JP5211792B2 - 無人搬送台車の制御方法、並びに、プログラム - Google Patents
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Description
図2は、図1に示す無人搬送台車の制御装置110の内部構成の一例を示す模式図である。
図3は、図1に示す無人搬送台車(AGV)120の内部構成の一例を示す模式図である。
図9に示す障害物センサ動作制御情報902では、A地点→B地点の走行区間については、図7に示す障害物センサ検知テーブル115cに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオフであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を可能とする設定(図9の○)がなされている。また、B地点→E地点の走行区間及びE地点→C地点の走行区間については、図7に示す障害物センサ検知テーブル115cに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオンであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を不能とする設定(図9の×)がなされている。また、C地点→D地点の走行区間については、図7に示す障害物センサ検知テーブル115cに示すように、搬送前の既設設備の状態における障害物センサの検知状態がオフであるため、搬送時の障害物センサの検知に基づく動作を可能とする設定(図9の○)がなされている。
かかる構成によれば、搬送前の既設設備において障害物センサ(本例では、付近検知センサ126b)がオンとなる走行区間については、当該障害物センサの検知に基づく動作を不能とするようにしたので、実際の搬送の際に、障害物センサが既設設備を障害物として検知して走行の停止等がなされることを回避することができ、無人搬送台車を用いた搬送を効率的に行うことができる。これにより、障害物センサの障害物検出箇所の抽出と障害物センサ不能化の登録を自動化することができ、無人搬送台車の導入における省力化と確実な障害物センサ不能箇所の登録が実現できる。
110 無人搬送台車の制御装置
111 CPU
112 ROM
113 RAM
114 ポインティングデバイス(PD)
115 ハードディスク
115a プログラム
115b 走行ルート情報
115c 障害物センサ検知テーブル
116 表示装置
117 通信インターフェース(通信I/F)
118 バス
120 無人搬送台車(AGV)
121 CPU
122 ROM
123 RAM
124 モーター群
125 ハードディスク(HD)
126 非接触式センサ
126a 遠方検知センサ
126b 付近検知センサ
127 接触式センサ
128 通信インターフェース(通信I/F)
129 バス
130 ネットワーク
140 シーケンサ
150 通信機
Claims (2)
- フェンスで囲まれた走行路を、非接触式障害物センサと接触式障害物センサとを具備する無人搬送台車が走行する際の動作を制御する無人搬送台車の制御方法であって、
前記無人搬送台車で搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報を取得するために走行ルートを設定する設定ステップと、
前記走行ルートごとに、
前記無人搬送台車に当該走行ルートの情報並びに走行開始位置情報を送信する送信ステップと、
前記無人搬送台車が当該走行ルートを走行可能な場合に走行開始を指示する指示ステップと、
前記無人搬送台車が次の地点に到着した時刻に当該走行区間において前記非接触式障害物センサが前記フェンスを障害物として検知したか否かに基づく前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報を受信する受信ステップと、
前記無人搬送台車で搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記受信ステップで受信した前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記非接触式障害物センサがオンとなる走行区間において前記非接触式障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップと
を有し、
前記無人搬送台車は、前記走行路を走行する際に、少なくとも、第1の速度と、当該第1の速度よりも低速である第2の速度での走行が可能に構成されており、
前記制御ステップでは、前記非接触式障害物センサがオンとなる走行区間において、前記無人搬送台車を前記第2の速度で走行させる制御を更に行うことを特徴とする無人搬送台車の制御方法。 - フェンスで囲まれた走行路を、非接触式障害物センサと接触式障害物センサとを具備する無人搬送台車が走行する際の動作を制御する無人搬送台車の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記無人搬送台車で搬送を行う前に、前記無人搬送台車に前記走行路を走行させて当該走行路の各地点において前記無人搬送台車と通信を行って、前記走行路の各地点間の走行区間ごとに、前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報を取得するために走行ルートを設定する設定ステップと、
前記走行ルートごとに、
前記無人搬送台車に当該走行ルートの情報並びに走行開始位置情報を送信する送信ステップと、
前記無人搬送台車が当該走行ルートを走行可能な場合に走行開始を指示する指示ステップと、
前記無人搬送台車が次の地点に到着した時刻に当該走行区間において前記非接触式障害物センサが前記フェンスを障害物として検知したか否かに基づく前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報を受信する受信ステップと、
前記無人搬送台車で搬送を行う際に、前記無人搬送台車に対して、前記受信ステップで受信した前記非接触式障害物センサのオン/オフに係る検知状態の情報に基づいて、前記非接触式障害物センサがオンとなる走行区間において前記非接触式障害物センサの検知に基づく動作を不能とする制御を行う制御ステップと
をコンピュータに実行させ、
前記無人搬送台車は、前記走行路を走行する際に、少なくとも、第1の速度と、当該第1の速度よりも低速である第2の速度での走行が可能に構成されており、
前記制御ステップでは、前記非接触式障害物センサがオンとなる走行区間において、前記無人搬送台車を前記第2の速度で走行させる制御を更に行うことを特徴とするプログラム。
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