたソフトウエアで実施される。
【０００８】好ましい実施例を示す図２を参照すると、
サービス資源２０２はサービスセンター２２２を備え、
該サービスセンター２２２は複数のサービス点２１０、
２１２を有する。サービス資源２０２は、侵入点２０４
と出口点２０６を有する。矢印２１４、２１６、２１
８、２２０は、サービス資源２０２を通る移動機械の移
動方向を示す。移動機械１０６がオープンピット採鉱作
業のタスクを遂行するときに、サービスマネージャー１
１４は移動機械１０６の作動パラメーターをモニターす
る。作動パラメーターはサービス要求信号を介して資源
マネージャー１０４に送られ、移動機械の状態を定義す
る。資源マネージャー１０４がサービス要求信号を受け
ると、該資源マネージャーは、該移動機械１０６の状態
をオープンピット採鉱作業で作動中の他の移動機械の各
々の状態と比較した結果に基づいて、該移動機械１０６
に対し何時サービス資源２０２への接近を許すべきかを
決定する。資源マネージャー１０４は、該移動機械１０
６が理想的な時にサービス資源２０２に接近するように
計画する。
【０００９】資源マネージャー１０４は、サービス資源
２０２への侵入点２０４に対する順番待機列２０８を確
立する。移動機械１０６がサービス資源２０２に接近す
るに伴い、資源マネージャー１０４は該移動機械１０６
に対し順番待機列２０８内の位置を与える。移動機械１
０６は、サービス資源２０２に接近したとき、侵入点２
０４にある順番待機列２０８内の位置を要求する。資源
マネージャー１０４は、接近中の移動機械１０６に対す
る順番位置に応答する。サービスセンター２２２が他の
移動機械１０６を受け入れる用意があるときは、資源マ
ネージャー１０４は、順番待機列２０８内の第１順位位
置にある移動機械１０６を選択して、該移動機械１０６
を送る適切なサービス点２１０、２１２を決定する。次
いで、資源マネージャー１０４は、何時該サービス点２
１０、２１２への径路が空くようになるかを判断する。
複数の移動機械がサービス資源２０２を通る際に互いに
干渉しないようにするためには、サービスセンター２２
２へのアクセスのタイミングが重要である。次いで、資
源マネージャー１０４が移動機械１０６を適切なサービ
ス点２１０、２１２に送る。資源マネージャー１０４
は、多数の移動機械１０６をサービスセンター２２２に
送って、サービスセンター２２２に同時にアクセスさせ
ることができる。特に、第一順位位置及び第二順位位置
の移動機械１０６Ａ、１０６Ｂをそれぞれ別のサービス
点２１０、２１２に位置させて、同時にサービスを受け
させることができる。
【００１０】移動機械１０６がサービスを受け終わった
とき、該移動機械１０６は、サービスが終わったことを
示す信号を資源マネージャー１０４に送る。資源マネー
ジャー１０４は、ここで移動機械１０６にサービス資源
２０２を離れるように指令する。次いで、移動機械１０
６は、出口点２０６を通ってサービス資源２０２を離れ
る。移動機械１０６が資源２０２を離れると、資源マネ
ージャー１０４は順番待機列２０８内の次の適切な移動
機械１０６を選択し、サービスセンター２２２内の空い
ているサービス点２１０、２１２へのアクセスを許す。
本発明の実施例によるサービス資源２０２を管理するた
めの方法が図３に示されている。第一の制御ブロック３
０２では、サービス資源２０２へのアクセスを制御する
ために、資源マネージャー１０４が侵入点２０４に対応
する順番待機列２０８を確立し、制御する。第二の制御
ブロック３０４では、資源マネージャー１０４が、移動
機械１０６の各々の状態の関数として、一つの移動機械
１０６に対し、サービス資源２０２にアクセスすること
を許す。
【００１１】図を参照して作動を説明すると、本発明
は、サービス資源２０２へのアクセスを管理するシステ
ム及び方法を提供する。サービス資源２０２はサービス
センター２２２と侵入点２０４と出口点２０６を有す
る。好ましい実施例では、初期化中に、資源マネージャ
ー１０４がサービス資源２０２の形状についての情報を
含むデータベースにアクセスする。例えば、図２を再び
参照すると、資源マネージャー１０４は、サービス資源
２０２が一つのサービスセンター２２２と一つの侵入点
２０４と一つの出口点２０６と２つのサービス点２１
０、２１２を備えると判断する。この情報に基づいて、
資源マネージャー１０４は侵入点２０４に対する順番待
機列２０８を確立する。順番待機列２０８の目的は、サ
ービス資源２０２へのアクセスを制御することである。
【００１２】移動機械１０６Ａがオープンピット採鉱現
場でそのタスクを達成しているときには、該移動機械１
０６Ａ上のサービスマネージャー１１４が該移動機械１
０６Ａの作動パラメーターをモニターする。これらの作
動パラメーターは、例えば燃料レベル、オイル圧力、オ
イル量等き通常のサービスパラメーターや、エンジン診
断結果及びストラット診断結果のような複雑なパラメー
ターを含むことができる。これらの作動パラメーター
は、サービス要求信号を介して、資源マネージャー１０
４に送られて移動機械１０６Ａの状態を表示する。ま
た、サービス要求信号は、移動機械１０６Ａが現在遂行
しているタスクに関する情報も含む。資源マネージャー
１０４がサービス要求信号を受けると、該資源マネージ
ャー１０４は、移動機械１０６Ａに対し、何時サービス
資源２０２へのアクセスを許すかを決定する。この決定
は、該移動機械１０６Ａの状態とオープンピット採鉱作
業に従事している他の移動機械の各々の状態との比較に
基づいて行う。
【００１３】例えば、ローダー（図示せず）から破砕機
（図示せず）に材料を運んでいる移動機械１０６は、燃
料の再充填までに２０往復の移動が可能であるとする。
資源マネージャー１０４は、サービス要求信号を介して
移動機械１０６についての更新情報を周期的に受けて、
該移動機械１０６が遂行しているタスクと現在の燃料レ
ベルに基づき、燃料の再充填までにローダーと破砕機と
の間を該移動機械１０６がまだ４往復できると判断す
る。ここで、資源マネージャー１０４は、該移動機械１
０６にサービス資源２０２へのアクセスを許すのに理想
的な時期の判断を始める。例えば、サービスを待つため
に、サービス資源２０２には現在、順番待機列２０８に
４台の移動機械があるとする。他の移動機械に予期せぬ
サービス問題が発生することを考慮外として、上述の移
動機械１０６がローダーと破砕機の間をさらに２往復又
はそれ以上の往復をするまでに、順番待機列２０８には
サービスを待つ移動機械が１台だけになるとする。この
場合には、該移動機械１０６をさらに２往復させた後、
サービス資源２０２に行かせて燃料補給を行わせるのが
より効率的であり、有効である。
【００１４】資源マネージャー１０４は、現場の特殊な
サービス計画戦略に基づいてこの決定を行うことができ
る。この戦略には、当該移動機械１０６の作動パラメー
ターと現在のタスク、当該オープンピット採鉱現場で作
業している他の移動機械の作動パラメーターと現在のタ
スク、及び、現在サービス資源２０２内にある移動機械
の所要サービス内容を考慮することができる。資源マネ
ージャー１０４は、該移動機械１０６Ａに、何時、サー
ビス資源へのアクセスを許すかを決定し、該移動機械１
０６Ａに対し、何時、サービス資源２０２に接近すべき
かを知らせる。移動機械１０６がサービス資源２０２に
接近すると、順番マネージャー１０２が順番位置要求信
号を資源マネージャー１０４に送る。資源マネージャー
１０４は、順番位置信号を生成し、移動機械１０６Ａに
送る。順番位置信号は、順番待機列２０８の第一位置、
例えば順番待機列２０８の侵入点２０４の物理的位置
と、現在順番待機列２０８内にある移動機械の数に関す
る情報を含む。次いで、移動機械１０６Ａ上の順番マネ
ージャー１０２は、順番位置信号に含まれる情報を使用
して、どこで移動機械１０６Ａを停止させ、資源マネー
ジャー１０４からの次の指示を待たせるかを決定する。
【００１５】資源マネージャー１０４は、次に、何時サ
ービス点２１０、２１２が空くかを判断する。サービス
点２１０、２１２は、先の移動機械１０６が該サービス
点２１０、２１２を離れたとき空いた状態となる。資源
マネージャー１０４は、以下に説明する一連の通信によ
り、サービス資源２０２内における移動機械の進行状況
を追跡する。サービス点２１０、２１２が空いていると
いう決定を資源マネージャー１０４がすると、該資源マ
ネージャー１０４は、該サービス点２１０、２１２への
径路が空いているかどうかを確認するためのチェックを
行う。サービス点２１０、２１２への径路が空いている
と資源マネージャー１０４が判断すると、該資源マネー
ジャー１０４は、順番位置出発信号を順番待機列２０８
内の第一順位位置にある該移動機械１０６Ａに送る。順
番位置出発信号は、該移動機械１０６Ａがアクセスする
サービス点２１０、２１２の位置を含む。移動機械１０
６Ａは、順番位置出発信号を受けると、それに応答し
て、順番位置移動信号を資源マネージャー１０４に送
り、サービス点２１０、２１２に移動する。資源マネー
ジャー１０４が移動機械１０６Ａから順番位置移動信号
を受けると、該資源マネージャー１０４は順番待機列２
０８内にある残りの移動機械の位置を更新する。例え
ば、順番待機列２０８内の第二順位位置にある移動機械
１０６Ｂが第一順位位置に移動し以下同様に移動する。
【００１６】資源マネージャー１０４は、他のサービス
点が空いており、アクセスできるかどうかを判断する。
二つのサービス点２１０、２１２を有するこの実施例で
は、資源マネージャー１０４は、順番待機列２０８内の
第一順位位置にある次の移動機械１０６Ｂを、最初の移
動機械１０６Ａがアクセスしないサービス点２１２に送
り、アクセスさせる。サービス点２１０に到達した後、
移動機械１０６Ａは、資源マネージャー１０４に到着信
号を送る。資源マネージャー１０４は、到着信号を受け
ると、第二のサービス点２１２への径路が空いているか
どうかを判断する。第二のサービス点２１２が空いてい
ると、資源マネージャー１０４は、その径路がまだ空い
ているかどうかを確認するチェックを行い、順番待機列
２０８内の第一順位位置にある移動機械１０６Ｂを第二
サービス点２１２に送り、アクセスさせる。サービスセ
ンターの性質のために、第１及び第２の移動機械１０６
Ａ、１０６Ｂが同時にそれぞれの停止点２１０、２１２
に到達すると、これら移動機械は同時にサービスセンタ
ーにアクセスする。
【００１７】移動機械１０６Ａがサービスセンター２２
２でのサービスを受け終わると、該移動機械１０６Ａ
は、サービス完了信号を資源マネージャー１０４に送
る。資源マネージャー１０４は、サービス点２１０、２
１２から出口点２０６までの径路が空いているかどうか
をチェックする。径路が空いていると、資源マネージャ
ー１０４はサービス点出発信号を移動機械１０６Ａに送
る。このサービス点出発信号は、出口点２０６を通って
資源２０２を出るためにとる径路を含む。移動機械１０
６Ａは、それに応答して、サービス点移動信号を資源マ
ネージャー１０４に送り、次いでサービス点２１０、２
１２を離れる。移動機械１０６Ａは、サービス資源２０
２を出ると、資源移動信号を資源マネージャー１０４に
送る。資源マネージャー１０４は、移動機械１０６Ａか
らサービス点移動信号を受けると、移動機械１０６を空
いているサービス点２１０、２１２に送り、アクセスさ
せる手順を繰り返す。
【００１８】本発明は、サービスセンターを有する資源
又は給油所のみを有する遠隔資源を管理するために使用
できる。例えば、図４のサービス資源４０２は、２つの
サービス点４１０、４１２と一つの侵入点４０４と一つ
の出口点４０６と一つの順番待機列４０８を有する給油
所４１４を備える。矢印４１６、４１８、４２０、４２
２は、移動の流れを示す。資源４０２の形状は、移動機
械が図２に示す遠い位置にある完全サービス資源ではな
く、その通常の径路上にある燃料サービスセンター４１
４にアクセスするのを可能にする。以上、本発明を幾つ
かの特定の好ましい実施例について説明したが、本発明
の思想及び範囲から外れることなく、形態や詳細につい
ての変更が可能である。本発明の他の態様や目的、及び
特徴は、図面や説明及び添付の特許請求の範囲の記載か
ら明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例を示す高レベルのブロック
図である。
【図２】 一つの侵入点と一つの出口点と一つのサービ
スセンター及び２つのサービス点を有するサービス資源
を示す図である。
【図３】 本発明の方法を示す高レベルのブロック図で
ある。
【図４】 一つの侵入点と一つの出口点と一つの燃料セ
ンター及び２つのサービス点を有するサービス資源を示
す図である。
【符合の説明】
１０２・・・順番マネージャー、１０４・・・資源マネ
ージャー、１０６・・・移動機械、１１０・・・自律的
コントローラー、２０２・・・資源マネージャー、２２
２・・・サービスセンター、

Claims (29)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも一つの移動機械により共有さ
    れているサービス資源を管理するためのシステムであっ
    て、 前記サービス資源が、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、前記
    少なくとも一つの移動機械の一つが前記サービス資源に
    接近したとき順番位置要求信号を発生するようになった
    順番マネージャーと、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、前記
    移動機械の状態に応じてサービス要求信号を発生するよ
    うになったサービスマネージャーと、 前記サービス資源へのアクセスを制御する順番待機列を
    確立し、制御する資源マネージャーと、を備え、 前記資源マネージャーは、前記順番位置要求信号と、前
    記サービス要求信号を受け、前記少なくとも一つの移動
    機械に対し、前記少なくとも一つの移動機械の各々の前
    記状態の関数として前記サービス資源にアクセスするこ
    とを許すようになった、ことを特徴とするシステム。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記サービスマネージャーは、前記サービス資源の形状
    を判断するようになったことを特徴とするシステム。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載したシステムであって、
    前記サービス資源の前記形状は、少なくとも一つの侵入
    点と少なくとも一つの出口点を含むことを特徴とするシ
    ステム。
  4. 【請求項４】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記サービス要求信号は前記少なくとも一つの移動機械
    の少なくとも一つのパラメーターに応答して発生される
    ことを特徴とするシステム。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記サービス要求信号は前記移動機械の前記状態を示す
    データを含むことを特徴とするシステム。
  6. 【請求項６】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記サービス要求信号は、前記移動機械の現在のタスク
    を示すデータを含むことを特徴とするシステム。
  7. 【請求項７】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記少なくとも一つの移動機械が前記サービス資源にア
    クセスすることを許す決定は、サービススケジュール計
    画により行われることを特徴とするシステム。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載したシステムであって、
    前記少なくとも一つの移動機械が前記サービス資源にア
    クセスすることを許す決定は、前記移動機械の各々に優
    先順位を与えることを含むシステム。
  9. 【請求項９】 請求項１に記載したシステムであって、
    前記資源マネージャーは、サービス資源アクセス信号を
    発生し、このサービス資源アクセス信号を前記サービス
    マネージャーに通信するようになったことを特徴とする
    システム。
  10. 【請求項１０】請求項９に記載したシステムであって、
    前記サービスマネージャーは前記サービス資源アクセス
    信号を受けるようになったことを特徴とするシステム。
  11. 【請求項１１】請求項１０に記載したシステムであっ
    て、前記サービス資源アクセス信号は座サービス資源に
    アクセスする時を示すデータを含むことを特徴とするシ
    ステム。
  12. 【請求項１２】請求項１に記載したシステムであって、
    前記資源マネージャーは前記順番位置要求信号を受ける
    ことに応答して順番位置を決定し、前記順番位置を前記
    接近する移動機械に通信するようになったシステム。
  13. 【請求項１３】請求項１に記載したシステムであって、
    前記資源マネージャーは、少なくとも一つの侵入点と前
    記順番待機列内の移動機械の数の決定を示すデータを含
    む順番位置信号を前記接近する移動機械に送り、前記順
    番マネージャーは、前記順番位置信号に応じて前記順番
    位置を決定するようになったことを特徴とするシステ
    ム。
  14. 【請求項１４】請求項１に記載したシステムであって、
    前記資源マネージャーは、前記順番待機列内の移動機械
    が前記サービス資源にアクセスするのを阻止するブロッ
    ク信号を送るようになったことを特徴とするシステム。
  15. 【請求項１５】少なくとも一つの移動機械により共有さ
    れるサービス資源を管理するための方法であって、 前記サービス資源へのアクセスを制御する順番待機列を
    確立し、制御し、 前記移動機械の各々の状態の関数として少なくとも一つ
    の移動機械が前記サービス資源にアクセスするのを許す
    ことを決定する、段階からなることを特徴とする方法。
  16. 【請求項１６】請求項１５に記載した方法であって、前
    記サービス資源の形状を判断する段階を含むことを特徴
    とする方法。
  17. 【請求項１７】請求項１６に記載した方法であって、前
    記形状を判断する段階は、少なくとも一つの侵入点と少
    なくとも一つの出口点を判断する段階を含むことを特徴
    とする方法。
  18. 【請求項１８】請求項１５に記載した方法であって、前
    記少なくとも一つの移動機械の状態に応じてサービス要
    求信号を発生する段階を含むことを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】請求項１５に記載した方法であって、前
    記少なくとも一つの移動機械の一つからサービス要求信
    号を受ける段階を含む方法。
  20. 【請求項２０】請求項１９に記載した方法であって、前
    記サービス要求信号は前記移動機械の状態を示すデータ
    を含むことを特徴とする方法。
  21. 【請求項２１】請求項１５に記載した方法であって、前
    記少なくとも一つの移動機械が前記サービス資源にアク
    セスすることを許す決定は、サービススケジュール計画
    により行われることを特徴とする方法。
  22. 【請求項２２】請求項１５に記載した方法であって、サ
    ービス資源アクセス信号を発生し、前記サービス資源ア
    クセス信号を前記少なくとも一つの移動機械に通信する
    段階を含むことを特徴とする方法。
  23. 【請求項２３】請求項１５に記載した方法であって、前
    記順番待機列を確立し請求項する段階は、前記移動機械
    が前記順番待機列に接近することに応答して前記順番待
    機列内での移動機械の配置を制御する段階を含むことを
    特徴とする方法。
  24. 【請求項２４】請求項２３に記載した方法であって、前
    記移動機械の配置を制御する段階は、 前記接近する移動機械から順番位置要求信号を受け、 それに応答して、前記順番待機列内での順番位置を決定
    し、 前記順番位置を前記接近する移動機械に通信する、段階
    を含むことを特徴とする方法。
  25. 【請求項２５】請求項２４に記載した方法であって、前
    記順番位置を通信する段階は、少なくとも一つの侵入点
    の位置と前記順番待機列内の移動機械の数の決定を示す
    データを通信する段階を含むことを特徴とする方法。
  26. 【請求項２６】請求項１５に記載した方法であって、前
    記サービス資源の状態に応じて前記順番待機列の第一順
    位位置にある移動機械に前記サービス資源へのアクセス
    を許す段階を含むことを特徴とする方法。
  27. 【請求項２７】請求項２６に記載した方法であって、 前記順番待機列に前記積込み点へのアクセスの許可を決
    定することに応答して前記移動機械に位置出発信号を通
    信し、 前記移動機械が前記順番待機列の第一順位位置から出発
    したとき前記移動機械から位置移動信号を受け、 前記位置出発信号を受けることに応答して前記順番待機
    列内の他の移動機械の位置を更新する、段階を含むこと
    を特徴とする方法。
  28. 【請求項２８】請求項１５に記載した方法であって、前
    記移動機械からサービス点到着信号を受ける段階を含む
    ことを特徴とする方法。
  29. 【請求項２９】請求項１５に記載した方法であって、第
    一及び第二の移動機械に同時に前記資源にアクセスさせ
    ることを特徴とする方法。
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