JP4271271B2 - 移動機械の群によるサービス資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、移動機械システムにおいてサービス施設を管理するためのシステム及び方法に関し、特に、少なくとも一つのサービス点を持つサービスセンターを有するサービス施設へのアクセスを管理するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来技術】
米国イリノイ州所在のキャタピラー社は、オフロード鉱山機械を製造している。例えば、キャタピラー７７７Ｃは、オフロード鉱山用トラックである。米国特許第5,390,125 号は、７７７Ｃトラックのような鉱山用移動機械について使用する自律的移動機械システムを開示する。該自律的移動機械は、例えば、自律的採鉱作業を実行するのに使用できる。例えば、オープンピット式の採鉱作業では、複数の自律的ダンプトラックが掘削現場で岩石を集めて破砕現場まで運ぶことができる。
さらに、米国特許第5,586,030 号は、例えばホイールトラクターのような単一侵入点の固定位置施設を管理するのに順番待機列技術を用いるシステムを開示する。このシステムでは、移動機械の群が、順番待機列技術により、順番でもって計画されたルーチンの一部としての固定施設にアクセスする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動機械は、通常のサービスと不規則な時期に計画された又は計画されない整備を必要とする。サービスが必要と感じたときに移動機械がサービス区域に接近するようにするのは、実用性が低いか、又は非効率的である。全体の作業現場が円滑かつ効率的に動くような形で移動機械をサービス及び整備に入れるためには、より複雑な順番制御システムが必要である。
本発明は、上述した問題の一又はそれ以上を解決することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様においては、複数の移動機械により共有されるサービス施設を管理するためのシステムが提供される。このシステムは、各移動機械上の順番マネージャーを備える。該システムは又、移動機械が必要とするサービス又は整備の程度に関する該移動機械の状態に応じてサービス要求信号を発生するための、各移動機械上に設けられたサービスマネージャーを備える。システムは又、サービス施設へのアクセスを確立し、制御するための施設マネージャーを備えており、該施設マネージャーは、サービス要求信号を受け、各移動機械の状態の関数としてサービス施設へのアクセスを移動機械に許す。
本発明の他の態様においては、少なくとも一つの移動機械により共有されるサービス施設を管理するための方法が提供される。この方法は、サービス施設へのアクセスを制御する順番待機列を確立し、制御し、移動機械にサービス施設へアクセスすることを許す段階を含む。
【０００５】
【実施例】
図１及び図２を参照すると、本発明は、少なくとも一つの移動機械１０６により共有されるサービス施設２０２を管理するためのシステム１００を提供する。サービス施設２０２は、侵入点２０４と、出口点２０６と、サービスセンター２２２を有する。サービスセンターは少なくとも一つのサービス点２１０、２１２を有する。施設マネージャー１０４が、他の移動機械に対する上記移動機械１０６の状態に応じて該移動機械１０６がサービス施設２０２にアクセスするのを可能にする。
順番マネージャー１０２が各移動機械１０６上に配置されている。該順番マネージャー１０２は、移動機械１０６が施設２０２に接近したとき順番位置要求信号を発生する。
【０００６】
サービスマネージャー１１４は、各移動機械１０６上に配置されている。サービスマネージャー１１４は、移動機械１０６の状態に応じてサービス要求信号を発生する。施設マネージャー１０４は、順番位置要求信号を受けることに応答して施設２０２へのアクセスを制御するための順番待機列を確立し、制御する。施設マネージャー１０４は、サービス要求信号を受けて、該移動機械１０６に、各移動機械の状態の関数としてサービス施設へのアクセスを許す。
位置検出システム１０８が移動機械１０６の所定点の位置を判断する。この位置検出システム１０８は、地球的位置判断システム（ＧＰＳ）、レーザ位置判断システム、慣性航法ユニット、又は、他の適当なシステム、あるいはそれらの組み合わせとすることができる。
【０００７】
システム１００は、自律的に作動するか、又は、人為的に作動することができる。自律的作動システムの実施例では、自律コントローラー１１０が位置検出システム１０８と順番マネージャー１０２から信号を受け、移動機械１０６を所定の径路に沿って動かす。人為的作動システムでは、オペレータディスプレイ１１２が、移動機械１０６の作動中に情報をディスプレイして、オペレータを補助する。
好ましい実施例では、施設２０２はサービスセンター２２２を有する。施設マネージャー１０４は、オープンピット採鉱現場のような作業現場におけるサービス施設を通るダンプトラックのような移動機械の流れを制御する。施設マネージャー１０４は、サービス施設２０２へのアクセスを制御し、移動機械がサービス施設２０２を通過するときの該移動機械の進行を追跡する管理者のように機能する。好ましい実施例では、施設マネージャー１０４は、オープンピット採鉱現場の近くのベースステーション（図示せず）に配置されており、汎用コンピュータ又はワークステーションである。施設マネージャー１０４の特徴は、コンピュータにプログラムされたソフトウエアで実施される。
【０００８】
好ましい実施例を示す図２を参照すると、サービス施設２０２はサービスセンター２２２を備え、該サービスセンター２２２は複数のサービス点２１０、２１２を有する。サービス施設２０２は、侵入点２０４と出口点２０６を有する。矢印２１４、２１６、２１８、２２０は、サービス施設２０２を通る移動機械の移動方向を示す。
移動機械１０６がオープンピット採鉱作業のタスクを遂行するときに、サービスマネージャー１１４は移動機械１０６の作動パラメーターをモニターする。作動パラメーターはサービス要求信号を介して施設マネージャー１０４に送られ、移動機械の状態を定義する。施設マネージャー１０４がサービス要求信号を受けると、該施設マネージャーは、該移動機械１０６の状態をオープンピット採鉱作業で作動中の他の移動機械の各々の状態と比較した結果に基づいて、該移動機械１０６に対し何時サービス施設２０２への接近を許すべきかを決定する。施設マネージャー１０４は、該移動機械１０６が理想的な時にサービス施設２０２に接近するように計画する。
【０００９】
施設マネージャー１０４は、サービス施設２０２への侵入点２０４に対する順番待機列２０８を確立する。移動機械１０６がサービス施設２０２に接近するに伴い、施設マネージャー１０４は該移動機械１０６に対し順番待機列２０８内の位置を与える。
移動機械１０６は、サービス施設２０２に接近したとき、侵入点２０４にある順番待機列２０８内の位置を要求する。施設マネージャー１０４は、接近中の移動機械１０６に対する順番位置に応答する。サービスセンター２２２が他の移動機械１０６を受け入れる用意があるときは、施設マネージャー１０４は、順番待機列２０８内の第１順位位置にある移動機械１０６を選択して、該移動機械１０６を送る適切なサービス点２１０、２１２を決定する。次いで、施設マネージャー１０４は、何時該サービス点２１０、２１２への径路が空くようになるかを判断する。複数の移動機械がサービス施設２０２を通る際に互いに干渉しないようにするためには、サービスセンター２２２へのアクセスのタイミングが重要である。次いで、施設マネージャー１０４が移動機械１０６を適切なサービス点２１０、２１２に送る。施設マネージャー１０４は、多数の移動機械１０６をサービスセンター２２２に送って、サービスセンター２２２に同時にアクセスさせることができる。特に、第一順位位置及び第二順位位置の移動機械１０６Ａ、１０６Ｂをそれぞれ別のサービス点２１０、２１２に位置させて、同時にサービスを受けさせることができる。
【００１０】
移動機械１０６がサービスを受け終わったとき、該移動機械１０６は、サービスが終わったことを示す信号を施設マネージャー１０４に送る。施設マネージャー１０４は、ここで移動機械１０６にサービス施設２０２を離れるように指令する。次いで、移動機械１０６は、出口点２０６を通ってサービス施設２０２を離れる。移動機械１０６が施設２０２を離れると、施設マネージャー１０４は順番待機列２０８内の次の適切な移動機械１０６を選択し、サービスセンター２２２内の空いているサービス点２１０、２１２へのアクセスを許す。
本発明の実施例によるサービス施設２０２を管理するための方法が図３に示されている。第一の制御ブロック３０２では、サービス施設２０２へのアクセスを制御するために、施設マネージャー１０４が侵入点２０４に対応する順番待機列２０８を確立し、制御する。第二の制御ブロック３０４では、施設マネージャー１０４が、移動機械１０６の各々の状態の関数として、一つの移動機械１０６に対し、サービス施設２０２にアクセスすることを許す。
【００１１】
図を参照して作動を説明すると、本発明は、サービス施設２０２へのアクセスを管理するシステム及び方法を提供する。サービス施設２０２はサービスセンター２２２と侵入点２０４と出口点２０６を有する。好ましい実施例では、初期化中に、施設マネージャー１０４がサービス施設２０２の形状についての情報を含むデータベースにアクセスする。例えば、図２を再び参照すると、施設マネージャー１０４は、サービス施設２０２が一つのサービスセンター２２２と一つの侵入点２０４と一つの出口点２０６と２つのサービス点２１０、２１２を備えると判断する。この情報に基づいて、施設マネージャー１０４は侵入点２０４に対する順番待機列２０８を確立する。順番待機列２０８の目的は、サービス施設２０２へのアクセスを制御することである。
【００１２】
移動機械１０６Ａがオープンピット採鉱現場でそのタスクを達成しているときには、該移動機械１０６Ａ上のサービスマネージャー１１４が該移動機械１０６Ａの作動パラメーターをモニターする。これらの作動パラメーターは、例えば燃料レベル、オイル圧力、オイル量等き通常のサービスパラメーターや、エンジン診断結果及びストラット診断結果のような複雑なパラメーターを含むことができる。これらの作動パラメーターは、サービス要求信号を介して、施設マネージャー１０４に送られて移動機械１０６Ａの状態を表示する。また、サービス要求信号は、移動機械１０６Ａが現在遂行しているタスクに関する情報も含む。施設マネージャー１０４がサービス要求信号を受けると、該施設マネージャー１０４は、移動機械１０６Ａに対し、何時サービス施設２０２へのアクセスを許すかを決定する。この決定は、該移動機械１０６Ａの状態とオープンピット採鉱作業に従事している他の移動機械の各々の状態との比較に基づいて行う。
【００１３】
例えば、ローダー（図示せず）から破砕機（図示せず）に材料を運んでいる移動機械１０６は、燃料の再充填までに２０往復の移動が可能であるとする。施設マネージャー１０４は、サービス要求信号を介して移動機械１０６についての更新情報を周期的に受けて、該移動機械１０６が遂行しているタスクと現在の燃料レベルに基づき、燃料の再充填までにローダーと破砕機との間を該移動機械１０６がまだ４往復できると判断する。ここで、施設マネージャー１０４は、該移動機械１０６にサービス施設２０２へのアクセスを許すのに理想的な時期の判断を始める。例えば、サービスを待つために、サービス施設２０２には現在、順番待機列２０８に４台の移動機械があるとする。他の移動機械に予期せぬサービス問題が発生することを考慮外として、上述の移動機械１０６がローダーと破砕機の間をさらに２往復又はそれ以上の往復をするまでに、順番待機列２０８にはサービスを待つ移動機械が１台だけになるとする。この場合には、該移動機械１０６をさらに２往復させた後、サービス施設２０２に行かせて燃料補給を行わせるのがより効率的であり、有効である。
【００１４】
施設マネージャー１０４は、現場の特殊なサービス計画戦略に基づいてこの決定を行うことができる。この戦略には、当該移動機械１０６の作動パラメーターと現在のタスク、当該オープンピット採鉱現場で作業している他の移動機械の作動パラメーターと現在のタスク、及び、現在サービス施設２０２内にある移動機械の所要サービス内容を考慮することができる。
施設マネージャー１０４は、該移動機械１０６Ａに、何時、サービス施設へのアクセスを許すかを決定し、該移動機械１０６Ａに対し、何時、サービス施設２０２に接近すべきかを知らせる。移動機械１０６がサービス施設２０２に接近すると、順番マネージャー１０２が順番位置要求信号を施設マネージャー１０４に送る。施設マネージャー１０４は、順番位置信号を生成し、移動機械１０６Ａに送る。順番位置信号は、順番待機列２０８の第一位置、例えば順番待機列２０８の侵入点２０４の物理的位置と、現在順番待機列２０８内にある移動機械の数に関する情報を含む。次いで、移動機械１０６Ａ上の順番マネージャー１０２は、順番位置信号に含まれる情報を使用して、どこで移動機械１０６Ａを停止させ、施設マネージャー１０４からの次の指示を待たせるかを決定する。
【００１５】
施設マネージャー１０４は、次に、何時サービス点２１０、２１２が空くかを判断する。サービス点２１０、２１２は、先の移動機械１０６が該サービス点２１０、２１２を離れたとき空いた状態となる。施設マネージャー１０４は、以下に説明する一連の通信により、サービス施設２０２内における移動機械の進行状況を追跡する。
サービス点２１０、２１２が空いているという判断を施設マネージャー１０４がすると、該施設マネージャー１０４は、該サービス点２１０、２１２への径路が空いているかどうかを確認するためのチェックを行う。サービス点２１０、２１２への径路が空いていると施設マネージャー１０４が判断すると、該施設マネージャー１０４は、順番位置出発信号を順番待機列２０８内の第一順位位置にある該移動機械１０６Ａに送る。順番位置出発信号は、該移動機械１０６Ａがアクセスするサービス点２１０、２１２の位置を含む。移動機械１０６Ａは、順番位置出発信号を受けると、それに応答して、順番位置移動信号を施設マネージャー１０４に送り、サービス点２１０、２１２に移動する。施設マネージャー１０４が移動機械１０６Ａから順番位置移動信号を受けると、該施設マネージャー１０４は順番待機列２０８内にある残りの移動機械の位置を更新する。例えば、順番待機列２０８内の第二順位位置にある移動機械１０６Ｂが第一順位位置に移動し以下同様に移動する。
【００１６】
施設マネージャー１０４は、他のサービス点が空いており、アクセスできるかどうかを判断する。二つのサービス点２１０、２１２を有するこの実施例では、施設マネージャー１０４は、順番待機列２０８内の第一順位位置にある次の移動機械１０６Ｂを、最初の移動機械１０６Ａがアクセスしないサービス点２１２に送り、アクセスさせる。
サービス点２１０に到達した後、移動機械１０６Ａは、施設マネージャー１０４に到着信号を送る。施設マネージャー１０４は、到着信号を受けると、第二のサービス点２１２への径路が空いているかどうかを判断する。第二のサービス点２１２が空いていると、施設マネージャー１０４は、その径路がまだ空いているかどうかを確認するチェックを行い、順番待機列２０８内の第一順位位置にある移動機械１０６Ｂを第二サービス点２１２に送り、アクセスさせる。サービスセンターの性質のために、第１及び第２の移動機械１０６Ａ、１０６Ｂが同時にそれぞれの停止点２１０、２１２に到達すると、これら移動機械は同時にサービスセンターにアクセスする。
【００１７】
移動機械１０６Ａがサービスセンター２２２でのサービスを受け終わると、該移動機械１０６Ａは、サービス完了信号を施設マネージャー１０４に送る。施設マネージャー１０４は、サービス点２１０、２１２から出口点２０６までの径路が空いているかどうかをチェックする。径路が空いていると、施設マネージャー１０４はサービス点出発信号を移動機械１０６Ａに送る。このサービス点出発信号は、出口点２０６を通って施設２０２を出るためにとる径路を含む。移動機械１０６Ａは、それに応答して、サービス点移動信号を施設マネージャー１０４に送り、次いでサービス点２１０、２１２を離れる。移動機械１０６Ａは、サービス施設２０２を出ると、施設移動信号を施設マネージャー１０４に送る。
施設マネージャー１０４は、移動機械１０６Ａからサービス点移動信号を受けると、移動機械１０６を空いているサービス点２１０、２１２に送り、アクセスさせる手順を繰り返す。
【００１８】
本発明は、サービスセンターを有する施設又は給油所のみを有する遠隔施設を管理するために使用できる。例えば、図４のサービス施設４０２は、２つのサービス点４１０、４１２と一つの侵入点４０４と一つの出口点４０６と一つの順番待機列４０８を有する給油所４１４を備える。矢印４１６、４１８、４２０、４２２は、移動の流れを示す。施設４０２の形状は、移動機械が図２に示す遠い位置にある完全サービス施設ではなく、その通常の径路上にある燃料サービスセンター４１４にアクセスするのを可能にする。
以上、本発明を幾つかの特定の好ましい実施例について説明したが、本発明の思想及び範囲から外れることなく、形態や詳細についての変更が可能である。
本発明の他の態様や目的、及び特徴は、図面や説明及び添付の特許請求の範囲の記載から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例を示す高レベルのブロック図である。
【図２】 一つの侵入点と一つの出口点と一つのサービスセンター及び２つのサービス点を有するサービス施設を示す図である。
【図３】 本発明の方法を示す高レベルのブロック図である。
【図４】 一つの侵入点と一つの出口点と一つの燃料センター及び２つのサービス点を有するサービス施設を示す図である。
【符合の説明】
１０２・・・順番マネージャー、１０４・・・施設マネージャー、
１０６・・・移動機械、１１０・・・自律的コントローラー、
２０２・・・サービス施設、２２２・・・サービスセンター、

Claims (29)

1. 複数の移動機械により共有されるサービス施設へのアクセスを管理するためのシステムであって、
   前記システムが、
   前記複数の移動機械の各々に配置され、前記複数の移動機械の一つが前記サービス施設に接近したとき順番位置要求信号を発生するようになった順番マネージャーと、
   前記複数の移動機械の各々に配置され、前記移動機械が必要とするサービス又は整備の程度に関連する該移動機械の状態に応じてサービス要求信号を発生するようになったサービスマネージャーと、
   前記順番位置要求信号と前記サービス要求信号とを受け、これらの信号に関連する前記移動機械に対し、該移動機械が要求するサービス又は整備の程度に対応する前記移動機械における前記状態と、前記サービス施設の状態との関係に応じて前記サービス施設にアクセスすることを許す順番を定めることにより、前記サービス施設へのアクセスを制御する順番待機列を確立し、該順番待機列に応じて前記サービス施設へのアクセスを制御する施設マネージャーと、
   を備えることを特徴とするシステム。
2. 請求項１に記載したシステムであって、前記施設マネージャーは、前記サービス施設の構成を判断し、該サービス施設の構成と前記移動機械が必要とするサービス又は整備の程度とに応じて該サービス施設へのアクセスを許可するようになったことを特徴とするシステム。
3. 請求項２に記載したシステムであって、前記サービス施設の前記構成は、少なくとも一つの侵入点と少なくとも一つの出口点を含み、前記施設マネージャは前記侵入点への該移動機械のアクセスを制御することを特徴とするシステム。
4. 請求項１に記載したシステムであって、前記サービス要求信号は前記複数の移動機械の少なくとも一つのパラメーターに応答して発生されることを特徴とするシステム。
5. 請求項１に記載したシステムであって、前記サービス要求信号は前記移動機械の前記状態を示すデータを含み、前記施設マネージャは、前記サービス要求信号に含まれる前記データにより前記移動機械の前記状態を判断することを特徴とするシステム。
6. 請求項１に記載したシステムであって、前記サービス要求信号は、前記移動機械の現在のタスクを示すデータを含み、前記サービスマネージャは、前記サービス要求信号に含まれる前記データに基づいて前記移動機械が必要とするサービス又は整備の程度を判断することを特徴とするシステム。
7. 請求項１に記載したシステムであって、前記移動機械が前記サービス施設にアクセスすることを許す決定は、前記サービス施設において既に決定されているサービススケジュール計画を考慮して行われることを特徴とするシステム。
8. 請求項７に記載したシステムであって、前記移動機械が前記サービス施設にアクセスすることを許す決定は、前記移動機械の各々に優先順位を与えることを含むシステム。
9. 請求項１に記載したシステムであって、前記施設マネージャーは、移動機械によるサービス施設へのアクセスを許可するサービス施設アクセス信号を発生し、このサービス施設アクセス信号を前記サービスマネージャーに通信するようになったことを特徴とするシステム。
10. 請求項９に記載したシステムであって、前記サービスマネージャーは前記サービス施設アクセス信号を受けるようになったことを特徴とするシステム。
11. 請求項１０に記載したシステムであって、前記サービス施設アクセス信号は前記サービス施設にアクセスする時を示すデータを含み、前記サービスマネージャは、前記サービス施設アクセス信号に含まれる前記データに示された時に前記サービス施設が該移動機械を受け入れるように制御することを特徴とするシステム。
12. 請求項１に記載したシステムであって、前記施設マネージャーは前記順番位置要求信号を受けることに応答して順番位置を決定し、前記順番位置を前記接近する移動機械に通信するようになったシステム。
13. 請求項１に記載したシステムであって、前記施設マネージャーは、少なくとも一つの侵入点と前記順番待機列内の移動機械の数を示すデータを含む順番位置信号を前記接近する移動機械に送り、前記順番マネージャーは、前記順番位置信号に応じて前記順番位置を決定するようになったことを特徴とするシステム。
14. 請求項１に記載したシステムであって、前記施設マネージャーは、前記順番待機列内の移動機械が前記サービス施設にアクセスするのを阻止するブロック信号を送るようになったことを特徴とするシステム。
15. 複数の移動機械により共有されるサービス施設へのアクセスを管理するための方法であって、
    前記移動機械からサービス要求信号を受け、該信号に関連する前記移動機械に対し、該移動機械が要求するサービス又は整備の程度に対応する前記移動機械における状態と、前記サービス施設の状態との関係に応じて前記サービス施設にアクセスすることを許す順番を定めることにより、前記サービス施設へのアクセスを制御する順番待機列を確立し、
    該順番待機列における順番に応じて前記移動機械が前記サービス施設にアクセスするのを許す、
    段階からなることを特徴とする方法。
16. 請求項１５に記載した方法であって、前記サービス施設の構成を判断し、該サービス施設の構成と前記移動機械が必要とするサービス又は整備の程度とに応じて該サービス施設へのアクセスを許可する段階を含むことを特徴とする方法。
17. 請求項１６に記載した方法であって、前記構成を判断する段階は、少なくとも一つの侵入点と少なくとも一つの出口点を判断する段階を含み、前記施設マネージャは前記侵入点への該移動機械のアクセスを制御することを特徴とする方法。
18. 請求項１５に記載した方法であって、前記移動機械の状態に応じてサービス要求信号を発生する段階を含むことを特徴とする方法。
19. 請求項１５に記載した方法であって、前記移動機械の一つからサービス要求信号を受ける段階を含む方法。
20. 請求項１９に記載した方法であって、前記サービス要求信号は前記移動機械の前記状態を示すデータを含み、前記施設マネージャは、前記サービス要求信号に含まれる前記データにより前記移動機械の前記状態を判断することを特徴とする方法。
21. 請求項１５に記載した方法であって、前記移動機械が前記サービス施設にアクセスすることを許す決定は、前記サービス施設において既に決定されているサービススケジュール計画を考慮して行われることを特徴とする方法。
22. 請求項１５に記載した方法であって、移動機械によるサービス施設へのアクセスを許可するサービス施設アクセス信号を発生し、前記サービス施設アクセス信号を前記移動機械に通信する段階を含むことを特徴とする方法。
23. 請求項１５に記載した方法であって、前記順番待機列を確立し制御する段階は、前記移動機械が前記順番待機列に接近することに応答して前記順番待機列内での移動機械の配置を制御する段階を含むことを特徴とする方法。
24. 請求項２３に記載した方法であって、前記移動機械の配置を制御する段階は、
    前記接近する移動機械から順番位置要求信号を受け、
    それに応答して、前記順番待機列内での順番位置を決定し、
    前記順番位置を前記接近する移動機械に通信する、
    段階を含むことを特徴とする方法。
25. 請求項２４に記載した方法であって、前記順番位置を通信する段階は、少なくとも一つの侵入点の位置と前記順番待機列内の移動機械の数を示すデータを通信する段階を含むことを特徴とする方法。
26. 請求項１５に記載した方法であって、前記サービス施設がサービス提供可能な状態にあるときに、前記順番待機列の第一順位位置にある移動機械に前記サービス施設へのアクセスを許す段階を含むことを特徴とする方法。
27. 請求項２６に記載した方法であって、
    前記順番待機列に前記サービス施設へのアクセスの許可を決定することに応答して前記移動機械に位置出発信号を通信し、
    前記移動機械が前記順番待機列の第一順位位置から出発したとき前記移動機械から位置移動信号を受け、
    前記位置出発信号を受けることに応答して前記順番待機列内にある他の移動機械の位置を更新する、
    段階を含むことを特徴とする方法。
28. 請求項１５に記載した方法であって、前記移動機械からサービス施設到着信号を受ける段階を含むことを特徴とする方法。
29. 請求項１５に記載した方法であって、第一及び第二の移動機械に同時に前記サービス施設にアクセスさせることを特徴とする方法。

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