JP7428565B2 - 地図データ更新装置 - Google Patents

Description

本開示の一側面は、コンピュータシステム、処理方法、プログラム、および／またはデータ構造に関する。

計測車両と地図サーバ装置を備えた地図生成システムが知られている（特許文献１）。この地図生成システムは、計測車両が自動運転車の予定経路に自動運転に必要な自動運転地図データが存在しない未整備経路を計測し、サーバがその計測データに基づき未整備経路の自動運転地図データを生成し自動運転車に送信するというものである。

特開２０１９－９５２８６号公報

本開示は、地図情報の生成に有用な技術を提供する。

本開示の一側面に係る地図データ更新装置は、車線毎のデータを含む地図データと、外部装置又は移動体から受信した車線における移動体の移動の規制に関する規制内容の更新データと、に基づいて、規制内容の変更に係る追加規制データを、地図データに含まれる車線毎のデータを更新せずに作成するデータ編集部を有し、データ編集部は、予め設定された基準にしたがって、更新データの緊急性を判定し、緊急度が高いと判定した場合、追加規制データを即時に作成して移動体に送信する。

データ編集部は、
更新データとして、外部装置から新規道路の開通に係る情報を受信すると、取得した情報に基づいて、新規道路において自動運転が可であるか否かを判定し、その判定結果を含む追加規制データを作成する、
こととしてもよい。

データ編集部は、
地図データにおける規制内容に誤りが発見された場合、その誤りが訂正された追加規制データを生成して移動体に送信し、誤りが発見された規制内容がすべての移動体に公開されるべきものである場合、地図データを作成した装置に対し、その誤りを訂正するための情報をフィードバックする、
こととしてもよい。

図１は、本開示の一実施形態に係る地図管理システムの一例に係る概略構成図である。 図２は、地図データ作成装置および地図データ更新装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、地図データの一例を示す図である。 図４は、レーンネットワークデータの一例を示す図である。 図５は、地物・属性データの一例を示す図である。 図６は、運転規制データの一例を示す図である。 図７は、地図データ更新装置において作成されるエンドユーザ用地図データの一例を示す図である。 図８は、追加規制データの一例を示す図である。 図９は、地図データ更新装置における処理の手順の一例を示すフロー図である。 図１０は、エンドユーザが事故に係る情報を取得した場合のエンドユーザと地図データ更新装置との間の処理の一例を示したものである。 図１１は、地図データ更新装置が運転規制に係る情報を取得した場合のエンドユーザと地図データ更新装置との間の処理の一例を示したものである。 図１２は、災害が発生した場合のエンドユーザと地図データ更新装置との間の処理の一例を示したものである。 図１３は、地図データ更新装置が新規道路の開通等の情報を取得した場合のエンドユーザと地図データ更新装置との間の処理の一例を示したものである。 図１４は、地図データ更新装置が取得した情報に基づいて地図データ作成装置に対して情報のアップデートを行う場合に地図データ作成装置、地図データ更新装置およびエンドユーザ間での処理の一例を示したものである。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素または同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［システムの概要］
図１は、本開示の一実施形態に係る処理システムの一例である地図管理システム１の概略構成を説明する図である。地図管理システム１は、個々の車両の運転を支援するための誘導制御するための地図データ(エンドユーザ用地図データ)を作成し、車両に対して出力するシステムである。エンドユーザは、例えば、車両の運転者、車両オーナー等が挙げられる。車両は、手動運転車両に加えて、自動運転車両（例えば、車両に搭載された制御部が加速、減速、または進行方向を制御する車両をいう。）または半自動運転車両（例えば、車両に搭載された制御部が加速、減速、または進行方向の一部を制御することにより、その車両のドライバーの運転を補助する車両をいう。）であってもよい。以下の実施形態では、エンドユーザの車両が自動運転車両である場合を一例として説明するが、以下の実施形態で説明する地図管理システム１は、地図データを利用してレーンに沿って移動するように誘導制御する種々の移動体に適用することができる。

［システムの構成］
地図管理システム１は、地図データ作成装置１０と、地図データ更新装置２０と、を含んで構成される。また、地図管理システム１は、交通規制情報等の地図データの更新に必要な情報を地図データ更新装置２０に対して提供する外部装置３０をさらに含んでいてもよい。

地図データ作成装置１０は、車両の運転を支援するための誘導の制御に使用可能な地図データを作成し、地図データ更新装置２０に提供する機能を有する。地図データ作成装置１０は、例えば、対象となる地域の全体的な地図データを作成し提供する機能を有する。地図データ作成装置１０は、例えば、運転システム管理者等へ提供する地図データを管理する地図データ管理者等によって管理され得る装置である。

地図データ更新装置２０は、地図データ作成装置１０から提供された地図データに対して編集を行うことで、エンドユーザＥの車両が使用するエンドユーザ用地図データ（出力用データ）を作成して出力する機能を有する。地図データ更新装置２０は、例えば外部装置３０から提供される情報を参照し、地図データに有用な情報を付加する等の処理を行ってエンドユーザ用地図データを作成する。地図データ更新装置２０は、例えば、エンドユーザＥの車両で使用される運転システムを提供および管理する運転システム管理者等によって管理され得る装置である。

外部装置３０は、地図データ更新装置２０がエンドユーザ用地図データを作成する際に使用する情報を提供する装置である。外部装置３０は、例えば、交通規制情報を管理する装置、車両の移動に影響を与え得る天候情報等を管理する装置、道路混雑に影響を与え得るイベント情報を管理する装置、エンドユーザＥの車両の種類等を管理する装置等が挙げられる。外部装置３０には特に制限がない。エンドユーザ用地図データにおいて考慮され得る情報について詳細は後述するが、地図データ更新装置２０においてエンドユーザ用地図データの作成に使用される情報に応じて、外部装置３０の種類および数は変更し得る。

地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０は地図管理システム１の主要な機能を実行するコンピュータである。地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０として機能するコンピュータは限定されない。一例では、地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０は業務用サーバなどの大型のコンピュータによって構成される。

図２は、地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０のハードウェア構成の一例を示す。例えば、地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０は、それぞれ制御回路１００を有する。一例では、制御回路１００は、一つまたは複数のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信ポート１０４と、入出力ポート１０５とを有する。

プロセッサ１０１はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。ストレージ１０３はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスクなど）の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１０２は、ストレージ１０３からロードされたプログラム、またはプロセッサ１０１による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ１０１は、メモリ１０２と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート１０４は、プロセッサ１０１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して他の装置との間でデータ通信を行う。入出力ポート１０５は、プロセッサ１０１からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置（ユーザインタフェース）との間で電気信号の入出力を実行する。

地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０は、それぞれ一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つの地図データ作成装置１０または地図データ更新装置２０が構成される。

次に、地図管理システム１を構成する各装置の機能部について説明する。

上記の地図管理システム１において、地図データ作成装置１０は、地図データ作成部１１を含んで構成される。地図データ作成部１１は、定期的（例えば、数ヶ月毎）に地図データを作成・更新し、地図データ更新装置２０等へ提供する。地図データ作成装置１０では、地図データ更新装置２０においてエンドユーザ用地図データの作成に使用した情報を地図データの更新に係る情報として地図データ更新装置２０から取得して、地図データの作成に使用してもよい。

なお、地図データ作成装置１０は、例えば、図１に示すように、他の地図データ更新装置（図１に示す地図データ更新装置２０Ｘ）に対しても地図データを提供する構成としてもよい。上述のように、地図データ更新装置２０は、運転システム管理者毎に設けられ得る。したがって、地図データ作成装置１０は、運転システム管理者毎に設けられる地図データ更新装置に対してそれぞれ共通の地図データを提供する構成であってもよい。

地図データ更新装置２０では、定期的（例えば、数週間～数ヶ月毎等、数ヶ月よりも短い周期）または随時にエンドユーザ用地図データを作成し、エンドユーザＥの車両へ提供する。すなわち、地図データ更新装置２０は、地図データ作成部１１において作成される地図データとは異なる周期でエンドユーザ用地図データを作成する。また、地図データ更新装置２０におけるエンドユーザ用地図データの作成には、地図データ作成装置１０から取得した地図データに加えて、外部装置３０から送信される更新用情報、さらに、エンドユーザＥの車両から送信される交通情報等が利用される。これらの処理を実行するため、地図データ更新装置２０は、地図データ取得部２１、更新データ取得部２２、データ保持部２３、データ編集部２４および出力部２５を含んで構成される。

地図データ取得部２１は、地図データ作成装置１０から地図データを取得する機能を有する。取得した地図データは、データ保持部２３で保持される。

更新データ取得部２２は、外部装置３０またはエンドユーザＥの車両等から送信された更新データＤ５０を取得する。取得した更新データＤ５０は、エンドユーザ用地図データの作成に使用され、データ保持部２３で保持される。なお、更新データＤ５０とは、エンドユーザＥの車両に対して提供する運転規制等の情報に利用することが可能な情報全般を指している。すなわち、外部装置３０等から取得する更新データＤ５０は、車線毎の運転規制内容を特定する情報に限定されるものではない。

データ保持部２３は、地図データＤ１０および更新データＤ５０を保持する機能を有する。また、作成後のエンドユーザ用地図データを保持してもよい。

データ編集部２４は、地図データＤ１０および更新データＤ５０を利用してエンドユーザ用地図データを作成する機能を有する。また、データ編集部２４は、既にエンドユーザ用地図データを保持しているエンドユーザＥの車両に対して、エンドユーザＥの車両が保持するエンドユーザ用地図データを更新するための規制データ（追加規制データ）を作成する機能も有する。追加規制データとは、エンドユーザＥの車両が保持しているエンドユーザ用地図データの各所で規制内容等が変更された場合に、この情報を新たにエンドユーザＥの車両において反映させるためのデータである。これらについては後述する。

出力部２５は、作成したエンドユーザ用地図データまたは追加規制データをエンドユーザＥの車両に対して送信する機能を有する。

［プログラム］
コンピュータを地図データ作成装置１０および地図データ更新装置２０として機能させるためのプログラムは、該コンピュータを地図データ作成装置１０の地図データ作成部１１、または、地図データ更新装置２０の地図データ取得部２１、更新データ取得部２２、データ保持部２３、データ編集部２４および出力部２５として機能させるためのプログラムコードを含む。このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの非一時的な記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、プログラムは、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。提供されたプログラムはストレージ１０３に記憶され、プロセッサ１０１がメモリ１０２と協働してそのプログラムを実行することで上記の各機能モジュールが実現する。

［データ構造］
地図管理システム１において取り扱われる各データのデータ構造について説明する。

まず、地図データＤ１０について説明する。地図データＤ１は、地図データ作成装置１０において作成される。図３に示すように、地図データＤ１は、道路ネットワークデータＤ１１、レーンネットワークデータＤ１２、地物・属性データＤ１３、および運転規制データＤ１４を含む。

道路ネットワークデータＤ１１には、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点に関する地点情報および複数の地点間の道路に関する情報を含む複数の道路区間情報が含まれる。道路ネットワークデータＤ１１は、複数の地点情報および複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。

レーンネットワークデータＤ１２には、車線ごとに車線（レーン）の略中心線の形状および任意の区間で車線を表す複数の車線区間情報（レーン情報）が含まれる。レーンネットワークデータＤ１２には、さらに、車線区間情報を識別するための識別情報、車線の略中心線の座標点列を表す座標情報などが含まる。

図４にレーンネットワークデータＤ１２の一例を示す。図４に示すように、レーンネットワークデータＤ１２は、車線をデータとして表現した車線区間情報を含む。車線区間情報は、例えば、識別情報、座標情報、進入側識別情報、退出側識別情報を含み得る。識別情報は、エンドユーザＥの車両（例えば、移動体に搭載された運転支援システム）が車線区間に対応する車線区間情報を識別するための情報である。座標情報は、車線区間の中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）であり、複数の座標からなる。座標情報は、エンドユーザＥの車両が走行する車線区間を特定するための情報である。

進入側識別情報は、進入側（進行方向に沿って当該車線区間よりも前段側）の車線区間に対応する車線区間情報である。退出側識別情報は、退出側（進行方向に沿って当該車線区間よりも後段側）の車線区間に対応する車線区間情報である。進入側識別情報および退出側識別情報は車線区間の前後に接続する車線区間を特定するために用いられる。例えば、識別情報Ｌ００１で特定される車線区間に係る車線区間情報では、進入側識別情報として識別情報Ｌ００２が記載されている。この進入側識別情報を参照することにより、識別情報Ｌ００１に対応する車線区間が識別情報Ｌ００２に対応する車線区と接続していることを特定できる。このように、レーンネットワークデータＤ１２を参照することで、車線区間同士の接続関係を特定することができる。

地物・属性データＤ１３には、エンドユーザＥの車両の車線に沿った通行に影響を及ぼす地物それぞれについての詳細な情報が含まれる。また、地物・属性データＤ１３には、レーンネットワークデータＤ１２の車線区間情報と各地物とを関連付けるための情報が含まれていてもよい。地物・属性データＤ１３に含まれる地物とは、例えば、道路標示、区画線等の道路のペイントを示す地物や、信号機、道路標識等の道路に設置された地物等が挙げられる。これらの地物は、車線を移動する車両の移動を規制するものである。

図５に地物・属性データＤ１３の一例を示す。図５に示すように、地物・属性データＤ１３は、地物を識別する地物識別情報、地物の位置を示す座標情報（緯度、経度、高さを示す情報）、地物の種別情報（種類を特定する情報）、および関連情報（地物が影響を与える車線区間を特定する情報）を含んでいてもよい。なお、図５に示す例では、地物・属性データＤ１３として地物に関する情報を示しているが、そのほかに、地物・属性データＤ１３には、道路ネットワークデータＤ１１の道路区間情報とレーンネットワークデータＤ１２の車線区間情報とを関連付けるための情報が含まれていてもよい。

運転規制データＤ１４には、エンドユーザＥの車両が車線に沿った通行を行う際に考慮すべき交通規制等に係る情報が含まれる。例えば、レーンネットワークデータＤ１２には、車両が移動し得る全てのレーン（車線）に係る情報が含まれるが、実際には車両の種類によっては、移動が規制されるレーン、時間帯に応じて交通規制が係るレーン等の情報もレーンネットワークデータＤ１２には含められ得る。したがって、運転規制データＤ１４を別途設けることで、エンドユーザＥの車両に対して何らかの規制を付与すべきレーンについて、具体的な規制内容と共に運転規制データＤ１４としてまとめられている。

図６に運転規制データＤ１４の一例を示す。図６に示すように、運転規制データＤ１４は、規制をそれぞれ識別する識別情報、規制の対象となる車線区間を特定するための識別情報、規制の内容、および規制時間帯情報（規制が行われる時間帯を示す情報）を含んでいてもよい。図６に示す例では、車両による自動運転が２４時間禁止されている区間を特定する情報（識別情報Ｘ００１）と、車両の移動速度が７時～１９時は４０ｋｍ以下に規制されている区間を特定する情報（識別情報Ｘ００２）と、を示している。なお、運転規制データＤ１４には、上記とは異なる情報として、例えば、規制の対象となる車両の種類（例えば、普通車、大型車、軽自動車等の特定の車種をあらわす情報）を特定する情報等などを含んでいてもよい。このような情報は、例えば、大型車のみに規制が発生する場合等、車両の種類を特定するために有効である。

図７は、地図データ更新装置２０において作成されるエンドユーザ用地図データＤ２０の例を示す。地図データ更新装置２０は、地図データ作成装置１０で作成されて地図データ作成装置１０から送信される地図データＤ１０を受信し、追加規制データＤ３０を追加することで、エンドユーザ用地図データＤ２０を追加する。追加規制データＤ３０には、追加規制オープンデータＤ３１と、追加規制クローズドデータＤ３２とが含まれる。

追加規制データＤ３０は、地図データ更新装置２０において追加される運転規制データである。地図データ作成装置１０の地図データＤ１０に含まれる運転規制データＤ１４は、地図データ作成装置１０において地図データＤ１０の運転規制データＤ１４として反映済みの運転規制に係る情報である。一方、地図データ更新装置２０で追加される追加規制データＤ３０とは、地図データＤ１０の運転規制データＤ１４には反映できていない運転規制に係る情報が含まれ得る。一例として、追加規制データＤ３０には、集中工事または事故等のように短期で発生し得る運転規制に係る情報、冬期凍結のように天候等に左右して発生し得る運転規制に係る情報、工事・地形の何らかの原因によって特定の車種のみに対して発生し得る運転規制に係る情報等が含まれる。

追加規制データＤ３０として追加され得る情報の中には、エンドユーザＥの車両全般で使用してよい情報が存在し得る一方で、特定のエンドユーザＥの車両で使用される運転システムにおいてのみ使用され得る情報も存在し得る。例えば、交通事故、または、天候等によって発生し得る運転規制に係る情報は全車両の運転に影響するため、エンドユーザＥの車両全般で使用すべき情報である。したがって、例えば、他の運転システム管理者等が管理する他の地図データ更新装置２０等の他者との間で情報を共有することによって、より最新の情報を速やかにエンドユーザ用地図データに対して反映することが可能となる。このようなデータは、他者と共有可能な（オープンな）情報として取り扱うことができる。なお、本実施形態では、一の地図データ更新装置２０に対しての「他者」とは、当事者である地図データ更新装置２０、および、当該地図データ更新装置２０が作成するエンドユーザ用地図データを使用するエンドユーザＥの車両とは異なる車両（装置等）を指す。

一方、例えば、特定の車種がその車体の大きさやその車幅に由来してある特定の車線区間を走ることが困難であるとする。この場合、当該車種のエンドユーザＥの車両には提供することが望ましい情報であるので、当該車種のエンドユーザＥの車両が存在する運転システム管理者では、当該情報を追加規制データとして取り扱うことが望まれる。しかし、当該車種の取り扱いがない運転システム管理者にとってはこのような情報は不要であるので、追加規制データとして取り扱うことも不要である。したがって、このような情報は、他の地図データ更新装置に対して提供しない構成としてもよい。また、他の運転システム管理者が提供する運転システムと比較して、よりエンドユーザＥの車両に対して細やかな情報を提供する、または、細やかなサービスを提供する、という観点から、他の運転システム管理者が提供する運転システムでは取り扱わない情報を追加規制データとして取り扱うこともできる。これらのデータは、他者との共有が不可能な（クローズドな）情報として取り扱うこともできる。

このように、追加規制データＤ３０には、他者との共有可否が異なる２種類の情報として、追加規制オープンデータＤ３１と、追加規制クローズドデータＤ３２と、が含まれ得る。

図８は、追加規制データＤ３０の例を示す。図８では、追加規制オープンデータＤ３１と、追加規制クローズドデータＤ３２と、の両方を示している。図８に示すように、追加規制データＤ３０は、運転規制データＤ１４と同様に、規制をそれぞれ識別する識別情報、規制の対象となる車線区間を特定するための識別情報、規制の内容、および規制時間帯情報（規制が行われる時間帯を示す情報）を含んでいてもよい。図８では、追加規制オープンデータＤ３１の一例として、規制内容が「イベント開催による混雑」とされている規制データを示している。また、追加規制クローズドデータＤ３２の一例として、規制内容が「車種Ａ，Ｂは自動運転禁止」、「速度規制（４０ｋｍ以下）」、および「車線通行不可」とされている３つの規制データを示している。追加規制データＤ３０に含まれ得る各種データを追加規制オープンデータＤ３１と追加規制クローズドデータＤ３２のどちらとして取り扱うかは、地図データ更新装置２０それぞれによって決定することができる。追加規制オープンデータＤ３１として取り扱うことが決定されたデータは、例えば、他の地図データ更新装置が参照可能な領域等に保存することにしてもよい。追加規制データＤ３０をどのように取り扱うかは、地図データ更新装置２０によって適宜変更することができる。例えば、追加規制クローズドデータＤ３２の一例として「車線通行不可」を示したが、このような情報は、例えば情報の精度が低い段階（例えば、エンドユーザＥの車両から受信した情報のみを取得している段階）ではクローズドとしておき、情報の精度が十分であると確認された段階（例えば、エンドユーザＥの車両から受信した情報に加えて、官公庁等から情報を受信した段階）でオープンとすることもできる。

エンドユーザ用地図データに追加される追加規制データＤ３０は、エンドユーザＥの車両それぞれによって変更することもできる。例えば、エンドユーザＥの車両が特定の車種Ａである場合には、「車種Ａ，Ｂは自動運転禁止」という運転規制に関する情報は重要である。一方、エンドユーザＥの車両が車種Ａ，Ｂとは異なる車種であることが特定されている場合には、このような運転規制に関する情報は重要ではない。したがって、地図データ更新装置２０においてエンドユーザ用地図データに対して追加する追加規制データＤ３０の種類・内容等は、エンドユーザＥの車両毎に異ならせてもよい。一例として、エンドユーザＥの車両の車種が車種Ａ，Ｂに該当する場合には、上記の車種Ａ，Ｂに係る運転規制情報を追加規制データＤ３０に含めることとしてもよい。どのようにエンドユーザ用地図データを生成するかは、地図データ更新装置２０において適宜変更することができる。

なお、追加規制データの種類は特に限定されないが、例えば、以下の表１に示すような情報が挙げられる。なお、以下の表１では、「オープン」「クローズド」の取り扱い例について記載した。一例として、項目中の「Ａ」は、最優先で選択され得る取り扱いを示したものであり、項目中の「Ｂ」は、より詳細な条件によっては選択され得る取り扱いを示したものであり、「Ｘ」は選択される可能性が低い取り扱いを示したものである。ただし、上記の通り各情報をどのように取り扱うは地図データ更新装置２０によって適宜変更可能（例えば、取り扱いをＡ、Ｂ、Ｘの３段階から５段階にする等）であり、あくまで一例を示したものである。

なお、エンドユーザ用地図データの作成および提供は、上記の情報等が得られる度に即時に行うこととしてもよいが、緊急度を考慮してまとめてエンドユーザ用地図データに反映する構成としてもよい。例えば、上記の表１で示した情報のうち、「緊急性」を「低」とした情報は、リアルタイムでエンドユーザ用地図データが更新されていなくてもよい場合がある。したがって、これらの情報に基づいたエンドユーザ用地図データの更新は、他の情報と同時に行う（例えば、定期的な更新時に反映させる）という態様としてもよい。ただし、表１の「緊急性」についても、地図データ更新装置２０によって適宜変更可能であり、表１ではその判断の一例を示したものである。

なお、エンドユーザＥの車両が初めてエンドユーザ用地図データを取得する場合（例えば、初めて訪れたエリアで運転を行う場合）には、地図データ更新装置２０からエンドユーザＥの車両に対して、図７で示すエンドユーザ用地図データＤ２０に相当する情報の一式が提供される。一方、エンドユーザＥの車両が既にエンドユーザ用地図データを一度取得している場合（例えば、エンドユーザＥの車両が同じエリアに何度も訪れており既にエンドユーザ用地図データを取得している場合）には、エンドユーザ用地図データＤ２０のうち追加規制データＤ３０に相当する部分だけが、エンドユーザＥの車両に提供されてもよい。例えば、エンドユーザＥの車両が繰り返し移動するエリアについては、エンドユーザＥの車両がエンドユーザ用地図データＤ２０を既に保持していることが想定される。このような状況において地図データ更新装置２０がエンドユーザＥの車両において保持されているデータを更新すべき情報を取得した場合（例えば、新規の災害情報等を取得した場合）、地図データ更新装置２０の出力部２５は、更新すべき情報を追加規制データＤ３０としてエンドユーザＥの車両に対して送信することで、エンドユーザＥの車両において追加規制データＤ３０を運転システムに反映させる構成としてもよい。

［システムでの処理手順］
図９を参照しながら、地図管理システム１のうち地図データ更新装置２０の動作を説明する。

まず、地図データ更新装置２０は、更新データ取得部２２において更新に用いられ得るデータ（更新データＤ５０）を受信し取得する（ステップＳ０１）。更新データＤ５０は、更新データ取得部２２が定期的に外部装置３０等へ問い合わせを行うことで取得する構成としてもよいし、外部装置３０またはエンドユーザＥの車両から適宜送信される情報を、更新データ取得部２２において随時取得する構成であってもよい。更新データ取得部２２が取得した更新に用いられ得るデータ（更新データＤ５０）は、データ保持部２３にて保持される。このとき、データ保持部２３において、更新データＤ５０の特性に応じてオープン／クローズドに振り分けた状態で管理をしてもよい。

次に、地図データ更新装置２０は、地図データ取得部２１において地図データを受信し取得する（ステップＳ０２）。地図データは、地図データ作成装置１０から定期的に提供される。地図データ更新装置２０が取得した地図データは、データ保持部２３にて保持される。

なお、ステップＳ０１とステップＳ０２とは、同時に行われていてもよいし、その順序は特に限定されない。更新データは、複数の外部装置３０またはエンドユーザＥの車両から取得され得るので、更新データの取得頻度のほうが多い可能性がある。

次に、地図データ更新装置２０は、データ編集部２４において地図データと更新データとに基づいてエンドユーザ用地図データを作成する（ステップＳ０３）。具体的には、まず、データ編集部２４は、提供する対象となるエンドユーザＥの車両を特定する。次に、データ編集部２４は、特定したエンドユーザＥの車両に応じて、データ保持部２３において保持される地図データのうち、提供対象となるエリアに係る地図データを準備する。また、データ編集部２４は、データ保持部２３において保持される更新データＤ５０の中から、エンドユーザ用地図データに含めるべき情報を選択する。エンドユーザ用地図データに含めるべき情報としては、例えば、提供する対象となるエリアに係る情報、エンドユーザＥの特性（車種・オーナー）に関連性の高い情報等が挙げられる。なお、情報の選択の手法は、これらに限定されない。データ編集部２４は、エンドユーザ用地図データに含めるべき情報を更新データＤ５０から選択し、追加規制データＤ３０（図７参照）として、地図データＤ１０と組み合わせる。これにより、エンドユーザ用地図データＤ２０が作成される。なお、データ編集部２４は、例えば、エンドユーザＥの車両から送信された要求に応じてエンドユーザ用地図データを作成してもよい。また、データ編集部２４は、定期的にエンドユーザ用地図データを作成することとしてもよい。また、例えば、更新データ取得部２２が、例えば、緊急性の高い情報（表１で「緊急性」が高いと示されている情報）を更新データＤ５０として取得した場合に、データ編集部２４は、エンドユーザ用地図データを作成することとしてもよい。

次に、地図データ更新装置２０は、出力部２５が対象となるエンドユーザＥの車両に対して作成したエンドユーザ用地図データを送信する（ステップＳ０４）。この結果、エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの情報を更新する。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間が自動運転可／不可であることを示す情報を参照する。エンドユーザＥの車両は自動運転を開始／停止するように制御することが可能となる。

次に、図１０～図１４を参照しながら、地図データ更新装置２０によるエンドユーザ用地図データの更新に係る手順を説明する。図１０～図１４に示す手順は、エンドユーザＥの車両が対象エリアに関するエンドユーザ用地図データを既に取得している場合に、追加規制データＤ３０をエンドユーザＥの車両に対して提供することを想定したものである。なお、以下の事例では、自動運転の可否を変更することを想定して説明するが、上述のようにエンドユーザＥの車両に対する運転の規制内容は自動運転の可否に関連する内容に限定されるものではない。以下で説明する事例は、上記で例示した他の運転規制内容およびその変更にも適用することができる。

図１０は、エンドユーザＥの車両が自車両の周辺で発生した事故に係る情報を取得した場合のエンドユーザＥの車両と地図データ更新装置２０とのやり取りの一例を示したものである。このような場合、エンドユーザＥの車両が事故の発生を検知すると（ステップＳ１１）、当該事故に係る情報（事故による影響を受けた車線区間等を特定する情報）がエンドユーザＥの車両から地図データ更新装置２０へ送信される。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２が当該情報を更新データＤ５０として取得する（ステップＳ１２）。このとき、データ編集部２４は、この情報が緊急に反映すべき情報であると判断する。データ編集部２４は、追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が不可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ１３）。作成された情報は、追加規制データＤ３０として、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持する情報を更新する（ステップＳ１４）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が不可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を停止するように制御する（ステップＳ１５）。この制御の一例として、自動運転が不可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力しない。

次に、エンドユーザＥの車両が事故による障害の復旧を検知すると、当該事故の復旧に係る情報（事故の影響が解消し通行可能となった車線区間等を特定する情報）がエンドユーザＥの車両から地図データ更新装置２０へ送信される。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２が復旧したことを特定する情報を更新データＤ５０として取得する（ステップＳ１６）。この情報は、エンドユーザＥの車両から送信された情報だけではなく、道路を管轄する官公庁等に関する外部装置３０から送信された情報で知り得る場合がある。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２がこの情報を取得すると、データ編集部２４は、追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ１７）。作成された情報は、追加規制データＤ３０として、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの情報を更新する（ステップＳ１８）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を開始するように制御する（ステップＳ１９）。この制御の一例として、自動運転が可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力する。なお、自動運転可の状態から不可の状態へ切り替えるための情報は緊急性が高いが、自動運転不可の状態から可の状態へ切り替えるための情報は緊急性が高いとは言えない場合がある。そのような場合には、データ編集部２４による自動運転可であることを規定する追加規制データＤ３０の作成（Ｓ１７）からエンドユーザＥの車両における制御内容の変更（Ｓ１９）までの処理は、地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２が復旧したことを特定する情報を更新データＤ５０として取得したタイミングではなく、その後の定期的な追加規制データＤ３０の作成のタイミングで行ってもよい。

図１１は、地図データ更新装置２０が外部装置３０等から運転規制に係る情報を取得した場合のエンドユーザＥの車両と地図データ更新装置２０とのやり取りの一例を示したものである。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２は、外部装置３０から運転規制に関する情報を取得する（ステップＳ２１）。このとき、データ編集部２４は、この情報が緊急に反映すべき情報であるか否かを判断する。データ編集部２４は、緊急に反映すべき情報ではないと判断すると、適切なタイミングで追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が不可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ２２）。緊急に反映すべきでない情報とは、例えば、区画線が擦れており不明瞭である箇所において、その区画線が工事によって明瞭となった箇所等である。地図データ取得部２１が取得した地図データ（ステップＳ０２）にその区画線に関する区画線情報が含まれている場合、緊急に反映することを必要としない。ここでは、適切なタイミングの一例として、定期的な追加規制データＤ３０の作成のタイミングで、取得した更新データＤ５０に基づく規制情報を含める。作成された情報は、追加規制データＤ３０として、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの保持する情報を更新する（ステップＳ２３）。追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が不可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を停止するように制御する。この制御の一例として、例えば、自動運転が不可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力しない。

図１２は、エンドユーザＥの車両に関係するエリアで災害が発生した場合のエンドユーザＥの車両と地図データ更新装置２０とのやり取りの一例を示したものである。このような場合、災害が発生すると（ステップＳ３１）、地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２が災害に関する情報を収集する（ステップＳ３２）。このとき収集される情報は、車線単位の情報に限定されず、例えば、地域毎の被害情報（強風が発生したエリアの位置座標、冠水が発生したエリアの位置座標等）、または、今後影響が生じるエリアの位置座標を予測する情報等が挙げられる。これらの情報は外部装置３０から収集され得る。更新データ取得部２２がこれらの情報を取得すると、地図データ更新装置２０のデータ編集部２４は、自動運転を不可とすべき車線を特定する（ステップＳ３３）。自動運転を不可とすべき車線の特定は、例えば、データ編集部２４は車線区間情報の位置座標と被害情報の位置座標とを比較する。車線区間情報の位置座標が被害情報の位置座標に含まれる場合、データ編集部２４は、当該車線区間が自動運転を不可とすべき車線区間であると特定する。次に、データ編集部２４は、この情報が緊急に反映すべき情報であると判断し、追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が不可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ３４）。作成された情報は、追加規制データＤ３０として、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの保持する情報を更新する（ステップＳ３５）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が不可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を停止するように制御する。この制御の一例として、例えば、自動運転が不可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力しない。

次に、ある程度（例えば、１週間等）時間が経過して災害が収束する段階に応じて（ステップＳ３６）、地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２が災害による被害に関する情報を収集する（ステップＳ３７）。このとき収集される情報は、例えば、災害が発生した結果生じた土砂崩れまたは倒木等に由来する通行止め区間の位置座標等に関する情報が挙げられるが、これらに限定されない。これらの情報は外部装置３０から収集され得る。更新データ取得部２２がこれらの情報を取得すると、地図データ更新装置２０のデータ編集部２４は、これらの情報を参照し、自動運転を不可とした区間について、自動運転可に変更すべきか等の設定の見直しを行う（ステップＳ３８）。一例として、データ編集部２４は、車線区間情報の位置座標と通行止め区間の位置座標を比較する。車線区間情報の位置座標が通行止め区間の位置座標に含まれない場合、データ編集部２４は当該車線区間が自動運転可の車線区間であると特定する。また、データ編集部２４は、通行止めとされている車線区間以外については、自動運転を全体的に可と変更してもよい。ただし、この設定の見直しの手法には限定されず、データ編集部２４は、被害情報等を参照してより詳細に設定を見直すことができる。

上記の見直しにより必要があると判断すると、データ編集部２４は、追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ３９）。作成された情報は、追加規制データＤ３０として、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの情報を更新する（ステップＳ４０）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を開始するように制御する。この制御の一例として、自動運転が可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力する。なお、災害に基づく自動運転可否状態の切り替えについては、緊急性が高いので、一例としてこれらの情報を取得した場合には即時対応とする。また、災害収束後の、情報収集（Ｓ３７）からエンドユーザＥの車両でのデータの更新（Ｓ４０）までの処理は、一定期間毎（例えば、１週間毎）に繰り返し行ってもよい。

図１３は、地図データ更新装置２０が外部装置３０等から新規道路の開通等の情報を取得した場合のエンドユーザＥの車両と地図データ更新装置２０とのやり取りの一例を示したものである。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２は、外部装置３０から新規道路の開通に係る情報を更新データＤ５０として取得すると、データ編集部２４はその新規道路の開通に係る情報の変更点を確認する（ステップＳ５１）。次に、地図データ更新装置２０のデータ編集部２４は、新規に開通される道路について、自動運転を可とするか不可とするかを判断する（ステップＳ５２）。例えば、新規に開通される道路が片側２車線で構成されており、２車線の各々の車線幅員が所定値（例えば、３ｍ）以上であるとき、データ編集部２４はその２車線を自動運転可であると判断する。一方で、新規に開通される道路が片側２車線で構成されており、２車線の各々の車線幅員が所定値（例えば、３ｍ）未満であるとき、データ編集部２４はその２車線を自動運転不可であると判断する。また、予め取得した新規道路の情報の精度が低い（例えば、新規道路の道路形状が不明である、その新規道路を構成する車線の車線幅員が不明である等）場合には、データ編集部２４は、その新規道路を構成する車線区間を一律自動運転不可とすることとしてもよい。

新規に開通される道路について自動運転を可と判断すると、データ編集部２４は、新規道路に関する追加規制データＤ３０を作成する（ステップＳ５３）。この際、新規道路に関する自動運転可・不可を特定する情報のほか、例えば、新規道路に接続する既存道路に対して左折（または右折）可否を示す情報を追加する等、データ編集部２４は既存道路に対する追加規制データＤ３０を作成してもよい。これらの追加規制データＤ３０は、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの情報を更新する（ステップＳ５４）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を開始するように制御する。この制御の一例として、自動運転が可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力する。

図１４は、地図データ更新装置２０が取得した情報に基づいて、地図データ作成装置１０に対して情報のアップデートを行う場合の、地図データ作成装置１０、地図データ更新装置２０、およびエンドユーザＥの車両のやり取りの一例を示したものである。地図データ更新装置２０の更新データ取得部２２は、外部装置３０またはエンドユーザＥの車両等から、実際には自動運転が困難または不可能な車線区間について、地図データでは自動運転が可とされている状態であることを見つけたとの情報を取得する（ステップＳ６１）。例えば、運転システムでは、自動運転システムが作動するために必要な走行環境の条件（例えば、車両が走行する車線の幅員が３ｍ以上である等）を有するが、運転システムを動作させる際に不備（例えば、必要な走行環境の条件を満たさない等）が発見される場合がある。次に、地図データ更新装置２０のデータ編集部２４は、上記の情報で特定される車線区間について、追加規制データＤ３０に対応する情報として、該当する区間における自動運転が不可であることを規定した情報を作成する（ステップＳ６２）。この追加規制データＤ３０は、地図データ更新装置２０の出力部２５からエンドユーザＥの車両へ送信される。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０を参照し、その車両が保持するエンドユーザ用地図データの情報を更新する（ステップＳ６３）。エンドユーザＥの車両は、追加規制データＤ３０で規定された区間では自動運転が不可であることを示す情報を参照する。次いで、エンドユーザＥの車両は自動運転を停止するように制御する。この制御の一例として、例えば、自動運転が不可である車線区間において、その車線区間に対応する車線区間情報に含まれる中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）に沿って車両を誘導するための情報を出力しない。

一方、地図データ更新装置２０から地図データ作成装置１０に対して上記のプロセスで特定された地図データの特定区間における自動運転可否の設定が不正確であるという情報を送信（フィードバック）する（ステップＳ６４）。この結果に基づいて、地図データ作成装置１０の地図データ作成部１１は、受信された地図データの所定区間における自動運転可否の設定が不正確であるとの情報（フィードバックの内容）を確認し、地図データにおいて反映すべき情報であるか否かを確認する（ステップＳ６５）。例えば、その地図データの特定区間における自動運転可否の設定が不正確であるとの情報が特定の車種等においてのみ考慮すべき情報である場合には、地図データ作成部１１は地図データの運転規制データＤ１４には反映しない。一方で、その地図データの特定区間における自動運転可否の設定が不正確であるとの情報が車両全般にわたって重要な情報である場合には、地図データ作成部１１は運転規制データＤ１４での変更が必要であると判断する。運転規制データＤ１４の変更が必要であると判断された場合、地図データ作成部１１はその地図データの特定区間における自動運転可否の設定が不正確であるとの情報を参照し、当該情報に基づいて運転規制データＤ１４の書き換え（フィードバック）が行われ（ステップＳ６６）、地図データの定期的なバージョンアップの際に反映される（ステップＳ６７）。また、定期的なバージョンアップの後には、地図データ作成装置１０から地図データ更新装置２０に対して更新後の運転規制データＤ１４を含む地図データＤ１０が送信される。また、地図データ更新装置２０は、この更新後の運転規制データＤ１４を含む地図データＤ１０を更新する（ステップＳ６８）。さらに、必要に応じて、地図データ更新装置２０からエンドユーザＥの車両に対してもデータ更新に基づく追加規制データＤ３０の提供等が行われ得る（ステップＳ６９）。ここでは、定期的なバージョンアップ（Ｓ６７）において、地図データ更新装置２０からのフィードバックを反映させる場合について説明したが、提供される情報の緊急性によっては、定期的なバージョンアップとは別に臨時のバージョンアップ等を行ってもよい。

なお、図１０～図１３で示す例では、地図データ作成装置１０を示していないが、これらの例では、地図データ作成装置１０が地図データ更新装置２０等と情報の送受信を行わない場合があるので、省略したものである。必要に応じて、地図データ作成装置１０は、図１４に示す例と同様に、地図データ更新装置２０から送信された情報を参照し、運転規制データＤ１４の更新等を行ってもよい。地図データ作成装置１０が地図データ更新装置２０からのフィードバックを受け付けるか、また、地図データ更新装置２０が地図データ作成装置１０に対してフィードバックを送信するかは、地図管理システム１における各装置のポリシー等に応じても変更される。したがって、地図データ作成装置１０と地図データ更新装置２０がどの程度連携するかは適宜変更され得る。

［効果］
本開示の一形態に係る地図データ更新装置は、車線毎のデータを含む地図データを作成する地図データ作成部と、車線毎のデータを含む地図データに基づいて、車線における移動体の移動の規制に関する規制内容の変更に係る追加規制データを含む出力用データを作成するデータ編集部と、を有する。

本開示の一形態に係るプログラムは、車線毎のデータを含む地図データを作成するステップと、車線毎のデータを含む地図データに基づいて、車線における移動体の移動の規制に関する規制内容の変更に係る追加規制データを含む出力用データを作成するステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示の一形態に係る地図管理システムは、車線毎のデータを含む地図データを作成する地図データ作成装置と、地図データ作成装置で作成された地図データに基づいて、車線における移動体の移動の規制に関する規制内容の変更に係る追加規制データを含む出力用データを作成するデータ編集部を有する地図データ更新装置と、を有し、データ編集部は、地図データに含まれる車線毎のデータを更新せずに出力用データを作成する。

上記の地図管理システム、地図データ更新装置、および、プログラムによれば、エンドユーザ向けの地図データの生成に有用な技術が提供され得る。上記実施形態で説明したように、地図管理システムでは、地図データ作成装置において地図データが作成され、この地図データが運転システム管理者等において各運転システムに適合した状態に整えられて運転システムを利用するエンドユーザに提供される。ここで、地図データ作成装置は、地図データ全体のデータの整備を行いながら定期的に地図データをバージョンアップさせて運転システム管理者等に提供することが一般的である。しかしながら、地図データ作成装置では、短期間の運転規制情報を地図データに反映させることが困難である。一例として、定期的なバージョンアップ後に短期の規制情報を地図データ作成装置が取得したとしても、この情報を反映させた地図データを再度整備することは困難である場合が考えられる。一方、運転システム管理者においては、自システムを使用するエンドユーザに対してより利便性の高い情報を提供することに対するニーズが高まっている。上記の地図管理システム、地図データ更新装置、および、プログラムによれば、運転システム管理者等が管理し得る地図データ更新装置を地図データ作成装置とは別に設け、地図データ更新装置において追加規制データを含む出力用データを作成することが可能とされている。したがって、地図データ作成装置における地図データの定期的なバージョンアップとは異なるタイミングで把握された規制情報についてもエンドユーザ用の地図データに対して反映させることができる。したがって、エンドユーザに向けてより詳細な規制内容を含む地図データを提供することが可能となる。

また、上記の構成では、地図データ更新装置において何らかの追加規制データを加えたとしても、この情報に基づいて地図データ自体が修正されることがない。また、地図データ更新装置から地図データ作成装置に対してフィードバックを行わない限り、地図データ作成装置においても、追加規制データに基づいた変更は行わない。このように、地図データ作成装置と地図データ更新装置とが独立して動作することができるので、地図データ更新装置は、エンドユーザからのニーズ等に応じて柔軟に追加規制データを作成することができる。また、地図データ作成装置側においても、追加規制データの有無等を考慮せず定期的なバージョンアップを行うことができる。

また、追加規制データは、当該地図データ更新装置および出力用データの出力先とは異なる他者が共有可能な情報と、当該他者が共有不可能な情報とを含む態様とすることができる。このような構成とすることで、他者が共有不可能な情報を追加規制データに含めることができるため、例えば、特定の地図データ更新装置において有用な情報を追加規制データに含めることができる。また、他者にも有用な情報については他者と共有可能な取り扱いとすることで、緊急性の高い情報等をより幅広くエンドユーザに行き渡らせることが可能となり得る。

また、データ編集部は、出力用データの出力先に応じて、追加規制データを選択する態様とすることができる。このような構成とすることで、出力先のエンドユーザの特性に応じた追加規制データを含む出力用データを作成することができるため、エンドユーザに対してより利便性の高い出力用データを作成・提供することが可能となる。

追加規制データは、車線を特定する情報と、特定された車線における規制内容に関する情報とを含む態様とすることができる。このような構成とすることで、特定の車線に対する規制内容等をエンドユーザＥの車両への出力用データに適切に含めることができるため、エンドユーザＥの車両においては当該情報を適切に利用することができる。

［変形例］
以上、本開示をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

上記実施形態で説明した地図データ更新装置２０としての機能は、その一部が例えばエンドユーザＥの車両に設けられていてもよい。すなわち、上記実施形態で説明した装置の機能は分散配置されていてもよい。また、例えば、オープンな更新データＤ５０、追加規制オープンデータＤ３１等のように他者との共有が想定され得るデータは、地図データ更新装置２０とは別の他者との共有が可能なサーバ装置等に保持する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、地図管理システム１が地図データ作成装置１０と地図データ更新装置２０とを含む場合について説明したが、この構成には限定されない。一例として、上記実施形態で説明した地図データ作成装置１０の地図データ作成部１１としての機能が地図データ更新装置２０に含まれていてもよい。

また、上記実施形態では、地図データ更新装置２０は、エンドユーザＥの車両に対してエンドユーザ用地図データＤ２０を送信する場合と、エンドユーザ用地図データＤ２０に含まれる追加規制データＤ３０のみを送信する場合と、について説明した。出力先に対する出力用データとしては追加規制データＤ３０が含まれていればよく、地図データＤ１０を含めた状態でエンドユーザＥの車両に対して提供するかどうかは特に限定されない。例えば、定期的なバージョンアップの後で、地図データＤ１０が更新されている場合には、地図データ更新装置２０は、エンドユーザ用地図データＤ２０一式をエンドユーザＥの車両に対して提供する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、データ保持部２３において保持される更新データＤ５０は、外部装置３０等から取得された情報である場合について説明したが、更新データＤ５０の入手経路は特に限定されないし、データ保持部２３において当該情報が更新されてもよい。例えば、道路工事等に関する情報は、予め工事を管轄する官公庁等から提供される。工事期間等は工事の進捗状況や天候等により適宜変更される場合がある。このような場合、当初の情報に基づいてデータ保持部２３において実際の工事期間とは異なる期間を特定する情報が保持されることもある。このような場合、例えば、更新データＤ５０を地図データ更新装置２０において自動または半自動で更新可能な状態としておくことで、更新された情報に基づいてより正確な情報をエンドユーザＥの車両に提供することが可能となる。

また、上記実施形態で説明したデータ構造に含まれる情報は一例であり、上述した情報以外の情報が含まれていてもよいし、上述の形式とは異なる形式で情報が記述されていてもよい。例えば、上記実施形態では、地図データＤ１０が、道路ネットワークデータＤ１１、レーンネットワークデータＤ１２、地物・属性データＤ１３、および、運転規制データＤ１４を含む場合について説明したが、これらのデータの区分は一例である。例えば、地物データと属性データとが明確に別の取り扱いとなるようなデータ構造としてもよい。また、このように、地図データＤ１０に含まれるデータの区分および取り扱いは上記実施形態で説明したものに限定されない。また、地図データＤ１０のデータ構造に応じて追加規制データＤ３０のデータ構造も変更され得る。また、追加規制データＤ３０は、車線毎の規制内容とは異なる情報を含んでいてもよい。

コンピュータシステム内で二つの数値の大小関係を比較する際には、「以上」および「よりも大きい」という二つの基準のどちらを用いてもよく、「以下」および「未満」の二つの基準のうちのどちらを用いてもよい。このような基準の選択は、二つの数値の大小関係を比較する処理についての技術的意義を変更するものではない。

各装置により実行される方法の処理手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ（処理）の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の２以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正または削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。

以上の実施形態の全部または一部に記載された態様は、地図データの取り扱いに関する制御、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上または適切な機能の提供その他の機能向上または適切な機能の提供、データおよび／またはプログラムの容量の削減、装置および／またはシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの提供、ならびにデータ、プログラム、装置またはシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１…地図管理システム、１０…地図データ作成装置、１１…地図データ作成部、２０…地図データ更新装置、２１…地図データ取得部、２２…更新データ取得部、２３…データ保持部、２４…データ編集部、２５…出力部、３０…外部装置。

Claims (3)

1. 車線毎のデータを含む地図データと、外部装置又は移動体から受信した前記車線における移動体の移動の規制に関する規制内容の更新データと、に基づいて、前記規制内容の変更に係る追加規制データを、前記地図データに含まれる前記車線毎のデータを更新せずに作成するデータ編集部を有し、
   前記データ編集部は、
   予め設定された基準にしたがって、前記更新データの緊急性を判定し、緊急度が高いと判定した場合、前記追加規制データを即時に作成して前記移動体に送信する、
   地図データ更新装置。
2. 前記データ編集部は、
   前記更新データとして、外部装置から新規道路の開通に係る情報を受信すると、取得した情報に基づいて、前記新規道路において自動運転が可であるか否かを判定し、その判定結果を含む前記追加規制データを作成する、
   請求項１に記載の地図データ更新装置。
3. 前記データ編集部は、
   前記地図データにおける前記規制内容に誤りが発見された場合、その誤りが訂正された前記追加規制データを生成して前記移動体に送信し、誤りが発見された前記規制内容がすべての前記移動体に公開されるべきものである場合、前記地図データを作成した装置に対し、その誤りを訂正するための情報をフィードバックする、
   請求項１又は２に記載の地図データ更新装置。

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