JP7422326B2 - 搬送制御方法、プログラム、及び搬送システム - Google Patents

Description

本開示は、搬送制御方法、プログラム、及び搬送システムに関する。より詳細には、本開示は、被搬送物を搬送する搬送制御方法、プログラム、及び搬送システムに関する。

特許文献１は、複数の自動搬送機（搬送装置）と、自動搬送機と無線通信するサーバ装置と、を備える移動ロボット制御システムを開示する。この移動ロボット制御システムは、地図情報に基づいて自動搬送機に設定する移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づいて自動搬送機に移動の指示を与える移動制御部と、を備える。移動制御部は、自動搬送機の位置を含む自動搬送機の状態に関する移動ロボット情報、及び自動搬送機に設定される移動経路を含む経路情報に基づいて、複数の自動搬送機の間で互いの移動に干渉が生じ得るか否かを判定する。干渉が生じ得る場合、経路探索部が、干渉を生じ得る自動搬送機のうちの少なくとも１つの自動搬送機に関する経路情報を、干渉を回避するように変更する。

特開２０１７－１３４７９４号公報

上記の移動ロボット制御システムでは、自動搬送機を荷物（被搬送物）の積み降ろし場所に移動させると、積み降ろし場所で自動搬送機に荷物が積まれる。自動搬送機が積み降ろし場所に移動したタイミングで積み降ろし場所に荷物があれば、自動搬送機に荷物が積まれるのであるが、積み降ろし場所に荷物が無い場合、自動搬送機は積み降ろし場所で荷物が来るのを待ち続ける可能性がある。そのため、この移動ロボット制御システムでは、荷物を搬送する作業の効率が悪化する可能性がある。

本開示の目的は、被搬送物を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる搬送制御方法、プログラム、及び搬送システムを提供することにある。

本開示の一態様の搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。前記設定ステップでは、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、１以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。前記判定ステップでは、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記制御ステップでは、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記非把持エリアが複数の区画を含む。前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられている。前記制御ステップでは、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する。
本開示の一態様の搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。前記設定ステップでは、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、１以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。前記判定ステップでは、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記制御ステップでは、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含む。前記判定ステップでは、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定する。前記１以上の搬送装置が第１の搬送装置と第２の搬送装置とを含み、前記１以上の被搬送物が第１の被搬送物と第２の被搬送物とを含む。前記把持エリアに存在する前記第１の被搬送物を前記第１の搬送装置が第１の状態にした後に、前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定ステップで前記把持エリアに前記第２の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させず、前記第１の被搬送物を第１の状態にしている前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記制御ステップで、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させる。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様の搬送システムは、設定部と、判定部と、移動制御部と、を含む。前記設定部は、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、１以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。前記判定部は、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記移動制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記非把持エリアが複数の区画を含む。前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられている。前記移動制御部は、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する。
本開示の一態様の搬送システムは、設定部と、判定部と、移動制御部と、を含む。前記設定部は、把持エリアと、非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。前記把持エリアは、１以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にするエリアである。前記非把持エリアは、前記第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。前記判定部は、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する。前記移動制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する。前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含む。前記判定部は、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定する。前記１以上の搬送装置が第１の搬送装置と第２の搬送装置とを含み、前記１以上の被搬送物が第１の被搬送物と第２の被搬送物とを含む。前記把持エリアに存在する前記第１の被搬送物を前記第１の搬送装置が第１の状態にした後に、前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定部で前記把持エリアに前記第２の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させず、前記第１の被搬送物を第１の状態にしている前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させる。

本開示によれば、被搬送物を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる搬送制御方法、プログラム、及び搬送システムを提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態の搬送制御方法によって制御される搬送装置と、搬送装置によって搬送される被搬送物の外観を示す斜視図である。 図２は、同上の搬送システムによって被搬送物が搬送される所定エリアの概略的な説明図である。 図３は、同上の搬送装置を含む搬送システムの概略的なブロック図である。 図４は、同上の搬送装置の外観を示す斜視図である。 図５は、同上の搬送システムが判定エリアを設定する動作を説明するフローチャートである。 図６は、同上の搬送システムが把持エリアの撮像画像に基づいて行う動作を説明するフローチャートである。 図７は、同上の搬送システムが非把持エリアの撮像画像に基づいて行う動作を説明するフローチャートである。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る搬送制御方法は、図１に示すように、被搬送物Ｘ１を搬送する搬送装置１の移動を制御する制御方法である。

本実施形態の搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。搬送装置１は、１つ以上の車輪で移動面９０の上を走行することによって移動する。移動面９０は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面９０となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面９０となる。以下では、物流センターにおいて１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１を搬送する場合について説明を行う。

図２は、搬送装置１が移動する所定エリアＡ１００の概略的な平面図である。所定エリアＡ１００には、１以上の被搬送物Ｘ１が置かれている第１エリアＡ１と、例えばトラック等に積み込む１以上の被搬送物Ｘ１を仮置きするための第２エリアＡ４と、が設けられている。また、所定エリアＡ１００には、第１エリアＡ１に隣接して把持エリアＡ２が設けられ、第２エリアＡ４に隣接して非把持エリアＡ３が設けられている。なお、第１エリアＡ１と把持エリアＡ２とが隣接していることは必須ではなく、第１エリアＡ１の近くに把持エリアＡ２が存在すればよい。同様に、第２エリアＡ４と非把持エリアＡ３とが隣接していることは必須ではなく、第２エリアＡ４の近くに非把持エリアＡ３が存在すればよい。把持エリアＡ２は、搬送装置１が被搬送物Ｘ１を把持する領域である。非把持エリアＡ３は、把持エリアＡ２から被搬送物Ｘ１を搬送してきた搬送装置１が、被搬送物Ｘ１を離す（降ろす）領域である。また、本実施形態では、把持エリアＡ２が複数（例えば３つ）の第１区画Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３を含み、非把持エリアＡ３が複数（例えば３つ）の第２区画Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３を含んでいる。そして、複数の第１区画Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３の各々には、複数の第２区画Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３のうちのいずれかが場所別行先として割り当てられている。具体的には、第１区画Ａ２１には場所別行先として第２区画Ａ３１が割り当てられ、第１区画Ａ２２には場所別行先として第２区画Ａ３２が割り当てられ、第１区画Ａ２３には場所別行先として第２区画Ａ３３が割り当てられている。なお、複数の被搬送物Ｘ１のうち、第２区画Ａ３１に送られる被搬送物Ｘ１をＸ１１と表記し、第２区画Ａ３２に送られる被搬送物Ｘ１をＸ１２と表記し、第２区画Ａ３３に送られる被搬送物Ｘ１をＸ１３と表記する場合もある。なお、第２エリアＡ４には、第２区画Ａ３１に置かれた被搬送物Ｘ１が運ばれる小エリアＡ４１と、第２区画Ａ３２に置かれた被搬送物Ｘ１が運ばれる小エリアＡ４２と、第２区画Ａ３３に置かれた被搬送物Ｘ１が運ばれる小エリアＡ４３と、が設けられている。

ここで、第１エリアＡ１に置かれている１以上の被搬送物Ｘ１を第２エリアＡ４に移動させる場合に、一部の区間（把持エリアＡ２から非把持エリアＡ３までの区間）では搬送装置１に被搬送物Ｘ１を移動させている。具体的には、ユーザＵ１が、第１エリアＡ１に置かれている複数の被搬送物Ｘ１から所望の被搬送物Ｘ１を選択し、選択した被搬送物Ｘ１を把持エリアＡ２に手動で移動させる。把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が置かれると、搬送システムＴＳ１が搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させて被搬送物Ｘ１を把持させた後、搬送装置１を非把持エリアＡ３まで移動させ、非把持エリアＡ３において被搬送物Ｘ１を降ろさせる。そして、非把持エリアＡ３に置かれた被搬送物Ｘ１は、第２エリアＡ４で作業するユーザＵ１によって、第２エリアＡ４へと手動で移動させられ、第２エリアＡ４に仮置きされる。第２エリアＡ４に仮置きされている被搬送物Ｘ１は、ユーザＵ１によって、例えばトラック等に積み込まれ、トラックによって所定に配送先へと配送される。ここにおいて、本実施形態の搬送装置１は把持エリアＡ２に置かれている被搬送物Ｘ１を非把持エリアＡ３まで移動させる搬送作業を行うものである。以下では、搬送装置１を把持エリアＡ２から非把持エリアＡ３まで移動させるための搬送制御方法について説明する。この搬送制御方法は、例えば搬送システムＴＳ１（図３参照）にて実現される。

本実施形態に係る搬送システムＴＳ１は、図３に示すように、設定部２３と、判定部２４と、移動制御部３２と、を含む。

設定部２３は、把持エリアＡ２と非把持エリアＡ３との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。把持エリアＡ２は、１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１を搬送装置１とともに移動する第１の状態にするエリアである。非把持エリアＡ３は、第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。

判定部２４は、判定エリアにおける物体の存否を判定する。

移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づいて、搬送装置１を判定エリアへ移動させるか否かを決定して、搬送装置１の移動を制御する。

ここにおいて、第１の状態は、１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１と接続された状態で、１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１とともに移動可能な状態である。ここで、「接続」とは分離可能な状態で１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１と接続されたことをいう。また、第２の状態は、第１の状態が解除された状態であり、１以上の搬送装置１と１以上の被搬送物Ｘ１との接続状態が解除（つまり分離）されることによって、被搬送物Ｘ１がその場に置かれた状態をいう。なお、以下の実施形態では、搬送装置１が被搬送物Ｘ１を把持することによって、第２の状態から第１の状態に切り替わっている。なお、搬送装置１が被搬送物Ｘ１を「把持」するとは、搬送装置１が、被搬送物Ｘ１の少なくとも一部と接続することによって、被搬送物Ｘ１を移動可能な状態で保持することを言う。搬送装置１が被搬送物Ｘ１を把持した状態で移動すると、搬送装置１と共に被搬送物Ｘ１が移動する。以下の実施形態では、搬送装置１が、被搬送物Ｘ１を持ち上げることによって被搬送物Ｘ１を把持する態様であるが、「把持」は被搬送物Ｘ１を持ち上げる態様に限定されない。例えば、搬送装置１は、被搬送物Ｘ１を牽引することによって把持する態様、被搬送物Ｘ１を押すことによって把持する態様、被搬送物Ｘ１を掴むことによって把持する態様、又は被搬送物Ｘ１を吸着することによって把持する態様等であってもよい。また、搬送装置１が被搬送物Ｘ１を「離す」とは、搬送装置１が被搬送物Ｘ１を把持している状態を解除することを言い、被搬送物Ｘ１がその場所に置かれることを言う。

また、所定エリアＡ１００には、把持エリアＡ２に隣接する領域であって、把持エリアＡ２を出入りする搬送装置１が移動する移動エリアＡ５が設けられている。所定エリアＡ１００には、移動エリアＡ５に隣接する領域であって、移動エリアＡ５の外側で搬送装置１が待機するエリアである待機エリアＡ６が設けられている。また、所定エリアＡ１００には、非把持エリアＡ３に隣接する領域であって、非把持エリアＡ３を出入りする搬送装置１が移動する移動エリアＡ７が設けられている。

なお、本実施形態では、判定部２４は、カメラ２２によって撮影される撮影画像に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定している。カメラ２２は、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３を含む範囲を撮影する。本実施形態では、カメラ２２が、把持エリアＡ２を撮影する第１カメラ２２１と、非把持エリアＡ３を撮影する第２カメラ２２２と、を含む。すなわち、所定エリアＡ１００には、把持エリアＡ２を撮影する第１カメラ２２１と、非把持エリアＡ３を撮影する第２カメラ２２２と、が１台ずつ設置されている。設定部２３では、カメラ２２（２２１，２２２）によって撮影される撮影画像において、把持エリアＡ２と非把持エリアＡ３との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。なお、本実施形態では、カメラ２２が、把持エリアＡ２を含む範囲を撮影する第１カメラ２２１と、非把持エリアＡ３を含む範囲を撮影する第２カメラ２２２と、を備えているが、１つのカメラ２２で把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の両方を撮影してもよい。

ここで、判定部２４は、把持エリアＡ２からなる判定エリアでは、第１カメラ２２１の撮影画像に基づいて、被搬送物Ｘ１の存否を判定する。また、判定部２４は、非把持エリアＡ３からなる判定エリアでは、第２カメラ２２２の撮影画像に基づいて、物体の存否を判定しており、判定対象の「物体」は、被搬送物Ｘ１に限定されず、被搬送物Ｘ１以外の静止物又は移動物体（例えば搬送装置１又は人体等）を含み得る。

なお、判定部２４が、カメラ２２の撮影画像に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定することは必須ではない。判定部２４は、判定エリアに設けられて判定エリアに存在する物体の重量を測定可能な重量センサの測定結果に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定してもよい。

移動制御部３２は、判定エリアにおける物体の存否を判定した判定結果に基づいて、搬送装置１を判定エリアへ移動させるか否かを決定する。

本実施形態の搬送システムＴＳ１では、判定部２４が、カメラ２２の撮影画像に基づいて、判定エリア（把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の少なくとも一方）における物体の存否を判定する。そして、移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づいて、搬送装置１を判定エリアへ移動させるか否かを決定するので、判定エリアにおける物体の存否に適した制御を行うことができる。したがって、搬送装置１を判定エリアに移動させる動作が無駄になる可能性を低減でき、被搬送物Ｘ１を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送装置１及び搬送システムＴＳ１について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、特に断りのない限り、搬送装置１が移動する移動面９０（図１、図２、及び図４参照）に直交する方向（図４のＺ軸方向）を上下方向とし、移動面９０から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１の本体部１００の長手方向（図４のＸ軸方向）を前後方向とし、上下方向及び前後方向と直交する方向（図４のＹ軸方向であって、本体部１００の短手方向）を左右方向として説明する。なお、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の物体（例えば、搬送装置１及び被搬送物Ｘ１等）から延びている矢印は、物体の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

搬送装置１は、複数の車輪（駆動輪）１１１（図４参照）で移動面９０の上を移動する移動体である。複数の車輪１１１は、例えば、本体部１００の左右方向における両側に配置されている。本体部１００は、車輪１１１で走行することによって、移動面９０に沿って移動する。

（２．１）搬送システム
まず、本実施形態に係る搬送システムＴＳ１の全体構成について説明する。

本実施形態に係る搬送システムＴＳ１は、図３に示すように、１以上の搬送装置１（移動体）と、カメラ２２を含むカメラシステム２と、カメラ２２によって撮影された撮影画像に基づいて搬送装置１の移動を制御する上位システム３と、を備える。

なお、図３では搬送装置１の台数が１つであるが、本実施形態の搬送システムＴＳ１は搬送装置１を複数台備え、複数台の搬送装置１で複数の被搬送物Ｘ１を搬送する作業を実行する。また、本実施形態の搬送システムＴＳ１は、搬送装置１及びカメラシステム２と上位システム３との間の通信を中継する中継装置４を更に備えている。ここにおいて、複数の搬送装置１、カメラシステム２、及び上位システム３には個別のネットワークＩＤ（例えばＩＰアドレス又はＭＡＣアドレス等）が割り当てられており、搬送装置１、カメラシステム２、及び上位システム３の間ではネットワークＩＤを用いて通信可能である。

搬送装置１及びカメラシステム２と、上位システム３とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又は通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、搬送装置１及びカメラシステム２と、上位システム３とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、搬送装置１及びカメラシステム２と、上位システム３とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム３から搬送装置１及びカメラシステム２への情報の送信と、搬送装置１及びカメラシステム２から上位システム３への情報の送信と、の両方が可能である。なお、通信ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１００内又は所定エリアＡ１００の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

以下に、搬送システムＴＳ１を構成する搬送装置１、カメラシステム２、及び上位システム３についてそれぞれ説明する。

（２．２）搬送装置
搬送装置１は、図１及び図４に示すように、移動する本体部１００を備えている。また、搬送装置１は、図３に示すように、制御部１０と、通信部１１と、検知部１２と、駆動部１３と、昇降部１４と、蓄電部１５と、を更に備えている。

搬送装置１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面９０を自律走行する。本実施形態の搬送装置１は、蓄電部１５を備え、蓄電部１５に蓄積された電気エネルギを用いて動作する。蓄電部１５は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。本体部１００には、蓄電部１５に蓄えられた電気エネルギによって動作するアクチュエータ（例えば電動機等）が搭載されており、蓄電部１５に蓄えられた電気エネルギを用いてアクチュエータが動作することで本体部１００を移動させている。本実施形態では、搬送装置１は、本体部１００に被搬送物Ｘ１を積載した状態、及び、本体部１００に被搬送物Ｘ１を積載していない状態のいずれかで移動面９０上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所（把持エリアＡ２）に移動して、その場所（把持エリアＡ２）に置かれている被搬送物Ｘ１を把持した後、施設内の別の場所（非把持エリアＡ３）に移動して被搬送物Ｘ１を降ろすことが可能である。

本実施形態では、被搬送物Ｘ１は、荷物８０、製造工場での製品、製造途中の製品（半成品）、パレット、又は荷物８０が載せられたパレット等を含み得る。つまり、本実施形態では、被搬送物Ｘ１は、搬送装置１が搬送する搬送物である。パレットは、例えばロールボックスパレット（コールドロールボックスパレットを含む）７０又は平パレットである。以下では、被搬送物Ｘ１は、特に断りのない限り、荷物８０を載せて運ぶためのロールボックスパレット７０である。なお、被搬送物Ｘ１は、荷物８０が載せられているロールボックスパレット７０でもよいし、荷物８０が載せられていないロールボックスパレット７０でもよい。ロールボックスパレット７０の下部の四隅には車輪７１が設けられており、ユーザＵ１がロールボックスパレット７０を手で押して移動させることができる。ここにおいて、ユーザＵ１は、ロールボックスパレット７０である被搬送物Ｘ１に荷物８０を載せたり、被搬送物Ｘ１から荷物８０を降ろしたり、荷物８０を載せた被搬送物Ｘ１を移動させたりする作業を行う作業者である。

本体部１００は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。本実施形態では、図１に示すように、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に入り込んだ後、本体部１００に設けられた昇降体１０２が上昇し、上昇した昇降体１０２が被搬送物Ｘ１を持ち上げることによって、被搬送物Ｘ１が本体部１００に積載される。そのため、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に生じる隙間に収まるように、昇降体１０２が下降している状態での本体部１００の上下方向の寸法は、被搬送物Ｘ１の下方にできる空間（隙間）の高さ寸法よりも小さく設定されている。

本体部１００は、車体部１０１と、車体部１０１の上部に被せられ昇降部１４によって上昇又は下降する昇降体１０２と、を有している。本実施形態では、車体部１０１及び昇降体１０２は例えば金属製であるが、車体部１０１及び昇降体１０２は金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

車体部１０１は、複数（例えば、２つ）の車輪１１１と、複数（例えば、２つ）の補助輪とで移動面９０上に支持される。複数の車輪１１１は、車体部１０１の長手方向（前後方向）の中央部において、車体部１０１の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の車輪１１１の各々は、駆動部１３からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪１１１は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部１００（車体部１０１）に保持されている。複数の補助輪は、車体部１０１の幅方向（左右方向）の中央部において、車体部１０１の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪の各々は、駆動部１３からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

本実施形態では、複数の車輪１１１の全てが、駆動部１３によって駆動される駆動輪である。そして、これら複数の車輪１１１が駆動部１３によって個別に駆動されることにより、本体部１００は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪１１１が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行することができる。したがって、本体部１００は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体部１００は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

昇降体１０２は、車体部１０１の上面のうち長手方向（前後方向）の中央部を覆うように、車体部１０１の上方に配置されている。昇降体１０２の前後方向の両側には、上側に突出する載置台１０３が設けられている。各載置台１０３の上面は、搬送装置１にて被搬送物Ｘ１を搬送する際に、被搬送物Ｘ１を載せるための積載面となる。各載置台１０３の上面（積載面）には、少なくとも一部に滑り止め加工が施されている。そのため、昇降体１０２の各載置台１０３（保持部）に積載された被搬送物Ｘ１が、各載置台１０３に対して滑りにくくなり、搬送装置１から被搬送物Ｘ１がずり落ちるのを抑制できる。

ここで、昇降体１０２は、昇降部１４にて車体部１０１に対して上下方向に移動可能（つまり昇降可能）である。このため、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下方に入り込んだ状態で、昇降体１０２が上昇することにより、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１が持ち上げられる。言い換えると、昇降部１４と昇降体１０２とで、被搬送物Ｘ１を搬送する場合に被搬送物Ｘ１を把持する把持機構１６が構成されており、本体部１００は、昇降部１４と昇降体１０２とで構成される把持機構１６を有している。なお、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１が持ち上げられた状態では、車輪７１が移動面９０から離れた状態となる。

一方、各載置台１０３にて被搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で、昇降体１０２が下降することによって、各載置台１０３が被搬送物Ｘ１から離れると、搬送装置１から被搬送物Ｘ１が降ろされる。

ここで、搬送装置１の本体部１００には、制御部１０、通信部１１、検知部１２、駆動部１３、昇降部１４、及び蓄電部１５等が搭載されている。

制御部１０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部１０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

通信部１１は、中継装置４及び通信ネットワークＮＴ１を介して上位システム３（上位システム３の通信部３１）と通信する。ここで、通信部１１は中継装置４との間で無線通信方式により通信を行う。本実施形態では、通信部１１は、中継装置４と、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、搬送装置１と上位システム３とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。ここで、通信部１１と中継装置４との間の通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。

駆動部１３は、制御部１０から入力される制御信号に基づいて、車体部１０１に設けられた駆動輪を駆動する。駆動部１３は、駆動輪である車輪１１１に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数の車輪１１１の全てが駆動輪であるので、駆動部１３は、複数の車輪１１１の全てに対して駆動力を与える。駆動部１３は、車体部１０１に内蔵されている。駆動部１３は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各車輪１１１に与える。また、駆動部１３は、インホイールモータのように、各車輪１１１に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部１３は、制御部１０から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１１１の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

検知部１２は、本体部１００の位置、及び本体部１００の周辺の状況等を検知する。本開示でいう「周辺の状況」には、本体部１００の周辺にある被搬送物Ｘ１等の物体の状況を含み得る。具体的には、検知部１２は、例えば、２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のような測域センサ１２１を２つ備えており、２つの測域センサ１２１を用いて本体部１００の周辺の状況を検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を用いて、本体部１００の周辺にある物体（例えば被搬送物Ｘ１）での反射光に基づいて、物体までの距離を測定するセンサである。本実施形態では、本体部１００の左側の前端部と、本体部１００の右側の後端部とにそれぞれ測域センサ１２１が１つずつ配置されている。

なお、検知部１２は、ソナーセンサ、レーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、又はイメージセンサ等のセンサを含んでもよく、これらのセンサにて本体部１００の周辺の状況を検知してもよい。ソナーセンサは、超音波等の音波を用いて、被搬送物Ｘ１での反射波に基づいて被搬送物Ｘ１までの距離を測定するセンサである。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、被搬送物Ｘ１での反射波に基づいて被搬送物Ｘ１等の物体までの距離を測定するセンサである。イメージセンサは、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を有し、搬送装置１の周囲を撮影して、画像データを出力する。制御部１０は、イメージセンサから入力される画像データを画像処理することによって、搬送装置１の周囲に存在する物体（例えば被搬送物Ｘ１等）を検出する。

また、検知部１２は、測域センサ１２１による周囲の物体の検出情報と、搬送装置１が移動する所定エリアＡ１００の電子的な地図情報とに基づいて、電子的な地図上での搬送装置１（本体部１００）の現在の位置を推定する。なお、所定エリアＡ１００の電子的な地図情報は搬送装置１の記憶装置に記憶されていればよい。

ここで、制御部１０は、検知部１２の検知結果のうち、少なくとも搬送装置１の位置の情報を、搬送中か否かを示す情報と共に、通信部１１から上位システム３に所定の時間間隔（例えば１秒～数十秒の時間間隔）で送信させる。また、制御部１０は、検知部１２の検知結果（搬送装置１の現在の位置及び周辺の状況）に基づいて、搬送装置１の周辺の物体との衝突を回避しながら、搬送装置１を自律走行させるように、駆動部１３へ制御指令を出力する。

昇降部１４は、制御部１０からの制御指令に基づいて、上昇位置と下降位置との間で昇降体１０２を上下方向に移動（昇降）させる。昇降体１０２の上昇位置は、昇降体１０２の載置台１０３で被搬送物Ｘ１を持ち上げる状態での昇降体１０２の位置であり、昇降体１０２の可動域の上限の位置である。昇降体１０２の下降位置は、昇降体１０２の載置台１０３が被搬送物Ｘ１から離れる状態での昇降体１０２の位置であり、昇降体１０２の可動域の下限の位置である。ここにおいて、昇降部１４と昇降部１４によって駆動される昇降体１０２は、被搬送物Ｘ１を持ち上げることによって、被搬送物Ｘ１を把持する把持機構１６である。昇降部１４は、昇降体１０２を車体部１０１に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各載置台１０３の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降部１４は、車体部１０１と昇降体１０２との間に収まるように、本体部１００に収容されている。

（２．３）カメラシステム
カメラシステム２は、図２に示すように、制御部２０と、通信部２１と、カメラ２２と、を備える。

本実施形態では、上述した把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３にそれぞれカメラシステム２が設けられている。なお、以下の説明において、２つのカメラシステム２を区別する場合は、把持エリアＡ２に設けられたカメラシステム２をカメラシステム２Ａ、非把持エリアＡ３に設けられたカメラシステム２をカメラシステム２Ｂと表記する場合もある。

通信部２１は、中継装置４及び通信ネットワークＮＴ１を介して上位システム３（上位システム３の通信部３１）と通信する。ここで、通信部２１は中継装置４との間で無線通信方式により通信を行う。本実施形態では、通信部２１は、中継装置４と、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、カメラシステム２と上位システム３とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。ここで、通信部２１と中継装置４との間の通信には、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。

カメラ２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサのようなイメージセンサを有し、撮影対象の領域のカラー画像を撮影する。なお、カメラ２２はＣＭＯＳイメージセンサを有するものに限らず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等のイメージセンサを有するものでもよい。カメラシステム２Ａが有するカメラ２２（第１カメラ２２１）は、把持エリアＡ２を少なくとも含む領域を撮影する。カメラシステム２Ｂが有するカメラ２２（第２カメラ２２２）は、非把持エリアＡ３を少なくとも含む領域を撮影する。ここで、カメラ２２は、環境カメラである。具体的には、カメラ２２は、把持エリアＡ２又は非把持エリアＡ３を含む領域を撮影する環境カメラである。環境カメラは、例えば、所定エリアＡ１００に設置されて判定エリアを含む領域を撮影する固定式のカメラ（監視カメラ又は定点観測カメラ等）である。なお、環境カメラは、所定エリアＡ１００内を移動する移動体（例えばドローン又は気球等）に搭載されて、判定エリアを含む領域を撮影する移動式のカメラでもよい。また、カメラ２２として全方位を撮影可能な全方位カメラが用いられてもよい。なお、本実施形態において搬送装置１とは別にカメラ２２を有するカメラシステム２が設けられることは必須ではなく、カメラ２２は、搬送装置１自体に搭載されたカメラ等でもよい。

制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２０の機能（例えば設定部２３及び判定部２４等の機能）が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

設定部２３は、カメラ２２によって撮影される撮影画像において、把持エリアＡ２と非把持エリアＡ３との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。設定部２３は、例えば、上位システム３から通信部２１を介して入力される設定情報に基づいて、判定エリアの設定を行う。設定情報には、例えば、カメラ２２の撮影画像において、判定エリアとする領域を指定する座標（撮影画像における座標）等の情報が含まれている。ここで、カメラシステム２Ａが有する設定部２３は、上位システム３からの設定情報に基づいて、把持エリアＡ２を含む判定エリアと、移動エリアＡ５を含む判定エリアとを設定する。また、カメラシステム２Ｂが有する設定部２３は、上位システム３からの設定情報に基づいて、非把持エリアＡ３を含む判定エリアと、移動エリアＡ７を含む判定エリアとを設定する。

判定部２４は、カメラ２２の撮影画像に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定する。判定部２４には、判定対象の物体（例えば被搬送物Ｘ１、被搬送物Ｘ１以外の物品、搬送装置１、人体等）のテンプレート画像が予め登録されている。判定部２４は、例えば、判定エリアの画像と、テンプレート画像とのパターンマッチングを行うことによって、判定エリアにおける物体の存否を判定する。判定部２４は、所定の時間間隔（例えば１秒～数十秒の時間間隔）で、カメラ２２の撮影画像から判定エリアの部分画像を抽出し、判定エリアの部分画像とテンプレート画像とのパターンマッチングを行うことで、判定エリアにおける物体の存否を判定する。なお、判定部２４は、機械学習により作成された学習済みモデルを用いて物体の存否を判定する処理を行ってもよい。

カメラシステム２では、所定の時間間隔で判定部２４が物体の存否を判定する処理を行うと、判定エリアを特定するためのエリア情報と判定部２４の判定結果の情報とを含めた判定情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。ここで、判定エリアを特定するためのエリア情報は、例えば、判定エリアの名称（把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３等）、又は所定エリアＡ１００内での判定エリアの位置を表す位置座標などである。

（２．４）上位システム
上位システム３は、例えばサーバであって、制御部３０と、通信部３１とを備える。

制御部３０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部３０の機能（例えば移動制御部３２等の機能）が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

通信部３１は、通信ネットワークＮＴ１を介して中継装置４と通信する。通信部３１は、通信ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、１以上の搬送装置１及びカメラシステム２の各々と通信する。通信部３１と中継装置４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。なお、図３では、中継装置４の台数が１つであるが、中継装置４の台数は１つに限らず、適宜変更が可能である。

移動制御部３２は、カメラシステム２（２Ａ，２Ｂ）から通信部３１を介して入力された判定情報に基づいて、複数の判定エリアの各々へ搬送装置１を移動させるか否かを決定する。移動制御部３２は、決定内容に応じた制御指令を通信部３１から制御対象の搬送装置１へ送信させることによって、制御対象の搬送装置１の移動を制御する。

ここで、把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在するとの判定情報が入力された場合、移動制御部３２は、搬送作業を行っていない搬送装置１に対して、把持エリアＡ２への移動を指示する制御指令を送信する。この制御指令を受信した搬送装置１は、把持エリアＡ２に移動した後、把持エリアＡ２に置かれている被搬送物Ｘ１を把持し、非把持エリアＡ３に向かって移動する。換言すれば、判定エリアが把持エリアＡ２を含む場合、移動制御部３２は、把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在するとの判定結果に基づいて、搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させるように、搬送装置１の移動を制御する制御ステップを行う。移動制御部３２は、把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在すると判定されてから、搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させるので、把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在しないにも関わらず搬送装置１が把持エリアＡ２に移動させられる事態が発生しにくくなる。したがって、把持エリアＡ２に移動した搬送装置１が、被搬送物Ｘ１が来るまでその場で待機し続ける事態を回避でき、被搬送物Ｘ１を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

また、判定エリアが非把持エリアＡ３を含む場合、移動制御部３２は、非把持エリアＡ３に物体（被搬送物Ｘ１等）が存在しないと判定されると、被搬送物Ｘ１を搬送中の搬送装置１を非把持エリアＡ３に移動させ、被搬送物Ｘ１を非把持エリアＡ３で降ろさせる。換言すれば、判定エリアが非把持エリアを含む場合、移動制御部３２は、非把持エリアＡ３に物体が存在しないとの判定結果に基づいて、搬送装置１を非把持エリアＡ３へ移動させるように、搬送装置１の移動を制御する。移動制御部３２は、非把持エリアＡ３に被搬送物Ｘ１が存在しないと判定されてから、搬送中の搬送装置１を非把持エリアＡ３に移動させるので、搬送中の搬送装置１が非把持エリアＡ３の周辺で非把持エリアＡ３の物体が移動するのを待ち続ける事態を回避できる。したがって、搬送中の搬送装置１が、非把持エリアＡ３が空くのを待機し続ける事態を回避でき、被搬送物Ｘ１を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

（３）動作
次に、本実施形態の搬送システムＴＳ１の動作を図面に基づいて説明する。

（３．１）設定処理
まず、搬送システムＴＳ１が、カメラ２２の撮影画像内で、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する動作について、図５を参照して説明する。

搬送システムＴＳ１の初期設定時又は運用途中において、ユーザが、例えば上位システム３が有する操作部（例えばキーボード及びマウス等）を用いて、判定エリアの設定情報を入力すると（Ｓ１）、この設定情報が通信部３１からカメラシステム２に送信される。本実施形態では、判定エリアとして把持エリアＡ２と非把持エリアＡ３とが設定される。ここで、判定エリアの設定情報は、所定エリアＡ１００内で判定エリア（例えば、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３）を指定する情報である。判定エリアの設定情報は、例えば、所定エリアＡ１００を表す電子地図において、判定エリアとなる範囲をマウス等で選択することによって入力されてもよいし、判定エリアとなる範囲を指定する電子地図上の位置座標がキーボード等で入力されてもよい。

カメラシステム２の通信部２１が、上位システム３からの設定情報を受信すると、設定部２３が、上位システム３からの設定情報に基づいて、所定エリアＡ１００内に判定エリアを設定する設定処理を行う（Ｓ３）。

なお、本実施形態では、上位システム３は、把持エリアＡ２を含む判定エリアと、移動エリアＡ５を含む判定エリアと、をそれぞれ設定するための設定情報をカメラシステム２Ａに送信する。また、上位システム３は、非把持エリアＡ３を含む判定エリアと、移動エリアＡ７を含む判定エリアと、をそれぞれ設定するための設定情報をカメラシステム２Ｂに送信する。

また、本実施形態の搬送制御方法は、設定ステップ（設定処理Ｓ３）にて設定された判定エリアを変更する変更ステップを更に含んでもよい。つまり、設定部２３は、設定ステップにて設定された判定エリアを変更することができ、判定エリアとなる把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の位置の変更に容易に対応できる。例えば、所定エリアＡ１００内のレイアウト変更、又は取り扱う被搬送物Ｘ１の数量の変化等に応じて、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の位置及び大きさ等を変更したい場合がある。このような場合でも、変更ステップにおいて判定エリアを変更することで、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の位置及び大きさ等の変更に容易に対応できる。

ここで、設定部２３は、変更ステップにおいて、被搬送物Ｘ１の搬送計画（搬送スケジュール）に従って判定エリアを変更してもよい。搬送計画とは、例えば、把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の場所を指定する設定情報を少なくとも含み、移動エリアＡ５，Ａ７の場所を指定する設定情報を含んでもよい。また、搬送計画は例えば時間等に応じて変更されてもよく、搬送計画が適用される時間帯の情報を含んでもよい。この場合、設定部２３は、現在の日時に対応した搬送計画に基づいて、把持エリアＡ２、非把持エリアＡ３、及び移動エリアＡ５，Ａ７を含む判定エリアを設定すればよい。これにより、設定部２３は、現時点での搬送計画に合わせた判定エリアを設定することができる。

なお、図５に示すフローチャートは、判定エリアを設定する設定ステップの一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

（３．２）把持エリアの撮影画像に基づく移動制御
次に、搬送システムＴＳ１が、カメラシステム２Ａのカメラ２２１によって撮影された把持エリアＡ２の撮影画像に基づいて、搬送装置１の移動を制御する動作について、図６を参照して説明する。

カメラシステム２Ａのカメラ２２は把持エリアＡ２を含む範囲を撮影しており、判定部２４は、カメラ２２の撮影画像の画像データを適宜の時間間隔（例えば１秒～数十秒の時間間隔）で定期的に取得する（Ｓ１１）。

判定部２４は、カメラ２２の撮影画像を取得すると、カメラ２２の撮影画像から判定エリアである把持エリアＡ２の部分画像を抽出する。判定部２４は、把持エリアＡ２の部分画像とテンプレート画像とをパターンマッチングすることで、判定エリアに被搬送物Ｘ１が存在するか否かを判定する（Ｓ１２）。

判定部２４が、判定エリアである把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在しないと判定した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、制御部２０は、把持エリアＡ２のエリア情報（例えば被搬送物Ｘ１が存在しない第１区画のエリア情報）と、被搬送物Ｘ１が存在しないとの判定結果を含む判定情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在しないと判定された場合、上位システム３の移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づいて、搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させないように決定する。

一方、判定部２４が、判定エリアである把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在すると判定した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、制御部２０は、把持エリアＡ２のエリア情報と、被搬送物Ｘ１が存在するとの判定結果を含む判定情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。把持エリアＡ２に被搬送物Ｘ１が存在すると判定された場合、上位システム３の移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づき、把持エリアＡ２に存在する被搬送物Ｘ１を非把持エリアＡ３に移動させるため、搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させることを決定する。移動制御部３２は、搬送作業を行っていない搬送装置１に対して、把持エリアＡ２に移動させる制御指令を通信部３１から送信させる（Ｓ１３）。ところで、上述のように、把持エリアＡ２は複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３に分けられ、非把持エリアＡ３は複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３に分けられている。そして、第１区画Ａ２１～Ａ２３の各々には、複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３のいずれかが場所別行先として対応付けられている。ここで、移動制御部３２は、複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３のいずれかに存在する被搬送物Ｘ１を、被搬送物Ｘ１が存在する第１区画に対応付けられた場所別行先（第２区画）に移動させるように搬送装置１の移動を制御している。これにより、ユーザＵ１は複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３のうち所望の第２区画が場所別行先として対応付けられた第１区画に被搬送物Ｘ１を置くことで、この被搬送物Ｘ１を所望の第２区画へ搬送させることができる。

搬送装置１の通信部１１が、上位システム３から送信された制御指令を受信すると、制御部１０は、この制御指令に基づいて駆動部１３を制御し、搬送装置１を把持エリアＡ２に移動させる。この搬送装置１が把持エリアＡ２に到着すると、検知部１２によって被搬送物Ｘ１の存在位置が検出される。制御部１０は、検知部１２によって検出された被搬送物Ｘ１の存在位置に基づき、本体部１００が被搬送物Ｘ１の下側に入り込む位置に本体部１００を移動させた後、昇降部１４に昇降体１０２を上昇させることで、被搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で把持する。制御部１０は、被搬送物Ｘ１を把持した状態で、検知部１２によって検出される現在位置及び周囲状況と、上位システム３からの制御指令とに基づいて駆動部１３を制御し、搬送装置１を非把持エリアＡ３に向かって移動させる。

搬送システムＴＳ１は上記のＳ１１～Ｓ１３の処理を繰り返し実行しており、把持エリアＡ２において被搬送物Ｘ１の存否を判定した結果に基づいて搬送装置１の移動を制御することができる。なお、図６に示すフローチャートは、把持エリアＡ２における被搬送物Ｘ１の存否に応じて搬送装置１の移動を制御する搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

なお、本実施形態ではカメラシステム２Ａのカメラ２２（第１カメラ２２１）が把持エリアＡ２と移動エリアＡ５とを撮影している。そして、判定部２４は、把持エリアＡ２における物体の存否と、移動エリアＡ５における物体の存否とをそれぞれ判定することができる。ここで、移動制御部３２は、把持エリアＡ２に存在する被搬送物（第１の被搬送物）Ｘ１を搬送装置（第１の搬送装置）１が第１の状態にした後に、第１の搬送装置１が把持エリアＡ２及び移動エリアＡ５のいずれかに存在する場合は、別の搬送装置（第２の搬送装置）１が把持エリアＡ２及び移動エリアＡ５に移動するのを禁止してもよい。つまり、判定部２４による判定ステップで、把持エリアＡ２に別の被搬送物（第２の被搬送物）Ｘ１が存在すると判定されたとしても、移動制御部３２による制御ステップでは、把持エリアＡ２に第２の搬送装置１を移動させない。また、被搬送物（第１の被搬送物）Ｘ１を第１の状態としている搬送装置（第１の搬送装置）１が把持エリアＡ２及び移動エリアＡ５の外に移動した場合は、移動制御部３２による制御ステップでは、把持エリアＡ２に第２の搬送装置１を移動させてもよい。なお、本実施形態では、判定部２４は、カメラ２２（第１カメラ２２１）の撮影画像に基づいて、把持エリアＡ２における物体の存否と、移動エリアＡ５における物体の存否とをそれぞれ判定する。このように、把持エリアＡ２に入って第１の被搬送物Ｘ１を把持した第１の搬送装置１が、把持エリアＡ２及び移動エリアＡ５のいずれかに存在する場合は、第２の搬送装置１を把持エリアＡ２に向かって移動させないので、第１の搬送装置１をスムーズに移動させることができる。なお、移動制御部３２は、第２の搬送装置１を移動エリアＡ５の手前の待機エリアＡ６で待機させてもよく、第１の搬送装置１が移動エリアＡ５の外に出るとすぐに、第２の被搬送物Ｘ１を搬送させるために第２の搬送装置１を把持エリアＡ２に向かって移動させることができる。

（３．３）非把持エリアの撮影画像に基づく移動制御
次に、搬送システムＴＳ１が、カメラシステム２Ｂのカメラ２２によって撮影された非把持エリアＡ３の撮影画像に基づいて、搬送装置１の移動を制御する動作について、図７を参照して説明する。

カメラシステム２Ｂのカメラ２２は非把持エリアＡ３を撮影しており、判定部２４は、カメラ２２から非把持エリアＡ３の撮影画像の画像データを適宜の時間間隔（例えば１秒～数十秒の時間間隔）で定期的に取得する（Ｓ２１）。

判定部２４は、カメラ２２から撮影画像の画像データが入力されると、カメラ２２の撮影画像から判定エリアである非把持エリアＡ３の部分画像を抽出する。そして、判定部２４は、判定エリアの部分画像と、テンプレート画像とをパターンマッチングすることで、判定エリアである非把持エリアＡ３に被搬送物Ｘ１等の物体が存在するか否かを判定する（Ｓ２２）。

判定部２４が、非把持エリアＡ３に物体が存在すると判定した場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、制御部２０は、非把持エリアＡ３のエリア情報と、物体が存在するとの判定結果を含む判定情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。なお、非把持エリアＡ３に被搬送物Ｘ１が存在すると判定された場合、上位システム３の移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づいて、搬送装置１を非把持エリアＡ３に移動させないように決定する。ここで、判定部２４が複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３の各々について物体の存否を判定する場合、上位システム３の移動制御部３２は、物体が存在する第２区画には搬送装置１を移動させないように制御してもよい。

一方、判定部２４が、非把持エリアＡ３に被搬送物Ｘ１等の物体が存在しないと判定した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、制御部２０は、非把持エリアＡ３のエリア情報と、被搬送物Ｘ１が存在しないとの判定結果を含む判定情報を通信部２１から上位システム３に送信させる。なお、非把持エリアＡ３に物体が存在しないと判定された場合、上位システム３の移動制御部３２は、判定部２４の判定結果に基づいて、被搬送物Ｘ１を搬送中の搬送装置１を非把持エリアＡ３に移動させるように決定する。移動制御部３２は、被搬送物Ｘ１を搬送中の搬送装置１に対して、物体が置かれていない非把持エリアＡ３に移動させる制御指令を通信部３１から送信させる（Ｓ２３）。搬送装置１の通信部１１が、上位システム３から送信された制御指令を受信すると、制御部１０は、この制御指令に基づいて駆動部１３を制御し、搬送装置１を非把持エリアＡ３に移動させる。この搬送装置１が非把持エリアＡ３に到着すると、搬送装置１は被搬送物Ｘ１を第２区画Ａ３１～Ａ３３のうちのいずれかに降ろした後に、非把持エリアＡ３から待機エリアＡ６に向かって移動する。ここで、非把持エリアＡ３の第２区画Ａ３１～Ａ３３に降ろされた被搬送物Ｘ１はユーザＵ１によって対応する第２エリアＡ４内の小エリアＡ４１～Ａ４３に手動で移動させられる。

搬送システムＴＳ１は上記のＳ２１～Ｓ２３の処理を繰り返し実行しており、非把持エリアＡ３において物体の存否を判定した結果に基づいて搬送装置１の移動を制御することができる。なお、図７に示すフローチャートは、非把持エリアＡ３における物体の存否に応じて搬送装置１の移動を制御する搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

なお、本実施形態ではカメラシステム２Ｂのカメラ２２（第２カメラ２２２）が非把持エリアＡ３と移動エリアＡ７とを撮影しており、判定部２４は、カメラ２２の撮影画像に基づいて、非把持エリアＡ３における物体の存否と、移動エリアＡ７における物体の存否とをそれぞれ判定することができる。ここで、非把持エリアＡ３及び移動エリアＡ７のいずれかに搬送装置１が存在すると判定された場合、移動制御部３２は、別の搬送装置１が非把持エリアＡ３に移動しないように別の搬送装置１の移動を制御してもよく、非把持エリアＡ３又は移動エリアＡ７に存在する搬送装置１をスムーズに移動させることができる。

なお、本実施形態では、把持エリアＡ２が複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３を含み、非把持エリアＡ３が複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３を含んでおり、判定部２４が、複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３の各々で被搬送物Ｘ１の存否を判定し、複数の第２区画Ａ３１～Ａ３３の各々で物体の存否を判定してもよい。

ここで、移動制御部３２による制御ステップでは、第１区画Ａ２１～Ａ２３における判定結果と、第１区画Ａ２１～Ａ２３に対応付けられた場所別行先（第２区画Ａ３１～Ａ３３のいずれか）における判定結果とに基づいて、搬送装置１を場所別行先へ移動させるか否かを決定してもよい。すなわち、判定部２４が、第１区画Ａ２１～Ａ２３のいずれかに被搬送物Ｘ１が存在し、かつ、被搬送物Ｘ１が存在する第１区画に対応付けられた場所別行先に物体が存在しないと判定した場合に、被搬送物Ｘ１を搬送するように搬送装置１の移動を制御してもよい。これにより、搬送装置１をスムーズに移動させることができる。

また、本実施形態では、判定エリアである把持エリアＡ２が複数の小区画（第１区画Ａ２１～Ａ２３）を含み、判定エリアである非把持エリアＡ３が複数の小区画（第２区画Ａ３１～Ａ３３）を含んでいる。そして、判定部２４が行う判定ステップでは、複数の小区画（第１区画Ａ２１～Ａ２３、第２区画Ａ３１～Ａ３３）のそれぞれで物体の存否を判定している。したがって、１つのカメラ２２の撮影画像に基づいて複数の小区画のそれぞれで物体の存否を判定することができる。なお、本実施形態では、判定エリアである把持エリアＡ２に３つの小区画が設けられ、判定エリアである非把持エリアＡ３に３つの小区画が設けられているが、小区画の数は適宜変更が可能である。なお、本実施形態では、判定部２４が行う判定ステップでは、１つのカメラ２２によって撮影される撮影画像に基づいて、複数の小区画（第１区画Ａ２１～Ａ２３、第２区画Ａ３１～Ａ３３）のそれぞれで物体の存否を判定している。

（４）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

なお、以下の実施形態の搬送システムＴＳ１と同様の機能は、搬送制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。設定ステップでは、把持エリアＡ２と非把持エリアＡ３との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。把持エリアＡ２は、１以上の搬送装置１が１以上の被搬送物Ｘ１を搬送装置１とともに移動する第１の状態にするエリアである。非把持エリアＡ３は、第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。判定ステップでは、判定エリア（把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の少なくとも一方）における物体の存否を判定する。制御ステップでは、判定ステップの判定結果に基づいて、搬送装置１を判定エリアへ移動させるか否かを決定して、搬送装置１の移動を制御する。なお、上記の実施形態では、判定ステップでは、（カメラ２２によって撮影される）撮影画像に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定する。また、一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送システムＴＳ１（搬送システムＴＳ１を構成する搬送装置１、カメラシステム２、及び上位システム３）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送システムＴＳ１（搬送装置１、カメラシステム２、及び上位システム３）としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、搬送システムＴＳ１における複数の機能（例えば、カメラシステム２又は上位システム３）が、１つの筐体内に集約されていることは搬送システムＴＳ１に必須の構成ではなく、搬送システムＴＳ１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送システムＴＳ１の少なくとも一部の機能、例えば、搬送システムＴＳ１の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、上記の実施形態において、複数の装置に分散されている搬送システムＴＳ１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、カメラシステム２と上位システム３とに分散されている搬送システムＴＳ１の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

上記の実施形態において、搬送装置１が判定エリア（把持エリアＡ２又は非把持エリアＡ３）へ移動中に、移動先の判定エリアについての判定部２４の判定結果が変化した場合、移動制御部３２では、判定エリアへの移動を中止して特定処理を実行させるように、搬送装置１を制御してもよい。ここで、判定部２４の判定結果が変化するとは、判定部２４の判定結果が変化した後、変化後の判定結果が所定時間（数秒～数十秒）継続することをもって、判定部２４の判定結果が変化したと判定してもよい。また、特定処理とは、例えば、搬送装置１を待機エリアＡ６に移動させる処理である。なお、特定処理は、上位システム３において音及び光の少なくとも一方でエラー通知を行う処理でもよいし、ユーザＵ１が携帯する携帯端末（例えばスマートフォン）にエラー通知を出力する処理でもよい。

上記の実施形態では、複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３の各々に対応付けて場所別行先が設定されているが、把持エリアＡ２に配置される被搬送物Ｘ１の種類ごとに、複数の第２区画Ａ３１～Ａ３２のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられてもよい。そして、移動制御部３２による制御ステップでは、把持エリアＡ２に存在する被搬送物Ｘ１を、被搬送物Ｘ１の種類に対応付けられた種類別行先へ搬送するように搬送装置１の移動を制御してもよい。例えば、カメラシステム２では、カメラ２２の撮像画像に基づいて、把持エリアＡ２に配置される被搬送物Ｘ１の種類を判別する。ここにおいて、被搬送物Ｘ１であるロールボックスパレット７０に載せられる荷物８０の種類（例えば、生鮮食品、冷蔵品、冷凍品、衣料品、精密機器等の荷物８０の中身、又は荷物８０の送り先等）に応じて、ロールボックスパレット７０又はその付属物（例えばベルト等）の大きさ、形状、及び色の少なくとも１つを異ならせている。カメラシステム２の判定部２４は、撮像画像に基づいて、把持エリアＡ２にある被搬送物Ｘ１を検出すると、被搬送物Ｘ１の大きさ、形状、及び色等に基づいて被搬送物Ｘ１の種類を判定し、判定結果を上位システム３に送信する。これにより、移動制御部３２は、カメラシステム２から送信される情報に基づいて被搬送物Ｘ１の種類を取得することができ、被搬送物Ｘ１の種類に対応付けられた種類別行先へ搬送するように搬送装置１の移動を制御することができる。

なお、上記の実施形態において、移動制御部３２は、判定エリアにおける被搬送物Ｘ１の存否を判定した判定結果に関係無く、搬送装置１を判定エリアへ移動させるように、搬送装置１の移動を制御する単独制御ステップを、併用してもよい。例えば、単独制御ステップにおいて、移動制御部３２が、複数の第１区画Ａ２１～Ａ２３を含む把持エリアＡ２に搬送装置１を向かわせる場合に、例えば第１区画Ａ２１、第１区画Ａ２２、第１区画Ａ２３の順番で搬送装置１を移動させ、第１区画Ａ２１～Ａ２３の各々にある被搬送物Ｘ１を順番に把持させて非把持エリアＡ３に移動させてもよい。

上記の実施形態では、搬送システムＴＳ１がカメラシステム２を含んでいるが、搬送システムＴＳ１がカメラシステム２を含むことは必須ではない。搬送システムＴＳ１は、外部のカメラから判定エリアを撮影した撮影画像を取得し、撮影画像に基づいて判定エリアにおける物体の存否を判定し、この判定結果に基づいて搬送装置１を判定エリアに向かって移動させるか否かを決定してもよい。

上記の実施形態では、カメラシステム２が判定エリアにおける物体の存否の判定結果を定期的に送信しているが、上位システム３からの要求を受けたときに物体の存否の判定結果を送信してもよい。

上記の実施形態では、把持エリアＡ２をカメラシステム２Ａのカメラ２２で撮影し、非把持エリアＡ３をカメラシステム２Ｂのカメラ２２で撮影しているが、１つのカメラ２２で把持エリアＡ２及び非把持エリアＡ３の両方を撮影してもよい。

上記の実施形態では、カメラシステム２がカメラ２２の撮影画像に基づいて判定エリアにおける物体の存否を判定した判定結果を上位システム３に送信しているが、判定エリアにおける物体の存否の判定処理は上位システム３が行ってもよい。つまり、カメラシステム２がカメラ２２で撮影された撮影画像を上位システム３に送信し、上位システム３が、カメラ２２の撮影画像に基づいて判定エリアにおける物体の存否を判定し、判定結果に基づいて搬送装置１の移動を制御すればよい。ここで、カメラシステム２は、カメラ２２で撮影された撮影画像をそのまま上位システム３に送信してもよいし、カメラ２２で撮影された撮影画像のうち判定エリアの部分画像を抽出して、判定エリアの部分画像を上位システム３に送信してもよい。

上記の実施形態において、所定エリアＡ１００内で被搬送物Ｘ１を移動させる経路は適宜変更が可能であり、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ４の配置は適宜変更が可能である。また、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ４は、所定エリアＡ１００内で時間帯等に応じて配置が変更されてもよい。また、所定エリアＡ１００内で第１エリアＡ１から第２エリアＡ４に向かって被搬送物Ｘ１を移動させることは必須ではなく、被搬送物Ｘ１を第２エリアＡ４から第１エリアＡ１に向かって移動させてもよく、例えば時間帯等に応じて被搬送物Ｘ１を移動させる向きを適宜変更してもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送制御方法は、設定ステップと、判定ステップと、制御ステップと、を含む。設定ステップでは、把持エリア（Ａ２）と非把持エリア（Ａ３）との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。把持エリア（Ａ２）は、１以上の搬送装置（１）が１以上の被搬送物（Ｘ１）を搬送装置（１）とともに移動する第１の状態にするエリアである。非把持エリア（Ａ３）は、第１の状態を解除する第２状態にするエリアである。判定ステップでは、判定エリアにおける物体の存否を判定する。制御ステップでは、判定ステップの判定結果に基づいて、搬送装置（１）を判定エリアへ移動させるか否かを決定して、搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、被搬送物（Ｘ１）を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

第２の態様の搬送制御方法では、第１の態様において、判定ステップでは、カメラ（２２）によって撮影される撮影画像に基づいて、判定エリアにおける物体の存否を判定する。

この態様によれば、カメラ（２２）の撮影画像を利用して判定エリアにおける物体の存否を判定することができる。

第３の態様の搬送制御方法では、第２の態様において、カメラ（２２）は環境カメラである。

この態様によれば、環境カメラの撮影画像を利用して判定エリアにおける物体の存否を判定することができる。

第４の態様の搬送制御方法では、第１～第３のいずれかの態様において、判定エリアは把持エリア（Ａ２）を含む。制御ステップでは、把持エリア（Ａ２）に被搬送物（Ｘ１）が存在するとの判定結果に基づいて、搬送装置（１）を把持エリア（Ａ２）へ移動させるように、搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、把持エリア（Ａ２）に被搬送物（Ｘ１）が存在しないにも関わらず、搬送装置（１）が把持エリア（Ａ２）に移動する可能性が低下するので、被搬送物（Ｘ１）を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

第５の態様の搬送制御方法では、第１～第４のいずれかの態様において、判定エリアは非把持エリア（Ａ３）を含む。制御ステップでは、非把持エリア（Ａ３）に物体が存在しないとの判定結果に基づいて、搬送装置（１）を非把持エリア（Ａ３）へ移動させるように、搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、非把持エリア（Ａ３）に物体が存在するにも関わらず、搬送装置（１）が非把持エリア（Ａ３）に移動し、非把持エリア（Ａ３）の周辺で非把持エリア（Ａ３）から物体が移動させられるのを待機する可能性を低減できる。したがって、被搬送物（Ｘ１）を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

第６の態様の搬送制御方法では、第１～第５のいずれかの態様において、搬送装置（１）が判定エリアへ移動中に、移動先の判定エリアについての判定結果が変化した場合、制御ステップでは、判定エリアへの移動を中止して特定処理を実行させるように、搬送装置（１）を制御する。

この態様によれば、判定エリアについての判定結果の変化に応じて搬送装置（１）の移動を制御する処理を変更することができる。

第７の態様の搬送制御方法では、第１～第６のいずれかの態様において、把持エリア（Ａ２）が複数の第１区画（Ａ２１～Ａ２３）を含み、非把持エリア（Ａ３）が複数の第２区画（Ａ３１～Ａ３３）を含む。複数の第１区画（Ａ２１～Ａ２３）の各々には、複数の第２区画（Ａ３１～Ａ３３）のうちのいずれかが場所別行先として対応付けられている。制御ステップでは、第１区画（Ａ２１～Ａ２３）に存在する被搬送物（Ｘ１）を、被搬送物（Ｘ１）が存在する第１区画（Ａ２１～Ａ２３）に対応付けられた場所別行先へ搬送するように搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、第１区画（Ａ２１～Ａ２３）に存在する被搬送物（Ｘ１）を、被搬送物（Ｘ１）が存在する第１区画（Ａ２１～Ａ２３）に対応付けられた場所別行先へ搬送させることができる。

第８の態様の搬送制御方法では、第７の態様において、制御ステップでは、第１区画（Ａ２１～Ａ２３）における判定結果と、第１区画（Ａ２１～Ａ２３）に対応付けられた場所別行先における判定結果とに基づいて、搬送装置（１）を場所別行先へ移動させるか否かを決定する。

この態様によれば、第１区画（Ａ２１～Ａ２３）における判定結果と、場所別行先における判定結果とに基づいて、搬送装置（１）の移動を制御することができる。

第９の態様の搬送制御方法では、第１～第８のいずれかの態様において、非把持エリア（Ａ３）が複数の第２区画（Ａ３１～Ａ３３）を含む。把持エリア（Ａ２）に配置される被搬送物（Ｘ１）の種類ごとに、複数の第２区画（Ａ３１～Ａ３３）のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられている。制御ステップでは、把持エリア（Ａ２）に存在する被搬送物（Ｘ１）を、被搬送物（Ｘ１）の種類に対応付けられた種類別行先へ搬送するように搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、把持エリア（Ａ２）に配置される被搬送物（Ｘ１）を、被搬送物（Ｘ１）の種類に応じた種類別行先へ搬送させることができる。

第１０の態様の搬送制御方法では、第１～第９のいずれかの態様において、判定エリアは、把持エリア（Ａ２）と、把持エリア（Ａ２）から出た搬送装置（１）が移動する移動エリア（Ａ５）と、を含む。判定ステップでは、把持エリア（Ａ２）における物体の存否と、移動エリア（Ａ５）における物体の存否と、をそれぞれ判定する。１以上の搬送装置（１）が第１の搬送装置（１）と第２の搬送装置（１）とを含み。１以上の被搬送物（Ｘ１）が第１の被搬送物（Ｘ１）と第２の被搬送物（Ｘ１）とを含む。把持エリア（Ａ２）に存在する第１の被搬送物（Ｘ１）を第１の搬送装置（１）が第１の状態にした後に、第１の搬送装置（１）が把持エリア（Ａ２）及び移動エリア（Ａ５）のいずれかに存在する場合は、判定ステップで把持エリア（Ａ２）に第２の被搬送物（Ｘ１）が存在すると判定されたとしても、制御ステップでは、把持エリア（Ａ２）に第２の搬送装置（１）を移動させない。第１の被搬送物（Ｘ１）を第１の状態にしている第１の搬送装置（１）が把持エリア（Ａ２）及び移動エリア（Ａ５）の外に移動した場合は、制御ステップで、把持エリア（Ａ２）に第２の搬送装置（１）を移動させる。

この態様によれば、第１の被搬送物（Ｘ１）を第１の状態にしている第１の搬送装置（１）の移動が、第２の搬送装置（１）によって妨げられる可能性を低減できる。

第１１の態様の搬送制御方法では、第１～第１０のいずれかの態様において、設定ステップにて設定された判定エリアを変更する変更ステップを更に含む。

この態様によれば、変更ステップにおいて判定エリアを変更することができる。

第１２の態様の搬送制御方法では、第１１の態様において、変更ステップでは、被搬送物（Ｘ１）の搬送計画に従って判定エリアを変更する。

この態様によれば、搬送計画に従って判定エリアを変更することができる。

第１３の態様の搬送制御方法では、第１～第１２のいずれかの態様において、単独制御ステップを、更に含む。単独制御ステップでは、判定エリアにおける被搬送物（Ｘ１）の存否を判定した判定結果に関係無く、搬送装置（１）を判定エリアへ移動させるように、搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、判定ステップでの判定結果に基づく搬送装置（１）の移動の制御と、単独制御ステップでの搬送装置（１）の移動の制御とを併用することができる。

第１４の態様の搬送制御方法では、第１～第１３のいずれかの態様において、判定エリアが複数の小区画を含む。判定ステップでは、複数の小区画のそれぞれで物体の存否を判定する。

この態様によれば、複数の小区画のそれぞれで物体の存否を判定することができる。

第１５の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１～第１４のいずれかの態様の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、被搬送物（Ｘ１）を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

第１６の態様の搬送システム（ＴＳ１）は、設定部（２３）と、判定部（２４）と、移動制御部（３２）と、を含む。設定部（２３）は、把持エリア（Ａ２）と非把持エリア（Ａ３）との少なくとも一方を含む判定エリアを設定する。把持エリア（Ａ２）は、１以上の搬送装置（１）が１以上の被搬送物（Ｘ１）を搬送装置（１）とともに移動する第１の状態にするエリアである。非把持エリア（Ａ３）は、第１の状態を解除する第２の状態にするエリアである。判定部（２４）は、判定エリアにおける物体の存否を判定する。移動制御部（３２）は、判定部（２４）の判定結果に基づいて、搬送装置（１）を判定エリアへ移動させるか否かを決定して、搬送装置（１）の移動を制御する。

この態様によれば、被搬送物（Ｘ１）を搬送する作業の効率が悪化するのを抑制できる。

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る搬送システム（ＴＳ１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送システム（ＴＳ１）の搬送制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第＃の態様に係る構成については、搬送制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送装置（第１の搬送装置、第２の搬送装置）
２２ カメラ
２３ 設定部
２４ 判定部
３２ 移動制御部
Ａ２ 把持エリア
Ａ３ 非把持エリア
Ａ５ 移動エリア
Ａ２１～Ａ２３ 第１区画
Ａ３１～Ａ３３ 第２区画
ＴＳ１ 搬送システム
Ｘ１ 被搬送物（第１の被搬送物、第２の被搬送物）

Claims (16)

1. １以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にする把持エリアと、前記第１の状態を解除する第２の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定ステップと、
   前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する制御ステップと、を含み、
   前記非把持エリアが複数の区画を含み、
   前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられており、
   前記制御ステップでは、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
   搬送制御方法。
2. １以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にする把持エリアと、前記第１の状態を解除する第２の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定ステップと、
   前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する制御ステップと、を含み、
   前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含み、
   前記判定ステップでは、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定し、
   前記１以上の搬送装置が第１の搬送装置と第２の搬送装置とを含み、
   前記１以上の被搬送物が第１の被搬送物と第２の被搬送物とを含み、
   前記把持エリアに存在する前記第１の被搬送物を前記第１の搬送装置が前記第１の状態にした後に、前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定ステップで前記把持エリアに前記第２の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させず、
   前記第１の被搬送物を前記第１の状態にしている前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記制御ステップで、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させる、
   搬送制御方法。
3. 前記判定ステップでは、カメラによって撮影される撮影画像に基づいて、前記判定エリアにおける物体の存否を判定する、
   請求項１又は２に記載の搬送制御方法。
4. 前記カメラは、前記把持エリア及び前記非把持エリアが設けられた所定エリアに設置されて、前記判定エリアを撮影する、
   請求項３に記載の搬送制御方法。
5. 前記判定エリアは前記把持エリアを含み、
   前記制御ステップでは、前記把持エリアに前記被搬送物が存在するとの前記判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記把持エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
6. 前記判定エリアは前記非把持エリアを含み、
   前記制御ステップでは、前記非把持エリアに物体が存在しないとの前記判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記非把持エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
7. 前記搬送装置が前記判定エリアへ移動中に、移動先の前記判定エリアについての前記判定結果が変化した場合、前記制御ステップでは、前記判定エリアへの移動を中止して特定処理を実行させるように、前記搬送装置を制御する、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
8. 前記把持エリアが複数の第１区画を含み、
   前記非把持エリアが複数の第２区画を含み、
   前記複数の第１区画の各々には、前記複数の第２区画のうちのいずれかが場所別行先として対応付けられており、
   前記制御ステップでは、前記第１区画に存在する前記被搬送物を、前記被搬送物が存在する前記第１区画に対応付けられた前記場所別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
9. 前記制御ステップでは、前記第１区画における前記判定結果と、前記第１区画に対応付けられた前記場所別行先における前記判定結果とに基づいて、前記搬送装置を前記場所別行先へ移動させるか否かを決定する、
   請求項８に記載の搬送制御方法。
10. 前記設定ステップにて設定された前記判定エリアを変更する変更ステップを更に含む、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
11. 前記変更ステップでは、前記被搬送物の搬送計画に従って前記判定エリアを変更する、
    請求項１０に記載の搬送制御方法。
12. 前記判定エリアにおける前記被搬送物の存否を判定した前記判定結果に関係無く、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるように、前記搬送装置の移動を制御する単独制御ステップを、更に含む、
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
13. 前記判定エリアが複数の小区画を含み、
    前記判定ステップでは、前記複数の小区画のそれぞれで物体の存否を判定する、
    請求項１～１２のいずれか１項に記載の搬送制御方法。
14. コンピュータシステムに、請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送制御方法を実行させるためのプログラム。
15. １以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にする把持エリアと、前記第１の状態を解除する第２の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定部と、
    前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定部と、
    前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する移動制御部と、を含み、
    前記非把持エリアが複数の区画を含み、
    前記把持エリアに配置される前記被搬送物の種類ごとに、前記複数の区画のうちのいずれかが種類別行先として対応付けられており、
    前記移動制御部は、前記把持エリアに存在する前記被搬送物を、前記被搬送物の種類に対応付けられた前記種類別行先へ搬送するように前記搬送装置の移動を制御する、
    搬送システム。
16. １以上の搬送装置が１以上の被搬送物を前記搬送装置とともに移動する第１の状態にする把持エリアと、前記第１の状態を解除する第２の状態にする非把持エリアと、の少なくとも一方を含む判定エリアを設定する設定部と、
    前記判定エリアにおける物体の存否を判定する判定部と、
    前記判定部の判定結果に基づいて、前記搬送装置を前記判定エリアへ移動させるか否かを決定して、前記搬送装置の移動を制御する移動制御部と、を含み、
    前記判定エリアは、前記把持エリアと、前記把持エリアから出た前記搬送装置が移動する移動エリアと、を含み、
    前記判定部は、前記把持エリアにおける物体の存否と、前記移動エリアにおける物体の存否と、をそれぞれ判定し、
    前記１以上の搬送装置が第１の搬送装置と第２の搬送装置とを含み、
    前記１以上の被搬送物が第１の被搬送物と第２の被搬送物とを含み、
    前記把持エリアに存在する前記第１の被搬送物を前記第１の搬送装置が前記第１の状態にした後に、前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアのいずれかに存在する場合は、前記判定部で前記把持エリアに前記第２の被搬送物が存在すると判定されたとしても、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させず、
    前記第１の被搬送物を前記第１の状態にしている前記第１の搬送装置が前記把持エリア及び前記移動エリアの外に移動した場合は、前記移動制御部が、前記把持エリアに前記第２の搬送装置を移動させる、
    搬送システム。

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