TW201726523A - 物品搬送設備 - Google Patents

物品搬送設備 Download PDF

Info

Publication number
TW201726523A
TW201726523A TW105143192A TW105143192A TW201726523A TW 201726523 A TW201726523 A TW 201726523A TW 105143192 A TW105143192 A TW 105143192A TW 105143192 A TW105143192 A TW 105143192A TW 201726523 A TW201726523 A TW 201726523A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
obstacle
transport vehicle
detection
article
information
Prior art date
Application number
TW105143192A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI702178B (zh
Inventor
衣川知孝
西川直
Original Assignee
大福股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大福股份有限公司 filed Critical 大福股份有限公司
Publication of TW201726523A publication Critical patent/TW201726523A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI702178B publication Critical patent/TWI702178B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67739—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations into and out of processing chamber
    • H01L21/6776—Continuous loading and unloading into and out of a processing chamber, e.g. transporting belts within processing chambers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

物品搬送設備具備有複數台沿著軌道行走並搬送物品之物品搬送車，各物品搬送車具備至少1個檢測被設定於其周邊之至少1個檢測區域中存在的障礙物的障礙物檢測感測器。各個物品搬送車的搬送車控制部是藉由無線通訊從搬送設備控制裝置接收檢測區域資訊，且將接收到的檢測區域資訊傳遞給障礙物檢測感測器。各個障礙物檢測感測器會使傳遞來的檢測區域資訊儲存在區域資訊儲存部中。

Description

物品搬送設備
發明領域 本發明是有關於一種具備有複數台沿著軌道行走，並搬送物品之物品搬送車的物品搬送設備。
發明背景 如日本專利特開2000-214928號公報(專利文獻1)所記載的內容，在半導體工廠、FA自動化工廠等當中，藉由在軌道上自動行走(自主行走)的物品搬送車來搬送物品之物品搬送設備已經實用化。在這樣的設備中，通常而言會運用有複數台物品搬送車，而有物品搬送車彼此可能相互接觸的疑慮。又，也有人或物體接近於物品搬送車所行走的軌道附近的疑慮。因此，在專利文獻1中，於物品搬送車上具備有障礙物檢測感測器，其可檢測其他的物品搬送車、人及其他的物體等障礙物。在專利文獻1中，物品搬送車上搭載有檢測物體的物體檢測感測器、以及檢測人的人檢測感測器。而且，在物體檢測感測器的檢測變得過度敏感的地點上，物品搬送車會將物體檢測感測器設成不作動，而僅使人檢測感測器作動，以在確保對人的安全性後，使其降低障礙物的誤檢測。
如上述地藉由設定適當的檢測條件，即可以用適當的靈敏度檢測存在於物品搬送車周邊的障礙物。但是，也有因物品搬送設備的工作狀況，例如，工廠等的佈置(layout)變更、或軌道周邊的設置物之移動等，而使檢測條件變得不適當的情況。因此，較佳是檢測條件可以靈活地進行設定變更。一般而言，這樣的感測器是構成為可透過電纜來連接調整裝置或電腦等。檢測條件的設定變更可以例如對各感測器連接該類的電纜而實施。但是，檢測障礙物的感測器是搭載在各物品搬送車上，當物品搬送設備具有複數個物品搬送車時，調整對象的感測器之總數也會變多，因此會變得在全部的感測器之檢測條件的設定上需要花費很多的時間。
發明概要 有鑒於上述發明背景，所期望的是有效率地進行已搭載在複數個物品搬送車的每一個上的障礙物檢測感測器之檢測條件的設定。
作為1個態樣，有鑒於上述內容之物品搬送設備， 具備有複數台物品搬送車，該等物品搬送車進行沿著軌道行走並搬送物品之物品搬送作動來搬送前述物品， 前述物品搬送設備並具備： 搬送設備控制裝置，藉由無線通訊，對前述物品搬送車的每一台發送搬送指令，使前述物品搬送車進行前述物品搬送作動， 前述物品搬送車的每一台具備： 至少1個障礙物檢測感測器，檢測被設定於前述物品搬送車的周邊之至少1個檢測區域中存在的障礙物；及 搬送車控制部，根據前述搬送指令，對前述物品搬送作動進行自主控制， 前述障礙物檢測感測器具備儲存表示前述檢測區域的檢測區域資訊之區域資訊儲存部， 前述搬送車控制部是藉由無線通訊而從前述搬送設備控制裝置接收前述檢測區域資訊，且將接收到的前述檢測區域資訊傳遞至前述障礙物檢測感測器， 前述障礙物檢測感測器會使傳遞來的前述檢測區域資訊儲存在前述區域資訊儲存部。
根據此構成，搬送設備控制裝置即可對複數個物品搬送車一併傳送新的檢測區域資訊。於各自的物品搬送車上所具備的障礙物檢測感測器可從各自的物品搬送車的搬送車控制部中讓新的檢測區域資訊傳遞過來，並使其儲存到區域資訊儲存部中。由於各物品搬送車中的檢測區域資訊之更新可以並行而實施，因此即使物品搬送設備具有複數個物品搬送車，在檢測條件的設定上也不需要花費那麼多的時間。也就是說，根據本構成，可以有效率地進行已搭載於複數台物品搬送車的每一台上的障礙物檢測感測器之檢測條件的設定。
物品搬送設備的進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態 以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。在此，如圖1及圖2所示，是以下述的物品搬送設備100為例進行說明，該物品搬送設備100具備有天花板搬送車V(物品搬送車)，該天花板搬送車V是受到設置在天花板的行走軌道101(軌道)懸吊支撐，且沿著由該行走軌道101所形成的行走路徑L行走，而從搬送起點將物品搬送到搬送目的地。如圖1所示，行走路徑L並不是只以1條連續的路徑來形成的，而是將複數個路徑並列地連接而形成。因此，行走路徑L會具有路徑分歧之分歧部J1及路徑合流的合流部J2。行走路徑L為單向通行，天花板搬送車V會朝行走方向Y行走。
圖2所示為天花板搬送車V的側面圖(從正交於行走方向Y的方向(後述之橫向方向X)來觀看的圖)。如圖2所示，天花板搬送車V具備有：行走部11，具備在從天花板懸吊的行走軌道101上行走的行走車輪W1；及本體部12，受到行走部11懸吊支撐。圖3所示為天花板搬送車V的立體圖。詳細內容會在之後敘述，但如圖3所示，天花板搬送車V具備有障礙物檢測感測器3，該障礙物檢測感測器3是檢測被設定於天花板搬送車V的周邊之至少1個檢測區域R(參照圖8~圖14等)中存在的障礙物。圖4所示為行走路徑L分歧的分歧部J1之放大圖。以下，將天花板搬送車V行走的方向設為行走方向Y，且將在平面視角下相對於該行走方向Y正交的方向(在水平面上與行走方向Y正交的方向)稱為橫向方向X來進行說明。
在本實施形態中，是以下述的物品搬送設備為例來進行說明：在對於半導體基板進行薄膜形成、光蝕刻、蝕刻等各種處理的複數個半導體處理裝置(以下，稱為處理裝置102)之間，沿著行走路徑L搬送物品的物品搬送設備。又，在本實施形態中，作為藉由天花板搬送車V搬送的物品而例示說明的是被稱為FOUP(Front Opening Unified Pod(前開式晶圓傳送盒))之收容半導體基板的容器90(參照圖2)。為了在各處理裝置102之間搬送容器90，在各個處理裝置102上會以相鄰於各自的處理裝置102的狀態在地面上設置有支撐台103(載置台)。這些支撐台103是天花板搬送車V之容器90的搬送對象地點(搬送起點及搬送目的地)。
行走路徑L包含於圖1中顯示於中央部之相對較大的環狀之主路徑Lp、以及顯示在主路徑Lp的外側之相對較小的環狀之副路徑Ls。從主路徑Lp到副路徑Ls的分歧部分之分歧部J1上，如圖4所示，設置有引導軌道G。又，雖然省略圖示及詳細說明，但從副路徑Ls到主路徑Lp的合流部分之合流部J2上也設置有同樣的引導軌道G。針對其他分歧部分及合流部分(例如，在圖1的上部相對於主路徑Lp而連接的外部連接路徑(入場路徑Lin及退場路徑Lout)與主路徑Lp之分歧部分及合流部分)，也是同樣。
如圖2所示，天花板搬送車V具備有沿著行走路徑L行走的行走部11、及具備有支撐機構24的本體部12，該支撐機構24被行走部11懸吊支撐成位於行走軌道101的下方且支撐容器90。於行走部11上具備有在沿著行走路徑L設置的行走軌道101上滾動的行走車輪W1、及使該行走車輪W1旋轉的行走用馬達22m。
如圖2等所示，於行走部11上也具備有可被設置在行走路徑L的分歧部J1及合流部J2之引導軌道G所引導的引導輥W2。引導輥W2是構成為從沿著行走部11的行走方向Y之方向來看，可在左右方向(橫向方向X)上進行姿勢變更。引導輥W2的姿勢變更是藉由引導輥電磁線圈22s(參照圖4、圖5)來進行。引導輥電磁線圈22s會將引導輥W2的位置切換為朝向行走方向Y為右側(右方向XR側)的第1位置、及為左側(左方向XL側)的第2位置，而且將引導輥W2保持在該位置上。引導輥W2在位於第1位置時，從沿著行走方向Y的方向來看是抵接於引導軌道G的右側面，而沿著未分歧側的引導軌道(在此是相對地朝向行走方向Y而於右側延伸的引導軌道(直進側引導軌道GR))來引導行走部11。又，引導輥W2位於第2位置時，從沿著行走方向Y的方向來看是抵接於引導軌道G的左側面，而沿著於左側延伸的引導軌道(分歧側引導軌道GL)來引導行走部11。
如圖2所示，天花板搬送車V的本體部12具備有支撐機構24(支撐部)、升降驅動部25、滑動驅動部26、旋轉驅動部27及蓋體28。支撐機構24是懸吊支撐容器90的機構。升降驅動部25是使支撐機構24相對於行走部11升降移動的驅動部。滑動驅動部26是使支撐機構24相對於行走部11在橫向方向X上滑動移動的驅動部。旋轉驅動部27是使支撐機構24相對於行走部11繞著圖中未示的縱軸心(垂直方向之軸心)旋轉的驅動部。如圖2所示，蓋體28是在支撐有容器90的支撐機構24上升到上升設定位置的狀態下，覆蓋容器90的上方側及行走方向Y的前後兩側之構件。此外，所謂上升設定位置，是指在支撐有容器90等物品的狀態下，天花板搬送車V沿著行走軌道101行走時，作為支撐機構24所在的上下方向(垂直方向)的位置而預先規定的位置。
如圖2所示，容器90具有收容部91及凸緣部93。凸緣部93是設置在容器90的上端部，且藉由天花板搬送車V的支撐機構24而受到支撐的部分。收容部91位於比凸緣部93更下方，且收容複數片半導體基板。另外，於收容部91的前面形成有基板取出放入用的基板出入口。於容器90中具備有可拆卸的蓋體(圖中未示)，其可封閉此基板出入口。天花板搬送車V是藉由支撐機構24而在懸吊支撐凸緣部93的狀態下搬送容器90。
圖5之方塊圖是示意地顯示物品搬送設備100及天花板搬送車V的系統構成。搬送設備控制裝置H是成為物品搬送設備100的核心之系統控制器。搬送設備控制裝置H是相對於天花板搬送車V的上位控制器，且控制天花板搬送車V的作動。天花板搬送車V會與搬送設備控制裝置H進行無線通訊，且根據來自該控制裝置的搬送指令，藉由自主控制而進行作動(物品搬送作動)，以保持並搬送物品(容器90)。於天花板搬送車V上具備有搬送車控制部1，該搬送車控制部1是由微電腦等所構成，且成為物品搬送作動的核心。搬送車控制部1是根據來自搬送設備控制裝置H的搬送指令，藉由自主控制使天花板搬送車V作動。
行走路徑L上之天花板搬送車V的位置可由自主行走的天花板搬送車V(搬送車控制部1)所掌握。例如，如圖4所示意地顯示的，於行走路徑L上配置有座標標記M。又，天花板搬送車V上搭載有檢測座標標記M的感測器(圖中未示)。作為1個態樣，座標標記M為二維條碼，且為例如設置在行走軌道101的上表面。在此情況下，檢測座標標記M的感測器，可為利用了區域感測器等的二維條碼讀取器，且較佳是在行走部11上配置成與行走軌道101的上表面相向。又，作為其他態樣，座標標記M也可以做成利用了近距離無線通訊IC晶片的IC標籤，且較佳是例如設置在行走軌道101的下表面。在此情況下，檢測座標標記M的感測器為IC標籤讀取器，且較佳是在行走部11上配置成對應於行走軌道101的下表面。搬送車控制部1是藉由這樣的感測器進行的座標標記M的檢測，以識別行走路徑L上的位置。較佳的是，將該位置也作為作動資訊的一種而傳遞到搬送設備控制裝置H。
參數儲存部21是由非揮發性的記憶體等儲存媒體所構成，以儲存參數資訊，參數資訊包含例如在支撐台103與天花板搬送車V之間移載容器90、在不同的支撐台103之間搬送容器90用的位置資訊。位置資訊中包含有搬送用停止目標位置資訊及搬送用移動目標位置資訊。搬送用停止目標位置資訊是顯示以下內容的資訊：在行走軌道101(行走路徑L)上使行走部11停止的目標位置(搬送用停止目標位置)。又，搬送用移動目標位置資訊是顯示以下內容的資訊：在行走軌道101(行走路徑L)上停止的狀態下，使支撐機構24相對於行走部11移動(升降、旋轉、滑動；詳細如後述)的目標位置(搬送用移動目標位置)。
於構成本體部12的支撐機構24上具備有一對把持爪24a(參照圖2)、及把持用馬達24m(參照圖5)。如圖2所示，一對把持爪24a的每一個從側面來看(從X方向來看)是形成為L字形。把持用馬達24m是藉由其驅動力，而沿著水平方向使一對把持爪24a相互接近或遠離。當使一對把持爪24a相互接近時，即可藉由各把持爪24a的下端部從下方支撐容器90的凸緣部93(支撐狀態)。當使一對把持爪24a相互遠離時，即可解除對凸緣部93的支撐(支撐解除狀態)。
再者，把持用馬達24m可相對於各把持爪24a而各自設置，在具備有使一對把持爪24a連動的連動機構的情況下，設置1個驅動該連動機構的把持用馬達24m亦可。在此，是設成藉由1個把持用馬達24m使一對把持爪24a連動之構成。例如，可以藉由把持用馬達24m，使一對把持爪24a相互接近，而使一對把持爪24a支撐容器90的凸緣部93。或者，也可以是如下的構造：藉由共通的支軸(圖中未示)軸支撐把持爪24a，並藉由把持用馬達24m使一對把持爪24a的前端部擺動並接近的方式來使其支撐凸緣部93。
如圖2所示，支撐機構24是藉由與支撐機構24同樣地構成本體部12之升降驅動部25，而相對於行走部11可升降地被支撐著。於升降驅動部25上具備有捲繞體25a、捲取帶25b及升降用馬達25m(參照圖5)。捲繞體25a是被後述之旋轉部27a所支撐。捲取帶25b是被捲繞在捲繞體25a上，並於前端部連結支撐有支撐機構24。升降用馬達25m會給予用於使捲繞體25a旋轉的動力。升降驅動部25是藉由以升降用馬達25m使捲繞體25a朝正向或逆向旋轉，以捲取、或送出捲取帶25b。藉此，支撐機構24及被支撐機構24支撐的容器90即可升降移動。
於同樣地構成本體部12的滑動驅動部26上，具備有中繼部26a(參照圖2)及滑動用馬達26m(參照圖5)。中繼部26a會被行走部11支撐成可相對於行走部11沿著橫向方向X滑動移動。滑動用馬達26m會給予用於使中繼部26a沿著橫向方向X滑動移動的動力。滑動驅動部26是藉由滑動用馬達26m的驅動而使中繼部26a沿著橫向方向X滑動移動，藉此使支撐機構24及升降驅動部25沿著橫向方向X移動。
於同樣地構成本體部12的旋轉驅動部27上，具備有旋轉部27a(參照圖2)及旋轉用馬達27m(參照圖5)。旋轉部27a是可繞著縱軸心旋轉地相對於中繼部26a被支撐。旋轉用馬達27m會給予用於使旋轉部27a繞著縱軸心周圍旋轉的動力。旋轉驅動部27是藉由旋轉用馬達27m的驅動而使旋轉部27a旋轉，藉此以繞著縱軸心的形式順沿來使支撐機構24及升降驅動部25旋轉。
搬送車控制部1是根據來自上位控制器之搬送設備控制裝置H的搬送指令，執行搬送控制，藉此天花板搬送車V即可進行物品搬送作動。搬送車控制部1在搬送控制的執行時，驅動控制設置在天花板搬送車V上的各種致動器。以下，針對搬送控制進行說明。搬送控制是以下控制：藉由從搬送起點的支撐台103接收容器90，並將該容器90移交到搬送目的地之支撐台103，以將容器90從搬送起點的支撐台103搬送到搬送目的地之支撐台103。接著，伴隨此搬送控制的執行之天花板搬送車V的作動為物品搬送作動。搬送車控制部1會回應於將容器90從搬送起點的支撐台103搬送到搬送目的地之支撐台103之搬送指令，而依接收行走處理、接收升降處理、移交行走處理、移交升降處理的順序來執行處理。
在接收行走處理中，搬送車控制部1是根據關於作為搬送起點而被指定的支撐台103之搬送用停止目標位置資訊，而執行搬送控制。搬送用停止目標位置資訊是以下的資訊：在行走軌道101(行走路徑L)上使天花板搬送車V(行走部11)停止的目標位置(搬送用停止目標位置)之資訊。搬送車控制部1會控制行走用馬達22m，而使行走部11行走到搬送起點的支撐台103之搬送用停止目標位置，並使行走部11停止在該搬送用停止目標位置。
在接收升降處理中，搬送車控制部1是根據關於搬送起點的支撐台103之搬送用移動目標位置資訊，而執行搬送控制。搬送用移動目標位置資訊是以下的資訊：使已在搬送用停止目標位置上停止的天花板搬送車V，在本體部12與支撐台103之間移載容器90的情況(接收或移交容器90的情況)下，使支撐機構24相對於行走部11移動(升降、旋轉、滑動)之目標位置(搬送用移動目標位置)之資訊。搬送車控制部1在使支撐機構24移動到搬送用移動目標位置後，會使把持爪24a移動到接近位置，之後，使支撐機構24移動到行走用位置。搬送車控制部1會控制升降用馬達25m、滑動用馬達26m及旋轉用馬達27m等。藉此，可將被搬送起點的支撐台103支撐著的容器90，受到位於行走用位置的支撐機構24懸吊支撐。
在移交行走處理中，搬送車控制部1是根據關於作為搬送目的地而被指定之支撐台103之搬送用停止目標位置資訊，使行走部11行走到該搬送用停止目標位置。搬送車控制部1會控制行走用馬達22m，而在懸吊有容器90的狀態下使行走部11行走，並使其停止在該搬送用停止目標位置。
在移交升降處理中，搬送車控制部1是根據關於搬送目的地之支撐台103的搬送用移動目標位置資訊，使支撐機構24移動到該搬送用移動目標位置後，使把持爪24a移動到遠離位置。搬送車控制部1會控制升降用馬達25m、滑動用馬達26m及旋轉用馬達27m等。藉此，可將被支撐機構24支撐的容器90載置到搬送目的地之支撐台103。之後，搬送車控制部1會控制升降用馬達25m、滑動用馬達26m及旋轉用馬達27m等，而使支撐機構24移動到行走用位置。
另外，如圖2所示，於凸緣部93的上表面(容器90的上表面)，形成有朝向下方而凹陷成圓錐形狀的上表面凹部98。此上表面凹部98是形成為愈往下方愈細之頭細形狀，且形成為使上表面凹部98之內側面成為傾斜面。上表面凹部98是構成為在使支撐機構24如圖6所示地下降移動時，可使支撐機構24所具備之推壓部24c從上方卡合。例如，在接收升降處理中，於天花板搬送車V使支撐機構24下降移動時，有時支撐構件24會相對於被載置支撐在支撐台103之容器90在水平方向上偏移。即便是在此情況下，仍可藉由推壓部24c接觸於上表面凹部98的內表面而被引導，以將支撐機構24在水平方向上的位置相對於容器90引導到合適的位置。
又，如圖2所示，於收容部91的底面(容器90的底面)設置有朝向上方凹陷的3個溝狀的底面凹部97。此3個底面凹部97是形成為以底面基準位置為中心使底面凹部97之長邊方向放射狀地延伸。3個底面凹部97的每一個是形成為愈往上方愈細之頭細形狀，且形成為使底面凹部97的內側面成為傾斜面。如圖6所示，底面凹部97是設置在下述位置：於將容器90載置到搬送目的地之支撐台103時，使支撐台103所具備的定位構件109從下方卡合之位置。例如，在移交升降處理中，於支撐機構24下降移動而將容器90移載到支撐台103時，有時容器90會相對於支撐台103的適當支撐位置而在水平方向上偏移。即使是在此情況下，仍可藉由定位構件109接觸於底面凹部97的內側面而使容器90在水平方向上移動，以將容器90的水平方向上之位置修正到支撐台103的適當支撐位置。
另外，如圖1所示，在物品搬送設備100中具有複數台天花板搬送車V，這些天花板搬送車V可同時地藉由自主控制而進行物品搬送作動。因此，恐有在軌道上先行的天花板搬送車V被隨後的天花板搬送車V追撞之疑慮。又，在某個物體(包含人)進入物品搬送設備100內、或物品搬送設備100內的裝置(物體的一種)的配置已改變的情況下，恐有於行走處理執行中的天花板搬送車V、或者於升降處理執行中的天花板搬送車V接觸到該等物體的疑慮。為了防止這樣的追撞及接觸，於天花板搬送車V上具備有如上述之障礙物檢測感測器3。
在本實施形態中，是舉具備有3種障礙物檢測感測器3的形態來例示說明。檢測在軌道上先行的天花板搬送車V之障礙物檢測感測器3是防止追撞感測器4。從防止追撞感測器4來看，先行的天花板搬送車V相當於障礙物。防止追撞感測器4是例如利用雷射雷達等之距離感測器，並測量先行的天花板搬送車V與本車的距離。檢測存在於軌道上及軌道的周邊，會成為行走在軌道上的天花板搬送車V的行走的阻礙之物體(障礙物)的障礙物檢測感測器3，是行走用障礙物檢測感測器5。檢測有使支撐機構24、或支撐機構24及被支撐機構24所支撐的容器90在升降中接觸之虞的物體(障礙物)之障礙物檢測感測器3，是移載用障礙物檢測感測器6。行走用障礙物檢測感測器5及移載用障礙物檢測感測器6是例如掃描式距離感測器(雷射掃描測距儀)，並掃描紅外線或雷射等來檢測物體(障礙物)。
如圖3所示，障礙物檢測感測器3(4、5、6)是設置在天花板搬送車V的外部、或者在內壁側設置成從開口朝向外部。又，如圖5及圖7所示，搬送車控制部1及參數儲存部21等，是搭載在天花板搬送車V的本體基板10上，且是將本體基板10與障礙物檢測感測器3藉由訊號線而連接。
當防止追撞感測器4檢測到軌道前方的預定距離內(檢測區域內)存在有其他天花板搬送車V(先行車)時，即輸出障礙物檢測資訊(先行車檢測資訊)。較佳的是，於障礙物檢測資訊中包含與先行車的距離資訊(亦可為是否在預定的距離(規定車間距離)以上之資訊)。搬送車控制部1會根據障礙物檢測資訊，執行迴避處理。例如，在與先行車之車間距離小於規定車間距離的情況下，搬送車控制部1會執行使天花板搬送車V的行走速度降低的減速處理。作為1個態樣，在與先行車之車間距離小於比規定車間距離更短的停車車間距離的情況下，搬送車控制部1也可以執行使天花板搬送車V停車之停車處理，以作為迴避處理。再者，停車處理也可以稱為使於行走處理(包含接收行走處理、移交行走處理、及用於單純的移動之行走處理)執行中的天花板搬送車V之行走停止的停止處理。
與先行車之車間距離小於規定車間距離的狀態在達到預定的時間(規定接近時間(規定迴避時間))之前即解除的情況下，搬送車控制部1會使天花板搬送車V的物品搬送作動以常規的行走速度再次開始。與先行車之車間距離小於規定車間距離的狀態已持續規定接近時間以上的情況下，搬送車控制部1會執行錯誤處理，並使天花板搬送車V之物品搬送作動停止。
當行走用障礙物檢測感測器5檢測到天花板搬送車V的前方之預定區域內(檢測區域內)存在有物體(障礙物)時，即輸出障礙物檢測資訊(行走障礙物檢測資訊)。較佳的是，於障礙物檢測資訊中包含障礙物的位置資訊(亦可為將在檢測區域內經細分化的區域(後述之分割區域)特定之資訊)。搬送車控制部1會根據障礙物檢測資訊，執行迴避處理。例如，在檢測區域內檢測到障礙物的情況下，搬送車控制部1會執行使天花板搬送車V的行走速度降低的減速處理。作為1個態樣，當在檢測區域內對天花板搬送車V的行走之影響度相對較高的位置(後述之第1分割區域)上檢測到存在有障礙物的情況下，搬送車控制部1亦可執行使天花板搬送車V停車之停車處理(停止處理)，以作為迴避處理。
在檢測區域內檢測到障礙物的狀態在達到預定的時間(規定檢測時間(規定迴避時間))之前即解除的情況下，搬送車控制部1會使天花板搬送車V的物品搬送作動以常規的行走速度再次開始。在檢測區域內檢測到障礙物的狀態已持續規定檢測時間以上的情況下，搬送車控制部1會執行錯誤處理，並使天花板搬送車V之物品搬送作動停止。
當移載用障礙物檢測感測器6檢測到於使支撐機構24及支撐機構24所支撐的容器90、或支撐機構24升降的範圍內之預定區域內(檢測區域內)存在有物體(障礙物)之情形時，即輸出障礙物檢測資訊(移載障礙物檢測資訊)。以下，關於搬送車控制部1之迴避處理、從迴避處理的還原、錯誤處理等，由於與關於防止追撞感測器4及行走用障礙物檢測感測器5等的上述說明相同，故省略詳細的說明。再者，天花板搬送車V在例如執行包含接收升降處理、移交升降處理的移載處理之時，並不行走而是在搬送用停止目標位置上停車。因此，根據移載用障礙物檢測感測器6的檢測結果之迴避處理中的停車處理(停止處理)，並不是使動作中的行走用馬達22m停止的停車處理。在此停車處理中，是藉由使把持用馬達24m、升降用馬達25m、滑動用馬達26m、旋轉用馬達27m等停止而停止移載處理以中斷搬送控制，並使天花板搬送車V在搬送用停止目標位置停車。關於減速處理也是同樣。
障礙物檢測感測器3的檢測區域，如圖5等所示，是儲存在區域資訊儲存部32中。藉由適當地設定相對於各障礙物檢測感測器3的檢測區域(檢測條件)，即可以用適當的靈敏度來檢測存在於天花板搬送車V周邊的障礙物。但是，也有因物品搬送設備100的工作狀況，例如，工廠等之佈置變更、或軌道周邊的設置物之移動等，而使檢測區域變得不適當的可能性。因此，較佳是檢測區域是可以靈活地進行設定變更的。一般而言，這樣的感測器是構成為可透過電纜來連接調整裝置或電腦等。檢測條件的設定變更可以例如對各障礙物檢測感測器3連接該類的電纜來實施。但是，如本實施形態，是將障礙物檢測感測器3搭載在各天花板搬送車V上，當物品搬送設備100具有複數台天花板搬送車V時，會變得在檢測區域(檢測條件)的設定上必須花費較多的時間。特別是，物品搬送車為天花板搬送車V的情況下，必須對位於高處的天花板搬送車V進行作業，且也必須準備梯子或立足處等。
於是，在本實施形態中，是使搬送車控制部1藉由無線通訊從搬送設備控制裝置H接收更新用的檢測區域資訊。並且，搬送車控制部1會將接收到的檢測區域資訊傳遞到障礙物檢測感測器3。障礙物檢測感測器3會使從搬送車控制部1傳遞來的檢測區域資訊儲存到區域資訊儲存部32。如圖7所示，搬送車控制部1與障礙物檢測感測器3的感測器控制部31，是透過串列通訊訊號線DX而相連接。搬送車控制部1與感測器控制部31是依據串列通訊規格來進行雙向通訊。搬送車控制部1接收到的檢測區域資訊，是透過串列通訊訊號線DX而傳遞到障礙物檢測感測器3，並使傳遞到感測器控制部31的檢測區域資訊儲存於區域資訊儲存部32中。
根據此構成，可從搬送設備控制裝置H對各個天花板搬送車V一併傳送新的檢測區域資訊。接著，接收到新的檢測區域資訊的各天花板搬送車V之搬送車控制部1，會將新的檢測區域資訊傳遞到各個天花板搬送車V所具備的障礙物檢測感測器3。由於各天花板搬送車V中的檢測區域資訊之更新可以並行而實施，因此即便物品搬送設備100具有多數台天花板搬送車V，也可以縮短在檢測區域資訊之設定上所需要的時間。
再者，如圖7所示，藉由無線通訊從搬送設備控制裝置H傳送來的更新用之檢測區域資訊，首先，會被儲存在本體側區域資訊儲存部2。此本體側區域資訊儲存部2，可以是揮發性之儲存媒體(DRAM等的揮發性記憶體等)，也可以是非揮發性之儲存媒體(SRAM或快閃記憶體等的非揮發性記憶體等)。本體側區域資訊儲存部2為非揮發性之儲存媒體的情況下，也可使參數儲存部21作為本體側區域資訊儲存部2而發揮功能。
另外，在本實施形態中，是對1個障礙物檢測感測器3設定有複數個檢測區域。障礙物檢測感測器3可以因應於天花板搬送車V的行走位置或停止位置(為了使支撐機構24升降而停止的位置)，將不同的檢測區域作為檢測對象。也就是說，在本實施形態中，於1個障礙物檢測感測器3中，設定有為各自不同的區域之複數個檢測區域，且障礙物檢測感測器3是將因應於物品搬送作動的狀態而選擇的檢測區域作為檢測對象之區域來檢測障礙物。
以下，以行走用障礙物檢測感測器5作為障礙物檢測感測器3的例子來進行說明。圖8～圖14例示了複數個檢測區域R。圖8～圖10所顯示的是，於行走路徑L的前方在行走方向Y上橫跨較長距離而作為檢測對象之檢測區域R。圖8所示為以直進方向作為檢測對象之標準的檢測區域R(第1檢測區域R1)。第1檢測區域R1是於例如天花板搬送車V檢測出圖4所示之「B001」或「B003」之座標標記M之時適用的檢測區域R。也就是說，在行走路徑L為直線的情況下，適用第1檢測區域R1。障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)以第1檢測區域R1探索障礙物的動作模式，是標準直進監視模式。
圖9所示為和圖8相比在橫向方向X上將左方向作為檢測對象而擴張之檢測區域R(第2檢測區域R2)。又，圖10所出為和圖9相反地，和圖8相比在橫向方向X上將右方向作為檢測對象而擴張之檢測區域R(第3檢測區域R3)。第2檢測區域R2及第3檢測區域R3，是在下述地方適用：雖然行走路徑L是直線的，但於側邊有處理裝置102或支撐台103存在的情況等對側邊也需要注意的地方。相對於標準直進監視模式，障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)以第2檢測區域R2探索障礙物的動作模式是左擴大直進監視模式，以第3檢測區域R3探索障礙物的動作模式是右擴大直進監視模式。
圖11及圖12例示了適用於行走路徑L為形成曲線的情況之檢測區域R。圖11是適用於行走路徑L朝右方向形成曲線的情況之檢測區域R，且所示為將朝右方向變寬的區域設為檢測對象之第4檢測區域R4。圖12是適用於行走路徑L朝左方向形成曲線的情況之檢測區域R，且所示為將朝左方向變寬的區域設為檢測對象之第5檢測區域R5。障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)以第4檢測區域R4探索障礙物的動作模式是右曲線監視模式，以第5檢測區域R5探索障礙物的動作模式是左曲線監視模式。
圖13及圖14所例示的是適用於行走路徑L分歧或合流的情況之檢測區域R。圖13是在行走路徑L具有往右方向之分歧路或合流路的地方，使天花板搬送車V進行右轉彎的情況下所適用之檢測區域R，且所示為將比第4檢測區域R4更朝右方向變寬的區域設為檢測對象之第6檢測區域R6。圖14是在行走路徑L具有往左方向之分歧路或合流路的地方，使天花板搬送車V進行左轉彎的情況下所適用之檢測區域R，且所示為將比第5檢測區域R5更朝左方向變寬的區域設為檢測對象之第7檢測區域R7。障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)以第6檢測區域R6探索障礙物的動作模式是右轉彎監視模式，以第7檢測區域R7探索障礙物的動作模式是左轉彎監視模式。第5檢測區域R5或第7檢測區域R7是於例如天花板搬送車V檢測出圖4所示之「B002」之座標標記M之時適用。
如圖8～圖14所示，各檢測區域R具有複數個分割區域(Rw、Rn)。也就是說，檢測區域R的每一個都包含至少2個分割區域(Rw、Rn)，所述分割區域(Rw、Rn)是因應於障礙物的存在對天花板搬送車V的物品搬送作動造成的影響度而分割成的。這些分割區域(Rw、Rn)是影響度相對較高的第1分割區域Rw、以及相對較低的第2分割區域Rn(Rc)之至少2個區域。如圖8～圖10所示，檢測區域R也可以具有3個以上的分割區域(Ra、Rb、Rc)。在本實施形態中，在行走方向Y中的檢測範圍為較長的第1檢測區域R1、第2檢測區域R2及第3檢測區域R3是將第1分割區域Rw再進一步分割為2個分割區域(Ra、Rb)，而具有3個分割區域(Ra、Rb、Rc)。在區別第1分割區域Rw內的2個分割區域時，將“Ra”稱為第1主分割區域，將“Rb”稱為第1副分割區域。再者，在本實施形態中，“Rc”與第2分割區域Rn是同等的。
像這樣具有3個分割區域的情況下，亦可將對於障礙物的檢測而執行的迴避處理也設定為3種。例如，除了減速處理及停車處理之外，還可以設定慢行處理或減速後停車處理等。所謂慢行處理，是指以相較於減速處理更進一步低速的方式使天花板搬送車V行走之處理，所謂減速後停車處理，是指以預定時間低速的方式來使天花板搬送車V行走後，再使其停車之處理。減速後停車處理中的行走速度，是在減速處理的行走速度以下。又，持續進行在低速下的行走的時間是下述的時間：比開始迴避處理後到執行錯誤處理之前的規定迴避時間更短的時間。在例如設定有3個分割區域(Ra、Rb、Rc)的情況下，搬送車控制部1可以如以下所述地執行迴避處理。搬送車控制部1，在第2分割區域Rn(Rc)檢測到障礙物的情況下，會執行減速處理以作為迴避處理，在第1副分割區域Rb檢測到障礙物的情況下，會執行減速後停車處理或慢行處理以作為迴避處理，在第1主分割區域Ra檢測到障礙物的情況下，會實行停車處理以作為迴避處理。
如圖7所示，搬送車控制部1會根據座標標記M等檢測結果等，將天花板搬送車V的行走位置之資訊(位置資訊Sin)傳遞到障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)。感測器控制部31會將位置資訊Sin作為引數而從區域資訊儲存部32中讀取出檢測區域資訊(例如檢測區域R1～R7之資訊)，並設成成為感測器部33之檢測對象的區域。在已設定的檢測區域R內有障礙物存在的情況下，障礙物檢測感測器3(行走用障礙物檢測感測器5)會將障礙物檢測資訊Sout輸出至搬送車控制部1。此時，障礙物檢測感測器3也會將關於在第1分割區域Rw及第2分割區域Rn的何者當中檢測到障礙物之資訊，附加到障礙物檢測資訊Sout而輸出。較佳的是例如，障礙物檢測資訊包含可識別已檢測到障礙物的分割區域(Rw、Rn)之檢測位置資訊。
搬送車控制部1是根據障礙物檢測資訊Sout執行至少包含使天花板搬送車V的行走速度降低之減速處理的迴避處理。在本實施形態中，是令搬送車控制部1在第2分割區域Rn檢測到障礙物的情況下，執行減速處理，而在第1分割區域Rw檢測到障礙物的情況下，執行使天花板搬送車V停車的停車處理，以作為迴避處理。如圖15之流程圖所示，搬送車控制部1會根據障礙物檢測資訊Sout，以判定是否檢測出障礙物(#1)。在檢測出障礙物的情況下，搬送車控制部1會根據障礙物檢測資訊Sout，判定障礙物的檢測位置是否在第1分割區域Rw(#2)。當障礙物的檢測位置在第1分割區域Rw的情況下，搬送車控制部1會執行停車處理(#3)以作為迴避處理(#10)。當障礙物的檢測位置不在第1分割區域Rw的情況下，搬送車控制部1會執行減速處理(#4)以作為迴避處理(#10)。
參照圖3且如上所述，天花板搬送車V具備有顯示部7，該顯示部7是以視覺形式告知搬送車控制部1之表示天花板搬送車V的控制狀態之作動資訊。在搬送車控制部1已執行迴避處理的情況下，作動資訊會包含迴避處理資訊，該迴避處理資訊至少包含將障礙物檢測感測器3檢測出障礙物時之檢測區域R特定的資訊。較佳的是，迴避處理資訊更包含可識別檢測出障礙物的分割區域(Rw、Rn)之檢測位置資訊。較佳的是，搬送車控制部1至少在迴避處理之內執行了停車處理的情況下，使迴避處理資訊顯示於顯示部7。當然，根據來自作業者的指示(例如利用了可與天花板搬送車V通訊的控制用攜帶終端等之指令的傳送)，而執行了減速處理的情況下，也可以藉由手動方式使其顯示迴避處理資訊。又，當然，搬送車控制部1也可將已執行減速處理的情況也包含在內，來使迴避處理資訊顯示於顯示部7。
圖16所顯示的是到顯示部7之顯示的一個例子。於顯示部7中顯示有將障礙物檢測感測器3的位置設為原點之距離刻度。又，在如本實施形態存在有複數種(4、5、6)障礙物檢測感測器3的情況下，會顯示不同的背景以便可以區別各個感測器的種類。圖16所顯示的是對應於行走用障礙物檢測感測器5，而顯示有將檢測對象之行走路徑L作成影像之背景的例子。較佳的是，在移載用障礙物檢測感測器6的情況下，可顯示將地面及支撐台103作成影像之背景，在防止追撞感測器4的情況下，可顯示將先行車(天花板搬送車V)作成影像之背景。在顯示部7中也會顯示檢測出障礙物時之檢測區域R及障礙物的檢測位置。作業者可以判斷在哪種檢測條件下，並在哪一個位置上是否已檢測出障礙物。
因物品搬送設備100的工作狀況，例如，工廠等佈置變更、或行走路徑L周邊的設置物之移動等，會有障礙物檢測感測器3將並非障礙物的物體(例如壁面或行走路徑L周邊的設置物等)檢測為障礙物的情況。藉由在顯示部7中也顯示檢測出障礙物時之檢測區域R及障礙物的檢測位置，作業者可以適當地判斷出並非障礙物的物體作為障礙物而被檢測出之情形。然後，作業者可以迅速地進行檢測區域資訊的變更等的應對處理。又，在本實施形態中，由於可以在短時間內進行該種檢測區域資訊的變更，因此可以減少障礙物檢測感測器3在相同的地方重覆同樣的誤檢測之類的情形。
再者，在上述中，雖然例示了障礙物檢測感測器3將檢測出障礙物時的檢測區域資訊，和障礙物檢測資訊一起輸出之形態，但在為非揮發性儲存媒體的參數儲存部21作為本體側區域資訊儲存部2而發揮功能的情況下，不一定要將檢測區域資訊與障礙物檢測資訊一起輸出亦可。如上所述，天花板搬送車V的位置資訊Sin，是從搬送車控制部1輸出到障礙物檢測感測器3，障礙物檢測感測器3會將位置資訊Sin作為引數，而從區域資訊儲存部32中讀取出對應的檢測區域資訊，並設定至感測器部33。同樣地，搬送車控制部1可將位置資訊Sin或成為位置資訊Sin的基礎之座標標記M之資訊等作為引數，而從本體側區域資訊儲存部2中讀取出檢測區域資訊。因此，在這樣的情況下，不一定要將檢測區域資訊與障礙物檢測資訊一起輸出亦可。
另外，從搬送車控制部1到障礙物檢測感測器3的資料的傳遞中發生障礙、或於障礙物檢測感測器3的區域資訊儲存部中已發生資料的缺損等情況下，會有儲存於障礙物檢測感測器3的區域資訊儲存部32中的區域資訊並不正確的情況。如上所述，較理想的是，本體側區域資訊儲存部2為非揮發性的儲存媒體的情況下，搬送車控制部1在天花板搬送車V的電源接通之時，確認已儲存在本體側區域資訊儲存部2的檢測區域資訊、以及已儲存在區域資訊儲存部32的檢測區域資訊是否一致。並且，較理想的是，在不一致的情況下，搬送車控制部1會將已儲存在本體側區域資訊儲存部2的檢測區域資訊傳遞到障礙物檢測感測器3。
例如，如圖17的流程圖所示，較理想的是作為電源接通後的初期化處理的1種而執行像那樣的驗證處理。首先，搬送車控制部1會從障礙物檢測感測器3中讀取出檢測區域資訊(#21)。接著，比較已讀取出的檢測區域資訊以及本體側區域資訊儲存部2的資料(本體側資料)(#22)。在2個資料不一致的情況下(#23；是)，將本體側資料傳遞到障礙物檢測感測器3(#24)。藉此，在對天花板搬送車V將電源接通而開始物品搬送作動之前，會驗證已儲存在區域資訊儲存部32的檢測區域資訊。而且，在該檢測區域資訊並不正確的情況下，會形成將已儲存在本體側區域資訊儲存部2的檢測區域資訊儲存到區域資訊儲存部32。藉此，天花板搬送車V即可以利用正確的檢測區域資訊來進行物品搬送作動。再者，較理想的是，此驗證處理也在從搬送設備控制裝置H將更新用的檢測區域資訊傳遞到障礙物檢測感測器3之後即執行。
[其他的實施形態] 以下，針對其他的實施形態進行說明。再者，於以下所說明之各實施形態的構成，不限於以各自單獨的方式應用之構成，只要不產生矛盾，亦可與其他之實施形態的構成組合來應用。
(1)在上述中，作為物品搬送車而例示了天花板搬送車V。但是，物品搬送車只要是在軌道上行走的搬送車，亦即只要是沿著預定的行走路徑L而行走的搬送車即可，並不限定於天花板搬送車V。物品搬送車亦可為例如在設置於地面的軌道上行走之形態。
(2)在上述中，雖然例示了以下形態：於1個障礙物檢測感測器3中設定有分別為不同的區域之複數個檢測區域R。但是，也可以是於1個障礙物檢測感測器3中設定有1個檢測區域R之形態。只要該檢測區域R的設定變更可行的話，與該設定變更有關連的課題也是同樣的。因此，當各個物品搬送車(天花板搬送車V)的搬送車控制部1，接收從搬送設備控制裝置H一併傳送的檢測區域資訊，且被傳遞了該資訊的各個障礙物檢測感測器3，使該資訊儲存到區域資訊儲存部32時，即可以有效率地進行搭載於複數台物品搬送車的障礙物檢測感測器3之設定變更。
(3)在上述中，例示了下述形態：在障礙物檢測感測器3檢測出障礙物的情況下，搬送車控制部1執行迴避處理，並且在顯示部7顯示包含迴避處理資訊的作動資訊。但是，在障礙物檢測感測器3檢測出障礙物的情況下，也可以不進行利用顯示部7之告知，而只執行迴避處理。
(4)在上述中，例示了下述形態：在搬送車控制部1已執行迴避處理的情況下，在顯示部7顯示包含迴避處理資訊的作動資訊。但是，並不侷限於此形態，而也可以是下述形態：在搬送車控制部1開始進行迴避處理後到經過規定迴避時間並已執行錯誤處理的情況下，在顯示部7顯示迴避處理資訊及錯誤處理資訊、或包含錯誤處理資訊的作動資訊。
[實施形態之概要]
本實施形態的物品搬送設備，具備有複數台物品搬送車，該等物品搬送車是進行沿著軌道行走，並搬送物品之物品搬送作動來搬送前述物品，該物品搬送設備並具備藉由無線通訊，對前述物品搬送車的每一台發送搬送指令，並使前述物品搬送車進行前述物品搬送作動之搬送設備控制裝置。 前述物品搬送車的每一台具備：至少1個障礙物檢測感測器，檢測被設定於前述物品搬送車的周邊之至少1個檢測區域中存在的障礙物；及搬送車控制部，根據前述搬送指令，對前述物品搬送作動進行自主控制。 前述障礙物檢測感測器具備區域資訊儲存部，該區域資訊儲存部可儲存表示前述檢測區域的檢測區域資訊。 前述搬送車控制部是藉由無線通訊從前述搬送設備控制裝置接收前述檢測區域資訊，且將接收到的前述檢測區域資訊傳遞至前述障礙物檢測感測器。 前述障礙物檢測感測器是使傳遞來的前述檢測區域資訊儲存在前述區域資訊儲存部。
根據此構成，搬送設備控制裝置可以相對於複數台物品搬送車一併傳送新的檢測區域資訊。於各自的物品搬送車上所具備的障礙物檢測感測器可從各自的物品搬送車的搬送車控制部中讓新的檢測區域資訊傳遞過來，並使其儲存到區域資訊儲存部中。由於各物品搬送車中的檢測區域資訊之更新可以並行而實施，因此即使物品搬送設備具有複數個物品搬送車，在檢測條件的設定上也不需要花費那麼多的時間。也就是說，根據本構成，可以有效率地進行已搭載於複數台物品搬送車的每一台的障礙物檢測感測器之檢測條件的設定。
在此，較理想的是，在1個前述障礙物檢測感測器中，設定有為各自不同的區域之複數個前述檢測區域，且前述障礙物檢測感測器是將因應前述物品搬送作動的狀態而選擇的前述檢測區域作為檢測對象的區域來檢測障礙物。
物品搬送車行走的軌道並不限定為1條直線，也有為朝向複數個路徑的分歧、來自複數個路徑的合流、具有曲線、彎角等的情況。因此，因應於物品搬送車存在之軌道上的位置，障礙物的檢測所需要的對象區域是不同的。又，在物品搬送作動中也包含與搬送起點或搬送目的地中的物品搬送車之間的物品之移載的情況下，移載時也必須藉由障礙物檢測感測器來檢測障礙物的存在與否。在此移載中，也會有因應於該動作，而使障礙物的檢測所需要之對象區域不同的情況。因此，較理想的是，如本構成一般在障礙物檢測感測器中設定各自不同的複數個檢測區域，以因應物品搬送作動的狀態來選擇檢測對象的檢測區域。
在此，較理想的是，前述障礙物檢測感測器在檢測出障礙物的情況下，會輸出障礙物檢測資訊，前述搬送車控制部會根據前述障礙物檢測資訊執行至少包含使前述物品搬送車的行走速度降低之減速處理的迴避處理，且前述物品搬送車具備顯示部，該顯示部可用視覺形式告知前述搬送車控制部之表示前述物品搬送車的控制狀態之作動資訊，前述搬送車控制部在已執行前述迴避處理的情況下，會於前述作動資訊中包含迴避處理資訊，該迴避處理資訊至少包含將前述障礙物檢測感測器檢測出障礙物時的前述檢測區域特定之資訊。
根據此構成，由於搬送車控制部是根據障礙物檢測感測器的檢測結果來執行迴避處理，因此在障礙物實際存在的情況下，可以抑制物品搬送車或搬送中的物品接觸到障礙物之類的事態。又，在已執行迴避處理的情況下，藉由透過顯示部來告知迴避處理資訊，可以適當地將迴避處理正在執行中、以及其理由告知物品搬送設備的作業者(操作者)。作業者在例如可以確認到障礙物之存在的情況下，可以移除該障礙物。又，作業者在無法確認到障礙物之存在的情況下，可以判斷為障礙物檢測感測器的過度敏感之檢測，並且可以例如檢討檢測區域資訊的變更等。
在此，較理想的是，前述檢測區域的每一個至少包含2個分割區域，該等分割區域是因應於障礙物的存在對前述物品搬送車的前述物品搬送作動造成之影響度而分割成的，前述分割區域為前述影響度相對較高的第1分割區域、以及前述影響度相對較低的第2分割區域之至少2個區域，作為前述迴避處理，前述搬送車控制部在前述第2分割區域檢測出障礙物的情況下，執行前述減速處理，並在前述第1分割區域檢測出障礙物的情況下，執行使前述物品搬送車停車之停車處理，前述障礙物檢測資訊包含可識別檢測出障礙物的前述分割區域之檢測位置資訊，且前述迴避處理資訊包含前述檢測位置資訊。
藉由在迴避處理中設定有減速處理及停車處理之作法，在對物品搬送作動造成的影響度相對較輕微的情況下，可在例如不使物品搬送車停車的情況下，限制在行走速度的減速上來繼續進行物品搬送作動。也就是說，雖然會有障礙物檢測感測器進行過度敏感的檢測的情況，但在此情況下仍可使物品搬送作動繼續的可能性變高，而可以抑制物品搬送設備的設備利用率的降低。又，藉由於迴避處理資訊中包含檢測位置資訊，搬送設備的作業者可以適當地判斷障礙物檢測感測器所反應的障礙物的存在與否、或存在的情況之影響。藉此，作業者在例如判斷為會對物品搬送作動造成影響的障礙物的存在為能夠確認到的情況下，可以移除該障礙物。又，作業者在無法確認到障礙物的存在的情況下，或即使障礙物存在仍判斷為對物品搬送作動不造成影響的情況下，可以例如檢討檢測區域資訊的變更等，以抑制障礙物檢測感測器的過度敏感的檢測。
又，較理想的是，前述顯示部至少在前述搬送車控制部於前述迴避處理之內執行了前述停車處理的情況下，顯示前述迴避處理資訊。
在減速處理中，由於物品搬送車正在進行行走或移載等動作，會有作業者難以確認顯示部之可能性。又，在減速處理中，雖然物品搬送車之以低速行走等，物品搬送作動的速度會降低，但由於物品搬送作動是繼續進行的，故特定迴避處理的原因之優先程度是較低的。另一方面，在停車處理中，由於行走或移載等的物品搬送作動也已中斷，故特定迴避處理的原因之優先程度是較高的。因此，較理想的是，當如本構成一般至少在執行停車處理的情況下在顯示部顯示迴避處理資訊時，可使作業者迅速地確認迴避處理的原因。
又，較理想的是，前述障礙物檢測感測器可將檢測出障礙物時的前述檢測區域資訊，和前述障礙物檢測資訊一起輸出。
根據此構成，由於將障礙物檢測資訊與檢測區域資訊建立關連而輸出，因此可以在包含於利用顯示部的作動資訊中的迴避處理資訊中，適當地附加檢測區域資訊。
又，較理想的是，前述搬送車控制部具備本體側區域資訊儲存部，該本體側區域資訊儲存部可儲存藉由無線通訊而從前述搬送設備控制裝置接收到的前述檢測區域資訊。
根據此構成，即使是在接收來自障礙物檢測感測器的障礙物檢測資訊之搬送車控制部之側，也可以特定對應於該障礙物檢測資訊的檢測區域資訊。因此，即使障礙物檢測感測器為不與障礙物檢測資訊一起輸出檢測區域資訊之構成，仍可以使其於迴避處理資訊中適當地包含檢測區域資訊。
又，較理想的是，在前述搬送車控制部具備藉由無線通訊而儲存從前述搬送設備控制裝置接收到的前述檢測區域資訊的本體側區域資訊儲存部的情況下，在前述物品搬送車的電源接通之時，前述搬送車控制部會確認已儲存在前述本體側區域資訊儲存部之前述檢測區域資訊，與已儲存在前述區域資訊儲存部的前述檢測區域資訊是否一致，在不一致的情況下，會將已儲存在前述本體側區域資訊儲存部的前述檢測區域資訊傳遞到前述障礙物檢測感測器。
在從搬送車控制部對障礙物檢測感測器的資料的傳遞中發生障礙、或障礙物檢測感測器的區域資訊儲存部中發生資料缺損等情況下，會有已儲存在障礙物檢測感測器的區域資訊儲存部中的區域資訊並不正確的情況。藉由本構成，可在對物品搬送車接通電源而開始物品搬送作動之前，驗證已儲存在區域資訊儲存部的檢測區域資訊。而且，在該檢測區域資訊並不正確的情況下，會形成將已儲存在本體側區域資訊儲存部的檢測區域資訊儲存到區域資訊儲存部。藉此，物品搬送車即可以利用正確的檢測區域資訊來進行物品搬送作動。
1‧‧‧搬送車控制部
2‧‧‧本體側區域資訊儲存部
3‧‧‧障礙物檢測感測器
4‧‧‧防止追撞感測器(障礙物檢測感測器)
5‧‧‧行走用障礙物檢測感測器(障礙物檢測感測器)
6‧‧‧移載用障礙物檢測感測器(障礙物檢測感測器)
7‧‧‧顯示部
10‧‧‧本體基板
11‧‧‧行走部
12‧‧‧本體部
21‧‧‧參數儲存部
22m‧‧‧行走用馬達
22s‧‧‧引導輥電磁線圈
24‧‧‧支撐機構(支撐部)
24a‧‧‧把持爪
24c‧‧‧推壓部
24m‧‧‧把持用馬達
25‧‧‧升降驅動部
25a‧‧‧捲繞體
25b‧‧‧捲取帶
25m‧‧‧升降用馬達
26‧‧‧滑動驅動部
26a‧‧‧中繼部
26m‧‧‧滑動用馬達
27‧‧‧旋轉驅動部
27a‧‧‧旋轉部
27m‧‧‧旋轉用馬達
28‧‧‧蓋體
31‧‧‧感測器控制部
32‧‧‧區域資訊儲存部
33‧‧‧感測器部
90‧‧‧容器(物品)
91‧‧‧收容部
93‧‧‧凸緣部
97‧‧‧底面凹部
98‧‧‧上表面凹部
100‧‧‧物品搬送設備
101‧‧‧行走軌道(軌道)
102‧‧‧處理裝置
103‧‧‧支撐台(載置台)
109‧‧‧定位構件
DX‧‧‧串列通訊訊號線
G‧‧‧引導軌道
GL‧‧‧分歧側引導軌道
GR‧‧‧直進側引導軌道
H‧‧‧搬送設備控制裝置
J1‧‧‧分歧部
J2‧‧‧合流部
L‧‧‧行走路徑(軌道)
Lin‧‧‧入場路徑
Lout‧‧‧退場路徑
Lp‧‧‧主路徑
Ls‧‧‧副路徑
M‧‧‧座標標記
R‧‧‧檢測區域
R1‧‧‧第1檢測區域
R2‧‧‧第2檢測區域
R3‧‧‧第3檢測區域
R4‧‧‧第4檢測區域
R5‧‧‧第5檢測區域
R6‧‧‧第6檢測區域
R7‧‧‧第7檢測區域
Ra‧‧‧第1主分割區域
Rb‧‧‧第1副分割區域
Rw‧‧‧第1分割區域
Rc、Rn‧‧‧第2分割區域
Sin‧‧‧位置資訊
Sout‧‧‧障礙物檢測資訊
V‧‧‧天花板搬送車(物品搬送車)
W1‧‧‧行走車輪
W2‧‧‧引導輥
X‧‧‧橫向方向
Y‧‧‧行走方向
圖1是示意地顯示物品搬送設備的構成之圖。 圖2是天花板搬送車的側面圖。 圖3是天花板搬送車的立體圖。 圖4是分歧部之放大圖。 圖5是顯示物品搬送設備及天花板搬送車之系統構成的示意方塊圖。 圖6是說明由天花板搬送車進行之物品的移載之圖。 圖7是顯示天花板搬送車的本體基板與障礙物檢測感測器的關係之示意方塊圖。 圖8是顯示檢測區域(第1檢測區域)之一例的圖。 圖9是顯示檢測區域(第2檢測區域)之一例的圖。 圖10是顯示檢測區域(第3檢測區域)之一例的圖。 圖11是顯示檢測區域(第4檢測區域)之一例的圖。 圖12是顯示檢測區域(第5檢測區域)之一例的圖。 圖13是顯示檢測區域(第6檢測區域)之一例的圖。 圖14是顯示檢測區域(第7檢測區域)之一例的圖。 圖15是顯示迴避處理之一例的流程圖。 圖16是顯示顯示部之顯示狀態之一例的圖。 圖17是顯示驗證(verify)處理之一例的圖。
1‧‧‧搬送車控制部
2‧‧‧本體側區域資訊儲存部
3‧‧‧障礙物檢測感測器
10‧‧‧本體基板
21‧‧‧參數儲存部
22m‧‧‧行走用馬達
22s‧‧‧引導輥電磁線圈
24‧‧‧支撐機構(支撐部)
24m‧‧‧把持用馬達
25‧‧‧升降驅動部
25m‧‧‧升降用馬達
26‧‧‧滑動驅動部
26m‧‧‧滑動用馬達
27‧‧‧旋轉驅動部
27m‧‧‧旋轉用馬達
31‧‧‧感測器控制部
32‧‧‧區域資訊儲存部
33‧‧‧感測器部
100‧‧‧物品搬送設備
H‧‧‧搬送設備控制裝置
V‧‧‧天花板搬送車(物品搬送車)

Claims (8)

  1. 一種物品搬送設備，具備複數台物品搬送車，該等物品搬送車進行沿著軌道行走並搬送物品之物品搬送作動來搬送前述物品，前述物品搬送設備並具備以下： 搬送設備控制裝置，藉由無線通訊，對前述物品搬送車的每一台發送搬送指令，使前述物品搬送車進行前述物品搬送作動， 前述物品搬送設備之特徵在於： 前述物品搬送車的每一台具備以下： 至少1個障礙物檢測感測器，檢測被設定於前述物品搬送車的周邊之至少1個檢測區域中存在的障礙物；及 搬送車控制部，根據前述搬送指令，對前述物品搬送作動進行自主控制， 前述障礙物檢測感測器具備區域資訊儲存部，該區域資訊儲存部可儲存表示前述檢測區域的檢測區域資訊， 前述搬送車控制部是藉由無線通訊而從前述搬送設備控制裝置接收前述檢測區域資訊，且將接收到的前述檢測區域資訊傳遞至前述障礙物檢測感測器， 前述障礙物檢測感測器會使傳遞來的前述檢測區域資訊儲存在前述區域資訊儲存部。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 在1個前述障礙物檢測感測器中，設定有為各自不同的區域之複數個前述檢測區域， 且前述障礙物檢測感測器是將因應前述物品搬送作動的狀態而選擇的前述檢測區域作為檢測對象的區域來檢測障礙物。
  3. 如請求項2之物品搬送設備，其中， 前述障礙物檢測感測器在檢測到障礙物的情況下，輸出障礙物檢測資訊； 前述搬送車控制部是根據前述障礙物檢測資訊執行至少包含使前述物品搬送車的行走速度降低之減速處理的迴避處理； 前述物品搬送車具備顯示部，該顯示部可用視覺形式告知前述搬送車控制部之表示前述物品搬送車的控制狀態之作動資訊， 前述搬送車控制部在已執行前述迴避處理的情況下，於前述作動資訊中包含迴避處理資訊，該迴避處理資訊至少包含將前述障礙物檢測感測器檢測出障礙物時的前述檢測區域特定之資訊。
  4. 如請求項3之物品搬送設備，其中， 前述檢測區域的每一個至少包含2個分割區域，該等分割區域是因應於障礙物的存在對前述物品搬送車的前述物品搬送作動造成之影響度而分割成的， 前述分割區域為前述影響度相對較高的第1分割區域、以及前述影響度相對較低的第2分割區域之至少2個區域， 作為前述迴避處理，前述搬送車控制部在前述第2分割區域檢測出障礙物的情況下，執行前述減速處理，並在前述第1分割區域檢測出障礙物的情況下，執行使前述物品搬送車停車之停車處理， 前述障礙物檢測資訊包含可識別檢測出障礙物的前述分割區域之檢測位置資訊， 且前述迴避處理資訊包含前述檢測位置資訊。
  5. 如請求項4之物品搬送設備，其中， 前述顯示部至少在前述搬送車控制部於前述迴避處理之內執行了前述停車處理的情況下，顯示前述迴避處理資訊。
  6. 如請求項3之物品搬送設備，其中， 前述障礙物檢測感測器可將檢測出障礙物時的前述檢測區域資訊，和前述障礙物檢測資訊一起輸出。
  7. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 前述搬送車控制部具備本體側區域資訊儲存部，該本體側區域資訊儲存部可儲存藉由無線通訊而從前述搬送設備控制裝置接收到的前述檢測區域資訊。
  8. 如請求項7之物品搬送設備，其中， 在前述物品搬送車的電源接通之時，前述搬送車控制部會確認已儲存在前述本體側區域資訊儲存部之前述檢測區域資訊，與已儲存在前述區域資訊儲存部的前述檢測區域資訊是否一致，在不一致的情況下，將已儲存在前述本體側區域資訊儲存部的前述檢測區域資訊傳遞到前述障礙物檢測感測器。
TW105143192A 2015-12-28 2016-12-26 物品搬送設備 TWI702178B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015256532A JP2017120510A (ja) 2015-12-28 2015-12-28 物品搬送設備
JP2015-256532 2015-12-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201726523A true TW201726523A (zh) 2017-08-01
TWI702178B TWI702178B (zh) 2020-08-21

Family

ID=59087734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105143192A TWI702178B (zh) 2015-12-28 2016-12-26 物品搬送設備

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9932175B2 (zh)
JP (1) JP2017120510A (zh)
KR (1) KR20170077823A (zh)
CN (1) CN106927211A (zh)
SG (1) SG10201610832YA (zh)
TW (1) TWI702178B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI733593B (zh) * 2020-04-28 2021-07-11 盟立自動化股份有限公司 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統
TWI816833B (zh) * 2018-07-18 2023-10-01 日商迪思科股份有限公司 搬送系統

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10543988B2 (en) * 2016-04-29 2020-01-28 TricornTech Taiwan Real-time mobile carrier system for facility monitoring and control
JP6593316B2 (ja) * 2016-12-15 2019-10-23 株式会社ダイフク 物品搬送車
JP6963908B2 (ja) * 2017-05-09 2021-11-10 株式会社ダイフク 物品搬送車
JP6849074B2 (ja) * 2017-08-16 2021-03-24 村田機械株式会社 搬送システム、及び天井搬送車の制御方法
JP7006050B2 (ja) * 2017-09-08 2022-01-24 株式会社ダイフク 検査システム
CN108909525B (zh) * 2018-05-28 2020-12-11 华中农业大学 用于牵引式山地轨道运输装置的无线限位控制系统及方法
NO345059B1 (en) * 2018-06-12 2020-09-14 Autostore Tech As Safety device for a delivery vehicle
JP6844588B2 (ja) * 2018-06-26 2021-03-17 株式会社ダイフク 物品搬送車
IL282702B2 (en) * 2018-10-29 2023-04-01 Murata Machinery Ltd A motorized tool on a ceiling, a system for a motorized tool on a ceiling and a method for detecting an obstacle
KR102158838B1 (ko) * 2019-03-05 2020-09-22 세메스 주식회사 반도체 제조 설비 및 그 동작을 제어하는 방법
JP7099367B2 (ja) * 2019-03-06 2022-07-12 株式会社ダイフク 検査システム
TWI685459B (zh) * 2019-03-29 2020-02-21 鴻勁精密股份有限公司 搬盤單元及其應用之電子元件作業設備
KR102326017B1 (ko) * 2019-12-30 2021-11-15 세메스 주식회사 이송 장치 및 이송 방법
EP3862839B1 (en) * 2020-02-10 2023-05-24 Ricoh Company, Ltd. Transport system and transport method
JP2022012369A (ja) * 2020-07-01 2022-01-17 株式会社豊田自動織機 産業車両
CN112319654B (zh) * 2020-10-27 2021-10-22 北京特种机械研究所 用于agv导航的机械导引头及使用其的导引装置
KR20220055779A (ko) * 2020-10-27 2022-05-04 세메스 주식회사 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치 및 방법
KR102459085B1 (ko) 2021-04-09 2022-10-26 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000214928A (ja) 1999-01-22 2000-08-04 Shinko Electric Co Ltd 無人搬送車
JP2000235483A (ja) * 1999-02-16 2000-08-29 Nec Gumma Ltd 情報処理装置
JP2004094298A (ja) * 2002-08-29 2004-03-25 Daifuku Co Ltd 自走車両利用の搬送装置
JP3961478B2 (ja) * 2002-12-27 2007-08-22 オムロン株式会社 プログラマブルコントローラ用ユニット及びメモリ自動復旧方法
JP2005352855A (ja) * 2004-06-11 2005-12-22 Mazda Motor Corp 生産ラインシステム
JP4533787B2 (ja) * 2005-04-11 2010-09-01 フィグラ株式会社 作業ロボット
JP4172465B2 (ja) * 2005-05-09 2008-10-29 村田機械株式会社 搬送台車システム
TW200711970A (en) * 2005-09-16 2007-04-01 Fortrend Taiwan Scient Corp Mask box transporting vehicle
US7920962B2 (en) * 2006-06-19 2011-04-05 Kiva Systems, Inc. System and method for coordinating movement of mobile drive units
JP4306723B2 (ja) * 2006-12-15 2009-08-05 村田機械株式会社 搬送台車システム
JP5312367B2 (ja) * 2010-02-12 2013-10-09 村田機械株式会社 走行台車システム
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
CN102710619B (zh) * 2012-05-21 2015-06-10 福州博远无线网络科技有限公司 实现pc端和web端资源包一键更新的方法
JP6110119B2 (ja) * 2012-11-30 2017-04-05 株式会社日立産機システム 自動搬送車および自動搬送車の表示制御方法
JP5928402B2 (ja) * 2013-04-19 2016-06-01 株式会社ダイフク 走行車制御システム
CN105143824B (zh) * 2013-04-26 2017-12-15 三菱电机株式会社 车载装置、导航系统、以及设施信息显示方法
JP6393523B2 (ja) * 2014-06-04 2018-09-19 北陽電機株式会社 レーザセンサ及び自動搬送装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI816833B (zh) * 2018-07-18 2023-10-01 日商迪思科股份有限公司 搬送系統
TWI733593B (zh) * 2020-04-28 2021-07-11 盟立自動化股份有限公司 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統
US11904917B2 (en) 2020-04-28 2024-02-20 Mirle Automation Corporation Anti-collision control method and rail vehicle control system

Also Published As

Publication number Publication date
TWI702178B (zh) 2020-08-21
US20170183154A1 (en) 2017-06-29
SG10201610832YA (en) 2017-07-28
CN106927211A (zh) 2017-07-07
JP2017120510A (ja) 2017-07-06
KR20170077823A (ko) 2017-07-06
US9932175B2 (en) 2018-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201726523A (zh) 物品搬送設備
CN107291076B (zh) 物品输送设备
JP6051993B2 (ja) 自律移動式無人搬送車、及び、自律移動式無人搬送システム
JP6613941B2 (ja) 物品搬送設備
JP6136434B2 (ja) 自律移動式無人搬送車
JP2017182234A (ja) 搬送制御装置及び搬送台車の合流点通過方法
US20200165083A1 (en) Transporting device, transporting system, and shelf transporting method
JP2006323435A (ja) 搬送台車の障害物検出装置
JP6136435B2 (ja) 自律移動装置
TWI786169B (zh) 檢查系統
JP2018136844A (ja) 物品搬送車
KR20150097062A (ko) 무인운반차의 복합항법 주행시스템
JP5427561B2 (ja) 移載機能付ロボットシステム
WO2020179386A1 (ja) 移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラム
US11164303B2 (en) Inspection system
JP6632671B1 (ja) 無人車制御装置および無人車制御方法
JP6711555B1 (ja) 搬送システム、領域決定装置、および、領域決定方法
JP4803049B2 (ja) 搬送車システム
JP2006079319A (ja) 搬送車の搬送制御装置
JP5170190B2 (ja) 搬送車システム
TWI834818B (zh) 搬運車系統及搬運車
JP7176926B2 (ja) 異物検知方法およびシステム
TW202301057A (zh) 有軌道台車系統
JP2020067436A (ja) 異物検知方法およびシステム
TW202311141A (zh) 控制系統