JPH09282034A - 無人搬送車の動作制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車と動作制御上位システム間のイン
ターフェース上の規定を、あらゆる事態に対応できるよ
うな単純かつ汎用的なものとし、確実性，効率性，メン
テナンス性の高い無人搬送車制御システムを実現する。 【解決手段】 無人搬送車は、通信範囲内においては定
周期で無人搬送車の状態を示す信号を上位システムに送
信する。上位システムは信号を受信する毎に無人搬送車
に対する次動作の決定処理と動作指示送出を実行する。
また、無人搬送車の状態を示す信号によって、無人搬送
車の動作状況を判断し、さらに継続して次動作の決定処
理と動作指示送出を実行するか否かを決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特に生産工場内な
どにおいて各設備，置場などの間で製品や中間製品や部
品などを搬送する無人搬送車の動作を製御するシステム
に関し、無人搬送車を無駄なく高効率で動作させるため
の無人搬送車の動作制御方法に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車の動作制御方法として
は、上位システム側から動作中の無人搬送車に対して動
作指示を与える場合は、動作指示送出後無人搬送車側か
らの応答を待ち、応答を受信してから受信した応答内容
が正常であれば指示が届いたと認識し、応答内容が異常
かまたは無応答の場合は、あらかじめシステム仕様とし
て規定された指示送出リトライや無人搬送車の停止処理
などの異常処理を実行する方法が挙げられる。

【０００３】次に添付の図面を参照して従来技術の内容
について説明する。図１は、無人搬送車の動作制御通信
システムの概要を示すブロック図である。また、図５
は、１つの従来技術による無人搬送車と上位システム通
信機能構成を示すブロック図である。図１を参照する
と、無人搬送車１の走行（空走行，搬送走行を含む）に
当っては、まず走行開始出発点１５及び到達目的点１６
が初期状態となる。上位システム９では、今回の走行と
しての走行ルート２及び走行パターンが、物流仕様上の
ロジックに従って決定される。次に上位システム９によ
って決定された走行ルート２及び走行パターンを示すデ
ータが、上位システム９から電気信号１０として中継制
御器８を経由して、無人搬送車１の出発点である現在位
置によって決められる光通信器４に送信され、光通信器
４で電気信号１０が光信号１１に変換されて、無人搬送
車１に与えられる。以下、上位システム９から無人搬送
車１への各種データの送出は、全てこの手順にて実行さ
れる。

【０００４】無人搬送車１は、このようにして与えられ
た走行ルート２及び走行パターンによって自らが行うべ
き動作を認識し、走行動作３を開始する。次に走行動作
３によって出発点位置の光通信器４から次の位置の光通
信器５に無人搬送車１が到達し、通信可能範囲１８内に
入ったタイミングで、無人搬送車１は次の位置の光通信
器５に到達したことを示す搬送車通知２１を光信号１２
として光通信器５に送信し、光通信器５で光信号から電
気信号に変換されて、電気信号として中継制御器８を経
由して上位システム９に与えられる。以下、無人搬送車
１から上位システム９への各種データの送出は、全てこ
の手順にて実行される。

【０００５】図５を参照すると、上位システム９は、搬
送車通知２１を受信した場合には、次に無人搬送車１に
対して動作を継続させる（ＧＯ）か一旦動作を停止させ
る（ＳＴＯＰ）かを指示するために、走行現場で無人搬
送車１の動作を意図的に停止させたいためのスイッチの
ＯＮ／ＯＦＦなどの外部状況２２や、別の情報源によっ
て得られる他の無人搬送車の動作状況情報２３によっ
て、ＧＯ／ＳＴＯＰ決定処理２４を実行する。

【０００６】ＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を得たら、上
位システム９はこの決定結果データ２５を無人搬送車１
へ送出する。無人搬送車１は、上位システム９から受信
したＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５により、ＧＯであれば
走行動作を継続し、ＳＴＯＰであれば走行動作を停止す
るという、ＧＯ／ＳＴＯＰ指示に従った動作２６を実行
する。このようにして、各光通信器の位置ポイントにお
いて、無人搬送車１の動作が制御される。

【０００７】以上に説明した従来技術においては、搬送
車通知２１がインターフェース上の何らかの不具合によ
り上位システム９に届かなかった場合や、上位システム
９でのＧＯ／ＳＴＯＰ決定処理２４に何らかの理由によ
り所定の想定時間より長い時間がかかってしまった場合
などに、無人搬送車１の動作に不都合が生じる。すなわ
ち、これらのようなケースでは、本来は無人搬送車１は
所定の時間以内にＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５が得られ
ないために自らの動作２６が認識できず動作２６を実行
することができないので、上位システム９にＧＯ／ＳＴ
ＯＰ決定結果２５を催促する意味で、無人搬送車１から
搬送車通知２１を再送することが必要になる。

【０００８】しかしながら、無人搬送車１の側かる見る
と、最初の搬送車通知２１が上位システム９に届かなか
った場合は搬送車通知２１を再送することが必要である
が、上位システム９でのＧＯ／ＳＴＯＰ決定処理２４に
長い時間がかかっている場合は搬送車通知２１の再送は
不要であり、その事態の認識は無人搬送車１の側からは
判定不能である。従って無人搬送車１は、所定の時間以
内にＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５が得られない場合は、
その実状にかかわらず搬送車通知２１を再送することに
なり、１回のインターフェースタイミングにおいて、無
人搬送車１と上位システム９の間での送受信が重複する
可能性があり、これを想定した送受信データ処理が無人
搬送車１及び上位システム９の双方で必要となり、複雑
な制御システム仕様が要求されることになる。

【０００９】また、従来技術においては、上位システム
９側から見て無人搬送車１がＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２
５に従って動作２６を実行したか否かを認識するため
に、無人搬送車１が動作２６を実行すると共にＧＯ／Ｓ
ＴＯＰ決定結果２５に対する応答２７を無人搬送車１か
ら上位システム９に送出している。ここで、ＧＯ／ＳＴ
ＯＰ決定結果２５が、インターフェース上の何らかの不
具合により無人搬送車１に届かなかった場合や、応答２
７がインターフェース上の何らかの不具合により上位シ
ステム９に届かなかった場合などに、上位システム９の
認識処理２８に不都合が生じる。すなわち、これらのよ
うなケースでは、本来は上位システム９は所定の時間以
内に応答２７が得られないために上位システム９側から
見て無人搬送車１がＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５に従っ
て動作２６を実行したか否かを認識できないので、無人
搬送車１に応答２７を催促する意味で、上位システム９
からＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を再送することが必要
になる。

【００１０】しかしながら、上位システム９の側から見
ると、最初のＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５が無人搬送車
１に届かなかった場合はＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を
再送することが必要であるが、応答２７が上位システム
９に届かなかった場合はＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５の
再送は不要であり、その事態の認識は上位システム９の
側からは判定不能である。従って上位システム９は、所
定の時間以内に応答２７が得られない場合は、その実状
にかかわらずＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を再送するこ
とになり、１回のインターフェースタイミングにおい
て、無人搬送車１と上位システム９の間での送受信が重
複する可能性があり、これを想定した送受信データ処理
が無人搬送車１及び上位システム９の双方で必要とな
り、ここでも複雑な制御システム仕様が要求されること
になる。

【００１１】つまり、上述のようなインターフェースの
不具合ケースを全て洗い出し、全ケースに対応できる極
めて複雑な処理の規定をすることが必要となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来法に代表さ
れる技術は、システムと無人搬送車との間で、各データ
の受け渡し（送受信）に関するインターフェース上のル
ールを厳密に規定し、インターフェースにおいて何らか
の不都合が生じるなどの理由により、上位システム側が
無人搬送車に対して具体的動作指示を与える処理を完了
できなかった場合や、逆に無人搬送車が上位システム側
に対して必要なデータを送信できなかった場合にも、無
人搬送車の動作制御を中止することなく、上位システム
が適切に制御を継続できる面での満足のいく成果を挙げ
ている。

【００１３】しかしながら、従来法による技術では、シ
ステムと無人搬送車との間で発生しうるインターフェー
ス上のあらゆる事態を全て網羅し、全ての事態に適切に
対応できるインターフェース上のルールを厳密に規定す
ることが必要であり、この規定を正確に装置機能として
実現しない限り、システムは正しく機能することができ
ないという制約がある。

【００１４】このことにより、システム設計の段階から
発生しうるインターフェース上のあらゆる事態を全て網
羅し、かつこれらの全事態でのインターフェース上のル
ールを厳密に規定する作業に多大な労力が必要とされ、
また設計完了後に不測の事態が発生した場合や無人搬送
車の動作上の仕様変更が生じた場合などに、すでに構築
済みのインターフェースルールに影響を与えないように
新規ルールの構築や一部ルールの変更などを行う必要が
あるなど、対応が極めて困難なものとなってしまうとい
った問題点がある。また、システム設計段階で未考慮で
あった不測の事態が発生した場合に、インターフェース
上のルールが欠落しており無人搬送車の動作制御を中断
せざるをえないことが多いという問題点も挙げられる。

【００１５】本発明は、システムと無人搬送車との間の
インターフェース上の規定を、インターフェース上のあ
らゆる事態に対応できるような単純かつ汎用的なものと
することにより、システム設計負荷の低減，設計完了後
の各種仕様変更及び不測の事態発生時の制御装置処理仕
様変更負荷の低減を実現するとともに、設計段階で未考
慮の不測の事態に対しても無人搬送車の制御を中断する
ことなく、適切に動作制御を継続することが可能な無人
搬送車の動作制御装置を実現することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】物流搬送を目的として、
バッテリ搭載などによる自立駆動方式で、上位システム
からの指令に従って自動的に走行し物流対象物の受取，
搬送，引渡などの動作を行う複数の無人搬送車に対し、
無線や光などの空間伝送方式により無人搬送車と上位シ
ステムが通信できる送受信装置を搬送エリア内の複数箇
所に持ち、無人搬送車が各送受信装置の走行方向の前後
一定範囲に存在する場合において通信可能となる仕様で
あり、事前に出発点から目的点までのひとまとまりの動
作内容を示すデータをシーケンシャルに番号の付いた走
行動作データの集合体として上位システムから無人搬送
車に与えた後、出発点から目的点までの間に複数箇所設
けられた通信箇所毎に無人搬送車と上位システムが通信
を行なうことにより、上位システムが通信箇所毎に無人
搬送車の位置を正確に認識すると共に、周辺状況を判断
した上で無人搬送車に対し動作を継続する（ＧＯ）か又
は一旦停止する（ＳＴＯＰ）かの動作指示を与えること
によって、無人搬送車の動作を制御するシステムにおい
て、無人搬送車は通信箇所の通信可能範囲に到達したタ
イミングで無人搬送車の状態を示す信号を通信可能範囲
にある限り周期的に継続して送信し、該信号内には無人
搬送車の状態を示す信号として現在無人搬送車が実行し
ている走行動作データの番号を含み、上位システムは該
信号を受信し該信号を受信した通信箇所により該無人搬
送車の現在位置を認識し、受信した該無人搬送車を含む
各無人搬送車の状態を示す信号内容から次に該無人搬送
車に実行させるべき動作を決定し、該無人搬送車に対し
て動作指示信号を継続して受信した前記該無人搬送車の
状態を示す信号を同一通信箇所から受信する限り継続的
に送信すると共に、受信した該無人搬送車の状態を示す
信号内容から現在無人搬送車が実行している走行動作デ
ータの番号を認識し、該番号によって無人搬送車が該通
信箇所における上位からの動作指示を受信済みかを否か
を判断し、無人搬送車が該通信箇所における上位システ
ムからの動作指示を未受信であると判断した場合のみ、
次に該無人搬送車に実行させるべき動作の決定と該無人
搬送車に対する動作指示信号の送信を行い、一方無人搬
送車も繰り返し受信する上位システムからの動作指示信
号に対し、該通信箇所において該無人搬送車が上位シス
テムからの動作指示を未受信である場合のみ、該動作指
示信号に従い動作を実行する。

【００１７】

【発明の実施の形態】

【００１８】

【実施例】次に添付の図面を参照して本発明の一実施例
について説明する。図１は、本発明の無人搬送車の動作
制御装置の一実施例を示す概略構成図である。図２は、
無人搬送車の走行ルート及び走行パターンを示すデータ
内容を示す概略図である。図３は、本発明の無人搬送車
の動作制御方法の一実施例における、無人搬送車と動作
制御上位システムのそれぞれの処理機能を示す概略図で
ある。図４の（ａ）は無人搬送車１の動作を、（ｂ）は
上位システム９の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００１９】図１を参照すると、無人搬送車１の走行
（空走行，搬送走行を含む）に当たっては、まず走行開
始出発点１５及び到達目的点１６が初期状態となる。無
人搬送車の走行に関しては、出発点１５と目的点１６の
間には途中通信箇所が定められており、各通信箇所には
光通信器５及び６が配置されている。無人搬送車１は、
これらの通信箇所において目的点１６までの走行途中で
上位システムと光通信器５及び６を経由して通信を行い
ＧＯ／ＳＴＯＰ指示を受けながら、最終的には光通信器
７の通信位置である目的点１６まで走行を行う。上位シ
ステム９では、今回の走行としての走行ルート２及び走
行パターンが、物流仕様上のロジックに従って決定され
る。次に上位システム９によって決定された走行ルート
２及び走行パターンを示すデータ４５が、上位システム
９から電気信号１０として中継制御器８を経由して、無
人搬送車１の出発点である現在位置によって決められる
光通信器４に送信され、光通信器４で電気信号１０から
光信号１１に変換されて、光信号１１として無人搬送車
１に与えられる。以下、上位システム９から無人搬送車
１への各種データの送出は、全てこの手順にて実行され
る。

【００２０】図２を参照すると、無人搬送車に送られた
走行ルート２及び走行パターンを示すデータ４５は、出
発点から目的点までのひとまとまりの動作内容を示すも
のであり、シーケンシャルに番号４６〜４８の付いた走
行動作データの集合体として構成される。

【００２１】再度図１を参照すると、無人搬送車１は、
このようにして与えられた走行ルート及び走行パターン
によって自らが行うべき動作を認識し、走行動作３を開
始する。次に、走行動作３によって元の出発点位置の光
通信器４から次の位置の光通信器５に無人搬送車１が到
達し、通信可能範囲１８内に入ったタイミングで、無人
搬送車１は次の位置の光通信器５に到達したことを示す
搬送車通知２１を光信号１２として光通信器５に送信
し、光通信器５で光信号から電気信号に変換されて、電
気信号として中継制御器８を経由して上位システム９に
与えられる。以下、無人搬送車１から上位システム９へ
の各種データの送出は、全てこの手順にて実行される。

【００２２】図３および図４の（ｂ）を参照する。上位
システム９は、搬送車通知２１を受信した場合には、次
に無人搬送車１に対して動作を継続させる（ＧＯ）か一
旦動作を停止させる（ＳＴＯＰ）かを指示するために、
他の無人搬送車の動作状況情報２３によって、ＧＯ／Ｓ
ＴＯＰ決定処理２４を実行する。ＧＯ／ＳＴＯＰ決定結
果２５を得たら、上位システム９はこの決定結果データ
２５を無人搬送車１へ送出する。無人搬送車１は、上位
から受信したＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５により、ＧＯ
であれば走行動作を継続し、ＳＴＯＰであれば走行動作
を停止するという、ＧＯ／ＳＴＯＰ指示に従った動作２
６を実行する。この、無人搬送車１の動作を図４の
（ａ）に示す。このようにして、各光通信器の位置ポイ
ントにおいて、無人搬送車１の動作が制御される。

【００２３】本発明では無人搬送車１は、上位システム
９からのＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５受信の有無にかか
わらず、通信可能範囲１８又は１９内に存在する限り、
一定の周期４１で搬送車通知２１を送出し続ける（図４
の（ａ））。また、上位システム９は無人搬送車１から
搬送車通知２１を受信する度に、ＧＯ／ＳＴＯＰ決定処
理２４とＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５の送出を繰り返す
（図４の（ｂ）。このことにより、無人搬送車１は一定
周期の搬送車通知２１送出を繰り返しながら、その途中
で上位システム９からのＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を
受信したらＧＯ／ＳＴＯＰ指示に従った動作２６を実行
し、また動作２６実行以降に受信したＧＯ／ＳＴＯＰ決
定結果２５については、既に動作２６実行完了後である
ことから、これを無視して受信データを破棄する処理３
１を実行する。すなわち、一定周期４１毎での搬送車通
知２１の送出、ＧＯ／ＳＴＯＰ決定処理２４、ＧＯ／Ｓ
ＴＯＰ決定結果２５送出が繰り返されること及びこの繰
り返しは一旦ＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５送出が行わ
れ、これに従って無人搬送車１が動作２６を実行した後
も同様に繰り返されはするが、無人搬送車１では実行は
されず無視されることに２点により、当初よりあらゆる
原因に起因するインターフェース上の不具合なケースつ
まり送受信データの欠落，処理時間の遅れなどに対し
と、自動的に繰り返し処理が行われることを想定した処
理仕様となっていることから、具体的なインターフェー
ス上の不具合の洗い出しや規定をすることなく、確実な
データの再送処理とデータ重複時の不都合回避が実現さ
れる。

【００２４】また、本発明では、無人搬送車１が一定周
期４１で送出する搬送車通知２１については、無人搬送
車１が上位システム９からのＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２
５受信に従って動作２６を実行した後も通信箇所におい
て通信可能範囲１８又は１９内に存在する限りは送出し
続けることにより、この搬送車通知２１自体をＧＯ／Ｓ
ＴＯＰ決定結果２５に対する応答２７（図５）の機能と
して位置づけることができる。無人搬送車１は、通信箇
所５において一旦上位システム９からのＧＯ／ＳＴＯＰ
決定結果２５を受信し動作２６の実行を認識した場合、
動作２６の実行を行うと共に、以降一定周期４１で送信
する搬送車通知２１内には、動作２６の動作内容を示す
「走行動作データー２」４７（図２）のシーケンシャル
な番号「２」を格納する。すなわち、搬送車通知２１の
情報の中に無人搬送車１が動作２６を実行したかどうか
を示す情報として、無人搬送車が実行中の走行動作デー
タ番号を含めることにより、上位システム９は搬送車通
知２１のデータ内容から無人搬送車が実行中の走行動作
データ番号を認識することで、無人搬送車１が当該通信
箇所での動作２６の実行を既に認識しているかどうかを
判断する方法３６（図４の（ｂ））をとることができ
る。

【００２５】図３においては、搬送者通知２１に含まれ
る走行動作データ番号は、最初の２回分についてはこの
時点では上位システム９からのＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果
２５未受信のため更新前の走行動作データ番号が格納さ
れており、３回目以降いついてはこの時点では上位シス
テム９からＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５を受信済みのた
め更新後の走行動作データ番号が格納されている。従っ
て上位システム９は、周期的に無人搬送車１から送信さ
れてくる搬送車通知２１の内容を、上位システム９から
送信したＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果２５に対する結果とし
て扱うことが可能となる。つまり、該方法を採用するこ
とによって、従来上位システム９側が無人搬送車１から
応答２７（図５）を受信できなかった場合に発生する可
能性のあった不具合についても、確実なデータの再送処
理とデータ重複時の不都合回避が実現されることで、確
実に上位システム９が無人搬送車１の動作２６の実行有
無を認識することが可能となる。

【００２６】以上のようにして、本実施例では単純なイ
ンターフェース規定を採用することによって、あらゆる
ケースのインターフェース不具合に対応可能な無人搬送
車１の動作制御を実現することができ、適切に無人搬送
車１の動作制御を継続することが可能となる。

【００２７】なお、本実施例では、上位システム９から
の電気信号を光通信器によって光信号に変換して無人搬
送車１に各信号を与え、逆に無人搬送車１からの光信号
を光通信器によって電気信号に変換して上位システム９
に各信号を通知しているが、変換を行なうことなく電気
信号のままで無線信号などの方式でインターフェースを
行う場合も同様の作用が認められる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車の動作制御方法によれば、システムと無人搬送車との
間のインターフェース上の規定を、インターフェース上
のあらゆる事態に対応できるような単純かつ汎用的なも
のとすることができるため、システム設計負荷の低減，
設計完了後の各種仕様変更及び不測の事態発生時の制御
装置処理仕様変更負荷の低減，設計段階で未考慮の不測
の事態発生時の無人搬送車制御を中断することのない適
切な動作制御の継続が可能となり、低コスト，低設計負
荷，仕様変更発生時の改修，改造低負荷かつ高信頼性の
無人搬送車の動作制御システムを実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 無人搬送車の動作制御の通信システムの概要
を示すブロック図である。

【図２】 本発明の無人搬送車の走行ルート及び走行パ
ターンを示すデータ内容を示すブロック図である。

【図３】 本発明の無人搬送車の動作制御方法の一実施
例における、無人搬送車と上位システムの処理機能を示
すブロック図である。

【図４】 （ａ）は、図２に示す無人搬送車の通信動作
を示すフロ−チャ−ト、（ｂ）は、図２に示す上位シス
テム９の通信動作を示すフロ−チャ−トである。

【図５】 従来の無人搬送車の動作制御方法の一例にお
ける、無人搬送車と上位システムの処理機能を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１：無人搬送車 ２：無人搬送
車走行ルート ３：無人搬送車走行動作 ４〜７：光通信器 ８：中継制御器 ９：動作制御
上位システム １０：電気信号 １１〜１２：光信号 １５：走行出発点 １６：走行目
的点 １７〜２０：光通信可能範囲 ２１：搬送車
通知 ２２：走行に関する外部状況 ２３：他の無
人搬送車の動作状況情報 ２４：ＧＯ／ＳＴＯＰ決定処理 ２５：ＧＯ／
ＳＴＯＰ決定結果 ２６：無人搬送車の次動作 ２７：ＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果に対する無人搬送車応答 ２８：上位システムによる無人搬送車動作の認識処理 ３１：無人搬送車によるＧＯ／ＳＴＯＰ決定結果の無視
及びデータ破棄処理 ３５：上位システムによる無人搬送車の通信箇所通過認
識処理 ３６：上位システムによる無人搬送車の次動作実行確認
処理 ４１：無人搬送車が搬送車通知を送出する一定周期 ４５：走行動作データー１〜３の集合体である走行ルー
ト及び走行パターンを 示すデータ ４６：走行動作データー１ ４７：走行動
作データー２ ４８：走行動作データー３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物流搬送を目的として、バッテリ搭載な
   どによる自立駆動方式で、上位システムからの指令に従
   って自動的に走行し物流対象物の受取，搬送，引渡なで
   の動作を行う複数の無人搬送車に対し、無線や光などの
   空間伝送方式により無人搬送車と上位システムが通信で
   きる送受信装置を搬送エリア内の複数箇所に持ち、無人
   搬送車が各送受信装置の走行方向の前後一定範囲に存在
   する場合において通信可能となる仕様であり、出発点か
   ら目的点までの間に複数箇所設けられた通信箇所毎に無
   人搬送車と上位システムが通信を行うことにより、上位
   システムが通信箇所毎に無人搬送車の位置を認識すると
   共に、周辺状況を判断した上で無人搬送車に対し動作の
   継続か動作の停止かの指示を与えることによって、無人
   搬送車の動作を制御するシステムにおいて、 無人搬送車は通信箇所の通信可能範囲に到達したタイミ
   ングで無人搬送車の状態を示す信号を通信可能範囲に存
   在する限り周期的に継続して送信し、上位システムは該
   信号を受信し該無人搬送車の現在位置を認識し、受信し
   た該無人搬送車を含む各無人搬送車の状態を示す信号内
   容から次に該無人搬送車に実行させるべき動作を決定
   し、該無人搬送車に対して、該無人搬送車の状態を示す
   信号を受信する限り継続的に動作指示信号を送信すると
   共に、その後受信した該無人搬送車の状態を示す信号内
   容から該動作指示を受信済みか否かを判断し、未受信で
   あると判断した場合のみ、該無人搬送車に対する動作指
   示信号の送信を行い、一方無人搬送車も繰り返し受信す
   る上位システムからの該動作指示を未受信である場合の
   み、該動作指示信号に従い動作を実行することを特徴と
   する無人搬送車の動作制御方法。