JP4461406B2 - 牽引装置 - Google Patents
牽引装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4461406B2 JP4461406B2 JP2000138856A JP2000138856A JP4461406B2 JP 4461406 B2 JP4461406 B2 JP 4461406B2 JP 2000138856 A JP2000138856 A JP 2000138856A JP 2000138856 A JP2000138856 A JP 2000138856A JP 4461406 B2 JP4461406 B2 JP 4461406B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- cart
- carriage
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 33
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 16
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 4
- 241001235128 Doto Species 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、無人搬送車両及びこの車両に牽引される台車を有する牽引装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の牽引装置として、例えば、特開平8−137547号公報には、無人搬送車両の周囲に複数のセンサを設け、このセンサをレーザ光の放射部と受信部の一対とし、いずれかのセンサの受信部が受信不能な場合に、無人搬送車両の電源を一時停止するものが記載されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報記載の技術では、無人搬送車両と台車とが配線により電気的に通信可能に接続されているため、台車をある場所で切り離す時には配線を取り除く必要があり、人為的な作業による作業効率の悪化を引き起こすという欠点がある。
【0004】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる牽引装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の牽引装置は、先頭の牽引車両に牽引されると共に、後部に被牽引車両が連結される牽引装置であって、前記牽引車両から光信号を受けて、自車両の後続の被牽引車両に光信号を発する第1信号手段が、該自車両に設けられ、前記被牽引車両から光信号を受けて、前記牽引車両に光信号を発する第2信号手段が、前記自車両に設けられ、前記自車両から前記牽引車両及び前記被牽引車両から前記自車両へ常時光信号を発するための、第3信号手段が、前記自車両と前記被牽引車両にそれぞれ設けられ、前記自車両が後続の被牽引車両の前記第3信号手段から光信号を受信しない場合、前記第1信号手段は、光信号を発するのを禁止するとともに、前記第2信号手段は、前記自車両の後続に被牽引車両がない状態で前記牽引車両の運転を許可するために、前記牽引車両に光信号を発し、前記牽引車両から前記自車両への前記第1信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは該自車両が後続の被牽引車両から前記第2信号手段により光信号を受信しなくなった場合、前記第2信号手段は、前記牽引車両の運転を停止するために、光信号の送信を停止する。
【0007】
また、好ましくは、前記第2信号手段に、前記牽引車両への光信号の送信を停止することで前記牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けた。
【0008】
また、好ましくは、前記第2信号手段から発する光信号は、前記牽引車両の運転に関する信号と、前記自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用している。
【0010】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項1の発明によれば、牽引車両から自車両への第1信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは自車両が後続の被牽引車両から第2信号手段により光信号を受信しなくなった場合、牽引車両の運転を停止するために、自車両から牽引車両への光信号の送信を停止することにより、台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
また、自車両が後続の被牽引車両の第3信号手段から光信号を受信しない場合、第1信号手段から光信号を発するのを禁止するとともに、自車両の後続に被牽引車両がない状態で牽引車両の運転を許可するために、牽引車両に光信号を発することにより、被牽引車両がない場合に、不必要な光信号の送信を停止しつつ、非常停止と操作停止とを兼用できる。
【0012】
請求項2の発明によれば、第2信号手段に、牽引車両への光信号の送信を停止することで牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けたことにより、非常停止と操作停止とを兼用できる。
【0013】
請求項3の発明によれば、第2信号手段から発する光信号は、牽引車両の運転に関する信号と、自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用していることにより、台車切り離し時の配線の取り外し作業を簡略化できる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【0016】
図1は、本実施形態の牽引装置の全体構成を示す側面図である。図2は、図1の上面図である。
【0017】
図1及び図2において、本実施形態の牽引装置は、無人搬送車両Vと、この無人搬送車両Vに牽引される1台以上の第1台車1〜第n台車Nとを備える。
【0018】
無人搬送車両Vの後方の一側部には後続の第1台車1に運転信号R1を発する車両側運転信号発信部Vaと後続の第1台車1から台車検知信号S1を受ける車両側台車検知信号受信部Vbとが設けられ、他側部には後続の第1台車1から停止信号L1を受ける車両側停止信号受信部Vcが設けられている。
【0019】
車両側運転信号発信部Va、車両側台車検知信号受信部Vb、車両側停止信号受信部Vcとは、光電センサ等の直進性の良い光信号を発信及び受信できる通信手段により構成されている。
【0020】
無人搬送車両Vの後部中央には、後続の第1台車1の連結又は切離を行う自動台車脱着部Vdが設けられ、無人搬送車両Vの底部にはその走行路面上に設けられた番地板10の有無を検出する番地センサVeが設けられている。
【0021】
番地板10には磁気データが書き込まれ、例えば、工場内で部品等を決まった手順で搬送するように無人搬送車両Vの停止位置に設けられている。
【0022】
また、無人搬送車両Vの左右側部には非常停止スイッチSVR、SVLが設けられ、当該スイッチSVR、SVLがオンされると無人搬送車両Vが停止される。
【0023】
第1台車1の前方の一側部には、無人搬送車両Vの車両側運転信号発信部Va、車両側台車検知信号受信部Vb及び車両側停止信号受信部Vcに対応して、前に連結された無人搬送車両Vから発せられた運転信号R1を受ける第1台車側運転信号受信部1aと、無人搬送車両Vに常時台車検知信号S1を発する第1台車側台車検知信号発信部1bと、他側部には無人搬送車両Vに停止信号L1を発する第1台車側停止信号発信部1cが設けられている。
【0024】
また、第1台車1の後方の一側部には、後続の第2台車2に運転信号R2を発する第1台車側運転信号発信部1dと後続の第2台車2から台車検知信号S2を受ける第1台車側台車検知信号受信部1eとが設けられ、他側部には後続の第2台車2から停止信号L2を受ける第1台車側停止信号受信部1fが設けられている。
【0025】
第1台車側運転信号受信部1aと、第1台車側台車検知信号受信部1b、第1台車側停止信号発信部1c、第1台車側運転信号発信部1d、第1台車側台車検知信号受信部1e、第1台車側停止信号受信部1fとは、光電センサ等の直進性の良い信号を発する通信手段により構成されている。
【0026】
また、第1台車1の左右側部には非常停止スイッチS1R、S1Lが設けられ、当該スイッチS1R、S1Lが操作されると、第1台車1が第2台車2に対して運転信号R2を発するのを停止し、第2台車2が第1台車1に対して停止信号L2を発するのを停止し、それに伴って第1台車1が無人搬送車両Vに対して停止信号L1を発するのを停止することによって無人搬送車両Vが停止される。
【0027】
更に、第1台車1の後部中央には、後続の第2台車2の連結又は切離を行う自動台車脱着部1gが設けられ、無人搬送車両Vの底部にはその走行路面上に設けられた番地板10の有無を検出する番地センサ1hが設けられている。
【0028】
尚、第2台車2〜第n台車Nの説明は省略するが、第1台車1と同じ構成を有しており、前から順番に台車番号をn(=1、2、3…)とすると、第n台車Nは、第n−1台車N−1から運転信号Rnを受けると共に、台車検知信号Sn、停止信号Lnを発し、また、第n+1台車N+1に運転信号Rn+1を発すると共に、台車検知信号Sn+1、停止信号Ln+1を受ける。
【0029】
図3は、本実施形態の無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。図4は、台車の電気的構成を示すブロック図である。
【0030】
図3に示すように、無人搬送車両1はバッテリを搭載し、CPU及びメモリ等で構成された制御部11を有し、第1台車1に対して自車両の運転の有無を示す運転信号R1を発すると共に、台車の連結の有無を示す台車検知信号S1、自車両が停止すべきか否かを示す停止信号L1を第1台車1から受け、更に番地センサVeで検出した番地データから、メモリに格納された制御プログラムに従って走行モータ12を駆動制御すると共に、自動台車脱着部Vdを上下に作動させて台車の連結及び切離を行う。
【0031】
また、制御部11は、運転起動スイッチSVWがオンされて走行モータ12を起動させると共に、運転停止スイッチSSWがオンされて走行モータ12を停止させる。
【0032】
そして、制御部11は、停止信号L1の入力が遮断されると走行モータ12を停止する。更に、制御部11は、非常停止スイッチSVR、SVLがオンされると走行モータ12を停止させる。
【0033】
図4に示すように、第n台車Nは、CPU及びメモリ等で構成された制御部21を有し、前側の無人搬送車両V又は第n−1台車N−1(n、N=1、2、3、4…)から運転信号Rnを受けると共に、台車検知信号Sn、停止信号Lnを前側の無人搬送車Vまたは第n−1台車N−1に発し、後側の第n+1台車N+1に対して運転信号Rn+1を発すると共に、第n+1台車N+1から台車検知信号Sn+1、停止信号Ln+1を受ける。
【0034】
また、制御部21は、番地センサnhで検出した番地データを読み込むと共に、自動台車脱着部ngを上下に作動させて第n+1台車N+1の連結及び切離を行う。
【0035】
更に、制御部21は、非常停止スイッチSnR、SnLがオンされると停止信号Lnを発するのを停止する。
【0036】
第n台車Nは、前側の無人搬送車両V又は第n−1台車N−1(n=2、3、4…の場合)から運転信号Rnを受けると、後側の第n+1台車N+1に対して運転信号Rn+1を発する一方、第n+1台車N+1から停止信号Ln+1を受けると、第n−1台車N−1に対して停止信号Lnを発する。
【0037】
図5に示すように、ステップS1では、制御部11は、無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされるのを待ち、ステップS1で無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされたならば(ステップS1でYES)、ステップS2で第1台車側台車検知信号受信部1bから台車検出信号S1の入力がオフか判定する。ステップS2で台車検出信号S1の入力がオフならば(ステップS2でYES)、第1台車1が連結されていないのでステップS3で第1台車1への運転信号R1の出力をオフする。ステップS2で台車検出信号S1の入力がオンならば(ステップS2でNO)、少なくとも第1台車1が連結されているのでステップS5に進む。
【0038】
ステップS4では、無人搬送車両Vの単独運転を可能にするために、車両側停止信号受信部Vcへの停止信号L1の入力を強制的にオンして、第1台車1からの停止信号L1の入力を強制禁止する。ステップS5では、停止信号L1の入力がオフか判定する。ステップS5で停止信号L1の入力がオフならば(ステップS5でYES)、ステップS10に進んで無人搬送車両Vの非常停止動作を実行する。
【0039】
ステップS5で停止信号L1の入力がオンならば(ステップS5でNO)、ステップS6で無人搬送車両Vの非常停止スイッチSVR又はSVLがオンか判定する。ステップS6で非常停止スイッチSVR又はSVLがオフならば(ステップS6でNO)、ステップS7に進んで第1台車1への運転信号R1の出力をオンする。ステップS8では、無人搬送車両Vの運転動作を実行する。
【0040】
ステップS6で非常停止スイッチSVR又はSVLがオンならば(ステップS6でYES)、ステップS10に進んで無人搬送車両Vの非常停止動作を実行する。ステップS9では、無人搬送車両Vの運転停止スイッチSSWがオンされたか判定し、運転停止スイッチSSWがオンされたならば(ステップS9でYES)、ステップS11に進み、オフならば(ステップS9でNO)、ステップS5にリターンする。
【0041】
ステップS11では、運転信号R1の出力をオフし、ステップS12で無人搬送車両Vの停止動作を実行する。
【0042】
以上のように、台車との間で光信号により通信し、ステップS5において少なくとも停止信号L1が遮断された場合、運転信号R1の送信を停止すると共に、無人搬送車両を非常停止させるので、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
[台車の信号授受制御]
図6は、本実施形態の台車の信号授受制御を示すフローチャートである。
【0043】
図6に示すように、ステップS21では、制御部21は、第n−1台車N−1への台車検知信号Snの出力をオンし、ステップS22で第n−1台車N−1から運転信号Rnが出力されるのを待ち、ステップS22で運転信号Rnが出力されたならば(ステップS22でYES)、ステップS23で第n+1台車N+1への運転信号Rn+1の出力をオンする。
【0044】
ステップS24では、第n+1台車N+1からの台車検知信号Sn+1の入力がオフか判定し、ステップS24で台車検知信号Sn+1の入力がオフならば(ステップS24でYES)、第n+1台車N+1が連結されていないので最後尾の台車と判断してステップS25に進み、運転信号Rn+1の出力をオフし、この連結状態での運転を可能にするためにステップS26で第n台車側停止信号発信部ncへの停止信号Ln+1の入力を強制的にオンして、第n台車Nからの停止信号Ln+1の入力を強制禁止する。
【0045】
ステップS24で第n+1台車N+1からの台車検知信号Sn+1の入力がオンならば(ステップS24でNO)、第n+1台車N+1が連結されているのでステップS27に進む。
【0046】
ステップS27では、停止信号Ln+1の入力がオフか判定し、停止信号Ln+1の入力がオンならば(ステップS27でNO)、ステップS28で非常停止スイッチSnRがオンか判定する。ステップS28で非常停止スイッチSnRがオフならば(ステップS28でNO)、ステップS29で非常停止スイッチSnLがオンか判定する。ステップS29で非常停止スイッチSnLがオフならば(ステップS29でNO)、ステップS30で第n−1台車N−1への停止信号Lnの出力をオンする。
【0047】
ステップS31では第n−1台車N−1からの運転信号Rnの入力がオフか判定し、運転信号Rnの入力がオフならば(ステップS31でYES)、ステップS33で第n+1台車N+1への運転信号Rn+1の出力をオフする。
【0048】
また、ステップS27で停止信号Ln+1の入力がオフ(ステップS27でYES)、あるいはステップS28で非常停止スイッチSnRがオン(ステップS28でYES)、あるいはステップS29で非常停止スイッチSnLがオン(ステップS29でYES)ならば、ステップS32に進んで、第n−1台車N−1への停止信号Lnの出力をオフしてステップS33に進む。
【0049】
以上のように、無人搬送車両又は他の台車との間で光信号により通信し、ステップS5において少なくとも後続の台車から発せられる停止信号Ln+1が遮断された場合、運転信号Rn+1の送信を停止して無人搬送車両を非常停止させるので、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
[無人搬送車両の台車切り離し制御]
図7は、本実施形態の無人搬送車両の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【0050】
図7に示すように、ステップS41では、制御部11は、無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされるのを待ち、ステップS41で無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされたならば(ステップS41でYES)、ステップS2で無人搬送車両Vを起動する。
【0051】
ステップS43では番地板10を検出する。ステップS43で番地板10が検出されたならば(ステップS43でYES)、ステップS44で番地データを読み込む。ステップS45では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【0052】
ステップS46では、解析された動作コードから台車切離指示があるか判定する。ステップS46で台車切離指示があるならば(ステップS46でYES)、ステップS47で走行モータ12を停止し、ステップS48で自動台車脱着部Vgを下降させて台車を切り離し、ステップS49で走行モータ12を起動する。ステップS50では遅延タイマを起動させ、ステップS51で遅延タイマがタイムアップしたならば(ステップS51でYES)、ステップS52で自動台車脱着部Vgを上昇させる。
【0053】
ステップS58では、無人搬送車両Vの運転停止スイッチSSWがオンされたか判定し、運転停止スイッチSSWがオンされたならば(ステップS58でYES)、ステップS59で無人搬送車両Vの停止動作を実行し、オフならば(ステップS58でNO)、ステップS43にリターンする。
【0054】
また、ステップS46で台車切離指示がないならば(ステップS46でYES)、ステップS53に進み、解析された動作コードから多連結台車切離指示があるか判定する。ステップS53で多連結台車切離指示があるならば(ステップS53でYES)、ステップS54に進んで走行モータ12を停止し、指示がないならば(ステップS53でNO)、ステップS58に進む。
【0055】
ステップS55では遅延タイマを起動させ、ステップS56で遅延タイマがタイムアップしたならば(ステップS56でYES)、ステップS57で走行モータ12を起動させてステップS58に進む。
【0056】
以上のように、無人搬送車両Vは、牽引している台車の切離しが指示された番地板を検出することにより、牽引している台車を自動で切り離すことができる。なお、無人搬送車両Vが多連結された台車を牽引している場合も同様に行うことができる。
[多連結された台車の台車切り離し制御]
図8は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【0057】
図8に示すように、ステップS61では、台車Nの制御部21は、番地板10を検出する。ステップS61で番地板10が検出されたならば(ステップS61でYES)、ステップS62で番地データを読み込む。ステップS63では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【0058】
ステップS64では、解析された動作コードから台車切離指示があるか判定する。ステップS64で台車切離指示があるならば(ステップS64でYES)、ステップS65で自動台車脱着部ngを下降させて台車を切り離し、ステップS66では遅延タイマを起動させ、ステップS67で遅延タイマがタイムアップしたならば(ステップS67でYES)、ステップS68で自動台車脱着部ngを上昇させる。
【0059】
以上のように、多連結された台車Nは、連結された台車N+1の切り離しが指示された番地板を検出することにより、多連結された任意の台車を自動で切り離すことができる。
[多連結された台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の信号授受制御]
図9は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【0060】
図9に示すように、ステップS71では、無人搬送車両Vの制御部11は、無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされるのを待ち、ステップS71で無人搬送車両Vの運転起動スイッチSVWがオンされたならば(ステップS71でYES)、ステップS72で第1台車側台車検知信号受信部1bから台車検出信号S1の入力がオフか判定する。ステップS72で台車検出信号S1の入力がオフならば(ステップS72でYES)、第1台車1が連結されていないのでステップS73で第1台車1への運転信号R1の出力をオフする。ステップS72で台車検出信号S1の入力がオンならば(ステップS72でNO)、少なくとも第1台車1が連結されているのでステップS75に進む。
【0061】
ステップS74では、無人搬送車両Vの単独運転を可能にするために車両側停止信号受信部Vcへの停止信号L1の入力を強制的にオンして、第1台車1からの停止信号L1の入力を強制禁止する。ステップS75では、停止信号L1の入力がオフか判定する。ステップS75で停止信号L1の入力がオフならば(ステップS75でYES)、無人搬送車両Vと第1台車1との間に何らかの物体が侵入して停止信号L1を遮断した非常停止時なのでステップS76に進んで走行モータ12を停止し、ステップS77で第1台車1への運転信号R1の出力をオフする。
【0062】
ステップS78で停止信号L1の入力がオンか判定する。ステップS78で停止信号L1の入力がオンならば(ステップS78でYES)、ステップS79に進む。
【0063】
ステップS79では、第1台車1への運転信号R1の出力をオンする。ステップS80では走行モータ12を起動させる。
【0064】
ステップS81では、無人搬送車両Vの運転停止スイッチSSWがオンされたか判定し、運転停止スイッチSSWがオンされたならば(ステップS81でYES)、ステップS82で第1台車1への運転信号R1の出力をオフし、ステップS83で走行モータ12を停止する。
【0065】
また、ステップS81で運転停止スイッチSSWがオフされたならば(ステップS81でNO)、ステップS72にリターンする。
【0066】
以上のように、台車との間で光信号により通信するので台車切り離し時の非常停止や台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略できるので、自動による多連結台車の切り離しが実現できる。
[多連結された台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御]
図10及び図11は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【0067】
図10に示すように、ステップS81では、台車Nの制御部21は、第n−1台車N−1への台車検知信号Snの出力をオンし、ステップS82で第n−1台車N−1から運転信号Rnが出力されるのを待ち、ステップS22で運転信号Rnが出力されたならば(ステップS82でYES)、ステップS83で第n+1台車N+1への運転信号Rn+1の出力をオンする。
【0068】
ステップS84では、第n+1台車N+1からの台車検知信号Sn+1の入力がオフか判定し、ステップS84で台車検知信号Sn+1の入力がオフならば(ステップS84でYES)、第n+1台車N+1が連結されていないので最後尾台車と判断して、ステップS85に進み、運転信号Rn+1の出力をオフし、この連結状態での運転を可能にするために、ステップS86で第n台車側停止信号発信部ncへの停止信号Ln+1の入力を強制的にオンして、第n台車Nからの停止信号Ln+1の入力を強制禁止する。
【0069】
ステップS84で第n+1台車N+1からの台車検知信号Sn+1の入力がオンならば(ステップS84でNO)、第n+1台車N+1が連結されているのでステップS87に進む。
【0070】
ステップS87では番地板10を検出する。ステップS87で番地板10が検出されたならば(ステップS87でYES)、ステップS88で番地データを読み込む。ステップS89では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【0071】
ステップS90では、解析された動作コードから多連結台車切離指示があるか判定する。ステップS90で台車切離指示があるならば(ステップS90でYES)、ステップS91で第n−1台車N−1への停止信号Lnの出力をオフする。
【0072】
ステップS92では第n−1台車N−1からの運転信号Rnの入力がオフか判定し、運転信号Rnの入力がオフならば(ステップS92でYES)、無人搬送車両Vが停止していると判断して、ステップS93で自動台車脱着部ngを下降させて台車を切り離し、図11のステップS94に進む。
【0073】
図11に示すように、ステップS94では、遅延タイマを起動させ、ステップS95で遅延タイマがタイムアップしたならば(ステップS95でYES)、第n−1台車N−1への停止信号Lnの出力をオンし、ステップS97では、遅延タイマを起動させ、ステップS98で遅延タイマがタイムアップしたならば(ステップS98でYES)、ステップS31で第n−1台車N−1からの運転信号Rnの入力がオフか判定し、運転信号Rnの入力がオフならば(ステップS99でYES)、本プログラムを終了する。
【0074】
また、ステップS99で運転信号Rnの入力がオンならば(ステップS99でNO)、図10のステップS82にリターンする。
【0075】
以上のように、無人搬送車両又は台車との間で光信号により通信するので非常停止や台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略できるので、自動による多連結台車の切り離しが実現できる。
[無人搬送車両及び台車の詳細構成]
図12は、本実施形態の無人搬送車両の詳細構成を示す側面図である。図13は、図12の上面図である。図14は、第1実施形態の多連結して搬送物を積み替える台車の詳細構成を示す側面図である。図15は、図14の上面図である。図16は、第2実施形態の多連結して搬送物を自動移載する台車の詳細構成を示す側面図である。図17は、図16の上面図である。図18は、第3実施形態の1連結して搬送物を自動移載する台車の詳細構成を示す側面図である。図19は、図18の上面図である。
【0076】
本実施形態の無人搬送車両及び台車により物流搬送作業を自動化する場合、台車の脱着作業と搬送物の積み下ろし作業の自動化を両立させるために、台車Nの自動台車脱着部Vdと搬送物の自動移載部Veとを有する無人搬送車両V(図12及び図13)や、無人搬送車両や台車の自動台車脱着部ngや手動移載部niを有する台車N(図14及び図15)や、無人搬送車両や台車の自動台車脱着部ngや自動移載部njを有する台車N(図16及び図17)が用いられる。また、最後尾の台車には自動移載部njを有する台車N(図18及び図19)が用いられる。
【0077】
本実施形態では、上記無人搬送車両や台車を用いることにより物流搬送作業の自動化範囲の拡大を図り、搬送効率を向上させることができる。
【0078】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【0079】
例えば、無人搬送車両が先頭から台車を引くのではなく、最後尾から台車を押す構成にしてもよい。この場合には、各種信号の向きが反対となる。
【0080】
また、台車検知信号Snを受信側で反射板で反射させて、発信側に回帰させる構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態の牽引装置の全体構成を示す側面図である。
【図2】図1の上面図である。
【図3】本実施形態の無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図4】台車の電気的構成を示すブロック図である。
【図5】本実施形態の無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態の台車の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図7】本実施形態の無人搬送車両の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図8】本実施形態の多連結台車の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図9】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図10】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図11】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図12】本実施形態の無人搬送車両の詳細構成を示す側面図である。
【図13】図12の上面図である。
【図14】第1実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図15】図14の上面図である。
【図16】第2実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図17】図16の上面図である。
【図18】第3実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図19】図18の上面図である。
【符号の説明】
V 無人搬送車両
1〜N 台車
Claims (3)
- 先頭の牽引車両に牽引されると共に、後部に被牽引車両が連結される牽引装置であって、
前記牽引車両から光信号を受けて、自車両の後続の被牽引車両に光信号を発する第1信号手段が、該自車両に設けられ、
前記被牽引車両から光信号を受けて、前記牽引車両に光信号を発する第2信号手段が、前記自車両に設けられ、
前記自車両から前記牽引車両及び前記被牽引車両から前記自車両へ常時光信号を発するための、第3信号手段が、前記自車両と前記被牽引車両にそれぞれ設けられ、
前記自車両が後続の被牽引車両の前記第3信号手段から光信号を受信しない場合、前記第1信号手段は、光信号を発するのを禁止するとともに、前記第2信号手段は、前記自車両の後続に被牽引車両がない状態で前記牽引車両の運転を許可するために、前記牽引車両に光信号を発し、
前記牽引車両から前記自車両への前記第1信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは該自車両が後続の被牽引車両から前記第2信号手段により光信号を受信しなくなった場合、前記第2信号手段は、前記牽引車両の運転を停止するために、光信号の送信を停止することを特徴とする牽引装置。 - 前記第2信号手段に、前記牽引車両への光信号の送信を停止することで前記牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けたことを特徴とする請求項1に記載の牽引装置。
- 前記第2信号手段から発する光信号は、前記牽引車両の運転に関する信号と、前記自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用していることを特徴とする請求項1又は2に記載の牽引装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000138856A JP4461406B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 牽引装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000138856A JP4461406B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 牽引装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001318719A JP2001318719A (ja) | 2001-11-16 |
JP4461406B2 true JP4461406B2 (ja) | 2010-05-12 |
Family
ID=18646407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000138856A Expired - Fee Related JP4461406B2 (ja) | 2000-05-11 | 2000-05-11 | 牽引装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4461406B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102274845B1 (ko) * | 2020-09-17 | 2021-07-12 | 코벡 주식회사 | 구조물을 이송하기 위한 저형고 트롤리 및 이를 이용한 트롤리 견인 장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7422295B1 (ja) | 2022-09-06 | 2024-01-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 非常停止システム |
-
2000
- 2000-05-11 JP JP2000138856A patent/JP4461406B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102274845B1 (ko) * | 2020-09-17 | 2021-07-12 | 코벡 주식회사 | 구조물을 이송하기 위한 저형고 트롤리 및 이를 이용한 트롤리 견인 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001318719A (ja) | 2001-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107239073B (zh) | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 | |
JPH11285109A (ja) | 無人搬送車及びその充電制御方法 | |
WO2009096103A1 (ja) | 搬送用自走車の充電管理方法及びシステム | |
CN111137376B (zh) | 自动车辆引导系统和方法 | |
JP2005202478A (ja) | 車両用自動走行システム | |
JP2007264737A (ja) | 走行車の走行制御システム及び走行車 | |
JP2009213337A (ja) | バッテリ充電システム | |
JP5211792B2 (ja) | 無人搬送台車の制御方法、並びに、プログラム | |
JP4461406B2 (ja) | 牽引装置 | |
JP2001195128A (ja) | 軌道走行車の運行管理方法及び装置並びに軌道走行車 | |
JP7006889B2 (ja) | 移動車両の走行システム | |
JP6651822B2 (ja) | 走行管理システム | |
CN114207689A (zh) | 停车辅助系统 | |
JPH11194823A (ja) | 無人搬送車の走行制御システム | |
JP2005225662A (ja) | 搬送車監視制御装置、無人搬送車、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 | |
JP2005352855A (ja) | 生産ラインシステム | |
JP2003295952A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
JP6503443B1 (ja) | 自動搬送システムの線路ガイド制御装置及びその制御方法 | |
CN110159035A (zh) | 一种基于组群控制的无人驾驶拼接式搭载平台 | |
JP2019216529A (ja) | 電気自動車の電欠救済システム | |
JP4556340B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2924990B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2000203705A (ja) | 収納装置 | |
JP2007320734A (ja) | フォークリフトの作業補助システム | |
JP3959767B2 (ja) | 無人搬送車の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070201 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080603 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090731 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100122 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100204 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130226 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140226 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |