JPS63307504A - 走行ロボットシステムの通信制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行ロボットシステムの通信制御装置に関し、
特に、誘導線に沿って移動する多数の走行ロボット（無
人搬送車）をマツプを有する地上制御装置により通信線
を介して制御する走行ロボットシステムの通信制御装置
に関する。

〔従来の技術〕

走行ロボットは、走行経路にレール等の軌道をもたず、
走行経路に施設された誘導線に沿って無人で自走する搬
送手段であり、近年の製造工場における省力化、無人化
の要請に応えるものである。

この走行ロボットは、例えば、自動車の車体等のワーク
ピースを載置して工場内の所定位置まで運搬したり、ま
た、産業用ロボットを一体的に取付け、工場内の各ワー
クステーション間を移動して所定の作業を行う移動型産
業用ロボット等として使用されている。

走行ロボットを使用することで省力化および無人化が進
められたファクトリ−・オートメーション（ＦＡ）工場
の走行ロボットシステムは、誘導線に沿って移動する多
数の走行ロボットが地上制御−装置で制御されるように
構成されている。この走行ロボットシステムの地上制御
装置には、工場内に施設された走行経路（誘導線）を複
数のブロックに分割したマツプが記憶されていて、この
誘導線に沿って移動する多数の走行ロボットをマツプに
よって制御するようになされている。地上制御装置によ
る走行ロボットの制御は、例えば、走行経路としての誘
導線を利用した通信（誘導通信）で行うようになされて
いる。この誘導線を利用した通信は、誘導線に走行ロボ
ットを案内するための誘導電流と共に誘導通信用の電流
を流して行うもので、これにより、地上制御装置から各
走行ロボットに対して走行指令を行うようになされてい
る。

ところで、地上制御装置から出力される各走行ロボット
への走行指令は、これから走行ロボットを移動させる３
ゾ一ン分の情報であり、それぞれの走行ロボットが地上
制御装置から出力された直前の３ゾ一ン分の区間を移動
している間に、次の３ゾ一ン分の走行指令が地上制御装
置から各走行ロボットに対して誘導線を利用した通信に
よって出力されるようになされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来の走行ロボットシステムは、例え
ば、誘導線を利用した通信によって地上制御装置から走
行ロボットに対して３ゾ一ン分毎の走行指令が与えられ
るようになされている。この地上制御装置から走行ロボ
ットに対する走行Ｉ指令の出力タイミングは、例えば、
地上制御装置が空いている時（他の仕事をしていない時
）にランダムに行われている。

ところで、誘導線を利用した通信によって地上制御装置
から成る特定の走行ロボット対して走行指令が与えられ
ている時、その通信線（通信回線）は独占されることに
なるため、地上制御装置から池の走行ロボットに対する
走行指令は行うことができない。また、この誘導線を利
用した地上制御装置と走行ロボットとの通信は、地上制
御装置から走行ロボットに対する走行指令だけでなく、
走行ロボットから地上制御装置に対する情報の伝達にも
使用されている。具体的に、地上制御装置から走行ロボ
ットに対して３ゾ一ン分の走行指令を出力するためには
、例えば、数十ｍ秒程度の時間を必要とし、１本の誘導
線上を移動する（同一の通信線を使用する）走行ロボッ
トの数を多くすると、走行ロボットが直前の３ゾーンを
走行している間に地上制御装置から走行ロボットに対し
て次の３ゾ一ン分の走行指令を出力することができなく
なり、走行ロボットは直前の３ゾーンを移動した後、そ
の３ゾーンの区間の端部で停止することになる。そのた
めに、１本の誘導線上を移動する走行ロボットの数を制
限して地上制御装置から走行ロボットに対する通信に時
間的な余裕を持たせなければならなかった。

また１、従来の走行ロボットシステムにおいて、地上制
御装置から各走行ロボットに対する走行指令は、地上制
御装置が空いている時にランダムに出力するようになさ
れていて、適切な通信制御は行われていない。そのため
、地上制御装置から各走行ロボットに対する走行指令は
、時間的に余裕を持たせて出力しなければならず、また
、無駄に通信の使用頻度を高くしてしまうことにもなっ
ていた。

このように、従来の走行ロボットシステムは、地上制御
装置が１つの通信線（誘導線）で制御できる走行ロボッ
トの数を減少させるだけでなく、同じ通信線を介して行
われる他のデータ通信等に対しても悪影響を与えること
にもなっていた。

本発明は、上述した従来形の走行ロボットシステムが有
する通信制御の問題点に鑑み、地上制御装置から通信線
を介して走行ロボットに出力する所定数ゾーンのデータ
の通信回数を必要最小限にすることによって、地上制御
装置が１つの通信線を介して制御できる走行ロボットの
数を増大すると共に走行ロボットの走行制御を円滑に行
い、且つ、通信回線に余裕を持たせて通信線を介して行
われる他のデータ通信に悪影響を与えないようにするこ
とを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る走行ロボットシステムの通信制御
装置の構成を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に施設された誘導線に沿って
移動する多数の走行ロボットと、該多数の走行ロボット
をマツプにより通信手段を介して制御する地上制御装置
とを備えた走行ロボットシステムの通信制御装置であっ
て、前記走行ロボットに指示された直前の所定数ゾーン
の通過時間が経過したかどうかを判別する時間経過判別
手段ｌ、前記直前の所定数ゾーンの通過時間が経過した
とき、前記地上制御装置から前記走行ロボットに対して
次の所定数ゾーンのデータを前記通信手段を介して出力
するゾーンデータ出力手段２、前記次の所定数ゾーンの
距離の和を算出するゾーン距離算出手段３、および、前
記次の所定数ゾーンの距離の和および前記走行ロボット
の移動速度から該走行ロボットが前記次の所定数ゾーン
を通過するのに要する通過時間を算出する通過時間算出
手段４、を具備し、前記地上制御装置から前記通信手段
を介して前記走行ロボットに出力する所定数ゾーンのデ
ータの通信回数を必要最小限にすることを特徴とする走
行ロボットシステムの通信制御装置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の走行ロボットシステムの
通信制御装置によれば、時間経過判別手段１で走行ロボ
ットに指示された直前の所定数ゾーンの通過時間が経過
したかどうかが判別され、直前の所定数ゾーンの通過時
間が経過したと判別されると、ゾーンデータ出力手段２
により次の所定数ゾーンのデータが地上制御装置から走
行ロボットに通信手段を介して出力される。さらに、ゾ
ーン距離算出手段３で次の所定数ゾーンの距離の和が算
出され、通過時間算出手段４により次の所定数ゾーンの
距離の和および走行ロボットの移動速度から走行ロボッ
トが次の所定数ゾーンを通過するのに要する通過時間が
算出されることになる。

そして、時間経過判別手段ｌにより次の所定数ゾーンの
通過時間が経過したかどうかが判別され、同様な処理が
繰り返されることになる。

これにより、地上制御装置から通信手段を介して走行ロ
ボットに出力する所定数ゾーンのデータの通信を直前の
所定数ゾーンの通過時間が経過したときだけに行うよう
にすることができ、地上制御装置から走行ロボットに対
する通信回数を必要最小限にすることができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る走行ロボットシステ
ムの通信制御装置の実施例を説明する。

第２図は本発明の走行ロボットシステムの構成を概略的
に示す図である。同図に示されるように、走行ロボット
システムは、地上制御装置５．送受信機６．走行ロボッ
ト７および誘導線８で構成されている。

地上制御装置５はピラミッド状のコンピュータシステム
で構築されており、この地上制御装置５には多数の走行
ロボット７が移動する走行経路（誘導線８）を複数のブ
ロックに分割したマツプが５１記憶されていて、誘導線
８に沿って移動する多数の走行ロボット７をマツプ５１
によって制御するようになされている。

マツプ５１は、例えば、地上制御装置５の磁気ディスク
装置等に記憶されていて、そのマツプ５１には各ゾーン
における誘導線８の施設形状や距離（ゾーンの走行距離
）およびステーションの有無等のゾーン情報が含まれて
いる。地上制御装置５は、マツプ５１のゾーン情報に従
って、誘導線８に沿って移動する多数の走行ロボット７
を制御するようになされている。この地上制御装置５に
よる走行ロボット７の制御は、送受信機６を介して誘導
線８を利用した通信（誘導通信）で行うようになされて
いる。

誘導Ｍｉｔ　８を利用した通信は、誘導線８に対して走
行ロボット７を案内するための誘導電流と共に誘導通信
用の電流を流して行うもので、これにより、地上制御装
置から各走行ロボットに対して走行指令を行うようにな
されている。ここで、地上制御装置５から送受信機６を
介して走行ロボット７に出力される走行指令は、これか
ら走行ロボット７を移動させる３ゾ一ン分の情報とされ
ている。

送受信機６は、地上制御装置５からの指令を変調（例え
ば、パルス変調）して所定の走行ロボット７に送信し、
また、走行ロボット７からの信号を受信および復調して
地上制御装置５に送出するものである。このような送受
信機は、各走行ロボット７にも積載されていて、送受信
機６を介して送出された地上制御装置５の指令を復調し
て走行ロボット７に積載された車上コンピュータに与え
ると共に、走行ロボット７からのデータを変調して誘導
１８に伝えるようになされている。ここで、地上制御装
置５と走行ロボット７との通信手段は、誘導線８を利用
した誘導通信ではなく、例えば、無線通信とすることも
できる。

第３図は本発明の走行ロボットシステムの通信制御装置
を説明するための図であり、第４図は本発明に基づく制
御動作の一例の通信制御処理を示すフローチャートであ
る。

まず、ステップ９１で既に送信済みの走行ロボット（ｍ
号車の走行ロボット）７の３ゾ一ン分の区間の通過時間
Ｔ、′が経過したかどうかが判別される。ステップ９１
で通過時間Ｔ　、ｌが経過したと判別されると、ステッ
プ９２に進んで次の３ゾ一ン分のデータが地上制御装置
５から走行ロボット７に対して出力される。この地上制
御装置５から走行ロボット７に対して出力される次の３
ゾ一ン分のデータは、マツプ５１に従って送受信機６を
介して誘導線８に伝えられ、この誘導線８による誘導通
信で走行ロボット７に与えられることになる。

ここで、地上制御装置５から走行ロボット７に対して出
力される次の３ゾ一ン分のデータ（走行指令）には、多
数の走行ロボットの内からｍ号車の走行ロボットを特定
するために、識別符号（ＩＤ符号）が含まれるようにな
されている。

次に、ステップ９３において、地上制御装置５から走行
ロボット７に走行指示された次の３ゾーンの距離の和し
、を算出する。すなわち、次の３ゾーンの距離をそれぞ
れり、、Ｌ、、。Ｉ＋ＬＦｌ＋１とすると、Ｌ　＃　＝
　Ｌ　＊　＋　Ｌ　＊＋ｌ　＋　Ｌ　ｎ＊ｚとして次の
３ゾーンの距離の和し、が算出される。ここで、地上制
御装置５から走行ロボット７に走行指示された次の３ゾ
ーンのそれぞれの距離り、、Ｌ、、。ヨ、Ｌ７゜２は、
予めマツプ５１に記憶されている。

さらに、ステップ９４に進んで、次の３ゾーンの距離の
和し、および走行ロボット７の移動速度から走行ロボッ
ト７が次の３ゾーンを通過するのに要する通過時間Ｔ、
を算出する。すなわち、ｍ号車の移動速度をＳ、とする
と、Ｔ、＝Ｌ、／Ｓ。

として次の３ゾーンを通過するのに要する通過時間Ｔ、
を算出する。ここで、走行ロボット７の移動速度Ｓ、の
データは、例えば、誘導綿８を利用した通信線により走
行ロボット７から地上制御袋　　　−置５に逐次送出さ
れている。このステップ９４で算出された走行ロボット
７の次の３ゾーンを通過するのに要する通過時間Ｔ、は
、ステップ９１における既に送信済みの走行ロボフト７
の３ゾ一ン分の区間の通過時間Ｔ、′　と見做され、同
様な通信制御処理が繰り返されることになる。

以上において、次の３ゾーンを通過するのに要する通過
時間Ｔ。は、走行ロボット７が次の３ゾーンを通過する
のに要する最短の通過時間り、／Ｓ、よりも僅かに短く
し、走行ロボット７が該次の３ゾーンを通過し終わる直
前に地上制御装置５からさらに次の３ゾーンのデータを
出力するようにしてもよい。すなわち、第３図の破線で
示した走行ロボット７ａのように、走行ロボット７が既
に送信済みの３ゾ一ン分の区間（上記説明においては、
次の３ゾ一ン分の区間）を通り過ぎる直前に、次の３ゾ
一ン分のデータ（上記説明においては、次の３ゾーンの
さらに次の３ゾ一ン分のデータ）を出力するようにして
もよい。

このように、本実施例によれば、地上制御装置５から誘
導線８を利用した通信回線を介して走行ロボット７に出
力する３ゾーンのデータの通信を直前の３ゾーンの通過
時間Ｔ、′が経過したときだけに行うようにすることが
でき、地上制御装置５から走行ロボット７に対する通信
回数を必要最小限にすることができる。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る走行ロボットシス
テムの通信制御装置は、地上制御装置から通信線を介し
て走行ロボットに出力する所定数ゾーンのデータの通信
回数を必要最小比にすることによって、地上制御装置が
１つの通信線を介して制御できる走行ロボットの数を増
大すると共に走行ロボットの走行制御を円滑に行い、且
つ、通信回線に余裕を持たせて通信線を介して行われる
他のデータ通信に悪影響を与えないようにすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行ロボットシステムの通信制御
装置の構成を示すブロック図、第２図は本発明の走行ロ
ボットシステムの構成を概略的に示す図、 第３図は本発明の走行ロボットシステムの通信制御装置
を説明するための図、 第４図は本発明に基づく制御動作の一例の通信制御処理
を示すフローチャートである。 （符号の説明） １・・・時間経過判別手段、 ２・・・ゾーンデータ出力手段、 ３・・・ゾーン距離算出手段、 ４・・・通過時間算出手段、 ５・・・地上制御装置、 ６・・・送受信機、 ７・・・走行ロボット、 ８・・・誘導線、 ５１・・・マツプ。 第１図 本発明の走行ロゲットシステムの通信制御装置を説明す
るための図 第３図 処理を示すフローチャート １−１．ｌｌ、−ｎ番目のゾーンの距離（マツプ）Ｌｒ
ｎ、、、ｍ号車に走行指示された３ゾ一ン分の距離Ｓｍ
、、、ｒｎ号車の速度

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に施設された誘導線に沿って移動する多数
   の走行ロボットと、該多数の走行ロボットをマップによ
   り通信手段を介して制御する地上制御装置とを備えた走
   行ロボットシステムの通信制御装置であって、 前記走行ロボットに指示された直前の所定数ゾーンの通
   過時間が経過したかどうかを判別する時間経過判別手段
   （１）、 前記直前の所定数ゾーンの通過時間が経過したとき、前
   記地上制御装置から前記走行ロボットに対して次の所定
   数ゾーンのデータを前記通信手段を介して出力するゾー
   ンデータ出力手段（２）、前記次の所定数ゾーンの距離
   の和を算出するゾーン距離算出手段（３）、および、 前記次の所定数ゾーンの距離の和および前記走行ロボッ
   トの移動速度から該走行ロボットが前記次の所定数ゾー
   ンを通過するのに要する通過時間を算出する通過時間算
   出手段（４）、 を具備し、前記地上制御装置から前記通信手段を介して
   前記走行ロボットに出力する所定数ゾーンのデータの通
   信回数を必要最小限にすることを特徴とする走行ロボッ
   トシステムの通信制御装置。 ２、前記通過時間算出手段（４）で算出される通過時間
   は、前記走行ロボットが前記次の所定数ゾーンを通過す
   るのに要する最短の通過時間よりも僅かに短くなされ、
   該走行ロボットが該次の所定数ゾーンを通過し終わる直
   前に前記ゾーンデータ出力手段（２）によりさらに次の
   所定数ゾーンのデータを前記通信手段を介して該走行ロ
   ボットに出力するようになっている特許請求の範囲第１
   項に記載の装置。 ３、前記通信手段は、前記誘導線を利用した通信回線で
   行われるようになっている特許請求の範囲第１項に記載
   の装置。