CN107229281A - 一种agv小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV小车的导引方法，包括布置导引线信标；建立导引信道、寻呼信道以及专用信道；通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；选择一条未被占用的专用信道建立AGV小车和上位机的通信，上位机向AGV小车发送控制信号；AGV小车根据预设的行走路径沿导引线行走，在行走过程中检测信标，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。本发明通过设置多个信号通道，使用导引信道来引导AGV小车沿导引线行进不会脱离预设路线，通过寻呼信道来确定所需控制的AGV小车，并通过建立专用信道来实现每个AGV小车的控制信号单独传输，这样使用多个专用信道与多个AGV小车分别进行通信，使得AGV小车的运用范围更广，控制方式更灵活。
Description
技术领域
本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及到一种AGV小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统。
背景技术
劳动成本在生产总成本中所占的比例不足10%，而且这一比例还在呈现不断下降的趋势；储存、运输等环节的费用却占总成本的40%，因此目前各工业强国的企业将改造物流结构，降低物流成本作为在竞争中取胜的主要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向现代化的方向发展。为了缓解上述问题，一些仓库使用了使这些任务自动化的设备。作为示例，这些仓库可使用自动化的工业车辆，例如AGV引导车，对货物进行托运和放置。
AGV的全称是Automated Guided Vehicle，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及装载功能的运输车；工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
AGV小车的主要功能是通过通讯，在上位机的监控下，按照规划好的路径和作业要求，使小车能够比较精确地行走并且停靠在指定地点，完成一系列作业功能。电磁导引是AGV应用较广泛的导引方式之一，通过在地槽中埋设电线，在电线周围产生磁场，通过AGV上安装的两（若干）个感应线圈感应磁场强弱变化，使AGV导向系统跟踪预定导引路径。为了能让AGV按照预先设置的任务动作，需要敷设多根电缆，每根电缆传输一个固定的频率信号，不同的电缆传输不同的频率信号，这些频率信号分别表示AGV应该执行前进、停止、后退、左转或右转等动作。AGV是按照预先设置好的任务动作，如果要其改变动作而不按预设任务行走，必需通过无线通信告知AGV。特别是遇到紧急情况需要AGV立刻停止动作时，对于没有无线通信装置的AGV来说，只能赶到AGV面前人工操作使其停止，然而加装无线通信装置增加了AGV的成本。
由此可见，现有技术中对于AGV的导引方式具有诸多缺陷：（1）AGV的导引线需要平整的安装在地面，对安装场所有较高要求，不能够适用于户外作业；（2）导引线不能够同时对多台AGV小车进行引导，同一导引线上的AGV小车不能够单独控制，导致每个AGV小车的行进路线是一致的，这样使其应用范围较小。
发明内容
本发明的目的之一是提供一种AGV小车的导引方法。
为达上述目的，本发明的一个实施例中提供了一种AGV小车的导引方法，包括：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；AGV小车解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息，然后在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径并沿导引线行走，AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标类型的信标信息，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。
本发明的优选方案之一，AGV在行进过程中检测到信标后向上位机发送含有信标代码的反馈信号，上位机根据该信标代码在行进路径或者导引线上的位置判断AGV小车的位置。
本发明的优选方案之一，AGV小车根据预设行进路径获取该路径上沿导引线布置的所有信标的信标信息，信标信息包括代表信标身份的信标代码，信标代码关联有该信标的设定位置、信标类型以及信标间距。
本发明的优选方案之一，AGV小车在预设行进路径上行走时：
通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向。
本发明的另一个实施例公开了一种AGV小车的导引方法，包括：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明的优选方案之一，AGV小车在行进过程中检测到转向信标后在触发转向动作前预先判断转向的安全性，具体的判断方法为：
AGV小车行进至转向区域后向上位机发送反馈信号，上位机获得AGV小车的位置信息，并判断转向路口是否有其他AGV小车会发生路径冲突出现碰撞；当转向区域无其他AGV小车时当前AGV小车执行转向动作；当转向区域有其他AGV小车时根据两个AGV小车预设的优先顺序执行转向动作。
本发明的另一个目的是公开一种AGV小车的导引系统，包括：
导引线、设置在导引线上的信标以及上位机；AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明的另一个目的是公开一种智能制造生产线，包括：
AGV小车；
铺设或者埋设在地面的导引线；
设置在AGV小车行进路径上的信标以及上位机；
AGV小车用于运输加工工件或者加工设备，导引线沿生产线工段设置，并在每个工段上均设置有信标；
AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明的另一个目的是公开一种物流系统，包括：
AGV小车、导引线和上位机；
AGV小车包括车体；车体上设置有多个电磁感应器、信标感应器、驱动机构、转向控制机构、测距仪和蓄电池；测距仪设置在AGV小车上，用于测量AGV小车与障碍物、信标或者其他AGV小车的距离；
导引线铺设于AGV小车行走路径上并形成多个交叉点，交叉点为转向点；
AGV小车和上位机配置有通信模块用于建立信号通道，信号通道包括导引信道、寻呼信道以及多个专用信道；导引信道用于产生导引信号控制多个AGV小车沿导引线依次行进；寻呼信道用于将上位机的寻呼信号传输至多个AGV小车；专用信道用于单一AGV小车与上位控制机进行通信；导引线的交叉点所在区域周边设置有转向信标，导引线上还设置有停车信标；
AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
综上所述，本发明具有以下优点：
1、本发明通过设置多个信号通道，使用导引信道来引导AGV小车沿导引线行进不会脱离预设路线，通过寻呼信道来确定所需控制的AGV小车，并通过建立专用信道来实现每个AGV小车的控制信号单独传输，这样使用多个专用信道与多个AGV小车分别进行通信，使得AGV小车的运用范围更广，控制方式更灵活。
2、此外，为了能够通过寻呼信道中的寻呼信号准确的定位所需控制的AGV小车，每个AGV小车分别分配有一个寻呼代码，每个寻呼代码对应一个AGV小车，系统根据寻呼代码来识别AGV小车，进而与其建立通信和控制。
3、本发明在导引线所经过的重要位置设有信标，信标具有唯一的编码，信标可以被沿着导引线经过的AGV车所识别并使该AGV车和系统控制器得知该AGV车的准确位置。
4、本发明中所涉及的AGV车可以按照预先设定的程序自动运行，而不必需控制与数据处理计算机在现场实施操作指挥。
本发明的物流系统能够在同一个场地里布置多条引导线，可以进行分支、并行或交叉铺设，使AGV车行走路线更加灵活、高效，并且可以同时让多辆AGV小车以相同或不同的路径安全行驶、互不影响；每台AGV车可以按预先设定的程序在一次运行中行走多条不同的路径。
综合上述优点，本发明可以比之前的AGV车相比能够成倍地提高时效，降低劳动强度，节省操作人员，适用更复杂的应用场景。
附图说明
图1为本发明一个实施例的流程图。
具体实施方式
本发明提供了一种AGV小车的导引方法，包括以下过程或者步骤：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进。
在上述步骤或者过程中，或者本发明所有的控制过程中，信道是指通信的通道，AGV小车和上位机能够通过信道进行上行通信和/或者下行通信；信道的建立需要依靠相应的硬件来实现，本发明的信道通信方法可以选择有线通信，也可以采用无线通信；也可以根据需要选择有线通信和无线通信的结合。当选择有线通信时可以将诸如导引信道、寻呼信道或者专用信道对应的线路集成在一起形成一根线缆，这样便于铺设。若寻呼信道或者专用信道采用无线的方式让AGV小车与上位机进行通信，那么需要配置相应的无线通讯设备，并预先设置无线通讯的频道。因此，本发明的导引、寻呼或者控制等通信方式并不局于一种固定的通信方式，可以根据实际需要任意选择有线通信或者无线通信，这两种通信方式均在本发明的保护范围之类。
本发明在导引线上建立导引信道使得能够在导引线中产生导引信号，导引信号的产生方式可以采用现有技术中的任意一种方法，小车通过检测磁场信号来判断与导引线的偏距，使得小车能够保持在导引线的布置路径上移动行走。
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标。
信标代码可以是预先为每个信标进行一个数字化的编码，即每个信标都具有一个不重复的编码，通过编码来管理和确认信标。上位机以及小车能够通过信标代码获得该信标的身份、类型等信息，能够判断该信标与附件信标的间距等。信标可以是一个RFID标签，AGV小车配置的读写装置能够读取扫描到的信标的相关信息，从而得知该信标是转向信标或者停车信标，这个信标在整个路径的位置，经过该信标后应当经过的下一个信标代码等。
当AGV小车检测到信标时，信标的类型可以包括直行信标、停车信标以及转向信标，也可以根据需要设定其他功能的信标。例如，当AGV小车检测到直行信标时，AGV的控制器将会控制驱动系统继续直行，当检测到停车信标时，AGV小车启动停车动作；当检测到转向信标时，AGV小车启动转向动作。
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；AGV小车解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息，然后在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径。
上位机是控制指令的发出端，操作人员通过上位机输入操作指令。现有技术中上位机大部分是为每个AGV小车均配置一个通信通道，或者只能够配置一个AGV小车，不能够同时运行多台小车。本发明通过寻呼信道这一个信号通道来寻呼需要控制的小车，可以通过一个寻呼信道来同时或者依次寻呼到多个AGV小车，进而可以向多台AGV小车发送控制指令。
例如，本发明的上位机利用寻呼信道发送一个寻呼信号后，由于寻呼信号中携带有寻呼代码，使得与该寻呼代码匹配的AGV小车能够与上位机响应，响应后从专用信道中选择一条未被占用的专用信道来与上位机进行信息的交换和传输，例如AGV小车接收上位机的预设路径、判断发生错误或者出现碰撞危险时控制小车停车的控制信号；以及在需要的情况下AGV小车向上位机发送当前位置的信息等。
寻呼信道的作用在于通知需要控制的AGV小车，并在某一个专用信道上建立通讯，进而接收控制信号或者上传信息等；专用信道的数量可以与AGV小车相等，也可以比所控制的AGV小车的数量少。特别的，本发明采用寻呼信道寻呼，并在专用信道接收信号和上传信息，并在结束后释放信道的方式能够降低AGV小车与上位机的通信通道数量；相比现有技术中每个AGV小车需要配置一个信道来控制的方式能够显著提高信道的利用率，节约成本，也能够提高通信效率。
当AGV小车向上位机发送验证信息时，这个小车是与寻呼信号中寻呼代码匹配的AGV小车，验证信息能够使上位机获知本次寻呼是有效寻呼，有一台AGV小车能够响应信号。然后上位机和AGV小车再从闲置的专用信道中选择一条信道建立通信；当然，闲置信道的选择方式可以是随机的，也可以预先将专用信道进行编码，按照预设的顺序或者优先级来选择进行通信的具体的闲置信道。
在专用信道上上位机与AGV小车建立通信后，上位机向AGV小车发送控制信号。由于上位机首先经过寻呼后才能与在专用信道上建立通信，因此上位机的控制信号可以包括AGV小车的预设路径，AGV小车运行时间，按照预设路径的运行圈数等；也可以是AGV小车在行进过程中需要进行控制的情况下发出的控制信号，包括控制小车临时停车等。具体的，在需要某个AGV小车按照一定路径行进时，首先在上位机上设置好预设行走路径，上位机通过寻呼信道寻找到对应的AGV小车，并通过专用信道向AGV小车发送该控制信号，控制信号中包括预设行走路径。具体的，当AGV小车在行进的路上需要转向或者可能发生碰撞的情况下通过专用信道向上位机发送检测信号或者反馈信号，上位机将控制结果发送给AGV小车。
本发明的上位机在控制信号发送完毕后，AGV小车本身自带的控制芯片能够根据获得的控制信号控制AGV的行进路线以及行走速度和转向位置。当AGV小车获得预设路径后，由于信标是设置在导引线上的，也相当于设置在预设行走路径上的，AGV小车的控制单元能够从预设行走路径中获得行走过程中应当依次经过的信标以及每个信标的代码、类型，并根据信标类型执行相应的动作。AGV小车可以根据预设行走路径建立一个电子地图，或者从包括所有路径的电子地图中获得依次经过的信标。当AGV小车检测到的信标不对应时可以向上位机发送反馈信息，使得上位机能够获知当前AGV小车的出错状况。
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径并沿导引线行走，AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的信标信息，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。
本发明的优化实施例之一，AGV在行进过程中检测到信标后向上位机发送含有信标代码的反馈信号，上位机根据该信标代码在行进路径或者导引线上的位置判断AGV小车的位置。
这样能够使得上位机可以根据AGV检测的信标信息来随时了解AGV小车的位置，也可以根据判断AGV小车检测的信标是否包含在预设行走路径上设置的信标来判断小车是否行走在预设路径上。
为了便于AGV小车获得预设路径后得知该路径上依次经过的信标，可以预先在AGV小车的控制芯片内和上位机上设定包括每段预设路径或者所有预设路径的电子地图，电子地图上设置信标的位置以及信标的相关信息。当上位机将某条预设路径发送给AGV小车后，AGV小车可以根据电子地图的相同的路径上获得该预设路径应该依次经过的信标。
本发明的优化实施例之一，AGV小车根据预设行进路径获取该路径上沿导引线布置的所有信标的信标信息，信标信息包括代表信标身份的信标代码，信标代码关联有该信标的设定位置、信标类型以及信标间距。信标代码可以关联到上述电子地图上，使得AGV小车和上位机能够获得信标的相关信息。
本发明的优化实施例之一，AGV小车在预设行进路径上行走时：
通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向。
本发明提供了一种AGV小车的导引方法，包括以下过程或者步骤：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明的优化实施例之一，AGV小车在行进过程中检测到转向信标后在触发转向动作前预先判断转向的安全性，具体的判断方法为：
AGV小车行进至转向区域后向上位机发送反馈信号，上位机获得AGV小车的位置信息，并判断转向路口是否有其他AGV小车会发生路径冲突出现碰撞；当转向区域无其他AGV小车时当前AGV小车执行转向动作；当转向区域有其他AGV小车时根据两个AGV小车预设的优先顺序执行转向动作。
本发明基于上述的导引方法，公开了一种AGV小车的导引系统，包括：
导引线、设置在导引线上的信标以及上位机；AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明利用上述AGV小车的导引方法，公开了一种智能制造生产线，包括：
AGV小车；
铺设或者埋设在地面的导引线；
设置在AGV小车行进路径上的信标以及上位机；
AGV小车用于运输加工工件或者加工设备，导引线沿生产线工段设置，并在每个工段上均设置有信标；
AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
本发明利用上述AGV小车的导引方法，公开了一种物流系统，包括
AGV小车、导引线和上位机；
AGV小车包括车体；车体上设置有多个电磁感应器、信标感应器、驱动机构、转向控制机构、测距仪和蓄电池；测距仪设置在AGV小车上，用于测量AGV小车与障碍物、信标或者其他AGV小车的距离；
导引线铺设于AGV小车行走路径上并形成多个交叉点，交叉点为转向点；
AGV小车和上位机配置有通信模块用于建立信号通道，信号通道包括导引信道、寻呼信道以及多个专用信道；导引信道用于产生导引信号控制多个AGV小车沿导引线依次行进；寻呼信道用于将上位机的寻呼信号传输至多个AGV小车；专用信道用于单一AGV小车与上位控制机进行通信；导引线的交叉点所在区域周边设置有转向信标，导引线上还设置有停车信标；
AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。
Claims (9)
1.一种AGV小车的导引方法，其特征在于，包括：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；AGV小车解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息，然后在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径并沿导引线行走，所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标类型的信标信息，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。
2.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：所述AGV在行进过程中检测到信标后向上位机发送含有信标代码的反馈信号，上位机根据该信标代码在行进路径或者导引线上的位置判断AGV小车的位置。
3.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：所述AGV小车根据预设行进路径获取该路径上沿导引线布置的所有信标的信标信息，所述信标信息包括代表信标身份的信标代码，所述信标代码关联有该信标的设定位置、信标类型以及信标间距。
4.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：
所述AGV小车在预设行进路径上行走时：
通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；所述停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向。
5.一种AGV小车的导引方法，其特征在于，包括：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；所述AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；所述AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
所述导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
所述触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；所述停车动作包括装卸货物和停机充电；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
6.如权利要求4或5所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：所述AGV小车在行进过程中检测到转向信标后在触发转向动作前预先判断转向的安全性，具体的判断方法为：
所述AGV小车行进至转向区域后向上位机发送反馈信号，上位机获得AGV小车的位置信息，并判断转向路口是否有其他AGV小车会发生路径冲突出现碰撞；当转向区域无其他AGV小车时当前AGV小车执行转向动作；当转向区域有其他AGV小车时根据两个AGV小车预设的优先顺序执行转向动作。
7.一种AGV小车的导引系统，其特征在于，包括：
导引线、设置在导引线上的信标以及上位机；所述AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；所述AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；所述AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
所述导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
所述触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
8.一种智能制造生产线，其特征在于，包括：
AGV小车；
铺设或者埋设在地面的导引线；
设置在AGV小车行进路径上的信标以及上位机；
所述AGV小车用于运输加工工件或者加工设备，所述导引线沿生产线工段设置，并在每个工段上均设置有信标；
所述AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；所述AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；所述AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
所述导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
所述触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
9.一种物流系统，其特征在于：包括
AGV小车、导引线和上位机；
所述AGV小车包括车体；所述车体上设置有多个电磁感应器、信标感应器、驱动机构、转向控制机构、测距仪和蓄电池；所述测距仪设置在AGV小车上，用于测量AGV小车与障碍物、信标或者其他AGV小车的距离；
所述导引线铺设于AGV小车行走路径上并形成多个交叉点，所述交叉点为转向点；
所述AGV小车和上位机配置有通信模块用于建立信号通道，所述信号通道包括导引信道、寻呼信道以及多个专用信道；所述导引信道用于产生导引信号控制多个AGV小车沿导引线依次行进；所述寻呼信道用于将上位机的寻呼信号传输至多个AGV小车；所述专用信道用于单一AGV小车与上位控制机进行通信；所述导引线的交叉点所在区域周边设置有转向信标，导引线上还设置有停车信标；
所述AGV小车的导引方法为：
（1）在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；所述AGV小车与上位机建立至少一个寻呼信道用于上位机向所有AGV小车发送寻呼信号以及让匹配的AGV小车向上位机发送验证信号；所述AGV小车与上位机建立至少一个专用信道用于上位机向AGV小车发送控制信号或者让AGV小车向上位机发送反馈信号；
所述导引信号、寻呼信号和专用信道的信号通信频率各不相同，每个专用信道之间的通信信号频率不相同；
（2）在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标，每个信标分配有代表该信标身份的信标代码；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；
（3）为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；所有AGV小车均在解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码与自身的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息；
在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；
（4）AGV小车根据接收的控制信号获得预设行走路径，并获得该条预设行进路径上将要依次经过的预设信标信息，同时获得AGV小车的转向位置以及停车位置；
所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标代码以及信标类型的当前信标信息，并将行走过程中获得的当前信标信息与预设信标信息对比；
当预设信标信息与当前信标信息相同时，AGV小车根据信标类型触发AGV动作；
所述触发AGV动作包括通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作，并在AGV小车停车后进行对工件的加工或者组装；
通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向；
当预设信标信息与当前目标信息不相同时，AGV小车停车并向上位机发送反馈信息，并根据上位机发出的控制信号触发AGV动作。
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