JP7422326B2 - 搬送制御方法、プログラム、及び搬送システム - Google Patents
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Description
本開示の一態様の搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。前記設定ステップでは、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第1の状態を解除する第2の状態にするエリアである。前記判定ステップでは、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記制御ステップでは、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含む。前記判定ステップでは、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定する。前記1以上の搬送装置が第1の搬送装置と第2の搬送装置とを含み、前記1以上の被搬送物が第1の被搬送物と第2の被搬送物とを含む。前記把持エリアに存在する前記第1の被搬送物を前記第1の搬送装置が第1の状態にした後に、前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定ステップで前記把持エリアに前記第2の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させず、前記第1の被搬送物を第1の状態にしている前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記制御ステップで、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させる。
本開示の一態様の搬送システムは、設定部と、判定部と、移動制御部と、を含む。前記設定部は、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第1の状態を解除する第2の状態にするエリアである。前記判定部は、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記移動制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含む。前記判定部は、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定する。前記1以上の搬送装置が第1の搬送装置と第2の搬送装置とを含み、前記1以上の被搬送物が第1の被搬送物と第2の被搬送物とを含む。前記把持エリアに存在する前記第1の被搬送物を前記第1の搬送装置が第1の状態にした後に、前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定部で前記把持エリアに前記第2の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させず、前記第1の被搬送物を第1の状態にしている前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させる。
(1)概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
以下、本実施形態に係る搬送装置1及び搬送システムTS1について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、特に断りのない限り、搬送装置1が移動する移動面90(図1、図2、及び図4参照)に直交する方向(図4のZ軸方向)を上下方向とし、移動面90から見て搬送装置1側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置1の本体部100の長手方向(図4のX軸方向)を前後方向とし、上下方向及び前後方向と直交する方向(図4のY軸方向であって、本体部100の短手方向)を左右方向として説明する。なお、これらの方向の規定は、搬送装置1の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の物体(例えば、搬送装置1及び被搬送物X1等)から延びている矢印は、物体の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。
まず、本実施形態に係る搬送システムTS1の全体構成について説明する。
搬送装置1は、図1及び図4に示すように、移動する本体部100を備えている。また、搬送装置1は、図3に示すように、制御部10と、通信部11と、検知部12と、駆動部13と、昇降部14と、蓄電部15と、を更に備えている。
カメラシステム2は、図2に示すように、制御部20と、通信部21と、カメラ22と、を備える。
上位システム3は、例えばサーバであって、制御部30と、通信部31とを備える。
次に、本実施形態の搬送システムTS1の動作を図面に基づいて説明する。
まず、搬送システムTS1が、カメラ22の撮影画像内で、把持エリアA2及び非把持エリアA3の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する動作について、図5を参照して説明する。
次に、搬送システムTS1が、カメラシステム2Aのカメラ221によって撮影された把持エリアA2の撮影画像に基づいて、搬送装置1の移動を制御する動作について、図6を参照して説明する。
次に、搬送システムTS1が、カメラシステム2Bのカメラ22によって撮影された非把持エリアA3の撮影画像に基づいて、搬送装置1の移動を制御する動作について、図7を参照して説明する。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
以上説明したように、第1の態様の搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。設定ステップでは、把持エリア(A2)と非把持エリア(A3)との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。把持エリア(A2)は、1以上の搬送装置(1)が1以上の被搬送物(X1)を搬送装置(1)とともに移動する第1の状態にするエリアである。非把持エリア(A3)は、第1の状態を解除する第2状態にするエリアである。判定ステップでは、判定エリアにおける物体の存否を判定する。制御ステップでは、判定ステップの判定結果に基づいて、搬送装置(1)を判定エリアへ移動させるか否かを決定して、搬送装置(1)の移動を制御する。
22 カメラ
23 設定部
24 判定部
32 移動制御部
A2 把持エリア
A3 非把持エリア
A5 移動エリア
A21~A23 第1区画
A31~A33 第2区画
TS1 搬送システム
X1 被搬送物(第1の被搬送物、第2の被搬送物)
Claims (16)
- 1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にする把持エリアと、前記第1の状態を解除する第2の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定ステップと、
前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する制御ステップと、を含み、
前記非把持エリアが複数の区画を含み、
前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられており、
前記制御ステップでは、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
搬送制御方法。 - 1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にする把持エリアと、前記第1の状態を解除する第2の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定ステップと、
前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する制御ステップと、を含み、
前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含み、
前記判定ステップでは、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定し、
前記1以上の搬送装置が第1の搬送装置と第2の搬送装置とを含み、
前記1以上の被搬送物が第1の被搬送物と第2の被搬送物とを含み、
前記把持エリアに存在する前記第1の被搬送物を前記第1の搬送装置が前記第1の状態にした後に、前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定ステップで前記把持エリアに前記第2の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させず、
前記第1の被搬送物を前記第1の状態にしている前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記制御ステップで、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させる、
搬送制御方法。 - 前記判定ステップでは、カメラによって撮影される撮影画像に基づいて、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する、
請求項1又は2に記載の搬送制御方法。 - 前記カメラは、前記把持エリア及び前記非把持エリアが設けられた所定エリアに設置されて、前記判定エリアを撮影する、
請求項3に記載の搬送制御方法。 - 前記判定エリアは前記把持エリアを含み、
前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記被搬送物が存在するとの前記判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記把持エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記判定エリアは前記非把持エリアを含み、
前記制御ステップでは、前記非把持エリアに物体が存在しないとの前記判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記非把持エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する、
請求項1~5のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記搬送装置が前記判定エリアへ移動中に、移動先の前記判定エリアについての前記判定結果が変化した場合、前記制御ステップでは、前記判定エリアへの移動を中止して特定処理を実行させるように、前記搬送装置を制御する、
請求項1~6のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記把持エリアが複数の第1区画を含み、
前記非把持エリアが複数の第2区画を含み、
前記複数の第1区画の各々には、前記複数の第2区画のうちのいずれかが場所別行先として対応付けられており、
前記制御ステップでは、前記第1区画に存在する前記被搬送物を、前記被搬送物が存在する前記第1区画に対応付けられた前記場所別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
請求項1~7のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記制御ステップでは、前記第1区画における前記判定結果と、前記第1区画に対応付けられた前記場所別行先における前記判定結果とに基づいて、前記搬送装置を前記場所別行先へ移動させるか否かを決定する、
請求項8に記載の搬送制御方法。 - 前記設定ステップにて設定された前記判定エリアを変更する変更ステップを更に含む、
請求項1~9のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記変更ステップでは、前記被搬送物の搬送計画に従って前記判定エリアを変更する、
請求項10に記載の搬送制御方法。 - 前記判定エリアにおける前記被搬送物の存否を判定した前記判定結果に関係無く、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する単独制御ステップを、更に含む、
請求項1~11のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - 前記判定エリアが複数の小区画を含み、
前記判定ステップでは、前記複数の小区画のそれぞれで物体の存否を判定する、
請求項1~12のいずれか1項に記載の搬送制御方法。 - コンピュータシステムに、請求項1~13のいずれか1項に記載の搬送制御方法を実行させるためのプログラム。
- 1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にする把持エリアと、前記第1の状態を解除する第2の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定部と、
前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する移動制御部と、を含み、
前記非把持エリアが複数の区画を含み、
前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられており、
前記移動制御部は、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
搬送システム。 - 1以上の搬送装置が1以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第1の状態にする把持エリアと、前記第1の状態を解除する第2の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定部と、
前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する移動制御部と、を含み、
前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含み、
前記判定部は、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定し、
前記1以上の搬送装置が第1の搬送装置と第2の搬送装置とを含み、
前記1以上の被搬送物が第1の被搬送物と第2の被搬送物とを含み、
前記把持エリアに存在する前記第1の被搬送物を前記第1の搬送装置が前記第1の状態にした後に、前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定部で前記把持エリアに前記第2の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させず、
前記第1の被搬送物を前記第1の状態にしている前記第1の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第2の搬送装置を移動させる、
搬送システム。
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