JP7416072B2 - 搬送システム、制御装置、及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送システム、制御装置、搬送方法、及びプログラムに関する。

工場等の生産現場では、使用する部品、資材などの物品移動が欠かせない。また、物流倉庫においても物品の移動が必要となる。これらの物品移動に搬送ロボット（ＡＧＶ；Automated Guided Vehicle）が活用される。

ここで、工場等における物品移動に関しては、物品の搬送先は予め決まっており、取り扱う物品（資材）の種類もさほど多くはない。そのため、搬送ロボットは、種類の限られた物品を決まった経路で運搬すればよいことになる。

上記の事情から、工場等では、例えば、磁気テープやＱＲコード（登録商標）を床に貼り付け当該磁気テープ等を頼りに移動する搬送ロボットが用いられることが多い。あるいは、近年では、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と称される、自身の位置を推定し目的地まで移動する搬送ロボットが用いられることもある。

特許文献１には、搬送ロボットが棚を持ち上げて移動する、棚配置システムが開示されている。特許文献２には、制御装置から受信した経路情報に従って走行制御する、搬送ロボットが開示されている。

国際公開２０１７／０９０１０８号 特開２０１６－１３３９４５号公報

特許文献１に開示されたシステムでは、搬送ロボットが管理端末から、棚の移動に関する座標データを取得し、当該データに従って移動経路を決定している。また、特許文献２に開示された搬送ロボットは、ユーザ（作業者）から移動元、移動先に関する情報を取得し、当該情報に従って移動経路を決定している。

このように、特許文献１、２に開示された技術では、搬送ロボットの移動元、移動先に関する座標情報を搬送ロボット等に入力する必要がある。しかしながら、工場等のように数多くの物品を移動させる必要がある現場において、数多くの物品それぞれに対してその移動に必要な座標情報を入力することは作業者の負担が大きい。

本発明は、物品の移動に関する情報入力を容易にすることに寄与する、搬送システム、制御装置、搬送方法、及びプログラムを提供することを主たる目的とする。

本発明の第１の視点によれば、物品を搬送する、搬送ロボットと、前記搬送ロボットを制御する、制御装置と、前記物品の搬送に関する情報を入力する、端末と、を含み、前記制御装置は、前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定し、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う、搬送システムが提供される。

本発明の第２の視点によれば、物品を搬送する搬送ロボットと、前記物品の搬送に関する情報を入力する端末と、に接続され、前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定し、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う、制御装置が提供される。

本発明の第３の視点によれば、物品を搬送する、搬送ロボットと、前記搬送ロボットを制御する、制御装置と、前記物品の搬送に関する情報を入力する、端末と、を含む搬送システムにおいて、前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定するステップと、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行うステップと、を含む搬送方法が提供される。

本発明の第４の視点によれば、物品を搬送する搬送ロボットと、前記物品の搬送に関する情報を入力する端末と、に接続された制御装置に搭載されたコンピュータに、前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定する処理と、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う処理と、を実行させるプログラムが提供される。

本発明の各視点によれば、物品の移動に関する情報入力を容易にすることに寄与する、搬送システム、制御装置、搬送方法、及びプログラムが提供される。なお、本発明により、当該効果の代わりに、又は当該効果と共に、他の効果が奏されてもよい。

図１は、一実施形態の概要を説明するための図である。 図２は、一実施形態に係る搬送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図３は、第１の実施形態に係る搬送システムの概略構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る搬送ロボットの処理構成の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る位置情報管理装置の処理構成の一例を示す図である。 図６は、カメラ装置の識別子とカメラ装置が撮影するエリアを対応づけた情報の一例を示す図である。 図７は、ロボット位置情報生成部の動作を説明するための図である。 図８は、位置情報管理装置から送信されるロボット位置情報の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係るフィールド構成の一例を示す図である。 図１０は、物品配置エリア構成情報の一例を示す図である。 図１１は、物品存否情報の一例を示す図である。 図１２は、物品存否情報の一例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態に係る端末の処理構成の一例を示す図である。 図１４は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図１５は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図１６は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図１７は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図１８は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図１９は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図２０は、第１の実施形態に係る端末が表示する画面の一例を示す図である。 図２１は、第１の実施形態に係る制御装置の処理構成の一例を示す図である。 図２２は、フィールド構成情報の一例を示す図である。 図２３は、リンク情報の一例を示す図である。 図２４は、ロボット管理情報の一例を示す図である。 図２５は、第１の実施形態に係る搬送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図２６は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

はじめに、一実施形態の概要について説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複説明が省略され得る。

一実施形態に係る搬送システムは、搬送ロボット１０１と、制御装置１０２と、端末１０３と、を含む（図１参照）。搬送ロボット１０１は、物品を搬送する。制御装置１０２は、搬送ロボット１０１を制御する。端末１０３は、物品の搬送に関する情報を入力する。制御装置１０２は、端末１０３から取得した物品の搬送に関する情報に基づいて、物品の搬送先を特定する。制御装置１０２は、特定された搬送先に物品を搬送するための制御を行う。

上記一実施形態に係る搬送システムの動作をまとめると図２のとおりとなる。端末１０３は、物品の搬送に関する情報を入力する（ステップＳ１）。制御装置１０２は、端末１０３から取得した物品の搬送に関する情報に基づいて、物品の搬送先を特定する（ステップＳ２）。制御装置１０２は、特定された搬送先に物品を搬送するための制御（搬送ロボット１０１の制御）を行う（ステップＳ３）。

上記搬送システムでは、端末１０３がユーザ（作業者）から物品の搬送に関する情報を入力する。制御装置１０２は、端末１０３から取得した情報に基づいて搬送ロボット１０を制御する。その際、制御装置１０２は、例えば、物品の搬送先の状態（例えば、搬送先に他の物品が置かれているか否か等の状態）に基づき、物品の搬送先を決定する。即ち、上記搬送システムでは、作業者が入力した搬送先に物品を搬送することができない場合であっても、制御装置１０２が適切な搬送先を決定し物品の搬送を行うことができる。その結果、作業者による、物品の搬送先等に関する大まかな情報を入力が許容され、作業者は、物品の移動に関する情報入力を容易に行える。

以下に具体的な実施形態について、図面を参照してさらに詳しく説明する。

［第１の実施形態］
第１の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。

図３は、第１の実施形態に係る搬送システムの概略構成の一例を示す図である。図３を参照すると、搬送システムには、複数の搬送ロボット１０－１～１０－４と、複数のカメラ装置２０－１～２０－３と、位置情報管理装置３０と、端末４０と、制御装置５０と、を含んで構成される。

以降の説明において、搬送ロボット１０－１～１０－４を区別する特段の理由がない場合には単に「搬送ロボット１０」と表記する。他の構成についても同様に表記する。図３に示す構成は例示であって、搬送システムに含まれる搬送ロボット１０等の数を制限する趣旨ではない。

搬送ロボット１０は、物品６０を搬送するロボットである。第１の実施形態では、搬送ロボット１０は、他のロボットと協調して物品６０を搬送する、協調型搬送ロボットとする。２台の搬送ロボット１０は、相対する方向から物品６０を挟み込み、挟み込んだ状態のまま移動することで、物品６０を搬送する。搬送ロボット１０は、制御装置５０と通信可能に構成されており、制御装置５０からの制御コマンド（制御情報）に基づき移動する。

なお、物品６０は車輪のついた台車に固定されている。そのため、２台の搬送ロボット１０が物品６０を軽く挟んで移動すると、物品６０も移動する。

搬送ロボット１０は、単独で移動可能であり、任意の搬送ロボット１０とペアを作り物品６０を搬送する。例えば、図３の例では、搬送ロボット１０－１と搬送ロボット１０－２がペアを作り、搬送ロボット１０－３と搬送ロボット１０－４がペアを作っている。しかし、搬送ロボット１０－１と搬送ロボット１０－３がペアとなり、物品６０を搬送してもよい。なお、以降の説明において、２台の搬送ロボット１０からなるペアを搬送ロボットペアと表記する。

物品６０を搬送していない搬送ロボット１０（他の搬送ロボット１０とペアを作っていない搬送ロボット１０）は、フィールド内の所定の位置に待機する。図３には、物品６０を搬送中の搬送ロボットペアを図示しているが、図３に図示していないフィールド内の所定位置に待機している搬送ロボット１０も存在する。

カメラ装置２０は、フィールド内を撮像する装置である。カメラ装置２０は、例えば、デプスカメラやステレオカメラ等を含んで構成される。デプスカメラは、画像の各画素値がカメラから対象物までの距離を示す深度画像を撮影できるカメラである。また、ステレオカメラは、２つのカメラを用いて対象物を複数の異なる方向から撮影することで、対象物の奥行き方向（高さ方向）に関する計測を可能とするカメラである。

カメラ装置２０は、天井や柱などに設置されている。各カメラ装置２０は、全てのカメラ装置２０が撮像した画像データを統合するとフィールド内が俯瞰できるように配置される。とりわけ、カメラ装置２０は、物品６０が搬入されるエリアや搬出されるエリアの詳細が把握可能に配置されている。

各カメラ装置２０は、位置情報管理装置３０と接続されている。カメラ装置２０は、所定の間隔（所定のサンプリング周期）でフィールド内を撮像し、画像データを位置情報管理装置３０に送信する。カメラ装置２０は、フィールド内の状況をリアルタイムに撮像し、フィールド内の状況を含む画像データを位置情報管理装置３０に送信する。

位置情報管理装置３０は、フィールド（例えば、工場又は物流倉庫）内の物体の位置に関する管理を行う装置である。位置情報管理装置３０は、カメラ装置２０から受信した画像データに基づいてフィールド内に位置する物体（移動体；搬送ロボット１０）を識別すると共に、当該物体の位置情報を生成する。例えば、図３の例では、位置情報管理装置３０は、搬送ロボット１０－１の位置情報、搬送ロボット１０－２の位置情報を生成する。

位置情報管理装置３０は、フィールド内の物体（搬送ロボット１０）に関する位置情報を生成する。位置情報管理装置３０は、フィールド内の任意の一点（例えば、出入り口）を原点とする３次元座標系（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）における物体の位置（絶対位置）を算出する。位置情報管理装置３０は、算出した搬送ロボット１０の位置情報（以下、ロボット位置情報と表記する）を制御装置５０に送信する。

さらに、位置情報管理装置３０は、物品６０の搬送元や搬送先における物品６０の存否（有無）を示す、物品存否情報を制御装置５０に送信する。

端末４０は、作業者が使用する端末である。端末４０には、例えば、スマートフォン、携帯電話機、ゲーム機、タブレット等の携帯端末装置やコンピュータ（パーソナルコンピュータ、ノートパソコン）等が例示される。但し、端末４０をこれらの例示に限定する趣旨ではない。端末４０は、物品６０の搬送に関する情報を作業者から入力する。具体的には、端末４０は、搬送ロボットペアが搬送する物品６０を特定し、当該物品６０の搬送元、搬送先を入力するための操作画面（ＧＵＩ；Graphical User Interface）を表示する。端末４０は、作業者が入力した情報に基づき、搬送の対象となる物品、搬送対象物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、物品搬送計画情報を生成する。端末４０は、生成した物品搬送計画情報を制御装置５０に送信する。

制御装置５０は、搬送ロボット１０を遠隔制御する装置である。具体的には、制御装置５０は、位置情報管理装置３０から取得したロボット位置情報、物品存否情報及び端末４０から取得した物品搬送計画情報を用いて、搬送ロボット１０を制御する。例えば、制御装置５０は、端末４０から取得した物品６０の搬送先の状態に基づいて、物品６０の搬送先を決定すると共に、物品６０の搬送経路を計算する。さらに、制御装置５０は、計算された搬送経路に基づいて、搬送ロボット１０を遠隔制御する。

制御装置５０は、端末４０から物品搬送計画情報を取得すると、フィールド内に待機している搬送ロボット１０から２台の搬送ロボット１０を選択する。

制御装置５０は、物品搬送計画情報やフィールドの状況（例えば、フィールド上の障害物の有無や混雑度）等に基づき、搬送ロボットペアの経路、移動先等を決定する。制御装置５０は、選択した２台の搬送ロボット１０に制御コマンド（制御情報）を送信し、これらのロボットを遠隔制御する。

２台の搬送ロボット１０のそれぞれは、制御装置５０からの制御コマンドに基づき移動し、接触センサ等により物品６０の接触を検出すると、制御装置５０に対して「物品挟み込み完了通知」を送信する。なお、制御装置５０の制御方法によっては、搬送ロボット１０から物品挟み込み完了通知を送信する必要はない。例えば、制御装置５０は、２台の搬送ロボット１０のそれぞれが所定の位置に移動してから所定時間（例えば、３０秒）経過後に、２台の搬送ロボット１０が物体（物品６０）を挟み込んだと捉えてもよい。即ち、制御装置５０は、上記所定時間の経過後に制御コマンド（制御情報）を送信してもよい。

制御装置５０は、上記物品挟み込み通知を各搬送ロボット１０から取得すると、当該２台の搬送ロボット１０のそれぞれに対し、制御コマンドを送信し、搬送ロボットペアが物品６０の搬送先に移動するように遠隔制御する。その際、制御装置５０は、搬送ロボットペアが物品６０を挟んだまま搬送先に移動するように上記遠隔制御を行う。例えば、制御装置５０は、相対する２台の搬送ロボット１０の間の距離を保ったまま当該２台の搬送ロボット１０が移動するように制御コマンド（制御情報）を送信する。

続いて、搬送システムに含まれる各装置の詳細について説明する。

図４は、第１の実施形態に係る搬送ロボット１０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図４を参照すると、搬送ロボット１０は、通信制御部２０１と、アクチュエータ制御部２０２と、挟み込み検出部２０３と、を含んで構成される。

通信制御部２０１は、制御装置５０との間の通信を制御する手段である。通信制御部２０１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やＬＴＥ（Long Term Evolution）、ローカル５Gのような特定のエリアで用いるネットワーク等の無線通信手段を用いて制御装置５０と通信する。

アクチュエータ制御部２０２は、制御装置５０から受信した制御コマンド（制御情報）に基づいて、モータ等から構成されるアクチュエータを制御する手段である。例えば、制御装置５０は、モータの回転開始、モータの回転速度、モータの回転停止等を含む制御コマンドを搬送ロボット１０に送信する。アクチュエータ制御部２０２は、当該制御コマンドに従いモータ等を制御する。

挟み込み検出部２０３は、ペアとなる他の搬送ロボット１０との間で物品６０を挟み込んだことを検出する手段である。搬送ロボット１０は、物品を挟み込む面に「接触センサ」が設置されている。挟み込み検出部２０３は、接触センサの出力を監視し、当該センサが物体との接触を検知したか否かを判定する。挟み込み検出部２０３は、物体（物品６０）の接触が検知された場合、通信制御部２０１を介して制御装置５０に対して「物品挟み込み完了通知」を送信する。

図５は、第１の実施形態に係る位置情報管理装置３０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図５を参照すると、位置情報管理装置３０は、通信制御部３０１と、ロボット位置情報生成部３０２と、物品存否情報生成部３０３と、記憶部３０４と、を含んで構成される。

通信制御部３０１は、有線（例えば、ＬＡＮ、光ファイバ等）又は無線により接続された他の装置（例えば、カメラ装置２０、制御装置５０）との間の通信を制御する手段である。

ロボット位置情報生成部３０２は、上述のロボット位置情報を生成する手段である。ロボット位置情報生成部３０２は、カメラ装置２０から取得した画像データに基づきロボット位置情報を生成する。

カメラ装置２０は、自身の識別子（ＩＤ；Identifier）と共に画像データを位置情報管理装置３０に送信する。ロボット位置情報生成部３０２は、当該カメラ装置２０の識別子から画像データの送信元であるカメラ装置２０を特定する。カメラ装置２０は、天井等に固定されているので、カメラ装置２０はフィールド内の所定エリアの画像データを継続して位置情報管理装置３０に送信する。

ロボット位置情報生成部３０２は、例えば、以下の方法で物体を検出する。記憶部３０４には、カメラ装置２０の識別子と各カメラ装置２０が撮影するエリアを対応づけた情報が格納されている（図６参照）。ロボット位置情報生成部３０２は、当該対応情報を参照することで、取得した画像データがフィールド内のどのエリアに相当する画像データであるのか把握できる。

また、記憶部３０４には、各カメラ装置２０が撮像するエリアの初期画像データが格納されている。初期画像データとはフィールド内に初期状態には存在しない物体（搬送ロボット１０）が写っていない画像データである。ロボット位置情報生成部３０２は、取得した画像データと対応する初期画像データを比較し、差分があれば、当該画像データに検出対象の物体が含まれていると判断する。

例えば、記憶部３０４には図７の左側に示すような初期画像データが格納されている。図７の右側に記載した画像はカメラ装置２０から取得した画像である。ロボット位置情報生成部３０２は、２つの画像データの差分を計算し、右側の取得画像に含まれる物体を検出する。なお、フィールド内の初期状態が変更になった場合には、記憶部３０４に格納された初期画像データが更新される。例えば、工場等のレイアウトが変更になった場合に初期画像データは更新される。

なお、ロボット位置情報生成部３０２によるロボット判別は上記初期画像データを用いた方法に限定されない。例えば、ロボット位置情報生成部３０２は、搬送ロボット１０の座標が算出し、当該物体の座標とフィールドの通常の座標情報に基づいて、通路上（リンク上）に搬送ロボット１０が存在することを検出してもよい。

ロボット位置情報生成部３０２は、フィールド内に物体を検出すると、当該物体を例えば矩形形状に近似し、その４点の座標を計算する。具体的には、ロボット位置情報生成部３０２は、画像データにおける基準点（例えば、画像の左下）から物体までの画素数に基づき当該基準点の絶対座標に対する物体の相対座標（Ｘ座標、Ｙ座標）を計算する。その際、ロボット位置情報生成部３０２は、画像データを取得したカメラ装置２０の情報（撮像素子の解像度等）に基づき上記物体の相対座標を計算する。

取得画像データの基準点の絶対座標は予め判明している。ロボット位置情報生成部３０２は、基準点の絶対座標に上記計算した物体の相対座標を加算することで、物体のフィールド内における絶対座標（Ｘ、Ｙ座標）を算出する。さらに、画像データがデプスカメラにより撮像されている場合には、ロボット位置情報生成部３０２は、上記算出されたＸ座標及びＹ座標に対応する画素値を読み出すことで、物体のＺ座標（高さ）とする。

ロボット位置情報生成部３０２は、このような処理を物体の四隅について実行することで、物体をなす４点の絶対位置を計算する。

次に、ロボット位置情報生成部３０２は、取得画像に含まれる物体の種別を判定する。ロボット位置情報生成部３０２は、上記４点の絶対座標から検出された物体の大きさを計算する。ロボット位置情報生成部３０２は、当該計算された大きさに基づき、物体の種別を判定できる。例えば、搬送ロボット１０の大きさは予め判明しているので、物体の大きさと搬送ロボット１０の大きさが一致すれば、ロボット位置情報生成部３０２は、検出した物体は搬送ロボット１０と判定する。対して、検出した物体の大きさと搬送ロボット１０の大きさが一致しない場合には、ロボット位置情報生成部３０２は、当該検出した物体を「搬送ロボット以外」と判定する（例えば、フィールド内の障害物と判定する）。

なお、物体の大きさで搬送ロボットか否かを判定する方法は例示であって他の方法を用いることもできる。例えば、搬送ロボット１０にＱＲコード（登録商標）やＡＲ（Augmented Reality）マーカ等の識別機能を持つマーカを貼り付け、ロボット位置情報生成部３０２は当該マーカを読み出すことで搬送ロボット１０を識別（物体が搬送ロボット１０か否かを判定）してもよい。あるいは、ロボット位置情報生成部３０２が搬送ロボット１０に特定の信号やメッセージが送信し、当該信号等を受信した搬送ロボット１０が識別番号等を応答することで搬送ロボット１０の識別が行われてもよい。即ち、搬送ロボット１０の外側に識別情報（例えば、文字や模様）を付与しなくとも、ロボット位置情報生成部３０２は、搬送ロボット１０からの信号等により搬送ロボット１０の識別を行うことができる。

ロボット位置情報生成部３０２は、検出した搬送ロボット１０の識別子とその絶対位置を制御装置５０に送信する。なお、物体の絶対位置は、上記計算された物体をなす４点の絶対座標でもよいし、物体を代表する１点（例えば、物体の中心）の絶対座標であってもよい。

図８は、位置情報管理装置３０から送信されるロボット位置情報の一例を示す図である。なお、図８に示すように、複数の搬送ロボット１０が画像データから検出された場合には、これらの搬送ロボット１０に関するロボット位置情報が制御装置５０にまとめて送信されてもよい。このように、位置情報管理装置３０は、搬送ロボット１０の位置情報を生成し、当該生成された位置情報を制御装置５０に送信する。

物品存否情報生成部３０３は、物品６０が搬入又は搬出されるエリア（後述する物品配置エリア）の状態を示す、物品存否情報を生成する手段である。

図９は、第１の実施形態に係る搬送システムのフィールド構成の一例を示す図である。図９に示すように、フィールドには物品６０の搬送元や搬送先となる「物品配置エリア」が含まれる。例えば、物品配置エリアは、物品６０が外部から搬入されるエリアであったり搬入された物品６０を一時的に保管する倉庫であったりする。

物品存否情報生成部３０３は、例えば、物品配置エリアにおける物品の有無を示す物品存否情報を生成する。例えば、図９の例では、各物品配置エリアに物品が置かれているか否かを示す情報を生成する。

あるいは、図９に示すように、各物品配置エリアの内部がさらに細かく区分けして管理されている場合には、物品存否情報生成部３０３は、例えば、各物品配置エリアを構成する小エリアにおける物品の有無を示す物品存否情報を生成してもよい。例えば、図９に示すように、荷主別や用途別に物品配置エリアの内部が区分けされることもある。図９の例では、各物品配置エリアは４つの小エリアに区分されている。言い換えると、物品存否情報生成部３０３は、複数の小エリアを物品配置エリアとしてまとめて（グループとして）管理しても良い。

記憶部３０４には、各物品配置エリアの構成を管理するための物品配置エリア構成情報が格納されている。

図１０は、物品配置エリア構成情報の一例を示す図である。図１０を参照すると、物品配置エリア構成情報には、物品配置エリアに含まれる小エリアの識別情報と、当該小エリアの座標情報（事前に決められた小エリアの絶対位置）と、当該小エリアにおける物品６０の存否と、が対応付けられて管理されている。

ここで、カメラ装置２０は、各物品配置エリアの全体が把握可能に配置されている。物品存否情報生成部３０３は、画像データと共にカメラ装置２０から送信されてくるカメラ装置２０の識別子から当該カメラ装置２０が撮影している物品配置エリアを特定する。物品存否情報生成部３０３は、搬送ロボット１０の絶対位置を算出した手法と同様に、画像データに写る物体の絶対位置を特定する。物品存否情報生成部３０３は、図１０に示すような物品配置エリア構成情報を参照し、上記特定された物体の絶対位置が物品配置エリアのいずれの小エリアに含まれるか特定する。

判定の結果、小エリアに物品６０が配置されていれば、物品存否情報生成部３０３は、対応する配置状態フィールドに「物品あり」を記載する。その後、物品存否情報生成部３０３は、物品６０が置かれている小エリアの識別子と物品６０が置かれている旨を対応づけて物品存否情報として制御装置５０に送信する。

例えば、物品存否情報生成部３０３は、図１１に示すような物品存否情報を制御装置５０に送信する。

また、物品存否情報生成部３０３は、カメラ装置２０から取得した画像データを解析することで、小エリアに置かれていた物品６０が移動され、存在しないことが判明した場合には、物品配置エリア構成情報の対応する配置状態フィールドを「物品なし」に更新する。例えば、物品存否情報生成部３０３は、小エリアの画像データと初期画像データを比較し、両者に違いがなければ、小エリアには物品６０が存在しないと判定する。物品存否情報生成部３０３は、小エリアに置かれていた物品６０が取り除かれた際にも、図１２に示すような物品存否情報を制御装置５０に送信する。

図１３は、第１の実施形態に係る端末４０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図１３を参照すると、端末４０は、通信制御部４０１と、搬送計画情報生成部４０２と、表示部４０３と、記憶部４０４と、を含んで構成される。

通信制御部４０１は、搬送ロボット１０の通信制御部２０１と同様に、他の装置（制御装置５０）との間の通信を制御する手段である。

搬送計画情報生成部４０２は、上述の物品搬送計画情報を生成する手段である。搬送計画情報生成部４０２は、作業者が搬送する物品６０を特定し、当該物品６０の搬送元、搬送先を入力するためのＧＵＩに関する情報を生成する。搬送計画情報生成部４０２は、当該生成したＧＵＩ情報を表示部４０３に引き渡す。表示部４０３は、当該ＧＵＩ情報を液晶ディスプレイ等に表示する。

搬送計画情報生成部４０２は、例えば、図９に示すようなフィールド構成における物品６０の搬送元、搬送先を入力（指定）するためのＧＵＩを生成し、作業者に提供する。搬送計画情報生成部４０２は、作業者がＧＵＩに従って入力した情報を制御装置５０に送信する。具体的には、搬送計画情報生成部４０２は、搬送する物品６０を特定する情報（例えば、物品名、シリアル番号等）、当該物品６０が置かれる場所（搬送元）及び当該物品６０の搬送先を対応付け、物品搬送計画情報として制御装置５０に送信する。

例えば、搬送計画情報生成部４０２は、図１４に示すようなＧＵＩを生成する。図１４によれば、作業者は、物品６０が置かれている小エリアと当該物品６０の搬送先となる小エリアをプルダウン入力や文字入力によって、指定することができる。

あるいは、搬送計画情報生成部４０２は、搬送先に物品配置エリアを指定してもよい（図１５参照）。上述のように、物品配置エリアには複数の小エリアが含まれる。従って、搬送計画情報生成部４０２は、まとめて管理される（グループ化された）物品配置エリアを搬送先として指定してもよい。このように、作業者は、物品６０が置かれている物品配置エリアを指定し、当該物品６０を届ける先の物品配置エリアを指定してもよい。図１５の例では、物品Ａは物品配置エリアＡに含まれる小エリアＡ１に置かれ、当該物品Ａは物品配置エリアＣの４つの小エリアのうちいずれか１つに搬送される。

あるいは、図１６に示すように、複数の小エリアにより搬送先等が指定されてもよい。図１６の例では、物品Ａは物品配置エリアＡの小エリアＡ１から運び出され、物品配置エリアＣの４つの小エリアＣ１～Ｃ４のうち小エリアＣ１又はＣ２のいずれかに搬送される。なお、図１６の例では、複数の小エリアが搬送先として指定されることを図示しているが、複数の物品配置エリアが搬送先として指定されてもよい。例えば、搬送先として「物品配置エリアＡ又はＢ」のように、複数の物品配置エリアが搬送先等に指定されてもよい。

あるいは、図１７に示すように、物品配置エリア内の相対的な位置により搬送先等が指定されてもよい。例えば、図１７に示すように、「物品配置エリアＣの上側」と指定された場合には、図９に示すフィールドにおいて北側（図面の上側）に位置するエリアＣ１、Ｃ２が搬送先として指定されたことになる。同様に、「物品配置エリアＣの右側」と指定されれば、エリアＣ２、Ｃ４が搬送先として指定されたことになる。あるいは、「物品配置エリアCのシーサイドエリア」といった指定や「物品配置エリアCの高速道路側」等、フィールド特有の条件により搬送先が指定されてもよい。この場合、特有の条件により示される方向と物品配置エリア内の小エリアとの関係を予め記憶部４０４に格納しておけばよい。例えば、「物品配置エリアＣのシーサイドエリア＝小エリアＣ１、Ｃ２」のような対応関係を予め記憶部４０４に格納しておけばよい。

搬送計画情報生成部４０２は、搬送の対象となる物品６０、搬送元、搬送先に関する情報に加え、物品６０の搬送に関する付帯情報の入力が可能なＧＵＩを生成してもよい。

例えば、図１８に示すように、物品６０の搬送先の小エリアを直接指定する場合には、当該指定された小エリアが属する物品配置エリアの他の小エリアへの搬送を許可するか否かを作業者が選択してもよい。例えば、「他のエリアへの搬送を許可」が「Ｙｅｓ」に設定されると、エリアＣ１に既に物品が置かれ、物品ＡをエリアＣ１に搬送することができない場合、同じ物品配置エリアＣに含まれる他の小エリアＣ２～Ｃ４のいずれかに物品Ａは搬送される。対して、上記設定が「Ｎｏ」に設定されると、エリアＣ１に搬送できない物品Ａは搬送元のエリアＡ１に戻されたり、予め定められたエリアに搬送されたりする。

あるいは、図１９に示すように、搬送ロボットペアによる物品搬送の形態が選択されてもよい。物品搬送の形態としては、「ノーマル運用」、「ワンウェイ運用」、「ループ運用」等が例示される。

ノーマル運用は、搬送ロボットペアが物品搬送計画情報により指定された搬送元から搬送先に物品６０を搬送する形態である。この場合、搬送ロボットペアは、作業者が物品搬送計画情報を修正するまで、上記搬送を繰り返す。つまり、搬送ロボットペアは、搬送先に物品６０の搬送が完了すると、指定されている搬送元に引き返し、物品６０を再び搬送先に搬送する。このように、ノーマル運用時には、搬送ロボットペアは、搬送元から搬送先に物品６０を搬送する一方向（片方向）の物品搬送を行う。

ワンウェイ運用は、搬送ロボットペアが一度だけ物品搬送計画情報により指定された搬送元から搬送先に物品６０を搬送する形態である。この場合、搬送ロボット１０は、物品６０の搬送が完了すると待機エリア等に戻る。従って、ワンウェイ運用時には、作業者は、都度、搬送元、搬送先等の情報を入力する必要がある。

ループ運用は、搬送ロボットペアが物品搬送計画情報により指定された搬送元と搬送先を行き来して物品６０を搬送する形態である。この場合、搬送ロボットペアは、搬送元に置かれた物品６０を搬送先に搬送し、同じように、搬送先に置かれた物品６０を搬送元に搬送する。このように、ループ運用では搬送元から搬送先への一方向だけの物品搬送だけでなく、搬送元と搬送先の間で物品移動を繰り返す双方向の搬送が行われる。

なお、物品の搬送形態が指定される場合には、搬送対象の物品を指定しなくともよい。つまり、ノーマル運用やループ運用のように、搬送ロボットペアが２点間を往復する場合には、搬送ロボットペアは、指定された場所に置かれた任意の物品６０を指定された送信先に搬送してもよい。

また、物品搬送の形態が指定されている場合に、搬送元の物品６０に応じて、制御装置５０は、搬送に用いる搬送ロボットを選択しても良い。例えば、制御装置５０は、搬送元に置かれた物品６０の量や大きさ、優先度等の条件に応じて、搬送ロボットペアを選択してもよい。制御装置５０は、例えば、搬送元の物品６０の量が多い場合には、複数の搬送ロボットペアを選択しても良い。また、制御装置５０は、例えば、搬送元に置かれた物品６０が大型であれば、３台以上の搬送ロボット１０を選択したり、大型の物品を搬送するための特殊仕様の搬送ロボット１０を選択したりしてもよい。

また、制御装置５０は、搬送元に置かれた物品６０の優先度が高い場合（例えば、至急搬送したい物品、鮮度の落ちやすい物品、温度変化を与えたくない物品、納期の近い物品等）には、当該物品を他の物品よりも優先して搬送するように搬送ロボットペアを選択しても良い。なお、制御装置５０は、上記のような物品に関する条件を、複数同時に検討し、搬送ロボットペアを選択しても良い。例えば、優先度が高く、大型の物品が搬送元に置かれ、大型の物品を搬送するための特殊仕様の搬送ロボット１０が他の物品の搬送中で使用できない場合には、小型の搬送ロボット１０が複数台選択されてもよい。

また、上記の搬送元に置かれた物品の条件に応じた搬送ロボット１０の選択を、制御装置５０が行う例を記載したが、これに限定されるものではない。また、上記の搬送ロボットペアの選択は、制御装置５０が行う場合を記載したが、作業者が上記のような条件に基づいて入力しても良い。また、物品搬送の形態について、作業者が当該物品搬送の形態を行う搬送ロボット１０について、ＧＵＩを用いて指定を行ってもよい（図２０参照）。例えば、作業者は、特定の搬送ロボット１０の名称や、物品６０の搬送に必要な特殊仕様の条件を入力することで、当該物品搬送の形態を行う搬送ロボット１０を指定しても良い。

なお、物品搬送計画情報により指定されるオプション情報（搬送形態）は、上記説明したように、搬送ロボットペアに関する運用を定めるものであってもよいし、地点間（搬送元、搬送先）の物品搬送に関する運用を定めるものであってもよい。例えば、物品配置エリアＡから物品配置エリアＤに「ノーマル運用」にて物品６０を搬送するといった内容が入力されたものとする。この場合、制御装置５０は、物品配置エリアＡに置かれた１つ目の物品６０を搬送ロボット１０－１及び１０－２からなるペアにて物品配置エリアＤに搬送する。その後、制御装置５０は、物品配置エリアＡに置かれた２つ目の物品６０を搬送ロボット１０－３及び１０－４からなるペアにて物品配置エリアＤに搬送する。

このように、物品搬送計画情報により指定される搬送形態は、特定の搬送ロボットペアの動作（運用）を定めるものであってもよいし、システム全体での物品搬送形態を定めるものであってもよい。あるいは、物品搬送計画情報にて指定される搬送形態の解釈を入力するＧＵＩが提供されても良い。つまり、「搬送形態＝個別の搬送ロボットペア」、「搬送形態＝システム全体」のような入力を許容するＧＵＩが作業者に提供されてもよい。

搬送計画情報生成部４０２は、ＧＵＩを介して作業者から取得した情報に基づき物品搬送計画情報を生成する。具体的には、搬送計画情報生成部４０２は、搬送する物品６０を特定する情報（物品６０の識別子）、物品６０の搬送元、搬送先に関する情報を含む、物品搬送計画情報を生成する。例えば、図１４の例では、搬送対象物品＝物品Ａ、搬送元＝エリアＡ１、搬送先＝エリアＣ１を含む物品搬送計画情報が生成される。さらに、図１８や図１９に示すように、付帯情報（他のエリアへの搬送許可、物品搬送形態）が存在する場合には、搬送計画情報生成部４０２は、当該付帯情報（オプション情報）を含む物品搬送計画情報を生成する。

搬送計画情報生成部４０２は、生成した物品搬送計画情報を制御装置５０に送信する。

なお、端末４０の記憶部４０４は、物品６０の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理し、端末４０は、入力された搬送先の名称に基づいて、搬送先の位置情報を特定し、当該特定された位置情報を制御装置５０に送信してもよい。例えば、記憶部４０４には、図１０に示すような情報が格納され、搬送計画情報生成部４０２は、当該情報を参照して、作業者が入力した搬送先の名称（例えば、小エリアＡ１等）からその位置情報（小エリアの座標）を導出してもよい。搬送計画情報生成部４０２は、導出した位置情報を含む物品搬送計画情報を制御装置５０に送信してもよい。

このように、端末４０は、第１の位置情報（搬送元の情報）と第２の位置情報（搬送先の情報）を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、第１の位置情報に相当する場所（搬送元）に存在する物品６０が第２の位置情報に相当する場所（搬送先）に搬送されるように、搬送ロボット１０を制御する。

図２１は、第１の実施形態に係る制御装置５０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図２１を参照すると、制御装置５０は、通信制御部５０１と、フィールド情報管理部５０２と、ロボット選択部５０３と、経路計算部５０４と、ロボット制御部５０５と、記憶部５０６と、を含んで構成される。

通信制御部５０１は、位置情報管理装置３０の通信制御部３０１等と同様に、他の装置との間の通信を制御する。通信制御部５０１は、位置情報管理装置３０からロボット位置情報、物品存否情報を取得し、端末４０から物品搬送計画情報を取得した場合には、これらの情報を記憶部５０６に格納する。

フィールド情報管理部５０２は、フィールドの地図情報やリンク情報等を管理する手段である。

記憶部５０６には、フィールドの構成を示すフィールド構成情報が格納されている。ここで、本願開示では、搬送ロボット１０が通行可能な通路の始点、終点、分岐点等をノードと捉える。フィールド構成情報は、当該ノードの絶対座標を規定する。

例えば、フィールドの構成は図９のとおりであるとする。この場合、フィールド構成情報によって、ノードＮ１、ノードＮ２等の絶対座標が定義される（図２２参照）。

記憶部５０６には、ノードの接続関係、リンクをなすノード間の距離を対応付けて記憶するリンク情報が格納されている。例えば、図２２の例では、図２３に示すようなリンク情報が格納される。フィールドの構成は予め決まっているので、各リンクを構成するノード間の距離も事前に算出可能である。ノード間の距離はシステムの運用前に計算され、リンク情報に書き込まれる。

記憶部５０６には、物品配置エリアの状況を管理するための物品配置エリア構成情報が格納されている。具体的には、図１０を用いて説明した物品配置エリア構成情報と同じ情報が制御装置５０の記憶部５０６にも格納されている。

フィールド情報管理部５０２は、位置情報管理装置３０から物品存否情報を取得するたびに、上記物品配置エリア構成情報の更新を行う。具体的には、フィールド情報管理部５０２は、物品存否情報に記載された小エリアに対応する配置状態フィールドを物品存否情報に基づき更新する。従って、制御装置５０は、物品配置エリア構成情報を参照することで物品配置エリアの現況（各小エリアにおける物品６０の有無）が把握可能となる。

フィールド情報管理部５０２は、ロボット位置情報から読み出した搬送ロボット１０の絶対座標に基づいて、後述するロボット管理情報の現在位置フィールドを更新する。

ロボット選択部５０３は、物品６０を搬送する搬送ロボット１０を選択する手段である。具体的には、ロボット選択部５０３は、端末４０から物品搬送計画情報を取得すると、当該情報に記載された物品６０を搬送するための搬送ロボット１０を選択する。ロボット選択部５０３は、待機エリアに待機している複数の搬送ロボット１０の中から２台の搬送ロボット１０を選択する。

ロボット選択部５０３は、どのような基準に基づいて２台の搬送ロボット１０を選択してもよい。例えば、ロボット選択部５０３は、搬送計画情報に記載された搬送元に近い搬送ロボット１０を選択してもよいし、稼働時間が短い順に搬送ロボット１０を選択してもよい。あるいは、搬送ロボット１０からバッテリーの残量を取得できる場合には、ロボット選択部５０３は、当該バッテリーの残量が多いロボットから順に選択してもよい。あるいは、ロボット選択部５０３は、物品６０に応じた特殊仕様の搬送ロボット１０を選択してもよい。例えば、物品６０が極めて重い場合には、重量物搬送用の搬送ロボット１０が選択され、物品６０が軽量であれば軽量物搬送用の搬送ロボット１０が選択されてもよい。

ロボット選択部５０３は、選択した搬送ロボット１０（搬送ロボットペア）を経路計算部５０４及びロボット制御部５０５に通知する。また、ロボット選択部５０３は、選択した搬送ロボット１０に関する情報をロボット管理情報に反映する。なお、ロボット管理情報の詳細は後述する。

経路計算部５０４は、端末４０により生成された物品搬送計画情報と物品配置エリア構成情報に基づき、搬送ロボットペアが物品６０を搬送元から搬送先まで搬送するための経路を計算する手段である。

経路計算部５０４は、指定された搬送先（物品搬送計画情報により指定される小エリア等）に物品６０を搬送するスペースがあれば（搬送先が埋まっていなければ）、搬送元に置かれた物品６０を上記空きのある搬送先に搬送する経路を計算する。例えば、図１４に示すように、物品６０の搬送元、搬送先が小エリアで指定された場合には、経路計算部５０４は、当該小エリアの座標を物品配置エリア構成情報から読み出し、搬送元から搬送先までの経路を計算する。図１４の例では、エリアＡ１からエリアＣ１までの搬送経路が計算される。

あるいは、経路計算部５０４は、搬送先の状況に基づいて物品６０を搬送するための経路を計算してもよい。例えば、図１５に示すように、物品６０の搬送先が物品配置エリアで指定された場合には、経路計算部５０４は、搬送先として指定された物品配置エリアに含まれる小エリアから一つを選択し、搬送先に設定する。例えば、経路計算部５０４は、物品配置エリア構成情報を参照し、指定された物品配置エリアに含まれる小エリアのうち物品６０が置かれていない小エリアを選択する。経路計算部５０４は、選択した小エリアを搬送先に設定する。あるいは、指定された物品配置エリアに含まれる小エリアの全てに物品６０が置かれていなければ、経路計算部５０４は、当該物品配置エリアの出入り口に近い小エリアを選択してもよい。

例えば、図１６に示すように、複数の小エリアが搬送先として指定されている場合には、経路計算部５０４は、指定された小エリアのうち物品６０が置かれていない小エリアを搬送先に設定する。あるいは、図１７に示すように、搬送先として物品配置エリア内の相対的な位置で小エリアが指定された場合には、経路計算部５０４は、小エリアの座標から指定された小エリアを特定し、当該特定した小エリアを搬送先として設定してもよい。例えば、図１７の例では、図９に示す物品配置エリアＣに含まれる小エリアＣ１、Ｃ２のうち物品６０が置かれていない小エリアが搬送先として選択される。

なお、図１８に示すように、物品搬送計画情報に付帯情報が含まれ、当該情報が「他のエリアへの搬送を許可」に関するものであれば、経路計算部５０４は、当該情報を考慮して搬送先を決定する。具体的には、搬送先として指定された小エリアに物品６０が置かれている場合であっても、同じ物品配置エリアに属する他の小エリアに物品６０が置かれていなければ、経路計算部５０４は当該他の小エリアを搬送先に設定する。

このように、経路計算部５０４は、物品搬送計画情報及び物品配置エリア管理情報に基づき、物品６０の搬送元、搬送先を決定し、搬送元から搬送先までの経路を計算する。例えば、経路計算部５０４は、搬送先（ゴール地点）の状況（物品６０の有無）を確認し、搬送先に物品６０が置かれていれば、当該搬送先への搬送を断念する。あるいは、経路計算部５０４は、他のエリアへの搬送が許可されている場合などは、代替で搬送できるエリアがあるか否かを判定し、代替エリアに物品６０を搬送することもある。あるいは、経路計算部５０４は、所定時間経過後に、物品搬送計画情報にて指定された搬送先の状態（状況）を確認し、搬送先に物品が置かれていないことを確認してから（搬送先に空きがあることを確認してから）物品６０の搬送先を決定してもよい。なお、決定された物品６０の搬送元、搬送先は、後述するロボット管理情報に反映される。

経路計算部５０４は、物品６０の搬送先の混雑度を算出し、当該算出された混雑度に応じて、物品６０の搬送先を決定してもよい。例えば、位置情報管理装置３０が、小エリアに置かれた物品６０の大きさを制御装置５０に通知する。制御装置５０は、当該通知された物品６０の大きさに基づき、搬送先となっている小エリアの混雑度（小エリアの面積に対する物品６０の大きさの割合）を算出する。混雑度が高ければ、物品６０をさらに当該小エリアに置くことは困難であると判断し、経路計算部５０４は、他の小エリアへの物品６０の搬送を試みる。具体的には、他の小エリアへの搬送が許可されている場合には、経路計算部５０４は、混雑度の低い小エリアを物品６０の搬送先に決定する。なお、１つの小エリアに置くことのできる物品６０の数は１つに限られない。経路計算部５０４は、混雑度が所定の閾値よりも低ければ、当該小エリアには物品６０を搬送可能と判断し、搬送先に選択してもよい。

経路計算部５０４は、例えば、ダイクストラ法やベルマン－フォード法等の経路探索アルゴリズムを用いて、物品６０を搬送元から搬送先まで搬送する経路を計算する。例えば、エリアＡ１からエリアＣ１に搬送される場合には、ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ８を経由する経路が計算される。

経路計算部５０４は、当該経路計算の際、リンク情報を参照する。経路計算部５０４は、例えば、ノード間の距離をリンクのコストとして扱い搬送経路を計算する。

経路計算部５０４は、計算した経路と当該経路を使う搬送ロボット１０を対応付けて管理する。具体的には、経路計算部５０４は、記憶部５０６に格納されたロボット管理情報を更新する。

図２４は、ロボット管理情報の一例を示す図である。図２４を参照すると、搬送ロボット１０の識別子と、各ロボットの状態（搬送中、待機中）と、ペアを組む搬送ロボット１０の情報と、現在位置と、搬送ロボット１０が用いる経路に関する情報と、物品６０の搬送元及び搬送先と、が対応付けられて管理されている。

搬送ロボット１０の識別子には各搬送ロボット１０に割り当てられたＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、名称（搬送ロボット１号、２号）等の任意のＩＤ（Identifier）を用いることができる。図２４に示す情報のうち、状態フィールドはロボット制御部５０５により更新される。ペアのロボットに関するフィールドは、ロボット選択部５０３により更新される。現在位置フィールドは、フィールド情報管理部５０２により更新される。搬送経路フィールド、搬送元フィールド、搬送先フィールドは、経路計算部５０４により更新される。

ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０を制御する手段である。ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０の位置情報と当該搬送ロボット１０とペアとなる他の搬送ロボット１０の位置情報に基づいて、物品６０を搬送ロボットペアで搬送するための制御情報を各搬送ロボット１０に送信する。即ち、ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０に対して制御コマンド（制御情報）を送信することで搬送ロボット１０を制御する。なお、ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０に制御コマンドを送る際、搬送ロボットペアが搬送元から搬送先に移動できるように全ての制御コマンドを一度に送信してもよいし、搬送ロボットペアの位置等に応じて制御コマンドを順番に送信してもよい。

ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０を制御する際に搬送ロボット１０の向きに関する情報が必要になる。この場合、搬送ロボット１０にジャイロセンサ等が取り付けられ、ロボット制御部５０５は、搬送ロボット１０からその向きに関する情報を取得すればよい。あるいは、搬送ロボット１０を待機エリアに配置する際の向きを予め決めておき、ロボット制御部５０５から搬送ロボット１０に送信する制御コマンドに基づき搬送ロボット１０の向きが推定されてもよい。

ロボット制御部５０５は、ロボット選択部５０３からロボット選択の通知を受信すると、選択された搬送ロボット１０に対して、ロボット管理情報に記載された搬送元に移動するように制御する。なお、当該初期移動に関する制御は、後述する、搬送ロボット１０が搬送元から搬送先に移動する際の制御と同一とすることができるので、その詳細は省略する。

搬送ロボット１０が搬送元に移動すると、ロボット制御部５０５は、搬送元に物品６０が置かれたか否かを確認する。当該確認には、任意の方法を用いることができる。例えば、作業者が物品６０を搬送元に置いた場合に、制御装置５０と接続されているボタンを作業者が押下することで上記確認がなされてもよい。あるいは、搬送元となるエリアにセンサ（赤外線センサ、カメラ、重量センサ等）を設置し、当該センサを用いて上記物品６０の確認が行われてもよい。つまり、ロボット制御部５０５は、当該センサの出力に基づき物品６０が搬送元に設置されたことを認識してもよい。

ロボット制御部５０５は、搬送元に置かれた物品６０が物品搬送計画情報により入力された物品６０か否かを確認してもよい。例えば、搬送元の付近にカメラが設置され、物品６０に当該物品６０を識別するためのマーカ（ＡＲマーカ等）が付されている場合を考える。この場合、ロボット制御部５０５は、マーカと物品６０を対応付けた情報を参照し、搬送元に置かれた物品６０が物品搬送計画情報にて入力された物品６０に一致することを確認してもよい。

あるいは、ロボット制御部５０５は、作業者が搬送元においた物品６０は物品搬送計画情報に記載された物品６０であると判断し、上記確認を省略してもよい。つまり、ロボット制御部５０５は、作業者を信頼し、物品６０の確認を省略してもよい。

ロボット制御部５０５は、物品６０が搬送元に置かれると、制御コマンドを搬送ロボット１０に送信することで２台の搬送ロボット１０が物品６０を挟み込むように制御する。具体的には、ロボット制御部５０５は、２台の搬送ロボット１０が物品６０越しに対向するように、これらのロボットを移動させ、ロボット間の距離が狭くなるように移動させる。

２台の搬送ロボット１０のそれぞれは、物品６０の挟み込みに成功すると、物品挟み込み完了通知を制御装置５０に通知する。ロボット制御部５０５は、２台の搬送ロボット１０のそれぞれから上記通知を受信すると、２台の搬送ロボット１０による搬送を開始する。具体的には、ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアの搬送経路として計算された経路上を、上記物品６０を挟み込んだ搬送ロボットペアが移動するように制御コマンドを生成し、各搬送ロボット１０に送信する。

ロボット制御部５０５は、２台の搬送ロボット１０のうち１台を「先導役の搬送ロボット」として扱い、他の１台を「後続役の搬送ロボット」として扱う。その上で、ロボット制御部５０５は、ロボット管理情報に記載された搬送ロボット１０のうち先導役の搬送ロボット１０の現在位置を取得する。次に、ロボット制御部５０５は、先導役の搬送ロボット１０が到達する位置を決定する。

搬送ロボットペアを直進させる場合には、ロボット制御部５０５は、先導役の搬送ロボット１０の現在位置と上記計算された到達位置の距離に応じて、各搬送ロボット１０のモータを回転させる時間及び速さを計算する。その際、ロボット制御部５０５は、各搬送ロボット１０のモータ回転速度が同じとなるように制御コマンドを生成する。

搬送ロボットペアを回転させる場合には、ロボット制御部５０５は、左右車輪の速度差によりカーブを描く、円運動のモデルを用いる。具体的には、ロボット制御部５０５は、目的位置とロボットの位置及び向きに基づき、円軌道で現在位置から目的位置に到達するための左右車輪への入力速度を計算する。ロボット制御部５０５は、先導役の搬送ロボット１０に対しては、当該計算された入力速度をそのまま使用し、当該計算された入力速度に基づき先導役の搬送ロボット１０に送信する制御コマンドを生成する。対して、ロボット制御部５０５は、後続役の搬送ロボット１０に関しては、ロボット間距離（各搬送ロボットが物品６０を挟む板の間の距離）に基づく前後方向の速度補正値と回転角度に基づく左右車輪のオフセット補正値を計算する。ロボット制御部５０５は、これらの補正値（速度補正値、オフセット補正値）に基づき後続役の搬送ロボット１０に送信する制御コマンドを生成する。

ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアが搬送先に到着した場合、搬送先に物品６０を置くように搬送ロボットペアを制御する。具体的には、ロボット制御部５０５は、２台の搬送ロボット１０の間の距離が長くなるように制御することで、物品６０の搬送を完了する。

端末４０から取得した物品搬送計画情報に付帯情報が含まれ、当該付帯情報の内容がロボット制御に関わる場合には、ロボット制御部５０５は、付帯情報に従って搬送ロボット１０を制御してもよい。

例えば、物品搬送の形態として「ノーマル」が指定されていれば、ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアが搬送元と搬送先の移動を繰り返すように制御する。具体的には、ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアが物品６０の搬送を終了すると、当該搬送ロボットペアを搬送元に移動させ、搬送元にて再び物品６０を挟み込むように制御する。その後、ロボット制御部５０５は、物品６０を挟み込んだ搬送ロボットペアが搬送先に移動するように制御する。ノーマル運用の場合には、上記のような制御が繰り返される。

物品搬送の形態として「ワンウェイ」が指定されていれば、ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアが物品６０の搬送を完了すると、当該搬送ロボットペアを所定の待機エリアに移動し、次の物品搬送に備える。

物品搬送の形態として「ループ」が指定されていれば、ロボット制御部５０５は、搬送ロボットペアが搬送元に置かれた物品６０を搬送先に搬送するように制御する。ロボット制御部５０５は、当該物品６０の搬送を終了すると、当該搬送ロボットペアが搬送先に置かれている物品６０を搬送元に搬送するように制御する。搬送元への物品搬送が終了すると、ロボット制御部５０５は、搬送元に置かれている物品６０を再び、搬送先に搬送する。ループ運用の場合には、上記のような制御が繰り返される。

なお、物品搬送計画情報に物品６０の搬送形態に関する解釈のオプション情報が含まれる場合には、ロボット制御部５０５は、当該オプション情報に基づき搬送ロボットペアの制御を変更する。具体的には、「搬送形態＝個別の搬送ロボットペア」のようなオプション情報が物品搬送計画情報に含まれる場合には、ロボット制御部５０５は、上記説明した、ノーマル、ワンウェイ、ループに応じた制御を行う。

対して、「搬送形態＝システム全体」のようなオプション情報が物品搬送計画情報に含まれる場合には、ロボット制御部５０５は、１組の搬送ロボットペアに限定されず、指定された物品搬送の運用が実現されるようにシステムに含まれる搬送ロボット１０を制御する。例えば、ロボット制御部５０５は、「ループ」が指定されている場合、１組の搬送ロボットペアが搬送元と搬送先の間を所定の決められた回数往復した場合、当該搬送ロボットペアとは異なる搬送ロボットペアを選択し、上記２地点間を往復するように制御する。あるいは、ロボット制御部５０５は、各搬送ロボット１０のエネルギ残量等に基づいて、搬送元と搬送先を往復する搬送ロボットペアを入れ替えてもよい。

続いて、第１の実施形態に係る搬送システムの動作について説明する。図２５は、第１の実施形態に係る搬送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

カメラ装置２０は、撮像した画像データを位置情報管理装置３０に向けて送信する（ステップＳ０１）。

位置情報管理装置３０は、取得した画像データを解析し、搬送ロボット１０の検出を試みる。搬送ロボット１０がフィールドから検出された場合、位置情報管理装置３０は、ロボット位置情報を生成する（ステップＳ０２）。当該生成されたロボット位置情報は制御装置５０に送信される。

位置情報管理装置３０は、取得した画像データを解析し、物品配置エリアの状況を確認する。位置情報管理装置３０は、物品配置エリアに含まれる小エリアにおける物品６０の有無を判定し、その結果に基づき物品存否情報を生成する（ステップＳ０３）。当該生成された物品存否情報は制御装置５０に送信される。

カメラ装置２０、位置情報管理装置３０は、上記ステップＳ０１～Ｓ０３の動作を所定の周期で繰り返す。その結果、制御装置５０は、フィールド内の状況がリアルタイムで把握可能となる。

制御装置５０は、ロボット位置情報を取得すると、ロボット管理情報を更新する（ステップＳ０４）。

制御装置５０は、物品存否情報を取得すると、物品配置エリア構成情報を更新する（ステップＳ０５）。

制御装置５０は、端末４０から物品搬送計画情報を入力する（ステップＳ０６）。

制御装置５０は、物品６０を搬送する搬送ロボット１０を選択する（ステップＳ０７）。

制御装置５０は、物品搬送計画情報や物品配置エリア構成情報等に基づき、搬送ロボットペアの搬送経路を計算する（ステップＳ０８）。

制御装置５０は、搬送ロボットペアが上記計算された搬送経路上を移動するように、制御コマンドを生成し、搬送ロボットペアに送信する（ステップＳ０９）。

搬送ロボット１０のそれぞれは、制御コマンドを受信し、当該制御コマンドを実行する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。搬送ロボット１０は、制御コマンドを実行すると肯定応答（ＡＣＫ；Acknowledgment）を送信する。

制御装置５０と搬送ロボットペアは、上記ステップＳ０９～Ｓ１１を繰り返すことで物品６０を搬送先に搬送する。

以上のように、第１の実施形態に係る搬送システムでは、端末４０が物品６０の搬送元、搬送先に関する情報を入力する際のＧＵＩを提供する。その際、端末４０は、物品６０の搬送先等を物品配置エリアに含まれる小エリアで指定可能としたり、物品配置エリア自体を搬送先等に指定で指定可能としたりする。あるいは、第１の実施形態では、物品配置エリアの上側、右側といった相対的な位置関係により搬送先を指定することもできる。その結果、作業者は、物品６０の搬送先等の座標を入力する必要は無く、直感的な操作にて物品６０の搬送先等を指定できる。即ち、第１の実施形態によれば、物品６０の移動に関する情報入力を容易にする搬送システムが提供される。

さらに、第１の実施形態では、２台の搬送ロボットが協調して物品６０を搬送するので、作業者が物品６０を積み替える労力が不要となったり、多種多様な物品６０の形状に対応できるようになったりする。即ち、２台の搬送ロボット１０がペアとなり物品６０を挟み込んで移動するので、物品６０の形状等に関わらず物品６０の移動が行える。また、物品６０が台車に載せられている場合であっても、搬送ロボット１０のペアは、台車ごと物品６０を移動することもできるので、作業者が物品６０を載せ替えるといった作業が不要となる。また、２台の搬送ロボットが協調して物品６０を搬送（運搬）するので、物品６０や台車に牽引器具等を取り付ける必要もない。

また、制御装置５０はネットワーク（例えば、インターネット、ＬＴＥ等の無線通信網）上のクラウドサーバとして実装可能であると共に、フィールドの全体を俯瞰しつつ搬送ロボット１０の協調制御を実現する。さらに、搬送ロボット１０は制御装置５０により集中制御されるので、搬送ロボット１０の周辺を監視するようなセンサ（高価なセンサ）は不要であり、搬送ロボット１０の価格を下げることができる。

続いて、搬送システムを構成する各装置のハードウェアについて説明する。図２６は、制御装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。

制御装置５０は、情報処理装置（所謂、コンピュータ）により構成可能であり、図２６に例示する構成を備える。例えば、制御装置５０は、プロセッサ３１１、メモリ３１２、入出力インターフェイス３１３及び通信インターフェイス３１４等を備える。上記プロセッサ３１１等の構成要素は内部バス等により接続され、相互に通信可能に構成されている。

但し、図２６に示す構成は、制御装置５０のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。制御装置５０は、図示しないハードウェアを含んでもよいし、必要に応じて入出力インターフェイス３１３を備えていなくともよい。また、制御装置５０に含まれるプロセッサ３１１等の数も図２６の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ３１１が制御装置５０に含まれていてもよい。

プロセッサ３１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプログラマブルなデバイスである。あるいは、プロセッサ３１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスであってもよい。プロセッサ３１１は、オペレーティングシステム（ＯＳ；Operating System）を含む各種プログラムを実行する。

メモリ３１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。メモリ３１２は、ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム、各種データを格納する。

入出力インターフェイス３１３は、図示しない表示装置や入力装置のインターフェイスである。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ等である。入力装置は、例えば、キーボード、タッチパネル、マウス等のユーザ操作を受け付ける装置である。

通信インターフェイス３１４は、他の装置と通信を行う回路、モジュール等である。例えば、通信インターフェイス３１４は、ＮＩＣ（Network Interface Card）、無線通信回路等を備える。

制御装置５０の機能は、各種処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ３１２に格納されたプログラムをプロセッサ３１１が実行することで実現される。また、当該プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transitory）なものとすることができる。即ち、本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。また、上記プログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。

なお、位置情報管理装置３０、端末４０等も制御装置５０と同様に情報処理装置により構成可能であり、その基本的なハードウェア構成は制御装置５０と相違する点はないので説明を省略する。

［変形例］
なお、上記実施形態にて説明した搬送システムの構成、動作等は例示であって、システムの構成等を限定する趣旨ではない。

例えば、第１の実施形態では、２台の搬送ロボット１０による搬送ロボットペアが物品６０を搬送する場合について説明したが、使用する搬送ロボットは１台であってもよい。即ち、従来型の搬送ロボット（例えば、ロボット自身の上に物品６０を載せるタイプのロボットや牽引器具により物品６０と一体となるタイプのロボット）を用いて物品６０が搬送されてもよい。この場合、制御装置５０は、端末４０から取得した物品搬送計画情報等に基づき１台の搬送ロボットを制御すれば良いので、より簡単な制御により物品６０の搬送が可能となる。あるいは、制御装置５０が制御の対象とする搬送ロボット１０の数は３以上であってもよい。搬送ロボット１０の数を増加させることで、より小さな（より安価な）搬送ロボット１０を用いてより重い物品６０等を搬送できるようになる。

上記実施形態では、位置情報管理装置３０と制御装置５０は異なる装置として説明したが、位置情報管理装置３０の機能は制御装置５０で実現されてもよい。あるいは、位置情報管理装置３０はフィールド内部に設置され、制御装置５０はネットワーク上のサーバに実装されてもよい。即ち、本願開示の搬送システムは、エッジクラウドシステムとして実現されてもよい。

上記実施形態では、物体の高さが検出可能なカメラ（例えば、デプスカメラ）を用いる場合について説明したが、物体の高さを検出する必要がない場合には通常のカメラが用いられてもよい。あるいは、物体の位置を検出するためのセンサとして、赤外線センサや距離センサが通常のカメラと併用されてもよい。

物品６０にＱＲコード（登録商標）が貼り付けることが可能な場合には、当該コードに物品６０の識別情報を含ませ、搬送ロボット１０が当該情報を読み取ってもよい。この場合、搬送ロボット１０は、読み取った識別情報と制御装置５０から搬送を指示された物品６０の識別情報を比較し、その結果に応じて物品６０を搬送するか否かを決定してもよい。

コンピュータの記憶部に搬送プログラムをインストールすることにより、コンピュータを制御装置として機能させることができる。また、搬送プログラムをコンピュータに実行させることにより、コンピュータにより搬送方法を実行することができる。

また、上述の説明で用いたシーケンス図では、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、例えば各処理を並行して実行する等、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。

上記の説明により、本発明の産業上の利用可能性は明らかであるが、本発明は、工場や物流倉庫等の物品搬送に好適に適用可能である。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
物品を搬送する、搬送ロボット（１０、１０１）と、
前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、制御装置（５０、１０２）と、
前記物品の搬送に関する情報を入力する、端末（４０、１０３）と、
を含み、
前記制御装置（５０、１０２）は、前記端末（４０、１０３）から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定し、
前記搬送ロボット（１０、１０１）に対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う、搬送システム。
［付記２］
前記端末（４０、１０３）は、第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信し、
前記制御装置（５０、１０２）は、前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１に記載の搬送システム。
［付記３］
前記制御装置（５０、１０２）は、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための経路である搬送経路を計算し、
前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１又は２に記載の搬送システム。
［付記４］
前記制御装置（５０、１０２）は、前記物品の搬送先の混雑度を算出し、前記算出された混雑度に応じて、前記物品の搬送先を決定する、付記１乃至３のいずれか一つに記載の搬送システム。
［付記５］
前記端末（４０、１０３）は、前記物品の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理する記憶部を備え、前記端末（４０、１０３）は、入力された搬送先の名称に基づいて、前記搬送先の位置情報を特定し、前記特定された位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信する、付記１乃至４のいずれか一つに記載の搬送システム。
［付記６］
前記制御装置（５０、１０２）は、前記第２の位置情報に相当する場所に前記物品を搬送できない場合には、前記第２の位置情報に相当する場所とは異なる場所に前記物品が搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記２に記載の搬送システム。
［付記７］
複数の前記搬送ロボット（１０、１０１）が含まれ、
前記制御装置（５０、１０２）は、前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）が協調して前記物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１乃至６のいずれか一つに記載の搬送システム。
［付記８］
前記搬送に関する情報には、搬送先の状態が含まれる、付記１乃至７のいずれか一つに記載の搬送システム。
［付記９］
物品を搬送する搬送ロボット（１０、１０１）と、前記物品の搬送に関する情報を入力する端末（４０、１０３）と、に接続され、
前記端末（４０、１０３）から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定し、前記搬送ロボット（１０、１０１）に対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う、制御装置（５０、１０２）。
［付記１０］
前記端末（４０、１０３）は、第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信し、
前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記９に記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１１］
前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための経路である搬送経路を計算し、
前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記９又は１０に記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１２］
前記物品の搬送先の混雑度を算出し、前記算出された混雑度に応じて、前記物品の搬送先を決定する、付記９乃至１１のいずれか一つに記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１３］
前記端末（４０、１０３）は、前記物品の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理する記憶部を備え、入力された搬送先の名称に基づいて、前記搬送先の位置情報を特定し、前記特定された位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信し、
前記端末（４０、１０３）から前記特定された位置情報を受信する、付記９乃至１２のいずれか一つに記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１４］
前記第２の位置情報に相当する場所に前記物品を搬送できない場合には、前記第２の位置情報に相当する場所とは異なる場所に前記物品が搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１０に記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１５］
複数の前記搬送ロボット（１０、１０１）が含まれ、
前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）が協調して前記物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記９乃至１４のいずれか一つに記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１６］
前記搬送に関する情報には、搬送先の状態が含まれる、付記９乃至１５のいずれか一つに記載の制御装置（５０、１０２）。
［付記１７］
物品を搬送する、搬送ロボット（１０、１０１）と、
前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、制御装置（５０、１０２）と、
前記物品の搬送に関する情報を入力する、端末（４０、１０３）と、
を含む搬送システムにおいて、
前記端末（４０、１０３）から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定するステップと、
前記搬送ロボット（１０、１０１）に対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行うステップと、
を含む搬送方法。
［付記１８］
第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信するステップをさらに含み、
前記制御を行うステップは、前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１７に記載の搬送方法。
［付記１９］
前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための経路である搬送経路を計算するステップをさらに含み、
前記制御を行うステップは、前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１７又は１８に記載の搬送方法。
［付記２０］
前記物品の搬送先の混雑度を算出し、前記算出された混雑度に応じて、前記物品の搬送先を決定するステップをさらに含む、付記１７乃至１９のいずれか一つに記載の搬送方法。
［付記２１］
前記端末（４０、１０３）は、前記物品の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理する記憶部を備え、
入力された搬送先の名称に基づいて、前記搬送先の位置情報を特定するステップと、
前記特定された位置情報を前記制御装置（５０、１０２）に送信するステップと、をさらに含む、付記１７乃至２０のいずれか一つに記載の搬送方法。
［付記２２］
前記制御を行うステップは、前記第２の位置情報に相当する場所に前記物品を搬送できない場合には、前記第２の位置情報に相当する場所とは異なる場所に前記物品が搬送されるように、前記搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１８に記載の搬送方法。
［付記２３］
複数の前記搬送ロボット（１０、１０１）が含まれ、
前記制御を行うステップは、前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）が協調して前記物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボット（１０、１０１）を制御する、付記１７乃至２２のいずれか一つに記載の搬送方法。
［付記２４］
前記搬送に関する情報には、搬送先の状態が含まれる、付記１７乃至２３のいずれか一つに記載の搬送方法。
［付記２５］
物品を搬送する搬送ロボット（１０、１０１）と、前記物品の搬送に関する情報を入力する端末（４０、１０３）と、に接続された制御装置（５０、１０２）に搭載されたコンピュータ（３１１）に、
前記端末（４０、１０３）から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記物品の搬送先を特定する処理と、
前記搬送ロボット（１０、１０１）に対して、前記特定された搬送先に前記物品を搬送するための制御を行う処理と、
を実行させるプログラム。

なお、引用した上記の先行技術文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は例示にすぎないということ、及び、本発明のスコープ及び精神から逸脱することなく様々な変形が可能であるということは、当業者に理解されるであろう。

この出願は、２０１９年８月２６日に出願された日本出願特願２０１９－１５３９６５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１０、１０－１～１０－４、１０１ 搬送ロボット
２０、２０－１～２０－３ カメラ装置
３０ 位置情報管理装置
４０、１０３ 端末
５０、１０２ 制御装置
６０、６０－１、６０－２ 物品
２０１、３０１、４０１、５０１ 通信制御部
２０２ アクチュエータ制御部
２０３ 挟み込み検出部
３０２ ロボット位置情報生成部
３０３ 物品存否情報生成部
３０４、４０４、５０６ 記憶部
３１１ プロセッサ
３１２ メモリ
３１３ 入出力インターフェイス
３１４ 通信インターフェイス
４０２ 搬送計画情報生成部
４０３ 表示部
５０２ フィールド情報管理部
５０３ ロボット選択部
５０４ 経路計算部
５０５ ロボット制御部

Claims (15)

1. 第１の物品を搬送する、搬送ロボットと、
   前記搬送ロボットを制御する、制御装置と、
   前記第１の物品の搬送に関する情報を入力する、端末と、
   を含み、
   前記制御装置は、前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記第１の物品の搬送先を特定し、前記搬送先として特定されたエリアの面積に対して前記搬送先に置かれた第２の物品の大きさが占める割合に応じて、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための制御を行い、
   前記端末は、第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置に送信し、
   前記制御装置は、前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記第１の物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボットを制御し、
   前記搬送ロボットが搬送可能なフィールドには複数の物品配置エリアが含まれており、
   前記第２の位置情報は、第１の物品配置エリアから区分けされた第１の小エリアを示し、
   前記制御装置は、前記第２の位置情報で示される第１の小エリアに前記第１の物品を搬送できない場合には、前記第１の物品配置エリアのうちの前記第１の小エリアとは異なる他の小エリアに前記第１の物品が搬送されるように、前記搬送ロボットを制御する、搬送システム。
2. 前記制御装置は、前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための経路である搬送経路を計算し、
   前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボットを制御する、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記制御装置は、前記第１の物品の搬送先の混雑度を算出し、前記算出された混雑度に応じて、前記第１の物品の搬送先を決定する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記端末は、前記第１の物品の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理する記憶部を備え、前記端末は、入力された搬送先の名称に基づいて、前記搬送先の位置情報を特定し、前記特定された位置情報を前記制御装置に送信する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送システム。
5. 複数の前記搬送ロボットが含まれ、
   前記制御装置は、前記複数の搬送ロボットが協調して前記第１の物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボットを制御する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の搬送システム。
6. 前記搬送に関する情報には、搬送先の状態が含まれる、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送システム。
7. 第１の物品を搬送する搬送ロボットを制御する制御装置であって、
   前記第１の物品を搬送する前記搬送ロボットと、前記第１の物品の搬送に関する情報を入力する端末と、に接続され、
   前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記第１の物品の搬送先を特定し、前記搬送先として特定されたエリアの面積に対して前記搬送先に置かれた第２の物品の大きさが占める割合に応じて、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための制御を行い、
   前記端末は、第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置に送信し、
   前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記第１の物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボットを制御し、
   前記搬送ロボットが搬送可能なフィールドには複数の物品配置エリアが含まれており、
   前記第２の位置情報は、第１の物品配置エリアから区分けされた第１の小エリアを示し、
   前記第２の位置情報で示される第１の小エリアに前記第１の物品を搬送できない場合には、前記第１の物品配置エリアのうちの前記第１の小エリアとは異なる他の小エリアに前記第１の物品が搬送されるように、前記搬送ロボットを制御する、制御装置。
8. 前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための経路である搬送経路を計算し、
   前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボットを制御する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記第１の物品の搬送先の混雑度を算出し、前記算出された混雑度に応じて、前記第１の物品の搬送先を決定する、請求項７又は８に記載の制御装置。
10. 前記端末は、前記第１の物品の搬送先の名称と位置情報を対応付けて管理する記憶部を備え、入力された搬送先の名称に基づいて、前記搬送先の位置情報を特定し、前記特定された位置情報を前記制御装置に送信し、
    前記端末から前記特定された位置情報を受信する、請求項７乃至９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 複数の前記搬送ロボットが含まれ、
    前記複数の搬送ロボットが協調して前記第１の物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボットを制御する、請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記搬送に関する情報には、搬送先の状態が含まれる、請求項７乃至１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 第１の物品を搬送する、搬送ロボットと、
    前記搬送ロボットを制御する、制御装置と、
    前記第１の物品の搬送に関する情報を入力する、端末と、
    を含む搬送システムにおいて、
    前記端末から取得した前記搬送に関する情報に基づいて、前記第１の物品の搬送先を特定するステップと、
    前記搬送先として特定されたエリアの面積に対して前記搬送先に置かれた第２の物品の大きさが占める割合に応じて、前記搬送ロボットに対して、前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための制御を行うステップと、
    を含み、
    第１の位置情報と第２の位置情報を前記制御装置に送信するステップをさらに含み、
    前記制御を行うステップは、前記第１の位置情報に相当する場所に存在する前記第１の物品が前記第２の位置情報に相当する場所に搬送されるように、前記搬送ロボットを制御し、
    前記搬送ロボットが搬送可能なフィールドには複数の物品配置エリアが含まれており、
    前記第２の位置情報は、第１の物品配置エリアから区分けされた第１の小エリアを示し、
    前記制御を行うステップは、前記第２の位置情報で示される第１の小エリアに前記第１の物品を搬送できない場合には、前記第１の物品配置エリアのうちの前記第１の小エリアとは異なる他の小エリアに前記第１の物品が搬送されるように、前記搬送ロボットを制御する、搬送方法。
14. 前記特定された搬送先に前記第１の物品を搬送するための経路である搬送経路を計算するステップをさらに含み、
    前記制御を行うステップは、前記計算された搬送経路に基づいて、前記搬送ロボットを制御する、請求項１３に記載の搬送方法。
15. 複数の前記搬送ロボットが含まれ、
    前記制御を行うステップは、前記複数の搬送ロボットが協調して前記第１の物品を搬送するように、前記複数の搬送ロボットを制御する、請求項１３又は１４に記載の搬送方法。

Images