CN107678432A - 一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统，包括：步骤S100当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；步骤S200解析所述图像信息；步骤S300当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。本发明依靠图像处理和减速标识，就可以方便快捷地实现自动运输装置的减速，不需要增加额外的模块，提高了自动运输装置的可靠性，降低了成本。

Description

一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统

技术领域

本发明涉及物流运输领域，尤指一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统。

背景技术

AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引车)是指装备有自动导引装置，能沿规定的导引路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。在运输行业中，AGV已经是生产物流系统的分支之一，成为智慧工厂不可分割的一部分。目前AGV的导引技术主要包括激光导引、惯性导引、磁导引以及视觉导引，其中基于图像处理的视觉导引因为具有精度高，受干扰小等优点具有巨大的应用前景。

已有的AGV小车导引方法，如“一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法”(中国发明专利公开号CN103064417A)，通过视觉系统和加速度传感器实现导引与定位功能。“基于无源RFID和辅助视觉的AGV运行控制方法”(中国发明专利公开号CN102346483A)，是通过RFID和辅助视觉实现AGV运行控制，在AGV上增加了RFID电子标签，在地面上安装了RFID阅读器，导致不容易更改路径。

现有视觉导引系统一般由视觉传感器、加速度传感器，或RFID等组成，模块较多，随着模块的增加，可靠性减弱，单个模块出问题，易导致整个系统失效；另外，模块的增加，也会增加系统成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统，依靠图像处理和减速标识，就可以方便快捷地实现自动运输装置的减速，不需要增加额外的模块，提高了自动运输装置的可靠性，降低了成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种自动运输装置的控制方法，包括：步骤S100当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；步骤S200解析所述图像信息；步骤S300当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

在上述技术方案中，通过解析运输通道的图像信息，当图像信息中包含减速标识时，自动运输装置立即减速至第二预设速度行驶；如此，依靠图像处理和减速标识，就可以方便快捷地实现自动运输装置的减速，不需要增加额外的模块，提高了自动运输装置的可靠性，降低了成本。

进一步，所述步骤S200之后还包括：步骤S400当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；步骤S410当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；步骤S420当所述当前速度为所述第二预设速度时，提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；所述第一预设速度大于所述第二预设速度。

在上述技术方案中，描述了当解析后的图像信息中仅包含导引标识时，自动运输装置的速度是如何调整的；同时说明，自动运输装置在离开减速标识，进入仅有导引标识的运输通道后，其速度会从慢行恢复到正常速度运行，以保证运输效率。

进一步，所述步骤S200之后还包括，步骤S500当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；所述自动运输装置的中心线与所述自动运输装置的行驶方向平行；所述导引标识的中心线与所述导引标识的延伸方向平行；步骤S510当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。

在上述技术方案中，自动运输装置根据导引标识还具有自纠偏功能，这保证自动运输装置能够始终沿着导引标识行驶，偏差在预设范围内。

进一步，所述步骤S200之后包括：步骤S600当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；步骤S700将所述位置信息发送至控制中心；步骤S800当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作。

在上述技术方案中，自动运输装置通过定位标识时，反馈位置信息，便于控制中心对自动运输装置的监控，同时，在需要执行下一步任务时，比如在需要拐弯或停车等地方，及时给自动运输装置发出行驶指令。

本发明还提供一种自动运输装置，包括：

视觉传感器，用于当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；下位机，与所述视觉传感器电连接，用于解析所述图像信息；以及，用于当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，控制所述自动运输装置减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

在上述技术方案中，通过解析运输通道的图像信息，当图像信息中包含减速标识时，自动运输装置立即减速至第二预设速度行驶；如此，依靠减速标识和下位机的图像处理，就可以方便快捷地实现自动运输装置的减速，不需要增加额外的模块，提高了自动运输装置的可靠性，降低了成本。

进一步，所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；以及，当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；以及，当所述当前速度为所述第二预设速度时，控制所述自动运输装置提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；所述第一预设速度大于所述第二预设速度。

在上述技术方案中，描述了当解析后的图像信息中仅包含导引标识时，自动运输装置的速度是如何调整的；同时说明，自动运输装置在离开减速标识，进入仅有导引标识的运输通道后，其速度会从慢行恢复到正常速度运行，以保证运输效率。

进一步，所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；以及，当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。

在上述技术方案中，自动运输装置根据导引标识还具有自纠偏功能，这保证自动运输装置能够始终沿着导引标识行驶，偏差在预设范围内。

进一步，所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；以及，将所述位置信息发送至控制中心；以及，当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作。

在上述技术方案中，自动运输装置通过定位标识时，反馈位置信息，便于控制中心对自动运输装置的监控，同时，在需要执行下一步任务时，比如在需要拐弯或停车等地方，及时给自动运输装置发出行驶指令。

本发明还提供一种自动运输装置的控制系统，包括：前述的自动运输装置，还包括：导引标识、定位标识、减速标识；

导引标识，铺设于所述自动运输装置行驶的运输通道上；

定位标识，铺设于所述运输通道上第一预设区域；

减速标识，铺设于所述运输通道上第二预设区域。

在上述技术方案中，通过导引标识、定位标识、减速标识指导自动运输装置的行驶；自动运输装置需要行驶在铺设导引标识的运输通道上，在有减速标识的地方需要慢行，在有定位标识的地方反馈位置信息，供控制中心进行监控，比如转弯、停位等。

进一步，还包括控制中心；所述控制中心包括：

控制中心接收模块，用于接收所述自动运输装置上报的位置信息；

控制中心判断模块，与所述控制中心接收模块电连接，用于根据所述位置信息和预设的行驶路线，判断所述自动运输装置是否有待执行的任务；

控制中心发送模块，与所述控制中心判断模块电连接，用于当所述自动运输装置有待执行的任务时，向所述自动运输装置发送相应的行驶指令。

在上述技术方案中，描述了控制中心的任务；通过将自动运输装置的行驶路线上移到控制中心，可灵活调整自动运输装置的行驶路径，同时也简化了自动运输装置；设计一个控制中心，可对多个同时行驶的自动运输装置进行监控，还可协调多个自动运输装置的行驶，避免冲突。

通过本发明提供的一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明依靠图像处理和减速标识，就可以方便快捷地实现自动运输装置的减速，不需要增加额外的模块，提高了自动运输装置的可靠性，降低了成本。

2、本发明提供的系统支持自动运输装置的行驶路线的灵活调整，支持多个自动运输装置同时行驶，通过将部分功能上移到控制中心，简化了自动运输装置。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种自动运输装置的控制方法及自动运输装置、系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的一种自动运输装置的控制方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明的一种自动运输装置的控制方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明的一种自动运输装置的一个实施例的结构示意图；

图4是本发明的一种自动运输装置的另一个实施例的结构示意图；

图5是本发明的一种自动运输装置的控制系统中部分运输通道的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明的一种自动运输装置的控制系统的另一个实施例的结构示意图。

附图标号说明：

100.自动运输装置，110.视觉传感器，120.下位机，130.光源，140.车体，200.控制中心，210.控制中心接收模块，220.控制中心判断模块，230.控制中心发送模块，300.导引标识，310.定位标识，320.减速标识，311.二维码图标。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，一种自动运输装置的控制方法，包括：步骤S100当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；步骤S200解析所述图像信息；步骤S300当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

具体的，自动运输装置是指装备有自动视觉导引装置的运输车，如AGV，它配有视觉传感器，如相机，可以在行驶的过程中同步拍摄运输通道的图像信息。可拍摄的范围主要是当时行驶的运输通道及其周围的图像信息。通过对图像信息进行解析，如果包含减速标识，则自动运输装置减速至第二预设速度行驶。自动运输装置在直线行走、转弯和接近停位点时通常要求不同的车速，直线行走时可高速，比如lm/s～1.5m/s；转弯和接近停位点时需要低速，比如0.1m/s～0.6m/s；前者是第一预设速度，后者是第二预设速度。所述第二预设速度是指自动运输装置在需要慢行的地方所允许达到的速度。减速标识可以贴在需要慢行的运输通道上，也可以紧贴在需要慢行的运输通道旁边，只要在视觉传感器可拍摄的范围内即可。减速标识通常只是一段，为了保证被视觉传感器捕捉到，建议减速标识长度不小于自动运输装置按第一预设速度在拍照间隔内行驶的路程。

优选地，所述步骤S200之后还包括：步骤S400当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；步骤S410当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；步骤S420当所述当前速度为所述第二预设速度时，提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；所述第一预设速度大于所述第二预设速度。

具体的，当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，表明自动运输装置可以按第一预设速度行驶；如果自动运输装置当前已经是按第一预设速度行驶，则继续保持；如果当前是按第二预设速度行驶，则提速至第一预设速度行驶；比如，自动运输装置依次经过一个减速标识、一个要求转弯的定位标识，到达一条导引标识比较长的运输通道上行驶，在此过程中依次拍了4次图像，第1次识别出减速标识，速度降为第二预设速度，按此速度行驶，第2次识别出定位标识，同时完成拐弯，速度维持第二预设速度，第3次识别出仅包含导引标识，速度提升到第一预设速度，第4次识别出仅包含导引标识，继续维持原有的速度。

优选地，所述步骤S200之后还包括，步骤S500当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；所述自动运输装置的中心线与所述自动运输装置的行驶方向平行；所述导引标识的中心线与所述导引标识的延伸方向平行；步骤S510当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。

具体的，自动运输装置根据导引标识做自纠偏，使自动运输装置的中心线与导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。只要根据图像信息能得出导引标识的中心线，就可以做自纠偏；当减速标识紧邻导引标识贴，或贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，图像信息中同时包含了减速标识和导引标识，则自动运输装置可以在减速的同时进行自纠偏；当定位标识贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，图像信息中同时包含了定位标识和导引标识，则自动运输装置也可以在执行任务的同时进行自纠偏，比如在转弯的同时进行自纠偏。

优选地，所述步骤S200之后包括：步骤S600当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；步骤S700将所述位置信息发送至控制中心；步骤S800当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作。

具体的，每个定位标识都有一个具体的位置信息，它们之间是一一对应的，它们之间的对应关系预存在自动运输装置中。每个定位标识的图像与特征也预存在自动运输装置中，所以自动运输装置可以根据所拍摄的图像识别出定位标识。当自动运输装置解析出定位标识，根据该定位标识找到对应的位置信息，并上报控制中心；控制中心根据所述位置信息和自动运输装置的行驶路线，判断自动运输装置是否有待执行的任务，如果有，比如转弯，则下发相应的行驶指令；如果没有，则不下发指令。自动运输装置根据行驶指令执行相应的行驶操作。

在本发明的另一个实施例中，如图2所示，一种自动运输装置的控制方法，包括：

步骤S100当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息

步骤S200解析所述图像信息；

步骤S300当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶；

所述步骤S200之后还包括：步骤S400当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；步骤S410当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；步骤S420当所述当前速度为所述第二预设速度时，提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；所述第一预设速度大于所述第二预设速度；

所述步骤S200之后还包括，步骤S500当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；所述自动运输装置的中心线与所述自动运输装置的行驶方向平行；所述导引标识的中心线与所述导引标识的延伸方向平行；步骤S510当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差；

所述步骤S200之后包括：

步骤S600当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；

步骤S700将所述位置信息发送至控制中心；

步骤S800当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作；

当未收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，继续保持原速度、原行驶方向行驶。

具体的，相对前一个实施例，本实施例增加了步骤S400-步骤S420，当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，自动运输装置可以按第一预设速度行驶；如果自动运输装置当前已经是按第一预设速度行驶，则继续保持；如果当前是按第二预设速度行驶，则提速至第一预设速度行驶；比如，自动运输装置依次经过一个减速标识、一个要求转弯的定位标识，到达一条导引标识比较长的运输通道上行驶，在此过程中依次拍了4次图像，第1次识别出减速标识，速度降为第二预设速度，按此速度行驶，第2次识别出定位标识，同时完成拐弯，速度维持第二预设速度，第3次识别出仅包含导引标识，速度提升到第一预设速度，第4次识别出仅包含导引标识，继续维持原有的速度。

增加了步骤S500-步骤S510，自动运输装置根据导引标识做自纠偏，使自动运输装置的中心线与导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。只要根据图像信息能得出导引标识的中心线，就可以做自纠偏；当减速标识紧邻导引标识贴，或贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，图像信息中同时包含了减速标识和导引标识，则自动运输装置可以在减速的同时进行自纠偏；当定位标识贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，图像信息中同时包含了定位标识和导引标识，则自动运输装置也可以在执行任务的同时进行自纠偏，比如在转弯的同时进行自纠偏。

增加了步骤S600-步骤S800，每个定位标识都有一个具体的位置信息，它们之间是一一对应的，它们之间的对应关系预存在自动运输装置中。每个定位标识的图像与特征也预存在自动运输装置中，所以自动运输装置可以根据所拍摄的图像识别出定位标识。当自动运输装置解析出定位标识，根据该定位标识找到对应的位置信息，并上报控制中心；控制中心根据所述位置信息和自动运输装置的行驶路线，判断自动运输装置是否有待执行的任务，如果有，比如转弯，则下发相应的行驶指令；如果没有，则不下发指令。自动运输装置根据行驶指令执行相应的行驶操作。

步骤S300、步骤S400-S420、步骤S500-S510、步骤S600-S800可以并行执行，也可以任意组合串行执行，比如，方式一，先执行步骤S300，再依次执行步骤S400-S420、步骤S500-S510、步骤S600-S800；方式二，先执行步骤S400-S420，再依次执行步骤S300、步骤S500-S510、步骤S600-S800；组合方式很多，就不再一一描述。

在本发明的另一个实施例中，如图3所示，一种自动运输装置100，包括：

视觉传感器110，用于当自动运输装置100在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；下位机120，与所述视觉传感器110电连接，用于对来自所述视觉传感器110的所述图像信息进行解析；以及，用于当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，控制所述自动运输装置100减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

具体的，自动运输装置100是指装备有自动视觉导引装置的运输车，如

AGV，包括视觉传感器110和下位机120。视觉传感器110可采用相机，可以在行驶的过程中同步拍摄运输通道的图像信息。可拍摄的范围主要是当时行驶的运输通道及其周围的图像信息。通过下位机120对图像信息进行解析，如果包含减速标识，则自动运输装置100减速至第二预设速度行驶。自动运输装置100在直线行走、转弯和接近停位点时通常要求不同的车速，直线行走时可高速，比如lm/s～1.5m/s；转弯和接近停位点时需要低速，比如0.1m/s～0.6m/s；前者是第一预设速度，后者是第二预设速度。所述第二预设速度是指自动运输装置100在需要慢行的地方所允许达到的速度。减速标识可以贴在需要慢行的运输通道上，也可以紧贴在需要慢行的运输通道旁边，只要在视觉传感器110可拍摄的范围内即可。减速标识通常只是一段，为了保证被视觉传感器110捕捉到，建议减速标识长度不小于自动运输装置100按第一预设速度在拍照间隔内行驶的路程。

在本发明的另一个实施例中，如图4所示，一种自动运输装置100，包括：

视觉传感器110，用于当自动运输装置100在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；

下位机120，与所述视觉传感器110电连接，用于对来自所述视觉传感器110的所述图像信息进行解析；以及，用于当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，控制所述自动运输装置100减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶；

所述下位机120，进一步用于当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；以及，当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；以及，当所述当前速度为所述第二预设速度时，控制所述自动运输装置100提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；所述第一预设速度大于所述第二预设速度；

所述下位机120，进一步用于当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置100的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；以及，当所述自动运输装置100的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置100的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置100的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差；

所述下位机120，进一步用于当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；以及，将所述位置信息发送至控制中心200；以及，当接收到所述控制中心200根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作；

车体140，用于安装所述视觉传感器110和所述下位机120；

光源130，安装在所述视觉传感器110周围，用于给所述视觉传感器110提供恒定的光照条件。

具体的，相对前一个实施例，增加了车体140和光源130，视觉传感器110和下位机120是安装在车体140上，光源130给视觉传感器110提供恒定的光照条件，所以光源130不直接照射视觉传感器110的拍摄区域，避免地面反光，使自动运输装置100能够适应各种复杂环境。

增强了下位机120的图像处理功能，当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，下位机120可以控制自动运输装置100按第一预设速度行驶；如果自动运输装置100当前已经是按第一预设速度行驶，则继续保持；如果当前是按第二预设速度行驶，则提速至第一预设速度行驶；比如，自动运输装置100依次经过一个减速标识、一个要求转弯的定位标识，到达一条导引标识比较长的运输通道上行驶，在此过程中依次拍了4次图像，第1次识别出减速标识，速度降为第二预设速度，按此速度行驶，第2次识别出定位标识，同时完成拐弯，速度维持第二预设速度，第3次识别出仅包含导引标识，速度提升到第一预设速度，第4次识别出仅包含导引标识，继续维持原有的速度。

增加了下位机120控制自动运输装置100，根据导引标识做自纠偏的功能，使自动运输装置100的中心线与导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。只要根据图像信息能得出导引标识的中心线，就可以做自纠偏；当减速标识紧邻导引标识贴，或贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，自动运输装置100可以在减速的同时进行自纠偏；当定位标识贴在导引标识上，仅覆盖导引标识的一部分时，自动运输装置100也可以在执行任务的同时进行自纠偏。

增加了下位机120与控制中心200的通讯功能。每个定位标识都有一个具体的位置信息，它们之间是一一对应的，它们之间的对应关系预存在下位机120中。每个定位标识的图像与特征也预存在下位机120中，所以下位机120可以根据所拍摄的图像识别出定位标识。当下位机120解析出定位标识，根据该定位标识找到对应的位置信息，并上报控制中心200；控制中心200根据所述位置信息和自动运输装置100的行驶路线，判断自动运输装置100是否有待执行的任务，如果有，比如转弯，则发相应的行驶指令；如果没有，则不下发指令。下位机120接收控制中心200发送的行驶指令，根据行驶指令，控制自动运输装置100执行相应的行驶操作。

在本发明的另一个实施例中，一种自动运输装置的控制系统，包括：任一前述的自动运输装置100，还包括：导引标识300、定位标识310、减速标识320；

导引标识300，铺设于所述自动运输装置100行驶的运输通道上；

定位标识310，铺设于所述运输通道上第一预设区域；

减速标识320，铺设于所述运输通道上第二预设区域。

具体的，本实施例提供了一种自动运输装置100的控制系统，除了任一前述的自动运输装置100(参考图3或图4)，还包括：导引标识300、定位标识310、减速标识320。自动运输装置100是在铺设有导引标识300的运输通道上行驶。

导引标识300可能很长，需要铺满自动运输装置100经过的所有运输通道上；导引标识300一般采用导引带，导引带可支持多种颜色，可以根据地面的颜色选择对比最强的颜色作为导引带的颜色，以明显区分运输通道与非运输通道，利于图像识别，从而达到更好的导引效果，比如客户的地面是红色，导引带建议黑色等。

定位标识310铺设在运输通道上第一预设区域，第一预设区域包括停车站点、转弯点和全局定位点。停车站点、转弯点，需要自动运输装置100做一些特殊的行驶动作；全局定位点是用于定位自动运输装置100在哪条道路上。定位标识310贴在导引标识300上，以长条形的导引标识300为例，定位标识310的宽度可超出导引标识300，也可小于导引标识300的宽度。定位标识310可采用二维码图标311，一个定位标识310可由多个相同的二维码图标311组成，比如由16个相同的二维码组成的4*4矩阵，增加了冗余，即使部分二维码图标311被污损或损坏，也不会影响整个定位标识310的解析，提高了系统的可靠性。

减速标识320铺设在运输通道上第二预设区域，第二预设区域是指需要慢速前行的地方。减速标识320可贴在导引标识300上，也可紧邻导引标识300贴。减速标识320可设置为特殊的形状，比如，椭圆形，与长方形的导引标识300进行区分；减速标识320也可采用特殊的颜色，与导引标识300进行区分；相对定位标识310，减速标识320总体形状简单，易于被视觉传感器110捕捉到后，进行快速处理和分类。减速标识320主要放在停车站点和转弯前方以及一些需要慢速前行的特殊场合。定位标识310通常采用二维码图标311，由于二维码信息量大，程序解码较慢，所以一般在二维码图标311前方贴有减速标识320，降低车辆速度，满足解码时间，如图5所示。

减速标识320通常只是一段，为了保证被视觉传感器110捕捉到，建议减速标识320长度不小于自动运输装置100按第一预设速度在拍照间隔内行驶的路程。如果有需要，减速标识320也可分几类，通过不同的形状或不同的颜色区分，以获得不同档的减速速度。

将自动运输装置100的行驶路线、导引标识300、定位标识310、减速标识320的图像信息以及定位标识310对应的全局坐标位置信息全部存储在自动运输装置100上，自动运输装置100根据这些信息，比如，沿着导引标识300按正常速度前行，根据导引标识300做行驶方向的自纠偏，遇到定位标识310时，根据行驶路线决定是否转弯、或停止，遇到减速标识320时，减速运行，如此，在运输通道上自主运行、完成所需的运输任务。

在本发明的另一个实施例中，如图6所示，一种自动运输装置的控制系统，包括：任一前述的自动运输装置100，还包括：导引标识300、定位标识310、减速标识320、控制中心200；

导引标识300，铺设于所述自动运输装置100行驶的运输通道上；

定位标识310，铺设于所述运输通道上第一预设区域；

减速标识320，铺设于所述运输通道上第二预设区域；

所述控制中心200包括：

控制中心接收模块210，用于接收所述自动运输装置100上报的位置信息；

控制中心判断模块220，与所述控制中心接收模块210电连接，用于根据所述位置信息和预设的行驶路线，判断所述自动运输装置100是否有待执行的任务；

控制中心发送模块230，与所述控制中心判断模块220电连接，用于当所述自动运输装置100有待执行的任务时，向所述自动运输装置100发送相应的行驶指令。

具体的，相对前一个实施例，增加了控制中心200；控制中心200接收自动运输装置100上报的位置信息，根据位置信息和预设的自动运输装置100的行驶路线，判断自动运输装置100是否有待执行的任务；如果有，比如需要转弯、或停车等，则向自动运输装置100发送相应的行驶指令；如果没有，比如只是用于定位自动运输装置100所在的道路，则不发送行驶指令。

自动运输装置100的行驶路线可以完全确定，预存在控制中心200内；也可以将几个关键点预设在控制中心200内，到达每个关键点的具体路线，可以由控制中心200根据调度算法以及多个自动运输装置100的行驶情况进行灵活调整。

将自动运输装置100的行驶路线上移到控制中心200，将转弯、停车等指示交由控制中心200控制，这样有利于灵活调整自动运输装置100的行驶路线，同时也简化了自动运输装置100，降低了自动运输装置100的成本。设计一个控制中心200，可对多个同时行驶的自动运输装置100进行监控，还可协调多个自动运输装置100的行驶，避免冲突。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动运输装置的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S100当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；

步骤S200解析所述图像信息；

步骤S300当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

2.根据权利要求1所述的自动运输装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S200之后还包括：

步骤S400当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；

步骤S410当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；

步骤S420当所述当前速度为所述第二预设速度时，提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；

所述第一预设速度大于所述第二预设速度。

3.根据权利要求1所述的自动运输装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S200之后还包括：

步骤S500当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；

所述自动运输装置的中心线与所述自动运输装置的行驶方向平行；

所述导引标识的中心线与所述导引标识的延伸方向平行；

步骤S510当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。

4.根据权利要求1所述的自动运输装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S200之后包括：

步骤S600当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；

步骤S700将所述位置信息发送至控制中心；

步骤S800当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作。

5.一种自动运输装置，其特征在于，包括：

视觉传感器，用于当自动运输装置在运输通道上行驶时，获取可拍摄范围内的所述运输通道的图像信息；

下位机，与所述视觉传感器电连接，用于解析所述图像信息；以及，用于当解析后的所述图像信息中包含减速标识时，控制所述自动运输装置减速至第二预设速度在所述运输通道上行驶。

6.根据权利要求5所述的一种自动运输装置，其特征在于：

所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中仅包含导引标识时，判断当前速度是否为第一预设速度；以及，当所述当前速度为所述第一预设速度时，保持所述当前速度在所述运输通道上行驶；以及，当所述当前速度为所述第二预设速度时，控制所述自动运输装置提速至所述第一预设速度在所述运输通道上行驶；

所述第一预设速度大于所述第二预设速度。

7.根据权利要求5所述的一种自动运输装置，其特征在于：

所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中包含导引标识时，判断所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线之间的角度偏差是否大于预设角度偏差；以及，当所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差大于预设角度偏差时，调整所述自动运输装置的行驶方向，使调整后的所述自动运输装置的中心线与所述导引标识的中心线的角度偏差不大于预设角度偏差。

8.根据权利要求5所述的一种自动运输装置，其特征在于：

所述下位机，用于当解析后的所述图像信息中包含定位标识时，解析所述定位标识，得到位置信息；以及，将所述位置信息发送至控制中心；以及，当接收到所述控制中心根据所述位置信息发送的行驶指令时，根据所述行驶指令执行相应的行驶操作。

9.一种自动运输装置的控制系统，其特征在于，包括：权利要求5-8任一所述的自动运输装置，还包括：导引标识、定位标识、减速标识；

导引标识，铺设于所述自动运输装置行驶的运输通道上；

定位标识，铺设于所述运输通道上第一预设区域；

减速标识，铺设于所述运输通道上第二预设区域。

10.根据权利要求9所述的自动运输装置的控制系统，其特征在于，还包括：控制中心；

所述控制中心包括：

控制中心接收模块，用于接收所述自动运输装置上报的位置信息；

控制中心判断模块，与所述控制中心接收模块电连接，用于根据所述位置信息和预设的行驶路线，判断所述自动运输装置是否有待执行的任务；

控制中心发送模块，与所述控制中心判断模块电连接，用于当所述自动运输装置有待执行的任务时，向所述自动运输装置发送相应的行驶指令。