WO2020179386A1

WO2020179386A1 - 移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラム

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Publication number: WO2020179386A1
Application number: PCT/JP2020/005380
Authority: WO
Inventors: 誠悟高山; 隆晃今仲; 健太郎村田
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2020-09-10
Also published as: US20220135384A1; JPWO2020179386A1; CN113544614A; US12084328B2; CN113544614B

Abstract

本開示の課題は、対象物を保持した状態で移動体をスムーズに移動させやすくすることにある。移動体制御方法は、判定処理と、制御処理と、を有する。判定処理は、対象物（Ｘ１）を搬送している状態にある移動体（１）について、対象物（Ｘ１）を含めて移動体（１）が通過することを許容されている移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理である。制御処理（第１制御処理）は、判定処理の結果に基づいて、移動体（１）を制御する処理である。

Description

移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラム

　本開示は、一般に移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラムに関し、より詳細には、対象物を検知する検知部を搭載した移動体を制御するための移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラムに関する。

　特許文献１には、パレット（対象物）を搬送するパレットトラック（移動体）が開示されている。このパレットトラックでは、トラック本体の後側（フォーク側）に対し、昇降機構によってフォークが昇降可能に組み付けられている。また、このパレットトラックでは、フォークの先端部に小車輪が組み付けられている。

　例えば、特許文献１に記載されているような移動体（パレットトラック）を用いた移動体の制御方法においては、対象物であるパレットを保持した状態で移動体をスムーズに移動させることが望まれる。

特開平１０－８１２４０号公報

　本開示は、上記事由に鑑みてなされており、対象物を保持した状態で移動体をスムーズに移動させやすい移動体制御方法、移動体制御システム、及びプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る移動体制御方法は、判定処理と、制御処理と、を有する。前記判定処理は、対象物を搬送している状態にある移動体について、前記対象物を含めて前記移動体が通過することを許容されている移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理である。前記制御処理は、前記判定処理の結果に基づいて、前記移動体を制御する処理である。

　本開示の一態様に係る移動体制御システムは、対象物を搬送する移動体と、前記移動体を制御する制御システムと、を備える。前記制御システムは、判定部と、制御部と、を有する。前記判定部は、前記対象物を搬送している状態にある移動体が、前記対象物を含めて前記移動体が通過することを許容されている移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する。前記制御部は、前記判定部の結果に基づいて、前記移動体を制御する。

　本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

図１は、本開示の一実施形態に係る移動体制御システムにおいて、移動体及び対象物の外観を示す斜視図である。図２は、同上の移動体制御システムに用いられる移動体の外観を示す斜視図である。図３は、同上の移動体制御システムのブロック図である。図４は、同上の移動体制御システムの第１動作例を示すフローチャートである。図５Ａ及び図５Ｂは、同上の移動体制御システムの第１動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。図６は、同上の移動体制御システムの第１動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。図７は、同上の対象物が移動する場合における対象物の外観を示す斜視図である。図８は、同上の移動体制御システムの第２動作例を示すフローチャートである。図９は、同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物の特徴部を示す模式的な平面図である。図１０は、同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物の特徴部を示す模式的な平面図である。図１１は、同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物の特徴部を示す模式的な平面図である。図１２は、同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物の特徴部を示す模式的な平面図である。図１３は、同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物の特徴部を示す模式的な平面図である。図１４Ａ～図１４Ｄは、それぞれ同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。図１５Ａ～図１５Ｃは、それぞれ同上の移動体制御システムの第２動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。図１６は、比較例の移動体制御システムの動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。図１７は、本開示の一実施形態に係る移動体制御システムの第３動作例を示すフローチャートである。図１８Ａ及び図１８Ｂは、それぞれ同上の移動体制御システムの第３動作例における移動体及び対象物を示す模式的な平面図である。

　（１）概要
　本実施形態に係る移動体制御方法は、図１に示すように、検知部１１を有する移動体１を対象物Ｘ１まで移動させるための方法である。この移動体制御方法は、例えば移動体制御システム１００にて実現される。図３に示すように、移動体制御システム１００は、移動体１と、制御システム３と、を備えている。制御システム３は、移動体１を制御するシステムである。

　移動体１は、１つ以上の車輪（駆動輪）２３（図２参照）で移動面２００の上を移動する装置である。本実施形態では、移動体１は、対象物Ｘ１の搬送用の装置である。以下、特に断りのない限り、「移動体」を「搬送装置」という。搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面２００は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。

　搬送装置１は、図１及び図２に示すように、本体部２と、検知部１１と、を備えている。本体部２は、車輪２３を有しており、車輪２３により移動面２００上を移動する。本実施形態では、本体部２は、自律移動可能である。検知部１１は、本体部２に設けられて、本体部２の周囲の状況を検知する。本開示でいう「本体部の周囲」とは、検知部１１で検知可能な範囲に相当する。つまり、「本体部の周囲」が示す範囲は、検知部１１の性能に依存する。すなわち、本体部２を中心とする全方位が「本体部の周囲」である場合もあれば、本体部の特定箇所を頂点とする所定角度の領域が「本体部の周囲」である場合もある。

　ところで、この種の移動体１を対象物Ｘ１まで移動させるための移動体制御方法においては、移動体１を対象物Ｘ１までスムーズに移動させることが望ましい。また、移動体１が搬送装置１である場合、この種の対象物Ｘ１を搬送する搬送装置（移動体）１を移動させる移動体制御方法においては、対象物Ｘ１を保持した状態で移動体１をスムーズに移動させることが望ましい。

　そこで、本実施形態に係る移動体制御方法は、以下の３つの方法により、上記の課題の解決を図っている。

　第１に、移動体制御方法は、取得処理と、制御処理（第２制御処理）と、を有している。取得処理は、移動体１と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含む検知部１１の検知結果を取得する処理である。制御処理は、検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定するための複数の特徴部Ｘ１０のうちの一部の特徴部Ｘ１０を認識すると、移動体１を制御する処理である。

　この方法では、対象物Ｘ１の全ての特徴部Ｘ１０を認識した場合に初めて移動体１を移動させる方法と比較して、一部の特徴部Ｘ１０を認識した時点で、特徴部Ｘ１０を認識しやすい位置に移動体１を移動させる等、何らかの措置をとることが可能である。つまり、この方法では、移動体１を対象物Ｘ１までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　第２に、移動体制御方法は、移動判定処理と、制御処理（第３制御処理）と、を有している。移動判定処理は、移動体１を対象物Ｘ１まで移動させる途中において、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する処理である。制御処理は、移動判定処理にて対象物Ｘ１の移動があると判定された場合に、移動体１を制御する処理である。

　この方法では、対象物Ｘ１の移動の有無に依らず当初設定した軌道で移動体１を移動させる方法と比較して、対象物Ｘ１の移動があると判定した時点で、移動体１の軌道の修正等、何らかの措置をとることが可能である。つまり、この方法では、移動体１を対象物Ｘ１までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　第３に、移動体制御方法は、判定処理と、制御処理（第１制御処理）と、を有している。判定処理は、対象物Ｘ１を搬送している状態にある移動体１について、対象物Ｘ１を含めて移動体１が通過することを許容されている移動経路Ｃ１（図１６参照）からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理である。移動経路Ｃ１の境界は、上位システム４により移動面２００上に仮想的に設定された実体を伴わない境界の他、壁等の実体を伴う境界を含み得る。制御処理は、判定処理の結果に基づいて、移動体１を制御する処理である。

　この方法では、移動経路Ｃ１からのはみ出しを考慮せずに移動体１を移動させる方法と比較して、移動経路Ｃ１からのはみ出しがあると判定した時点で、移動体１の軌道の修正等、何らかの措置をとることが可能である。つまり、この方法では、対象物Ｘ１を保持した状態で移動体１をスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　（２）詳細
　以下、本実施形態に係る移動体制御システム１００及び搬送装置（移動体）１の構成について、図１～図３を用いて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１の前進時において搬送装置１が進む向きを「前方」、その逆を「後方」として説明する。また、以下では、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。ただし、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の物体（例えば、搬送装置１又は対象物Ｘ１等）から延びている矢印は、物体の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

　（２．１）移動体制御システム
　まず、本実施形態に係る移動体制御システム１００の全体構成について説明する。

　本実施形態に係る移動体制御システム１００は、図３に示すように、制御システム３と、少なくとも１台の搬送装置１と、を備えている。本実施形態では、移動体制御システム１００は、搬送装置１を複数台備えている。

　本実施形態では、制御システム３は、搬送装置１に搭載されることで、搬送装置１と一体化されている。つまり、搬送装置１の１つの筐体には、搬送装置１としての機能を実現するための構成要素と、制御システム３の構成要素と、が収容されている。

　本実施形態では、移動体制御システム１００は、複数台の搬送装置１を備えているため、制御システム３についても、搬送装置１に対応するように複数備えている。つまり、移動体制御システム１００は、複数台の搬送装置１と一対一に対応する複数の制御システム３を備えている。以下では、特に断りのない限り、任意の１台の搬送装置１、及びこの搬送装置１に搭載された制御システム３に着目して説明する。以下の説明は、残りの全ての搬送装置１及び制御システム３の各々についても同様に適用し得る。

　また、本実施形態では、移動体制御システム１００は、図３に示すように、搬送装置１及び制御システム３に加えて、搬送装置１を遠隔で制御する上位システム４を更に備えている。

　上位システム４と制御システム３とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、上位システム４と制御システム３とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、上位システム４と制御システム３とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム４から制御システム３への情報の送信、及び制御システム３から上位システム４への情報の送信の両方が可能である。

　上位システム４は、少なくとも１台（本実施形態では複数台）の搬送装置１を遠隔で制御する。具体的には、上位システム４は、制御システム３と通信することにより、制御システム３を介して間接的に搬送装置１を制御する。つまり、上位システム４は、搬送装置１に搭載された制御システム３に搬送装置１の外部から送信される指令（搬送指令）により、搬送装置１を制御する。上位システム４は、例えば、指令（搬送指令）及び電子地図等のデータを制御システム３に送信する。

　本実施形態では、上位システム４は、例えばサーバであって、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位システム４の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　上位システム４は、後述する搬送装置１の検知部１１の検知結果等から、少なくとも搬送装置１の現在位置を推定し、目標ノードＣ０（図１参照）までの搬送装置１の移動経路Ｃ１（図１参照）を決定する（経路計画）。上位システム４は、この移動経路Ｃ１に沿って搬送装置１が移動するように、制御システム３を介して搬送装置１に指令を与える。これにより、搬送装置１の遠隔制御が実現される。

　（２．２）搬送装置
　搬送装置１は、図１及び図２に示すように、本体部２と、検知部１１と、駆動部１２と、昇降機構１３と、を備えている。また、搬送装置１は、後述する制御システム３を更に備えている。本実施形態では、搬送装置１は、検知部１１、駆動部１２、及び昇降機構１３を制御する処理部を、制御システム３の処理部３０（後述する）と兼用している。もちろん、搬送装置１は、制御システム３の処理部３０とは別に、検知部１１、駆動部１２、及び昇降機構１３を制御するための処理部を有していてもよい。検知部１１、駆動部１２、昇降機構１３、及び制御システム３は、いずれも本体部２に搭載されている。

　搬送装置１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、搬送装置１は、本体部２に対象物Ｘ１を積載した状態で移動面２００上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所に置かれている対象物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

　本実施形態では、対象物Ｘ１は、荷物Ｘ１１、製造工場での製品、製造途中の製品（半成品）、パレット、又は荷物Ｘ１１が載せられたパレット等を含み得る。つまり、本実施形態では、対象物Ｘ１は、移動体１が搬送する搬送物である。パレットは、例えばロールボックスパレット（コールドロールボックスパレットを含む）又は平パレットである。以下では、対象物Ｘ１は、特に断りのない限り、荷物Ｘ１１が載せられたロールボックスパレットである。

　本体部２は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。詳しくは後述するが、本実施形態では、本体部２が対象物Ｘ１の下方に潜り込んで対象物Ｘ１を持ち上げるようにして、対象物Ｘ１が本体部２に積載される。そのため、本体部２が対象物Ｘ１の下方に生じる隙間に収まるように、本体部２の上下方向の寸法は、本体部２の左右方向の寸法に比べても十分に小さく設定されている。

　本体部２は、車体部２１と、複数の昇降板２２と、を有している。本実施形態では、本体部２は金属製である。ただし、本体部２は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

　車体部２１は、複数（ここでは、２つ）の車輪２３と、複数（ここでは、２つ）の補助輪２４と、により移動面２００上に支持される。

　複数の車輪２３は、車体部２１の長手方向（前後方向）の中央部において、車体部２１の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の車輪２３の各々は、駆動部１２からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪２３は、左右方向に延びる回転軸Ｒ１を中心に回転可能な状態で、本体部２（車体部２１）に保持されている。

　複数の補助輪２４は、車体部２１の幅方向（左右方向）の中央部において、車体部２１の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪２４の各々は、駆動部１２からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

　本実施形態では、複数の車輪２３の全てが、駆動部１２によって駆動される駆動輪である。そして、これら複数の車輪２３が駆動部１２によって個別に駆動されることにより、本体部２は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪２３が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行することができる。したがって、本体部２は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体部２は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

　複数の昇降板２２の各々は、車体部２１の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部２１の上方に配置されている。本実施形態では、複数の昇降板２２は、車体部２１の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。各昇降板２２の上面は、搬送装置１にて対象物Ｘ１を搬送する際には、対象物Ｘ１が積載される積載面となる。本実施形態では、各昇降板２２の上面（積載面）は、例えば、滑り止め加工が施されることにより、昇降板２２以外の部位に比べて大きな摩擦係数を有する。そのため、各昇降板２２に積載された対象物Ｘ１が、各昇降板２２に対して滑りにくくなる。

　ここで、各昇降板２２は、昇降機構１３にて車体部２１に対して昇降可能である。このため、本体部２が対象物Ｘ１の下方に潜り込んだ状態で、各昇降板２２が上昇することにより、各昇降板２２にて対象物Ｘ１が持ち上げられる。反対に、各昇降板２２にて対象物Ｘ１を持ち上げた状態で、各昇降板２２が下降することにより、各昇降板２２から対象物Ｘ１が降ろされる。

　検知部１１は、本体部２の位置、本体部２の挙動、及び本体部２の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２の挙動は、本体部２が移動中／停止中を表す本体部２の動作状態、本体部２の速度（及び速度変化）、本体部２に作用する加速度、及び本体部２の姿勢等を含む。本開示でいう「周辺状況」には、本体部２の周辺にある対象物Ｘ１の状況を含み得る。

　具体的には、検知部１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナーセンサ、レーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の周辺状況を検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を用いて、対象物Ｘ１での反射光に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。ソナーセンサは、超音波等の音波を用いて、対象物Ｘ１での反射波に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、対象物Ｘ１での反射波に基づいて対象物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。すなわち、検知部１１の検知結果（検知部１１の出力）は、少なくとも搬送装置１（本体部２）と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含んでいる。本開示でいう「距離情報」は、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離が反映された情報、つまり距離に応じて変化する情報であればよく、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離そのものを表す情報に限らない。また、検知部１１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の挙動を検知する。

　本実施形態では、検知部１１は、２Ｄ－ＬｉＤＡＲであるセンサ１１０を有している（図１参照）。センサ１１０は、本体部２の前部に設けられており、本体部２の前方の状況を主として検知するために用いられる。

　また、検知部１１は、駆動輪の回転数を測定する。そして、後述する処理部３０は、検知部１１で測定した駆動輪の回転数などの情報に基づいて本体部２の位置を推定する。つまり、本実施形態では、本体部２の位置は、主として、事前に取得した電子地図と、検知部１１（センサ１１０）の検知結果と、いわゆるデッドレコニング（Dead-Reckoning：ＤＲ）とにより推定される。

　駆動部１２は、複数の車輪２３のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数の車輪２３の全てが駆動輪であるので、駆動部１２は、複数の車輪２３の全てに対して駆動力を与える。駆動部１２は、車体部２１に内蔵されている。駆動部１２は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各車輪２３に与える。また、駆動部１２は、インホイールモータのように、各車輪２３に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部１２は、処理部３０から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪２３の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

　昇降機構１３は、各昇降板２２を上昇させることにより対象物Ｘ１を持ち上げる機構である。言い換えれば、昇降機構１３は、対象物Ｘ１を持ち上げることにより、対象物Ｘ１を保持する保持機構である。昇降機構１３は、各昇降板２２を車体部２１に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各昇降板２２の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降機構１３は、各昇降板２２の可動域の下限位置と上限位置との間で、各昇降板２２を移動させる。昇降機構１３は、車体部２１と各昇降板２２との間に収まるように、本体部２に内蔵されている。

　また、搬送装置１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

　（２．３）制御システム
　制御システム３は、図３に示すように、処理部３０と、記憶部３１と、通信部３２と、を有している。また、処理部３０は、取得部３０１と、制御部３０２と、移動判定部３０３と、判定部３０４と、を有している。取得部３０１、制御部３０２、移動判定部３０３、及び判定部３０４は、処理部３０の一機能として実現される。

　処理部３０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理部３０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　取得部３０１は、取得処理を実行する。取得処理は、搬送装置（移動体）１における検知部１１の検知結果を取得する処理である。検知部１１の検知結果は、既に述べたように、搬送装置１と対象物Ｘ１との間の距離に関連する距離情報を含んでいる。取得部３０１は、検知部１１から検知結果を随時取得する。

　制御部３０２は、第１推定処理と、第２推定処理と、を実行する。第１推定処理は、検知部１１の検知結果に基づいて複数の特徴部Ｘ１０の少なくとも一部を認識し、認識結果から対象物Ｘ１の位置及び向きを推定する処理である。本実施形態では、第１推定処理は、複数の特徴部Ｘ１０の全てを認識することにより、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定することとする。第２推定処理は、検知部１１の検知結果に基づいて複数の特徴部Ｘ１０の少なくとも一部を認識し、認識結果から対象物Ｘ１の種類を推定する処理である。

　第１推定処理では、制御部３０２は、検知部１１の検知結果に基づいて複数の特徴部Ｘ１０を認識することにより、複数の特徴部Ｘ１０の各々の搬送装置１に対する相対的な位置を推定する。ここで、既に述べたように、処理部３０は、検知部１１の検知結果に基づいて、本体部２（つまり搬送装置１）の位置を推定することが可能である。したがって、制御部３０２は、推定したこれらの位置に基づいて、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定することが可能である。つまり、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定するための処理（第１推定処理）では、搬送装置（移動体）１に対する対象物Ｘ１（ここでは、特徴部Ｘ１０）の相対的な位置情報を用いる。

　第２推定処理では、制御部３０２は、検知部１１の検知結果に基づいて複数の特徴部（ここでは、後述するように車輪）Ｘ１０の少なくとも一部を認識する。そして、制御部３０２は、認識した特徴部Ｘ１０の形状、サイズ、又はデザイン等に基づいて、特徴部Ｘ１０に対応する対象物Ｘ１の種類を推定する。本開示でいう対象物Ｘ１の「種類」とは、例えば対象物Ｘ１の品種、対象物Ｘ１の形状、対象物Ｘ１のサイズ、対象物Ｘ１の最大積載重量、又は対象物Ｘ１のデザイン等である。一例として、対象物Ｘ１の品種とは、ロールボックスパレット又は平パレット等の対象物Ｘ１の固有の機能により分類される区分である。本実施形態では、例えば２つの対象物Ｘ１の品種が互いに同じロールボックスパレットであっても、最大積載重量が異なる場合には、２つの対象物Ｘ１の種類が互いに異なるとする。

　具体的には、記憶部３１には、複数種類の対象物Ｘ１にそれぞれ対応する複数のモデルが記憶されている。複数のモデルの各々は、対応する特徴部Ｘ１０を表すテンプレートを含んでいる。したがって、制御部３０２は、第２推定処理において、特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて、記憶部３１に記憶されている複数のテンプレートから一致するテンプレートを検索する。これにより、制御部３０２は、認識した特徴部Ｘ１０に対応する対象物Ｘ１の種類を推定することが可能である。

　また、制御部３０２は、保持処理と、搬送処理と、を実行する。言い換えれば、移動体制御方法は、保持処理と、搬送処理と、を有している。保持処理は、対象物Ｘ１の下方に搬送装置（移動体）１を進入させ、搬送装置１に対象物Ｘ１を持ち上げさせて対象物Ｘ１を搬送装置１に保持させる処理である。具体的には、制御部３０２は、保持処理において、駆動部１２を制御することにより、搬送装置１を対象物Ｘ１（ロールボックスパレット）の下方に潜り込ませる。そして、制御部３０２は、保持処理において、昇降機構１３を制御することにより、各昇降板２２を上昇させることで、搬送装置１に対象物Ｘ１を持ち上げさせる。搬送処理は、対象物Ｘ１を搬送装置（移動体）１に保持させた状態で、搬送装置１を目的地まで移動させる処理である。具体的には、制御部３０２は、搬送処理において、駆動部１２を制御することにより、対象物Ｘ１を保持した搬送装置１を、上位システム４により設定された移動経路Ｃ１（図１参照）に沿って目的地まで移動させる。

　また、制御部３０２は、制御処理を実行する。制御処理は、搬送装置（移動体）１を制御する処理であって、種々の処理を含んでいる。本実施形態では、制御処理は、大別して３つのシチュエーションで実行される３つの制御処理（第１制御処理、第２制御処理、及び第３制御処理）を含んでいる。

　第２制御処理は、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる途中において実行される処理である。具体的には、第２制御処理は、検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定するための複数の特徴部Ｘ１０のうちの一部の特徴部Ｘ１０を認識すると、搬送装置（移動体）１を制御する処理である。ここでは、第２制御処理は、第１推定処理と並行して実行されることになる。

　本実施形態では、既に述べたように、対象物Ｘ１はロールボックスパレットである。そして、本実施形態では、ロールボックスパレットが有する複数（ここでは、４つ）の車輪が、それぞれ複数の特徴部Ｘ１０に相当する。言い換えれば、複数の特徴部Ｘ１０は、対象物Ｘ１（ロールボックスパレット）の脚部（車輪）を含んでいる。つまり、本実施形態では、第２制御処理は、検知部１１の検知結果に基づいて、ロールボックスパレットの複数の車輪のうちの一部の車輪を認識すると、移動体１を制御する処理である。第２制御処理は、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる、つまり搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に潜り込ませることが可能な状態とするために実行される。第２制御処理の具体的な態様については、後述する「（３．１）第１動作例」にて説明する。

　第３制御処理は、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる途中において実行される処理であって、搬送装置１が対象物Ｘ１への移動を開始する途中において実行される処理である。具体的には、第３制御処理は、後述する移動判定部３０３（つまり、移動判定処理）にて対象物Ｘ１の移動があると判定された場合に、搬送装置（移動体）１を制御する処理である。第３制御処理は、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中において、対象物Ｘ１が揺れる等して移動した場合でも、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる、つまり搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に潜り込ませることが可能な状態とするために実行される。第３制御処理の具体的な態様については、後述する「（３．２）第２動作例」にて説明する。

　第１制御処理は、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中において実行される処理である。具体的には、第１制御処理は、後述する判定部３０４（つまり、判定処理）にて移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じると判定すると、搬送装置（移動体）１を制御する処理である。第１制御処理は、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中において、対象物Ｘ１を含めて移動体１が移動経路Ｃ１に収まった状態で搬送装置１を目的地まで移動させるために実行される。第１制御処理の具体的な態様については、後述する「（３．３）第３動作例」にて説明する。

　移動判定部３０３は、移動判定処理を実行する。移動判定処理は、搬送装置（移動体）１を対象物Ｘ１まで移動させる途中において、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する処理である。移動判定処理は、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中において、随時実行される。移動判定処理の具体的な態様については、後述する「（３．２）第２動作例」にて説明する。

　判定部３０４は、判定処理を実行する。判定処理は、対象物Ｘ１を搬送している状態にある搬送装置（移動体）１について、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理である。移動経路Ｃ１は、対象物Ｘ１を含めて搬送装置１が通過することが許容されている経路である。判定処理は、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中において、随時実行される。判定処理の具体的な態様については、後述する「（３．３）第３動作例」にて説明する。

　通信部３２は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、上位システム４と通信する。通信部３２と上位システム４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、通信部３２は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。

　（３）動作
　以下、本実施形態の移動体制御システム１００の動作について説明する。まず、移動体制御システム１００の基本動作例について説明する。ここでは、図１に示すように、パレット置場に置かれている対象物Ｘ１（ロールボックスパレット）を、搬送装置１にて搬送する場合を例示する。

　また、基本動作例においては、制御部３０２は、第１制御処理、第２制御処理、及び第３制御処理のいずれも実行しない、と仮定する。つまり、基本動作例においては、搬送装置１は、対象物Ｘ１の前に到達してから初回の第１推定処理において、対象物Ｘ１の全ての特徴部Ｘ１０（車輪）を認識する、と仮定する。また、基本動作例においては、搬送装置１が対象物Ｘ１まで移動する途中において、対象物Ｘ１の移動がない、と仮定する。また、基本動作例においては、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中において、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じない、と仮定する。

　まず、制御システム３は、上位システム４からの指令（搬送指令）及び電子地図に従って、パレット置場の近傍に設定された目標ノードＣ０に向けて搬送装置１を移動させる。このとき、搬送装置１は、上位システム４により設定された移動経路Ｃ１に沿って移動する。搬送装置１が目標ノードＣ０に到達すると、制御システム３は、搬送装置１がパレット置場に到着したと判断し、搬送装置１を停止させる。このとき、制御システム３の動作モードは、単独モードに移行する。単独モードは、制御システム３が、上位システム４からの指令を受けずに単独で、搬送装置１を制御可能な動作モードである。単独モードに移行した制御システム３は、搬送装置１を目標ノードＣ０上に停止させたままで、取得処理及び第１推定処理を実行する。ここでは、検知部１１（センサ１１０）が対象物Ｘ１を捉えているので、取得処理では、制御システム３は、対象物Ｘ１に関する検知部１１の検知結果を取得することになる。

　第１推定処理では、制御システム３は、検知部１１の検知結果に基づいて複数の特徴部Ｘ１０を認識することにより、複数の特徴部Ｘ１０の各々の搬送装置１に対する相対的な位置を推定する。ここでは、既に述べたように、この第１推定処理により、全ての特徴部Ｘ１０を認識する。したがって、制御システム３は、この第１推定処理により、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定することになる。このとき、制御システム３は、第１推定処理と併せて第２推定処理を実行することにより、対象物Ｘ１の種類を推定する。

　その後、制御システム３は、保持処理を実行する。まず、制御システム３は、対象物Ｘ１の位置、向き、及び種類の推定結果に基づいて、対象物Ｘ１の位置（ここでは、対象物Ｘ１の下方の位置）を目標地点に設定する。そして、制御システム３は、搬送装置１を目標地点（つまり、対象物Ｘ１）まで移動させる。ここで、制御システム３は、搬送装置１と対象物Ｘ１との相対的な位置に応じて、旋回及び前進を組み合わせて搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるか、又は曲線の軌道を描くようにして搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるか、を決定する。そして、制御システム３は、決定した態様に基づいて、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる。これにより、搬送装置１は、対象物Ｘ１の下方に潜り込んだ状態となる。搬送装置１の移動が終わると、制御システム３は、昇降機構１３を制御することにより、各昇降板２２を上昇させる。これにより、搬送装置１は、対象物Ｘ１を持ち上げて保持した状態となる。

　そして、制御システム３は、搬送処理を実行する。制御システム３は、駆動部１２を制御することにより、対象物Ｘ１を保持した搬送装置１を、上位システム４により設定された移動経路Ｃ１に沿って目的地まで移動させる。

　（３．１）第１動作例
　次に、本実施形態の移動体制御システム１００の第１動作例について説明する。第１動作例は、基本動作例における第１推定処理において、複数の特徴部Ｘ１０（車輪）のうち一部の特徴部Ｘ１０しか認識できない場合の動作の一例を示す。

　例えば、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、搬送装置１の検知部１１（センサ１１０）は、検知部１１を頂点とした所定の角度で規定される領域に向けて、光（レーザ光）を投射する。図５Ａ及び図５Ｂにおいて、センサ１１０から延びる破線は、センサ１１０から投射される光を表している。後述する図６においても同様である。そして、検知部１１は、投射した光が特徴部Ｘ１０にて反射した場合、反射光に基づいて特徴部Ｘ１０までの距離を測定する、つまり特徴部Ｘ１０を認識することが可能である。

　ここで、例えば図５Ａに示すように、検知部１１と、複数（ここでは、２つ）の特徴部Ｘ１０とが直線上に並んでいる場合、検知部１１から投射された光は、複数の特徴部Ｘ１０のうち検知部１１側にある特徴部Ｘ１０にて反射する。この場合、複数の特徴部Ｘ１０のうち他の特徴部Ｘ１０では、検知部１１側にある特徴部Ｘ１０により光を遮られることになる。つまり、この場合、検知部１１は、複数の特徴部Ｘ１０のうち一部の特徴部Ｘ１０（ここでは、検知部１１側の特徴部Ｘ１０）からの反射光しか受光できず、結果として一部の特徴部Ｘ１０しか認識することができない。

　そこで、第１動作例では、制御システム３は、第２制御処理を実行する。つまり、第１動作例においては、制御システム３は、検知部１１の検知結果に基づいて、複数の特徴部Ｘ１０のうちの一部の特徴部Ｘ１０を認識すると、搬送装置１を制御する。本動作例では、制御システム３は、第２制御処理の一例として、全ての特徴部Ｘ１０を認識可能であると推定される位置まで搬送装置１を移動させる処理を実行する。つまり、制御処理（第２制御処理）は、対象物Ｘ１の複数の特徴部Ｘ１０の全てを認識可能な位置まで搬送装置（移動体）１を移動させるサブ処理を含んでいる。

　以下、本実施形態の移動体制御システム１００の第１動作例の一連の流れについて、図４を用いて説明する。図４に示すフローチャートでは、ステップＳ１６：Ｙｅｓ，Ｓ１５，Ｓ１８の処理、又はステップＳ１６：Ｎｏ，Ｓ１７ａ～Ｓ１７ｄ，Ｓ１５，Ｓ１８の処理が第２制御処理に相当する。図４に示す第１動作例は、搬送装置１がパレット置場の近傍に設定された目標ノードＣ０に到達した時点から開始される。

　まず、搬送装置１が目標ノードＣ０に到達すると、制御システム３は、既に述べたように搬送装置１を停止させて搬送装置１を待機させる（Ｓ１０）。そして、制御システム３の動作モードが単独モードに移行する。その後、制御システム３は、取得処理を実行することにより、検知部１１（センサ１１０）の検知結果を取得する（Ｓ１１）。これにより、制御システム３は、対象物Ｘ１の１以上の特徴部Ｘ１０に関する検知部１１の検知結果を取得することになる。

　次に、制御システム３は、第１推定処理を実行する。つまり、制御システム３は、検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の全ての特徴部Ｘ１０の認識を試みる（Ｓ１２）。そして、制御システム３は、第１推定処理と並行して第２推定処理を実行する。つまり、制御システム３は、第１推定処理での特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて、記憶部３１に記憶されている複数のテンプレートから一致するテンプレートを検索することで、対象物Ｘ１の種類を推定する（Ｓ１３）。

　ここで、第１推定処理において、制御システム３が全ての特徴部Ｘ１０を認識できた場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、制御システム３は、全ての特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定する（Ｓ１５）。また、第１推定処理において、一部の特徴部Ｘ１０しか認識できないが（Ｓ１４：Ｎｏ）、一部の特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて対象物Ｘ１の位置及び向きを推定可能な場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、制御システム３は、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定する（Ｓ１５）。このような状況は、複数の特徴部Ｘ１０の過半数（例えば、４つの車輪のうちの３つの車輪）を認識できており、より好適には、これらの特徴部Ｘ１０の状態が同じ（例えば、３つの車輪の向きが揃っている）場合等に生じ得る。

　一方、第１推定処理において、一部の特徴部Ｘ１０しか認識できず（Ｓ１４：Ｎｏ）、かつ、一部の特徴部Ｘ１０の認識結果のみでは対象物Ｘ１の位置及び向きを推定できない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、制御システム３は、サブ処理を実行する。このような状況は、複数の特徴部Ｘ１０の半分以下（例えば、４つの車輪のうちの２つの車輪）しか認識できない場合等に生じ得る。

　サブ処理において、制御システム３は、一部の特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて、全ての特徴部Ｘ１０を認識可能な位置（以下、「認識可能位置」ともいう）を推定する（Ｓ１７ａ）。そして、制御システム３は、推定した認識可能位置まで搬送装置１を移動させる（Ｓ１７ｂ）。

　例えば、図５Ａに示すように、検知部１１（センサ１１０）は、複数（ここでは、４つ）の特徴部Ｘ１０（車輪）のうち、検知部１１側の２つの特徴部Ｘ１０からの反射光を受光している、と仮定する。この場合、制御システム３は、認識している検知部１１側の２つの特徴部Ｘ１０を結ぶ線分の中心を通る法線Ａ１０上であって、対象物Ｘ１から所定の距離だけ離れた領域Ａ１を、認識可能位置として推定する。そして、制御システム３は、図５Ｂに示すように、認識可能位置まで搬送装置１を移動させる。

　具体的には、制御システム３は、まずセンサ１１０が領域Ａ１の方を向くように、搬送装置１を旋回（ここでは、右旋回）させる。そして、制御システム３は、搬送装置１の中心が領域Ａ１の中心と殆ど一致するまで、搬送装置１を前進させる。その後、制御システム３は、センサ１１０が法線Ａ１０上に位置するまで、搬送装置１を旋回（ここでは、左旋回）させる。このように、制御システム３は、旋回及び前進を組み合わせて搬送装置１を移動させることにより、領域Ａ１（つまり、認識可能位置）まで搬送装置１を移動させる。そして、認識可能位置においては、検知部１１（センサ１１０）から投射した光は、全ての特徴部Ｘ１０に届き得る。このため、制御システム３は、搬送装置１が認識可能位置にある状態にて、再度、取得処理（Ｓ１１）及び第１推定処理（Ｓ１２）を実行することにより、全ての特徴部Ｘ１０を認識することが可能となる。なお、依然として検知部１１により全ての特徴部Ｘ１０を認識できない場合、制御システム３は、サブ処理（Ｓ１７ａ～Ｓ１７ｄ）を実行することで、認識可能位置を変更すればよい。

　そして、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定した後においては、制御システム３は、基本動作例と同様に、保持処理及び搬送処理を順次実行する。つまり、制御システム３は、搬送装置１を目標地点（つまり、対象物Ｘ１）まで移動させる（Ｓ１８）。

　本動作例では、対象物Ｘ１の全ての特徴部Ｘ１０を認識した場合に初めて搬送装置（移動体）１を移動させる方法（第１比較例の移動体制御方法）と比較して、以下のような利点がある。すなわち、第１比較例の移動体制御方法では、全ての特徴部Ｘ１０を認識できるように、検知部１１に用いるセンサ１１０の数を増やす等して、搬送装置１の認識精度を向上させる対策が必要となり得る。また、第１比較例の移動体制御方法では、全ての特徴部Ｘ１０を認識しやすくなるように、対象物Ｘ１の配置に工夫を凝らす対策が必要となり得る。

　これに対して、本動作例では、搬送装置１が自律走行可能であることを活用している。つまり、本動作例では、一部の特徴部Ｘ１０を認識した時点で、特徴部Ｘ１０を認識しやすい位置（認識可能位置）に搬送装置１を移動させる等、上記の対策をとらずとも、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるための何らかの措置をとることが可能である。つまり、本動作例では、搬送装置１を対象物Ｘ１までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　ここで、搬送装置１が対象物Ｘ１を搬送する前段階において、対象物Ｘ１が機械により所定位置に配置される場合、対象物Ｘ１は、機械により概ね正確な位置及び向きで所定位置に配置される。この場合、搬送装置１は、目標ノードＣ０に到達した後、前進するだけで対象物Ｘ１の下方に潜り込むことが可能である。一方、対象物Ｘ１が人により予め設定された位置に配置される場合、対象物Ｘ１は、運搬する人の運搬作業に対する丁寧さ等に応じて、所定位置から外れて配置されたり、所定位置から傾いて配置されたりする。この場合、搬送装置１は、目標ノードＣ０に到達した後、前進するだけでは対象物Ｘ１の下方に潜り込めない状況が生じ得る。

　本動作例では、後者の場合においても、搬送装置１は、目標ノードＣ０に到達した後に対象物Ｘ１の下方に潜り込むことが可能である。つまり、本動作例では、対象物Ｘ１を所定位置まで運搬する人に対して、対象物Ｘ１を配置する精度を要求しなくて済む、という利点もある。

　ところで、本動作例では、制御システム３は、サブ処理の実行中においても取得処理及び第１推定処理を随時実行している。このため、制御システム３は、搬送装置１を認識可能位置まで移動させている途中で、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定できる場合がある。このような場合（Ｓ１７ｃ：Ｙｅｓ）、制御システム３は、サブ処理の実行中であっても、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定できた時点で（Ｓ１５）、サブ処理を中断して保持処理及び搬送処理を実行する、つまり搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させてもよい（Ｓ１８）。なお、サブ処理の実行中において対象物Ｘ１の位置及び向きを推定できない場合は（Ｓ１７ｃ：Ｎｏ）、制御システム３は、搬送装置１が認識可能位置への移動を完了するまで（Ｓ１７ｄ：Ｎｏ）、搬送装置１の移動を継続する（Ｓ１７ｂ）。一方、搬送装置１が認識可能位置への移動を完了すると（Ｓ１７ｄ：Ｙｅｓ）、制御システム３は、再度、取得処理（Ｓ１１）及び第１推定処理（Ｓ１２）を実行する。

　つまり、制御処理（第２制御処理）は、搬送装置（移動体）１を対象物Ｘ１まで移動させるメイン処理（Ｓ１８）を含んでいる。そして、メイン処理は、サブ処理の途中において、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定すると（Ｓ１７ｃ：Ｙｅｓ，Ｓ１５）、実行されてもよい。

　このように、メイン処理は、保持処理の一部（つまり、搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に進入させる処理）を兼ねていることになる。したがって、制御システム３は、メイン処理を実行する場合、保持処理においては、搬送装置１に対象物Ｘ１を持ち上げさせて対象物Ｘ１を搬送装置１に保持させる処理のみを実行すればよい。

　メイン処理（Ｓ１８）は、第２制御処理がステップＳ１６：Ｙｅｓ，Ｓ１５の処理を含む場合にも実行される。具体的には、メイン処理は、全ての特徴部Ｘ１０を認識するのではなく、一部の特徴部Ｘ１０のみで対象物Ｘ１の位置及び向きを推定できる場合にも実行される。つまり、制御処理（第２制御処理）は、メイン処理を含んでいる。そして、メイン処理は、一部の特徴部Ｘ１０の認識結果に基づいて対象物Ｘ１の位置及び向きを推定すると実行されてもよい。

　ところで、メイン処理においては、制御システム３は、旋回及び前進を組み合わせて搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に進入させてもよいし、図６に示すように、曲線の軌道を描くようにして搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に進入させてもよい。図６に示す例では、制御システム３は、認識可能位置まで搬送装置１を移動させずに、直接、対象物Ｘ１の下方の領域Ａ２に搬送装置１を移動させている。つまり、メイン処理は、搬送装置（移動体）１を曲線の軌道を描くように移動させる処理を含んでいてもよい。

　（３．２）第２動作例
　次に、本実施形態の移動体制御システム１００の第２動作例について説明する。第２動作例は、基本動作例における保持処理において、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させている途中における動作の一例を示す。

　例えば、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させている途中において、対象物Ｘ１が移動する可能性がある。本開示でいう「対象物の移動」とは、第１推定処理で推定した対象物Ｘ１の位置及び向きがずれる程度の移動を含む。したがって、対象物Ｘ１の移動には、対象物Ｘ１全体が移動する態様の他、対象物Ｘ１の一部（特徴部Ｘ１０）のみが移動する態様を含み得る。対象物Ｘ１の移動は、一例として、作業者が対象物Ｘ１に触れる等して外力を受ける場合の他、対象物Ｘ１の配置面の状況（配置面が傾いている等）に応じて対象物Ｘ１が重力に従って自然と移動する場合に起こり得る。

　一例として、図７に示すように、対象物Ｘ１がロールボックスパレットである場合、対象物Ｘ１の移動は、ロールボックスパレット全体が移動する態様の他、ロールボックスパレットの車輪（特徴部Ｘ１０）がその場で回転することで位置がずれる態様を含み得る。この場合の車輪は、いわゆる自在輪である。自在輪とは、進行方向が固定されておらず、自由に変更することが可能な車輪である。自在輪は、ロールボックスパレットの本体に取り付けられている箇所を中心として回転可能に構成されている。このため、自在輪が回転することで、対象物Ｘ１全体の位置が変更されなくとも、特徴部Ｘ１０の位置が変更されることが生じ得る。

　そして、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させている途中において、対象物Ｘ１が移動した場合、対象物Ｘ１は、第１推定処理で推定した位置及び向きからずれることになる。この場合、制御システム３が搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させ続けると、対象物Ｘ１が推定した位置及び向きからずれているため、搬送装置１が対象物Ｘ１まで到達しなかったり、搬送装置１が対象物Ｘ１に衝突したりする可能性がある。つまり、制御システム３は、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる（ここでは、搬送装置１を対象物Ｘ１の下方に進入させる）という目的を達成できない可能性がある。

　そこで、第２動作例では、制御システム３は、移動判定処理を実行する。つまり、第２動作例においては、制御システム３は、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる途中において、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する。本動作例では、制御システム３は、検知部１１（センサ１１０）の検知結果を随時取得する（つまり、取得処理を随時実行する）ことにより、対象物Ｘ１の複数の特徴部Ｘ１０（車輪）を監視し続ける。そして、制御システム３は、複数の特徴部Ｘ１０のうちの１以上の特徴部Ｘ１０の動きに基づいて、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する。つまり、移動判定処理は、対象物Ｘ１に含まれる複数の監視対象（特徴部Ｘ１０）のうちの１以上の監視対象の動きに基づいて、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する。

　また、第２動作例においては、制御システム３は、第３制御処理を実行する。つまり、第２動作例においては、制御システム３は、移動判定処理にて対象物Ｘ１の移動があると判定された場合に、搬送装置１を制御する。本動作例では、制御システム３は、第３制御処理の一例として、対象物Ｘ１に対する搬送装置１の軌道を修正してから、再度、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる処理を試みる。つまり、制御処理（第３制御処理）は、対象物Ｘ１に対する搬送装置（移動体）１の軌道を修正し、修正した軌道にて搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるリトライ処理を含んでいる。

　以下、本実施形態の移動体制御システム１００の第２動作例の一連の流れについて、図８～図１５Ｃを用いて説明する。図８に示すフローチャートでは、ステップＳ２１，Ｓ２３～Ｓ２６の処理が移動判定処理に相当し、ステップＳ２７，Ｓ２８の処理が第３制御処理に相当する。図８に示す第２動作例は、制御システム３が、第１推定処理により対象物Ｘ１の位置及び向きの推定を完了した時点から開始される。

　まず、対象物Ｘ１の位置及び向きの推定が完了すると、制御システム３は、既に述べたように、保持処理を開始する。つまり、制御システム３は、対象物Ｘ１の位置、向き、及び種類の推定結果に基づいて、対象物Ｘ１の位置（ここでは、対象物Ｘ１の下方の位置）を目標地点に設定し、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる処理を開始する。このとき、制御システム３は、保持処理を開始する前に、監視領域Ｂ１（図９参照）の設定を行う（Ｓ２１）。

　具体的には、制御システム３は、図９に示すように、第１推定処理にて認識した複数の特徴部Ｘ１０の各々について、監視領域Ｂ１を設定する。本開示でいう「監視領域」は、特徴部Ｘ１０の全体を含む一定の領域である。つまり、監視領域Ｂ１の数は、複数の特徴部Ｘ１０の数と一致する。また、本開示でいう「監視領域の設定」は、制御システム３が、特徴部Ｘ１０の位置（座標）を含む一定の範囲（つまり、監視領域Ｂ１）を監視対象とすることである。つまり、監視対象の数は、複数の特徴部Ｘ１０の数と一致する。

　監視領域Ｂ１の設定が完了すると、制御システム３は、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を開始させる（Ｓ２２）。搬送装置１が対象物Ｘ１まで移動している途中において、制御システム３は、検知部１１（センサ１１０）の検知結果を随時取得する（つまり、取得処理を随時実行する）（Ｓ２３）。そして、制御システム３は、検知部１１の検知結果に基づく複数の特徴部Ｘ１０の位置が、対応する監視領域Ｂ１に収まっているか否かを随時監視する（Ｓ２４）。つまり、移動判定処理は、搬送装置（移動体）１の有する検知部１１の検知結果に基づいて、対象物Ｘ１の移動の有無を判定する。

　具体的には、制御システム３は、所定数以上の監視領域Ｂ１に対応する特徴部Ｘ１０が収まっているか否かを監視する（Ｓ２５）。ここで、本実施形態では、複数の特徴部Ｘ１０（車輪）は、いずれも自在輪である。つまり、１以上の監視対象は、自在輪を含んでいる。このため、本実施形態では、対象物Ｘ１全体が移動する場合の他、自在輪が回転する場合においても、監視領域Ｂ１から対応する特徴部Ｘ１０が外れる可能性がある（図１０及び図１１参照）。

　本動作例では、制御システム３は、監視領域Ｂ１に収まっている特徴部Ｘ１０の数が、複数の特徴部Ｘ１０の数の半分を上回っていれば、対象物Ｘ１が移動していないと判定する。一方、制御システム３は、監視領域Ｂ１に収まっている特徴部Ｘ１０の数が、複数の特徴部Ｘ１０の数の半分以下であれば、対象物Ｘ１が移動していると判定する。

　図１０に示す例では、４つの監視領域Ｂ１のうち３つの監視領域Ｂ１の各々に特徴部Ｘ１０が収まっている。したがって、図１０に示す例では、監視領域Ｂ１に収まっている特徴部Ｘ１０の数が「３」であり、複数の特徴部Ｘ１０の数である「４」の半分を上回っているため、制御システム３は、対象物Ｘ１が移動していないと判定する。一方、図１１に示す例では、４つの監視領域Ｂ１のうち２つの監視領域Ｂ１の各々に特徴部Ｘ１０が収まっている。したがって、図１１に示す例では、監視領域Ｂ１に収まっている特徴部Ｘ１０の数が「２」であり、複数の特徴部Ｘ１０の数である「４」の半分以下であるため、制御システム３は、対象物Ｘ１が移動していると判定する。

　図８に示すように、所定数以上の監視領域Ｂ１に対応する特徴部Ｘ１０が収まっている場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、制御システム３は、搬送装置１を対象物Ｘ１へ移動させ続ける（Ｓ２２）。一方、所定数以上の監視領域Ｂ１に対応する特徴部Ｘ１０が収まっていない場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、制御システム３は、対象物Ｘ１が移動していると判定する（Ｓ２６）。そして、制御システム３は、搬送装置１の軌道を修正せずとも、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続可能であるか否かを判定する（Ｓ２７）。

　具体的には、制御システム３は、図１２及び図１３に示すように、設定した目標地点（二点鎖線で囲まれた領域）に、少なくとも一部の特徴部Ｘ１０が重なるか否かを判定することで、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続可能であるか否かを判定する。図１２に示す例では、設定した目標地点にいずれの特徴部Ｘ１０も重なっていないため、制御システム３は、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続可能である、と判定する。一方、図１３に示す例では、設定した目標地点に特徴部Ｘ１０が重なっているため、制御システム３は、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続できない、と判定する。

　図８に示すように、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続可能であると判定した場合（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、制御システム３は、搬送装置１を対象物Ｘ１へ移動させ続ける（Ｓ２２）。一方、搬送装置１の対象物Ｘ１への移動を継続できないと判定した場合（Ｓ２７：Ｎｏ）、制御システム３は、リトライ処理を実行する（Ｓ２８）。本動作例では、制御システム３は、リトライ処理として２つの処理（第１リトライ処理及び第２リトライ処理）を実行し得る。

　第１リトライ処理は、搬送装置１を目標地点への移動を開始する前の地点まで復帰させ、その後、取得処理及び第１推定処理を経て、再度、目標地点を設定し直して搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる処理である。つまり、リトライ処理は、軌道を修正する前に、搬送装置（移動体）１が対象物Ｘ１への移動を開始した位置まで搬送装置１を復帰させる処理を含んでいる。

　第１リトライ処理の具体例について図１４Ａ～図１４Ｄを用いて説明する。図１４Ａ～図１４Ｄに示す例では、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中で、対象物Ｘ１全体が移動する、と仮定する。図１４Ａは、搬送装置１が対象物Ｘ１への移動を開始した時点を表している。この時点では、対象物Ｘ１は移動していない。図１４Ｂは、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中で、対象物Ｘ１が移動した状態を表している。この時点において、制御システム３は、移動判定処理により対象物Ｘ１が移動している、と判定する。図１４Ｃは、制御システム３が第１リトライ処理を実行することにより、目標地点への移動を開始する前の地点（つまり、図１４Ａにおいて搬送装置１のいる地点）まで搬送装置１を復帰させた状態を表している。図１４Ｄは、制御システム３が第１リトライ処理を実行することにより、目標地点を移動後の対象物Ｘ１がある位置に設定し直して、再度、搬送装置１を対象物Ｘ１へ移動させる処理を開始した時点を表している。第１リトライ処理は、例えば、対象物Ｘ１の移動があると判定した地点からでは軌道を修正することが困難な場合に実行され得る。

　第２リトライ処理は、対象物Ｘ１の移動があると判定した地点において、取得処理及び第１推定処理を経て、再度、目標地点を設定し直して搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させる処理である。つまり、リトライ処理は、対象物Ｘ１の移動に追従するように搬送装置（移動体）１を対象物Ｘ１まで移動させる処理を含んでいる。

　第２リトライ処理の具体例について図１５Ａ～図１５Ｃを用いて説明する。図１５Ａ～図１５Ｃに示す例では、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中で、対象物Ｘ１全体が移動する、と仮定する。図１５Ａは、搬送装置１が対象物Ｘ１への移動を開始した時点を表している。この時点では、対象物Ｘ１は移動していない。図１５Ｂは、搬送装置１が対象物Ｘ１へ移動している途中で、対象物Ｘ１が移動した状態を表している。この時点において、制御システム３は、移動判定処理により対象物Ｘ１が移動している、と判定する。図１５Ｃは、制御システム３が第２リトライ処理を実行することにより、目標地点を移動後の対象物Ｘ１がある位置に設定し直して、再度、搬送装置１を対象物Ｘ１へ移動させる処理を開始した時点を表している。このように、第２リトライ処理では、第１リトライ処理とは異なり、目標地点への移動を開始する前の地点まで搬送装置１を復帰させる処理を実行しない。第２リトライ処理は、例えば、対象物Ｘ１の移動があると判定した地点からでも十分に軌道を修正することが可能である場合に実行され得る。

　本動作例では、対象物Ｘ１の移動の有無に依らず、搬送装置（移動体）１を対象物Ｘ１まで移動させ続ける方法（第２比較例の移動体制御方法）と比較して、以下のような利点がある。すなわち、第２比較例の移動体制御方法では、対象物Ｘ１が移動により推定した位置及び向きからずれていたとしても、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させ続ける。このため、第２比較例の移動体制御方法では、搬送装置１が対象物Ｘ１まで到達しなかったり、搬送装置１が対象物Ｘ１に衝突したりする等、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるという目的を達成できない可能性がある。

　これに対して、本動作例では、対象物Ｘ１の移動があると判定した時点で、搬送装置１の軌道の修正等、何らかの措置をとることが可能である。このため、本動作例では、第２比較例の移動体制御方法のように搬送装置１が対象物Ｘ１まで到達しなかったり、搬送装置１が対象物Ｘ１に衝突したりする等といった障害が生じにくく、搬送装置１を対象物Ｘ１まで移動させるという目的を達成しやすい。つまり、本動作例では、搬送装置（移動体）１を対象物Ｘ１までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　ところで、本動作例では、制御システム３は、リトライ処理を実行する代わりに、又はリトライ処理と並行して、対象物Ｘ１の移動があったことを報知する報知処理を実行してもよい。つまり、制御処理（第３制御処理）は、対象物Ｘ１の移動があったことを報知する処理を含んでいてもよい。報知処理において、制御システム３は、例えば搬送装置１に備え付けのスピーカから報知用メッセージを出力させることにより、対象物Ｘ１の移動があったことを周囲に報知してもよい。この場合、報知用メッセージを聞いた作業員は、対象物Ｘ１を元の位置に戻す等の措置をとることが可能である。また、報知処理において、制御システム３は、対象物Ｘ１の移動があったことを、通信部３２を介して上位システム４へ報知してもよい。この場合、上位システム４の管理者は、自ら現場に向かったり、現場に作業員を派遣するように指示を行ったりすることで、対象物Ｘ１を元の位置に戻す等の措置をとることが可能である。

　また、本動作例では、制御システム３は、移動判定処理にて対象物Ｘ１の移動があることを判定し、かつ、対象物Ｘ１が目標地点から所定距離以上離れた位置まで移動した場合、搬送装置１を停止させてもよい。つまり、制御処理（第３制御処理）は、対象物Ｘ１が所定の領域から外れた場合、搬送装置（移動体）１の対象物Ｘ１までの移動を停止させる処理を含んでいてもよい。この態様では、他の搬送装置１が管轄するエリアに搬送装置１が進入して他の搬送装置１の動作を妨げるのを防ぎやすい、という利点がある。

　また、この態様では、制御システム３は、対象物Ｘ１がどの方向に向かって移動したかを検知してもよい。つまり、制御処理（第３制御処理）は、対象物Ｘ１が所定の領域から外れた方向を検知する処理を含んでいてもよい。この処理は、例えば、検知部１１（センサ１１０）の検知結果に基づいて特徴部Ｘ１０の位置を追跡することで実行可能である。この態様では、移動後の対象物Ｘ１の位置を把握しやすい、という利点がある。また、この態様では、他の搬送装置１が管轄するエリアに対象物Ｘ１が移動したと判定した場合、制御システム３は、その旨を通信部３２を介して上位システム４へ通知してもよい。この態様では、上位システム４は、他の搬送装置１に対して、移動した対象物Ｘ１の搬送を指示することが可能である。

　また、制御システム３は、移動判定処理の判定結果に応じて、第３制御処理で実行する処理（リトライ処理、又は報知処理等）を決定してもよい。つまり、制御処理（第３制御処理）の内容は、対象物Ｘ１の移動の態様に応じて決定されてもよい。移動判定処理においては、対象物Ｘ１の移動、移動する方向、移動する速度の他、対象物Ｘ１の検知可能なエリアからの逸脱等を判定することが可能である。

　（３．３）第３動作例
　次に、本実施形態の移動体制御システム１００の第３動作例について説明する。第３動作例は、基本動作例における搬送処理において、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中における動作の一例を示す。

　搬送装置１が対象物Ｘ１を保持して目的地まで搬送する途中においては、方向転換を行うために搬送装置１が旋回する場合がある。図１６に示す例では、搬送装置１は、対象物Ｘ１の下方に進入した状態で対象物Ｘ１を持ち上げることで対象物Ｘ１を保持した後に、元の位置（目標ノードＣ０）に戻った上で移動経路Ｃ１に沿って目的地へと移動する。ここで、移動経路Ｃ１には、対象物Ｘ１が配置され、かつ、搬送装置１が移動することを許容されたエリアＣ１０を含んでいる。エリアＣ１０は、一例としてパレット置場である。このようなエリアＣ１０は、移動面２００上に複数設定され得る。図１６に示す例では、３つのエリアＣ１０が移動面２００上に設定されている。

　図１６に示す例では、搬送装置１は、３つのエリアＣ１０のうち中央のエリアＣ１０に配置されている対象物Ｘ１を搬送している。ここで、既に述べたように、対象物Ｘ１は、例えば人によりエリアＣ１０に配置される場合、運搬する人の運搬作業に対する丁寧さ等に応じて、所定位置Ｄ１から外れて配置されたり、所定位置Ｄ１から傾いて配置されたりする。図１６に示す例では、対象物Ｘ１は、所定位置Ｄ１からずれた位置に配置されている。この場合、対象物Ｘ１を保持した搬送装置１が、対象物Ｘ１を保持した地点で旋回すると、対象物Ｘ１がエリアＣ１０（つまり、移動経路Ｃ１）から隣のエリアＣ１０にはみ出す可能性がある。この場合、対象物Ｘ１が隣のエリアＣ１０にある他の対象物Ｘ１又は設備等に接触する可能性がある。

　そこで、第３動作例では、制御システム３は、判定処理を実行する。つまり、第３動作例においては、制御システム３は、対象物Ｘ１を搬送している状態にある搬送装置（移動体）１について、対象物Ｘ１を含めて搬送装置１が通過することを許容されている移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じるか否かを判定する。ここで、判定処理は、例えば現時点で移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じるか否かを判定する他、現時点から数十秒、又は数分後に移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じるか否かを判定してもよい。

　本動作例では、制御システム３は、搬送装置１が対象物Ｘ１を保持した状態で旋回している途中において、対象物Ｘ１を含めた搬送装置１がエリアＣ１０からはみ出すか否かを判定する。つまり、判定処理は、搬送装置（移動体）１の旋回時においてエリアＣ１０（移動経路Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理を含んでいる。

　また、第３動作例においては、制御システム３は、第１制御処理を実行する。つまり、第３動作例においては、制御システム３は、判定処理にてエリアＣ１０（移動経路Ｃ１）からのはみ出しが生じると判定すると、搬送装置（移動体）１を制御する。本動作例では、制御システム３は、第１制御処理の一例として、対象物Ｘ１を含む搬送装置１がエリアＣ１０からはみ出さないように軌道を修正する調整処理を試みる。つまり、制御処理（第１制御処理）は、エリアＣ１０（移動経路Ｃ１）からはみ出さないように搬送装置（移動体）１の旋回時における旋回中心の位置を調整する処理を含んでいる。

　以下、本実施形態の移動体制御システム１００の第３動作例の一連の流れについて、図１７及び図１８を用いて説明する。図１７に示すフローチャートでは、ステップＳ３２，Ｓ３３の処理が判定処理に相当し、ステップＳ３４の処理が第１制御処理に相当する。図１７に示す第３動作例は、制御システム３が、保持処理を完了した時点、つまり搬送装置１が対象物Ｘ１を持ち上げて保持した時点から開始される。

　まず、保持処理が完了すると、制御システム３は、既に述べたように、搬送処理を開始する。つまり、制御システム３は、搬送装置１を移動経路Ｃ１に沿って目的地まで移動させる処理を開始する（Ｓ３１）。搬送装置１が目的地まで移動している途中において、制御システム３は、検知部１１の検知結果を随時取得する。ここで取得する検知部１１の検知結果は、センサ１１０の検知結果ではなく、駆動輪の回転数等である。つまり、制御システム３は、検知部１１の検知結果を随時取得することにより、本体部２（搬送装置１）の位置を監視し続ける。

　ここで、制御システム３は、既に完了した第２推定処理により、対象物Ｘ１の種類を推定している。このため、制御システム３は、搬送装置１に保持されている対象物Ｘ１の形状及びサイズ等を把握していることになる。したがって、制御システム３は、検知部１１の検知結果及び第２推定処理の推定結果に基づいて、対象物Ｘ１を含めた搬送装置１が占める領域を監視し続けることが可能である。そして、制御システム３は、対象物Ｘ１を含めた搬送装置１が占める領域が、エリアＣ１０に収まっているか否かを随時判定する（Ｓ３２）。つまり、判定処理は、対象物Ｘ１の形状及び大きさに基づいて、エリアＣ１０（移動経路Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する。

　対象物Ｘ１を含めた搬送装置１が占める領域がエリアＣ１０に収まっている、つまりエリアＣ１０からはみ出さない場合（Ｓ３３：Ｎｏ）、制御システム３は、搬送装置１を目的地へ移動させ続ける（Ｓ３１）。一方、対象物Ｘ１を含めた搬送装置１が占める領域がエリアＣ１０に収まっていない、つまりエリアＣ１０からはみ出す場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、制御システム３は、調整処理を実行することにより、搬送装置１の位置を調整する（Ｓ３４）。

　以下、調整処理の具体例について図１８Ａ及び図１８Ｂを用いて説明する。図１８Ａは、搬送装置１が旋回（左旋回）している途中において、対象物Ｘ１がエリアＣ１０からはみ出す直前の状態を表している。この時点において、制御システム３は、判定処理により移動経路Ｃ１（エリアＣ１０）からのはみ出しが生じ得る、と判定している。すると、制御システム３は、搬送装置１が旋回してもエリアＣ１０からはみ出さない位置まで搬送装置１を移動させることで、搬送装置１の旋回中心の位置を調整する。図１８Ｂでは、制御システム３は、搬送装置１をエリアＣ１０の幅方向の中央部まで後進させることにより、搬送装置１の旋回中心の位置を調整している。調整処理が完了すると、制御システム３は、搬送装置１の目的地への移動を再開させる（Ｓ３１）。

　本動作例では、移動経路Ｃ１からのはみ出しを考慮せずに搬送装置１を移動させる方法（第３比較例の移動体制御方法）と比較して、以下のような利点がある。すなわち、第３比較例の移動体制御方法では、対象物Ｘ１がエリアＣ１０（移動経路Ｃ１）からはみ出しても搬送装置１を移動させ続けるため、隣のエリアＣ１０にある他の対象物Ｘ１又は設備等に接触する可能性がある。このような状況を回避するために、エリアＣ１０の幅を広げることも考えられるが、施設内の移動面２００の面積を考慮するとエリアＣ１０の幅を広げることには限界がある。また、エリアＣ１０の幅を広げると、移動面２００上に設定し得るエリアＣ１０の数が減ることになり、結果として対象物Ｘ１を配置可能な場所が減ってしまう。

　これに対して、本動作例では、対象物Ｘ１が移動経路Ｃ１からのはみ出しがあると判定した時点で、搬送装置１の軌道の修正等、何らかの措置をとることが可能である。このため、本動作例では、第３比較例の移動体制御方法のように対象物Ｘ１が隣のエリアＣ１０にある他の対象物Ｘ１又は設備等に接触するといった障害が生じにくい。つまり、本動作例では、対象物Ｘ１を保持した状態で搬送装置（移動体）１をスムーズに移動させやすい、という利点がある。また、本動作例では、エリアＣ１０の幅を広げる必要がないので、エリアＣ１０の幅を広げた場合に生じ得る問題も起こり得ない、という利点もある。

　ところで、本動作例では、制御システム３は、調整処理を実行する代わりに、移動経路Ｃ１を変更する処理を実行してもよい。具体的には、制御システム３は、判定処理にて搬送装置１が現在の移動経路Ｃ１からはみ出すと判定した場合、搬送装置１がはみ出さずに移動可能な経路を探索し、探索した経路を新たな移動経路Ｃ１として設定してもよい。つまり、制御処理（第１制御処理）は、搬送装置（移動体）１がはみ出すことなく移動可能な経路に移動経路Ｃ１を変更する処理を含んでいてもよい。

　また、本動作例では、制御システム３は、調整処理を実行する代わりに、又は調整処理と並行して、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じることを報知する報知処理を実行してもよい。つまり、制御処理（第１制御処理）は、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じることを報知する処理を含んでいてもよい。報知処理において、制御システム３は、例えば搬送装置１に備え付けのスピーカから報知用メッセージを出力させることにより、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じ得ることを周囲に報知してもよい。この場合、報知用メッセージを聞いた作業員は、移動経路Ｃ１に隣接するエリアにある他の対象物Ｘ１又は設備等を移動経路Ｃ１から一時的に遠ざける等の措置をとることが可能である。また、報知処理において、制御システム３は、移動経路Ｃ１からのはみ出しが生じ得ることを、通信部３２を介して上位システム４へ報知してもよい。この場合、上位システム４の管理者は、自ら現場に向かったり、現場に作業員を派遣するように指示を行ったりすることで、移動経路Ｃ１に隣接するエリアにある他の対象物Ｘ１又は設備等を移動経路Ｃ１から一時的に遠ざける等の措置をとることが可能である。

　上記のエリアＣ１０では、搬送装置１の旋回が許可されているが、移動経路Ｃ１によっては、搬送装置１の旋回が許可されていない場合もある。そこで、本動作例では、制御システム３は、移動経路Ｃ１において旋回を許可されているか否かに応じて、旋回を含めた調整処理を実行するか、又は搬送装置１を停止させて報知処理を実行するか等、第１制御処理の内容を決定してもよい。つまり、制御処理（第１制御処理）は、搬送装置（移動体）１の旋回が許可されているか否かの情報に基づいて、搬送装置１を旋回させるか否かを決定する処理を含んでいてもよい。

　また、本動作例では、制御システム３は、例えば上位システム４により、あらかじめ移動経路Ｃ１からのはみ出しを許可されている場合、判定処理の結果に依らず、搬送装置１の目的地への移動を継続させてもよい。つまり、制御処理（第１制御処理）は、所定の許可条件を満たす場合、判定処理の判定結果に依らず、移動経路Ｃ１からのはみ出しを許可する処理を含んでいてもよい。上位システム４は、例えば、隣のエリアＣ１０（移動経路Ｃ１）に対象物Ｘ１等が配置されておらず、空きがある場合（つまり、所定の条件を満たす場合）、制御システム３に対して移動経路Ｃ１からのはみ出しを許可する。

　また、本動作例では、制御システム３は、第１制御処理を実行せずに、通信部３２を介して判定処理の結果を上位システム４へ通知してもよい。つまり、制御システム３は、判定処理の結果を、搬送装置（移動体）１を遠隔で制御する上位システム４に出力する出力処理を更に実行してもよい。この態様では、判定結果を受けた上位システム４は、例えば移動経路Ｃ１に隣接する他の移動経路Ｃ１において、対応する他の搬送装置１の移動を一時的に禁止する等の指令を、他の搬送装置１に通知する等の措置をとることが可能である。

　（４）変形例
　上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上述の実施形態に係る移動体制御方法及び移動体制御システム１００と同様の機能は、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

　一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の移動体制御方法（取得処理及び第１制御処理を含む）を実行させるためのプログラムである。また、一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の移動体制御方法（移動判定処理及び第２制御処理を含む）を実行させるためのプログラムである。また、一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の移動体制御方法（判定処理及び第３制御処理を含む）を実行させるためのプログラムである。

　以下、実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　本開示における移動体制御システム１００において、制御システム３及び上位システム４等は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム３及び上位システム４としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。更に、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、制御システム３及び上位システム４における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは、移動体制御システム１００に必須の構成ではない。つまり、制御システム３及び上位システム４の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、制御システム３及び上位システム４の少なくとも一部の機能、例えば、上位システム４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　上述の実施形態において、第１推定処理では、検知部１１（センサ１１０）の検知結果と、カメラの撮像結果と、を用いて対象物Ｘ１の位置及び向きを推定してもよい。つまり、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定するための処理（第１推定処理）では、搬送装置（移動体）１の周囲を撮像するカメラの撮像結果を更に用いてもよい。カメラは、例えば移動体制御システム１００が採用される施設内に設置される。カメラは、施設内にある対象物Ｘ１を俯瞰できる位置に設置されるのが好ましい。この態様では、検知部１１の検知結果のみを用いる場合と比較して、対象物Ｘ１の位置及び向きを推定する精度を向上することができる、という利点がある。なお、制御システム３は、初回の第１推定処理からカメラの撮像結果を用いてもよいし、２回目以降の第１推定処理から、つまり一部の特徴部Ｘ１０しか認識できなかった場合にカメラの撮像結果を用いてもよい。

　上述の実施形態において、検知部１１は、ＬｉＤＡＲ、ソナーセンサ及びレーダに限らず、例えば、ステレオカメラ又はモーションステレオカメラ等のセンサを含んでいてもよい。

　上述の実施形態において、上位システム４は、移動体制御システム１００に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。この態様では、制御システム３が単独で搬送装置（移動体）１を制御すればよい。

　上述の実施形態では、搬送装置１は、対象物Ｘ１を持ち上げることで搬送する態様であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送装置１は、対象物Ｘ１を牽引することで搬送する態様、対象物Ｘ１を押すことで搬送する態様、対象物Ｘ１を掴むことで搬送する態様、又は対象物Ｘ１を吸着することで搬送する態様等であってもよい。

　上述の実施形態において、搬送装置１は、例えばフィーダ交換用の台車を対象物Ｘ１として搬送する態様であってもよい。この態様では、搬送装置１は、台車を電子部品実装装置（マウンタ）まで搬送することで、台車を電子部品実装装置に装着してもよい。

　上述の実施形態において、移動体１は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含み得る。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、又は無限軌道型のロボットである。また、移動体１は、対象物Ｘ１を搬送する機能を有していなくてもよく、例えば、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立、又は検査等の作業を実行する機能を有していてもよい。

　上述の実施形態において、制御システム３は、少なくとも制御処理を実行すればよく、その他の処理は実行しなくてもよい。一例として、判定処理は、制御システム３の判定部３０４で実行する代わりに、上位システム４にて実行されてもよい。この場合、上位システム４は、搬送装置（移動体）１から判定処理に必要な情報（搬送装置１に保持されている対象物Ｘ１の形状及びサイズ等）を取得すればよい。

　（まとめ）
　以上述べたように、第１の態様に係る移動体制御方法は、判定処理と、制御処理（第１制御処理）と、を有する。判定処理は、対象物（Ｘ１）を搬送している状態にある移動体（１）について、対象物（Ｘ１）を含めて移動体（１）が通過することを許容されている移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理である。制御処理は、判定処理の結果に基づいて、移動体（１）を制御する処理である。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）を保持した状態で移動体（１）をスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　第２の態様に係る移動体制御方法では、第１の態様において、判定処理は、移動体（１）の旋回時において移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理を含む。

　この態様によれば、移動体（１）の旋回時における移動経路（Ｃ１）からのはみ出しを防ぐための措置をとりやすい、という利点がある。

　第３の態様に係る移動体制御方法では、第２の態様において、制御処理は、移動経路（Ｃ１）からはみ出さないように移動体（１）の旋回時における旋回中心の位置を調整する処理を含む。

　この態様によれば、移動経路（Ｃ１）からはみ出すことなく移動体（１）を旋回させやすい、という利点がある。

　第４の態様に係る移動体制御方法では、第１～第３のいずれかの態様において、制御処理は、移動体（１）がはみ出すことなく移動可能な経路に移動経路（Ｃ１）を変更する処理を含む。

　第５の態様に係る移動体制御方法では、第１～第４のいずれかの態様において、制御処理は、移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じることを報知する処理を含む。

　この態様によれば、移動体（１）の周囲にいる人、又は移動体（１）を含めたシステム（上位システム（４））の管理者が、移動経路（Ｃ１）からのはみ出しに対する措置をとりやすい、という利点がある。

　第６の態様に係る移動体制御方法では、第１～第５のいずれかの態様において、制御処理は、移動体（１）の旋回が許可されているか否かの情報に基づいて、移動体（１）を旋回させるか否かを決定する処理を含む。

　この態様によれば、移動体（１）の旋回が許可されていない移動経路（Ｃ１）においても、何らかの措置をとることが可能である、という利点がある。

　第７の態様に係る移動体制御方法では、第１～第６のいずれかの態様において、制御処理は、所定の許可条件を満たす場合、判定処理の判定結果に依らず、移動経路（Ｃ１）からのはみ出しを許可する処理を含む。

　この態様によれば、判定処理の結果を待たずに移動体（１）の移動を継続させることができるので、移動体（１）を目的地まで移動させるのに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

　第８の態様に係る移動体制御方法は、第１～第７のいずれかの態様において、判定処理の結果を、移動体（１）を遠隔で制御する上位システム（４）に出力する出力処理を更に有する。

　この態様によれば、上位システム（４）の管理者が移動経路（Ｃ１）からのはみ出しに対する措置をとりやすい、という利点がある。

　第９の態様に係る移動体制御方法では、第１～第８のいずれかの態様において、判定処理は、対象物（Ｘ１）の形状及び大きさに基づいて、移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）が移動経路（Ｃ１）からはみ出すか否かを判定しやすい、という利点がある。

　第１０の態様に係る移動体制御方法では、第１～第９のいずれかの態様において、判定処理は、移動体（１）にて実行される。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）を保持した状態で移動体（１）をスムーズに移動させるための処理を移動体（１）で完結することができる、という利点がある。

　第１１の態様に係る移動体制御方法では、第１～第９のいずれかの態様において、判定処理は、移動体（１）を遠隔で制御する上位システム（４）にて実行される。

　この態様によれば、例えば移動体（１）が複数存在する場合に、対象物（Ｘ１）を保持した状態で移動体（１）をスムーズに移動させるための処理を、上位システム（４）で一括して行える、という利点がある。

　第１２の態様に係る移動体制御方法では、第１～第１１のいずれかの態様において、移動体（１）は、検知部（１１）を有する。移動体制御方法は、取得処理と、第２制御処理と、を更に有する。取得処理は、移動体（１）と対象物（Ｘ１）との間の距離に関連する距離情報を含む検知部（１１）の検知結果を取得する処理である。第２制御処理は、上記の制御処理としての第１制御処理とは別に、検知結果に基づいて、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定するための複数の特徴部（Ｘ１０）のうちの一部の特徴部（Ｘ１０）を認識すると、移動体（１）を制御する処理である。

　この態様によれば、移動体（１）を対象物（Ｘ１）までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　第１３の態様に係る移動体制御方法は、第１～第１２のいずれかの態様において、移動判定処理と、第３制御処理と、を更に有する。移動判定処理は、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させる途中において、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定する処理である。第３制御処理は、上記の制御処理としての第１制御処理とは別に、移動判定処理にて対象物（Ｘ１）の移動があると判定された場合に、移動体（１）を制御する処理である。

　第１４の態様に係る移動体制御システム（１００）は、対象物（Ｘ１）を搬送する移動体（１）と、移動体（１）を制御する制御システム（３）と、を備える。制御システム（３）は、判定部（３０４）と、制御部（３０２）と、を有する。判定部（３０４）は、対象物（Ｘ１）を搬送している状態にある移動体（１）について、対象物（Ｘ１）を含めて移動体（１）が通過することを許容されている移動経路（Ｃ１）からのはみ出しが生じるか否かを判定する。制御部（３０２）は、判定部（３０４）の結果に基づいて、移動体（１）を制御する。

　第１５の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１～第１３のいずれかの態様の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

　第２～第１３の態様に係る方法については、移動体制御方法に必須の方法ではなく、適宜省略可能である。

　また、第１６の態様に係る移動体制御方法は、移動判定処理と、制御処理（第３制御処理）と、を有する。移動判定処理は、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させる途中において、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定する処理である。制御処理は、移動判定処理にて対象物（Ｘ１）の移動があると判定された場合に、移動体（１）を制御する処理である。

　第１７の態様に係る移動体制御方法では、第１６の態様において、制御処理は、対象物（Ｘ１）に対する移動体（１）の軌道を修正し、修正した軌道にて移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるリトライ処理を含む。

　この態様によれば、搬送装置（１）が対象物（Ｘ１）まで到達しなかったり、搬送装置（１）が対象物（Ｘ１）に衝突したりする等といった障害が生じにくく、搬送装置（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるという目的を達成しやすい、という利点がある。

　第１８の態様に係る移動体制御方法では、第１７の態様において、リトライ処理は、軌道を修正する前に、移動体（１）が対象物（Ｘ１）への移動を開始した位置まで移動体（１）を復帰させる処理を含む。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）の移動があると判定した地点からでは軌道を修正することが困難な場合でも、搬送装置（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるという目的を達成しやすい、という利点がある。

　第１９の態様に係る移動体制御方法では、第１７の態様において、リトライ処理は、対象物（Ｘ１）の移動に追従するように移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させる処理を含む。

　この態様によれば、移動体（１）が対象物（Ｘ１）への移動を開始した位置まで移動体（１）を復帰させる場合と比較して、搬送装置（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるのに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

　第２０の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第１９のいずれかの態様において、制御処理は、対象物（Ｘ１）の移動があったことを報知する処理を含む。

　この態様によれば、移動体（１）の周囲にいる人、又は移動体（１）を含めたシステム（上位システム（４））の管理者が、対象物（Ｘ１）の移動に対する措置をとりやすい、という利点がある。

　第２１の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第２０のいずれかの態様において、制御処理は、対象物（Ｘ１）が所定の領域から外れた場合、移動体（１）の対象物（Ｘ１）までの移動を停止させる処理を含む。

　この態様によれば、他の移動体（１）が管轄するエリアに移動体（１）が進入して他の移動体（１）の動作を妨げるのを防ぎやすい、という利点がある。

　第２２の態様に係る移動体制御方法では、第２１の態様において、制御処理は、対象物（Ｘ１）が所定の領域から外れた方向を検知する処理を含む。

　この態様によれば、移動後の対象物（Ｘ１）の位置を把握しやすい、という利点がある。

　第２３の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第２２のいずれかの態様において、移動判定処理は、対象物（Ｘ１）に含まれる複数の監視対象（特徴部（Ｘ１０））のうちの１以上の監視対象の動きに基づいて、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定する。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）の移動の有無を随時判定しやすい、という利点がある。

　第２４の態様に係る移動体制御方法では、第２３の態様において、１以上の監視対象は、自在輪を含む。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）全体の動きだけでなく、対象物（Ｘ１）の一部（自在輪）の動きからも対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定することができる、という利点がある。

　第２５の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第２４のいずれかの態様において、移動判定処理は、移動体（１）の有する検知部（１１）の検知結果に基づいて、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定する。

　この態様によれば、移動体（１）以外のシステム（上位システム（４））からの情報を受けずに、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定することができる、という利点がある。

　第２６の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第２５のいずれかの態様において、対象物（Ｘ１）は、移動体（１）が搬送する搬送物である。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）を搬送する移動体（１）である搬送装置（１）を、対象物（Ｘ１）までスムーズに移動させやすい、という利点がある。

　第２７の態様に係る移動体制御方法は、第２６の態様において、保持処理と、搬送処理と、を更に有する。保持処理は、対象物（Ｘ１）の下方に移動体（１）を進入させ、移動体（１）に対象物（Ｘ１）を持ち上げさせて対象物（Ｘ１）を移動体（１）に保持させる処理である。搬送処理は、対象物（Ｘ１）を移動体（１）に保持させた状態で、移動体（１）を目的地まで移動させる処理である。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）を搬送する移動体（１）である搬送装置（１）により、対象物（Ｘ１）を目的地までスムーズに搬送させやすい、という利点がある。

　第２８の態様に係る移動体制御方法では、第１６～第２７のいずれかの態様において、制御処理の内容は、対象物（Ｘ１）の移動の態様に応じて決定される。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）の移動の態様に応じて適切な措置をとりやすい、という利点がある。

　第２９の態様に係る移動体制御システム（１００）は、移動体（１）と、移動体（１）を制御する制御システム（３）と、を備える。制御システム（３）は、移動判定部（３０３）と、制御部（３０２）と、を有する。移動判定部（３０３）は、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させる途中において、対象物（Ｘ１）の移動の有無を判定する。制御部（３０２）は、移動判定部（３０３）にて対象物（Ｘ１）の移動があると判定された場合に、移動体（１）を制御する。

　第３０の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１６～第２８のいずれかの態様の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

　第１７～第２８の態様に係る方法については、移動体制御方法に必須の方法ではなく、適宜省略可能である。

　また、第３１の態様に係る移動体制御方法は、取得処理と、制御処理（第２制御処理）と、を有する。取得処理は、検知部（１１）を有する移動体（１）と対象物（Ｘ１）との間の距離に関連する距離情報を含む検知部（１１）の検知結果を取得する処理である。制御処理は、検知結果に基づいて、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定するための複数の特徴部（Ｘ１０）のうちの一部の特徴部（Ｘ１０）を認識すると、移動体（１）を制御する処理である。

　第３２の態様に係る移動体制御方法では、第３１の態様において、制御処理は、対象物（Ｘ１）の複数の特徴部（Ｘ１０）の全てを認識可能な位置まで移動体（１）を移動させるサブ処理を含む。

　この態様によれば、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定する精度を向上することができる、という利点がある。

　第３３の態様に係る移動体制御方法では、第３２の態様において、制御処理は、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるメイン処理を含む。メイン処理は、サブ処理の途中において、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定すると実行される。

　この態様によれば、サブ処理を完了してからメイン処理を実行する場合と比較して、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるのに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

　第３４の態様に係る移動体制御方法では、第３１の態様において、制御処理は、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるメイン処理を含む。メイン処理は、一部の特徴部（Ｘ１０）の認識結果に基づいて対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定すると実行される。

　この態様によれば、サブ処理を実行する場合と比較して、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるのに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

　第３５の態様に係る移動体制御方法では、第３３又は第３４の態様において、メイン処理は、移動体（１）を曲線の軌道を描くように移動させる処理を含む。

　この態様によれば、旋回及び前進を組み合わせて移動体（１）を移動させる場合と比較して、移動体（１）を対象物（Ｘ１）まで移動させるのに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

　第３６の態様に係る移動体制御方法では、第３１～第３５のいずれかの態様において、複数の特徴部（Ｘ１０）は、対象物（Ｘ１）の脚部を含む。

　この態様によれば、移動体（１）の高さが対象物（Ｘ１）の高さよりも低い場合でも、特徴部（Ｘ１０）を認識しやすい、という利点がある。

　第３７の態様に係る移動体制御方法では、第３１～第３６のいずれかの態様において、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定するための処理（第１推定処理）では、移動体（１）に対する対象物（Ｘ１）の相対的な位置情報を用いる。

　この態様によれば、移動体（１）にて比較的容易に取得可能な情報を用いて、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定することができる、という利点がある。

　第３８の態様に係る移動体制御方法では、第３７の態様において、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定するための処理（第１推定処理）では、移動体（１）の周囲を撮像するカメラの撮像結果を更に用いる。

　この態様によれば、距離情報に加えてカメラの撮像結果を用いることで、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定する精度を向上することができる、という利点がある。

　第３９の態様に係る移動体制御方法では、第３１～第３８のいずれかの態様において、対象物（Ｘ１）は、移動体（１）が搬送する搬送物である。

　第４０の態様に係る移動体制御方法は、第３９の態様において、保持処理と、搬送処理と、を更に有する。保持処理は、対象物（Ｘ１）の下方に移動体（１）を進入させ、移動体（１）に対象物（Ｘ１）を持ち上げさせて対象物（Ｘ１）を移動体（１）に保持させる処理である。搬送処理は、対象物（Ｘ１）を移動体（１）に保持させた状態で、移動体（１）を目的地まで移動させる処理である。

　第４１の態様に係る移動体制御システム（１００）は、検知部（１１）を有する移動体（１）と、移動体（１）を制御する制御システム（３）と、を備える。制御システム（３）は、取得部（３０１）と、制御部（３０２）と、を有する。取得部（３０１）は、移動体（１）と対象物（Ｘ１）との間の距離に関連する距離情報を含む検知部（１１）の検知結果を取得する。制御部（３０２）は、検知結果に基づいて、対象物（Ｘ１）の位置及び向きを推定するための複数の特徴部（Ｘ１０）のうちの一部の特徴部（Ｘ１０）を認識すると、移動体（１）を制御する。

　第４２の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第３１～第４０のいずれかの態様の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

　第３２～第４０の態様に係る方法については、移動体制御方法に必須の方法ではなく、適宜省略可能である。

　１　搬送装置（移動体）
　１１　検知部
　３　制御システム
　３０１　取得部
　３０２　制御部
　３０３　移動判定部
　３０４　判定部
　４　上位システム
　１００　移動体制御システム
　Ｃ１　移動経路
　Ｘ１　対象物
　Ｘ１０　特徴部（監視対象）

Claims

　対象物を搬送している状態にある移動体について、前記対象物を含めて前記移動体が通過することを許容されている移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する判定処理と、
　前記判定処理の結果に基づいて、前記移動体を制御する制御処理と、を有する、
　移動体制御方法。
　前記判定処理は、前記移動体の旋回時において前記移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する処理を含む、
　請求項１記載の移動体制御方法。
　前記制御処理は、前記移動経路からはみ出さないように前記移動体の旋回時における旋回中心の位置を調整する処理を含む、
　請求項２記載の移動体制御方法。
　前記制御処理は、前記移動体がはみ出すことなく移動可能な経路に前記移動経路を変更する処理を含む、
　請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記制御処理は、前記移動経路からのはみ出しが生じることを報知する処理を含む、
　請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記制御処理は、前記移動体の旋回が許可されているか否かの情報に基づいて、前記移動体を旋回させるか否かを決定する処理を含む、
　請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記制御処理は、所定の許可条件を満たす場合、前記判定処理の判定結果に依らず、前記移動経路からのはみ出しを許可する処理を含む、
　請求項１～６のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記判定処理の結果を、前記移動体を遠隔で制御する上位システムに出力する出力処理を更に有する、
　請求項１～７のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記判定処理は、前記対象物の形状及び大きさに基づいて、前記移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する、
　請求項１～８のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記判定処理は、前記移動体にて実行される、
　請求項１～９のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記判定処理は、前記移動体を遠隔で制御する上位システムにて実行される、
　請求項１～９のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記移動体は、検知部を有し、
　前記移動体と前記対象物との間の距離に関連する距離情報を含む前記検知部の検知結果を取得する取得処理と、
　前記制御処理としての第１制御処理とは別に、前記検知結果に基づいて、前記対象物の位置及び向きを推定するための複数の特徴部のうちの一部の特徴部を認識すると、前記移動体を制御する第２制御処理と、を更に有する、
　請求項１～１１のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　前記移動体を前記対象物まで移動させる途中において、前記対象物の移動の有無を判定する移動判定処理と、
　前記制御処理としての第１制御処理とは別に、前記移動判定処理にて前記対象物の移動があると判定された場合に、前記移動体を制御する第３制御処理と、を更に有する、
　請求項１～１２のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　対象物を搬送する移動体と、
　前記移動体を制御する制御システムと、を備え、
　前記制御システムは、
　前記対象物を搬送している状態にある移動体が、前記対象物を含めて前記移動体が通過することを許容されている移動経路からのはみ出しが生じるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部の結果に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、を有する、
　移動体制御システム。
　１以上のプロセッサに、
　請求項１～１３のいずれか１項に記載の移動体制御方法を実行させるための、
　プログラム。