JPWO2015059739A1 - 搬送管理装置、搬送システム、および、搬送管理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、作業者が検索された収納品の位置へと直接移動する代わりに、所定位置で待機する作業者に対して、検索された収納品が格納されている棚ごと搬送車に運搬させ、作業者が所定位置で棚から収納品をピッキングできるように、搬送車を制御する形態も考えられる。
しかし、搬送車による運搬システムでは、複数の搬送車が逐次移動し、かつ、運搬車だけでなく棚の位置なども動的に変化するため、特許文献1に記載の位置が固定であることを前提とした引継支援システムを適用することは、できなかった。
搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、
前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを決定する引き継ぎエリア設定部と、
前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、
前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
コントローラ1は、搬送車2に対して、指示(タスク)を与える。タスクは、例えば、棚の運搬や目的地への移動などが挙げられる。なお、倉庫内には複数の棚が設置されており、それぞれの棚には、商品が格納されている。
搬送車2は、コントローラ1から指示されたタスクを実行する。2台の搬送車2間で(引継元車から引継先車へ)、タスクに関する棚が引き継がれる。つまり、搬送車(引継元車)2が運搬していた棚は、引き継ぎエリアに置かれた後、搬送車(引継先車)2がその棚を運搬する。
ここで、「引き継ぎエリア」とは、搬送車が運搬している棚を他の搬送車に継続して運搬してもらうことを目的に一時的に棚を置く場所を指す。引き継ぎエリアは、地図上であらかじめ座標にて指定する。また、棚を設置する予定の棚設置可能領域を引き継ぎエリアとして設定してもよい。その場合、搬送車(引継元車)が運搬している棚を、棚設置領域である引き継ぎエリアに設置し、搬送車(引継先車)がその棚を運搬する。
そのため、各搬送車2は、自身の位置情報を逐一コントローラ1に対して通知することで、コントローラ1がどの搬送車2に引き継がせるかを決定させる手がかりを提供する(例えば、搬送車(引継元車)2に最も近い搬送車(引継先車)2を決定する、など)。
この場合、棚は機械移動装置によって引き継ぎエリアから引き継ぎエリアへと移動する。搬送車は、引き継ぎエリアにて棚を受け取る。
コントローラ1は、移動装置4に対して、移動に関する指示(例えば、フォークリフトの上昇指示や下降指示)を送信する。
図2(a)に示す棚には、ピッキングされる商品(収納品)が、棚上部の収納部に格納されている。棚下部には、棚を支えるための棚足が4本付いている。
図2(b)に示す搬送車2は、棚を持ち上げるための棚支持部と、棚を走行するための車輪が付いた機足が備えられている。搬送車2の機足(棚支持部でもよい)は、棚を運搬するために上下方向に伸縮可能である。
図2(c)に示すように、搬送車2は、棚の収納部の下方に潜り込むことができ、搬送車2の機足が上方向に伸びることで、棚支持部が棚の収納部を押し上げる。この押し上げた状態で搬送車2が移動することで、棚を運搬させることができる。また、搬送車2は、棚を持ち上げた状態でも、持ち上げていない状態でも、旋回することができる。よって、搬送車2は、交差点を曲がることができる。
図3(a)では、引き継ぎエリアの近くにいる作業員が、新たな作業(ピッキング)を行うために、作業者端末3を介して棚の収集通知をコントローラ1に送信する。なお、作業対象の棚には、ピッキング対象の収納品が収納されており、その作業対象の棚の近くには、搬送車(引継元車)2が存在する。
図3(b)では、コントローラ1により、作業対象の棚を運搬するタスクが搬送車(引継元車)2に割り当てられる。搬送車(引継元車)2は、図2に示したように棚を運搬させるために、作業対象の棚の下に潜り込む。
図3(c)では、潜り込んだ搬送車(引継元車)2は、機足を上昇させることで、作業対象の棚を持ち上げる。
図4(a)では、図3(c)の後に、搬送車(引継元車)2が作業対象の棚を持ち上げた状態で、引き継ぎエリアまで移動する。
図4(b)では、搬送車(引継元車)2が機足を下降させることで、作業対象の棚を引き継ぎエリアに降ろす。これにより、作業者は、作業対象の棚に手が届く。
図4(c)では、作業者は、作業対象の棚からピッキングを行うことで、商品の出荷作業を行う。なお、ピッキングとは別の作業として、作業者は、商品を棚に格納することで、商品の入荷作業を行ってもよいし、商品の数を確認することで、商品の棚下ろし作業を行ってもよい。
図5(a)では、図4(c)の後に、作業者は、作業が完了した旨の通知を、コントローラ1に送信する。通知を受けたコントローラ1は、引き継ぎエリアの近くにいる搬送車(引継先車)2に対して、引き継ぎエリアから棚を運搬するタスクを指示する。搬送車(引継先車)2は、指示に従い、引き継ぎエリアから棚を運搬する。
なお、コントローラ1は、図4(b)で搬送車(引継元車)2が引き継ぎエリアに棚を設置する前に、図5(a)の搬送車(引継先車)2を引き継ぎエリアの近接に移動させてもよいし、棚が設置された後に、搬送車(引継先車)2を引き継ぎエリアに移動させてもよい。
図5(b)では、搬送車2が充電ステーションで自身の電池を充電する旨が示されている。コントローラ1は、電池残量が少ない搬送車2に対して、充電ステーションまで移動して、充電を開始するタスクを指示する。
コントローラ1は、引き継ぎエリア設定部11と、引継車設定部12と、経路探索部13と、指示部14と、受信部15と、記憶手段(エリア情報16と搬送車情報17とを格納)とを含めて構成される。
なお、コントローラ1は、CPU(Central Processing Unit)とメモリとハードディスク(記憶手段)とネットワークインタフェースを有するコンピュータとして構成され、このコンピュータは、CPUが、メモリ上に読み込んだプログラムを実行することにより、各処理部を動作させる。
搬送車2は、指示受信部21と、指示実行部22と、動作情報取得部23と、動作情報判定部24と、送信部25と、搬送車内記憶部26とを含めて構成される。
例えば、引き継ぎエリア設定部11は、現在の搬送車(引継元車)2に最も近い棚置エリア(棚を置くことが可能なエリア)を引き継ぎエリアに設定する。なお、2点の位置間の距離は、ユークリッド距離としてもよいし、経路探索部13が経路検索した2点間の経路の道のりとしてもよい。なお、地図に棚置エリアが設定されていないときには、緊急充電通知の発信箇所や、自身付近のエリアの端を、引き継ぎエリアとしてもよい。
このように、引き継ぎエリア設定部11は、引き継ぎエリアを棚置エリアなどから選択することにより、棚置エリアではない通路に棚を置くことを予防し、通路上の棚が他の搬送車2の進行を邪魔することを未然に防ぐことができる。
・出発地「搬送車(引継元車)2の現在位置」→目的地「引き継ぎエリア」
・出発地「引き継ぎエリア」→目的地「充電ステーション」
なお、2点の位置(出発地→目的地)を検索する代わりに、3点以上の位置(出発地→第1中継地→第2中継地→…→目的地)をまとめて検索してもよい。
・出発地「搬送車(引継元車)2の現在位置」→中継地「引き継ぎエリア」→目的地「充電ステーション」
なお、中継地はあらかじめ定めた引き継ぎエリアのうち、中継地として利用する地点を指す。
・搬送車(引継元車)2が引き継ぎエリアに到着したら、移動していた棚を下降して引き継ぎエリアに置くタスク。
・搬送車(引継先車)2が引き継ぎエリアに到着したら、引継対象の棚を目的エリアまで運搬するタスク。
・搬送車(引継元車)2が充電ステーションに到着したら、自身の充電を開始する。
受信部15は、受信した各情報を、エリア情報16や搬送車情報17へと格納する。
エリア情報16は、搬送車2や棚が存在する倉庫などの地図情報であり、建物の構造情報(地形情報)に加え、充電ステーションや移動装置4などの各種設備の位置も記憶されている。このエリア情報16は、あらかじめシステム管理者などが、用意したデータを外部から書き込んでおいてもよい。
搬送車情報17は、動作情報取得部23が取得した情報、および、動作情報判定部24が障害物と判定した情報を、情報送信者の搬送車2ごとに対応付ける情報である。
指示実行部22は、指示受信部21からのタスクを実行する。
動作情報取得部23は、以下に例示するように、自身に関する各情報を取得する。
・搬送車2が直進運行中、旋回中、待機中、充電中といった状態情報。充電中なら、その付加情報として充電開始の時刻および充電終了予定の時刻。
・棚を保持しているか否か、などの指示に関する状態。
・現在の自身の地図内位置(座標値または座標値に対応付けられているノード番号)。
・緊急情報として、自身の周囲から障害物(進行を妨げる遮蔽物)を検知した旨の情報。
・緊急情報として、緊急充電を要する旨の状態。なお、この状態は、現在のバッテリの電圧状態が、低電圧と設定した閾値以下であると判定されるときに、発行される。
・床面に貼られたマーカなどを読み込み、認識する。
・周辺の状況をカメラやセンサで取得することで自己位置を推定する。
・壁面や天井などに設置されたカメラなどで撮影された自身の画像から、自己位置を推定する。
・オドメトリなどの自身の移動軌跡を積算することで、現在位置を推定する。
動作情報判定部24は、動作情報取得部23から受け取ったセンサ検知情報や搬送車の動作情報、搬送車内記憶部26から受け取った各種搬送車と棚の情報から、検知したセンサ情報が実際に障害物であるかの判定を行う。
送信部25は、動作情報判定部24が障害物を検知したと判定した場合、コントローラ1に障害物検知の情報を発信する。障害物を検知した位置を通知してもよい。また、指示実行部22に通知し、搬送車を停止させるなどの動作を指示してもよい。
搬送車内記憶部26には、さらに、倉庫の地図情報(エリア情報16と同じ情報)が格納されている。この地図情報は、ノードおよびリンクからなる地図の基本情報を含む。
搬送車の動作状態として、以下の各状態が挙げられる。
「棚保持状態」は、搬送車2が棚を保持している状態である。ここでの「保持」とは、搬送車2が移動対象の棚の下に存在していることであり、搬送車2が移動対象の棚を持ち上げていてもよいし、降ろしていてもよい。
「棚なし状態」は、「棚保持状態」ではない状態である。
「旋回中状態」は、搬送車2自身が旋回(回転)している状態である。なお、図7(c)では、搬送車2の旋回中に誤って、赤外線が搬送車2の運搬する棚の棚足を障害物として検知してしまう例である。
「非旋回状態」は、「旋回中状態」ではない状態である。例えば、搬送車2は、図7(a)の上方から図7(d)の右方へと旋回した後、「非旋回状態」へと遷移する。
「棚ごと旋回状態」は、「旋回中状態」のうちの搬送車2が移動対象の棚を持ち上げている状態である。
「直線走行中状態」は、搬送車2が直線走行中の状態である。
「停止中状態」は、搬送車2が停止中の状態である。
「赤外線オン状態」は、動作情報取得部23が赤外線センサをオンにしている状態である。
「赤外線オフ状態」は、「赤外線オン状態」ではない状態である。
「赤外線検知状態」は、「赤外線オン状態」のうちの送信している赤外線の先で、何らかの物体を検知した状態である。
「赤外線非検知状態」は、「赤外線オン状態」のうちの「赤外線検知状態」ではない状態である。
・「棚なし状態」
・「直線走行中状態」
・「停止中状態」
・「棚保持状態」かつ「非旋回状態」
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足を検知しない旋回角度」。なお、「棚足を検知しない旋回角度」は、棚足の位置情報と、旋回の角度とから計算され、例えば、旋回開始角を0度とし、旋回終了角を90度とすると、45度付近を除く角度である。
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」(図7(c))
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚ごと旋回状態」
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足以外を検知」。なお、「棚足を検知」(後記)か「棚足以外を検知」かは、棚足の位置および搬送車の旋回速度情報から判断される。
・「棚なし状態」かつ「旋回中状態」
・「直線走行中状態」
・「停止中状態」
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足を検知」
または、搬送車2は、「直線走行中状態」なら、センサの検知距離を長くする。さらに、搬送車2は、「直線走行中状態」の走行速度に応じて、走行速度が速い場合には検知距離を長くし、走行速度が遅い場合には検知距離を短くするなどとして、障害物を検知した後に障害物に衝突しないように制御するための制動能力に応じて設定してもよい。
S11として、搬送車(引継元車)2の送信部25は、動作情報取得部23が取得した各種情報や、動作情報判定部24が障害物を検知した情報を、コントローラ1に対して情報通知する。同様に、S31として、搬送車(引継先車)2は、コントローラ1に対して情報通知する。
なお、S11,S31の情報通知は、1回だけではなく、所定契機ごとに何度も行われる。所定契機とは、例えば、所定時間ごとに送信してもよいし、搬送車2からコントローラ1に対して他の通知(後記するS13の応答など)が行われるときに相乗りして送信してもよいし、障害物を検知した情報や電池残量が少ないことを検知した情報など、緊急情報が発生したときに送信してもよい。
S22として、コントローラ1の引継車設定部12は、S21で設定された引き継ぎエリアをもとに、搬送車(引継先車)2を設定する。
S24として、コントローラ1の指示部14は、搬送車(引継元車)2の指示受信部21に対して、S23で決定された経路に関する引継元指示(そのうちの引継前に行われる指示)を送信する。
S13として、搬送車(引継元車)2の送信部25は、S12の実行結果(例えば、棚を引き継ぎエリアに置いた旨)を、引継元指示応答する。
S25として、コントローラ1の指示部14は、搬送車(引継元車)2の指示受信部21に対して、S23で決定された経路に関する引継元指示(そのうちの引継後に行われる指示)を送信する。この引継元指示は、例えば、引き継ぎエリアから充電ステーションへと移動するタスクである。なお、S25の引継後に行われる指示が存在しないときには、S25の処理を省略してもよい。さらに、コントローラ1の指示部14は、S13の応答を待たずに、S24の時点でS25の指示もいっしょに送信してもよい。
S27として、コントローラ1の指示部14は、S22で設定した搬送車(引継先車)2の指示受信部21に対して、S23で決定された経路に関する引継先指示(そのうちのS33の応答前に行われる指示)を送信する。
S33として、搬送車(引継先車)2の送信部25は、コントローラ1に対して、S32の実行結果(S27の引継先指示の結果)を応答する。
S28として、コントローラ1の指示部14は、S33の応答を送信した搬送車(引継先車)2の指示受信部21に対して、S27の後に行われる引継先指示を送信する。この指示は、例えば、引き継ぎエリアから目的エリアまで棚を運搬させる旨の指示である。
以上、図8を元に、コントローラ1が各搬送車2に指示する処理を説明した。以下では、倉庫や棚の配置形態のバリエーションを具体的に示し、それぞれの形態においてコントローラ1が各搬送車2に指示する具体的な内容を詳細に説明する。
図9(a)では、搬送車(引継元車)2である搬送車101と、搬送車(引継先車)2である搬送車102と、充電ステーション103と、搬送車101が運搬する棚の目的地である目的エリア104とが示されている。ここで、棚を目的エリア104へと運搬するタスク(初期タスク)を実行中の搬送車101に、電池残量の低下が検出されるとする。
そのため、引き継ぎエリア設定部11は、各充電ステーションの空き状況を検索し、現在空いている(充電可能である)充電ステーションのうち、搬送車101に最も近い充電ステーションをエリア情報16から検索する。または、現在空いている充電ステーションが存在しないときには、引き継ぎエリア設定部11は、最も早く充電が終了する予定の充電ステーションを検索する。
例えば、引き継ぎエリア設定部11は、現在の搬送車101の位置に最も近い棚置エリアを引き継ぎエリア105に設定してもよい。
または、引き継ぎエリア設定部11は、現在の搬送車101の位置から検索した充電ステーションの位置までの経路を経路探索部13に探索させ、その結果の経路上(または経路近傍)に位置する棚置エリアを引き継ぎエリア105に設定してもよい。
なお、本実施形態では、図9(d)の引き継ぎエリア105内に記載したように、棚を示す角丸正方形と、その棚内部の収納品を示す黒塗り三角形を図示する。
さらに、コントローラ1は、搬送車101を引き継ぎエリア105から充電ステーションに移動させて、充電を開始させる旨の引継元指示(S25)を搬送車101に送信する。
搬送車(引継元車)2である搬送車114は、第1倉庫111内および引き継ぎエリア112内を走行する。
搬送車(引継先車)2である搬送車115は、第2倉庫113内および引き継ぎエリア112内を走行する。
以下、第1倉庫111から第2倉庫113へと棚を運搬する場合を説明する。
コントローラ1は、応答(S13)の通知を待った(S26)の後、引き継ぎエリア112で降ろされた棚を取りに行くように、搬送車115に指示(S27)する(図10(c))。
コントローラ1は、引き継ぎエリア112で棚を持ち上げた搬送車115に対して、第2倉庫113まで運搬するように指示(S28)する(図10(d))。
これにより、異なる倉庫をまたがって棚を移動させることができる。
搬送車(引継元車)2である搬送車125は、第1倉庫121内および引き継ぎエリア123内を走行する。
搬送車(引継先車)2である搬送車126は、第2倉庫122内および引き継ぎエリア124内を走行する。
一方、図10との違いとして、倉庫間を中継する引き継ぎエリア123,124は、それぞれ別の場所(今回の例では、上階の引き継ぎエリア123と、下階の引き継ぎエリア124)となっており、各引き継ぎエリア123,124の間の棚の運搬は、移動装置4(フォークリフト)が担当する。
作業員は、引き継ぎエリア123に棚が置かれ、その棚の下に搬送車2が存在しないことを確認すると、作業者端末3を介して、移動装置4(フォークリフト)の下降開始指示をコントローラ1に通知する(図12(a))。通知を受けたコントローラ1は、移動装置4に下降指示を行うことで、棚は上階の引き継ぎエリア123から下階の引き継ぎエリア124へと移動する(図11(d))。作業員は、棚が下階に移動された旨の下降完了通知(図12(b))を作業者端末3を介して、コントローラ1に通知する。
引継先指示(S27)への応答(S33)を受けたコントローラ1は、移動装置4(フォークリフト)を初期位置である上階に戻す。
図13(a)では、4つの棚を置くことができる引き継ぎエリア131と、4つの棚とが示されている。
コントローラ1は、搬送車(引継元車)2である4台の搬送車(搬送車132,133)に対して、それぞれ1つずつ棚を引き継ぎエリア131まで運搬させる旨の引継元指示(S24)を通知する(図13(b))。
さらに、コントローラ1は、搬送車132を引継先車として設定し(S22)、残り3台の搬送車133に対して、引継後の引継元指示(S25)として、引き継ぎエリア131の外に出て別の位置へ移動させる(図13(c))。
ここで、引き継ぎエリア131には、作業者が待機しており、4つの棚のいずれか(今回は右端の棚)に対してピッキングなどの作業を行う(図13(d))。作業後の棚の図面表記では、黒塗り三角形で示す収納品が除去(ピッキング)されている。
これにより、複数の搬送車133から1台の搬送車132へ棚を引き継ぐことができ、作業待ちで待機する搬送車2の数を減らすことができるので、搬送車2の稼働率を向上させることができる。
図14(a)では、作業者が待機する引き継ぎエリア142へと棚を持って行き、作業完了後に引き継ぎエリア142から棚を取り出す点では、図13と共通する。
・「搬送車145に対して、作業前の棚を中間エリア141の空きスペースへと運搬する」引継元指示(図14(e))と、「搬送車144に対して、中間エリア141に新たに空きスペースが発生したときに、棚を右詰で整列させる」引継先指示(図14(c)(d))。
・「搬送車143に対して、引き継ぎエリア142が空いたときに、作業前の棚を中間エリア141の右端から引き継ぎエリア142へと運搬する」引継元指示(図14(b))と、「引き継ぎエリア142の棚の作業が完了したときに、搬送車145に対して、その棚を引き継ぎエリア142から外に出す」引継先指示(図14(f))。
搬送車151は、縦方向(上下方向)のみに移動可能な車両であり、搬送車152は、横方向(左右方向)のみに移動可能な車両である。
これにより、搬送車2の稼働構造を単純な直線運動に限定することで、搬送車2のコストを低減することができる。
そして、コントローラ1は、棚を運搬中の搬送車151を引き継ぎエリア153まで移動させて棚を置かせる旨の引継元指示(S24)を通知する(図15(a)〜(c))。
次に、コントローラ1は、待機中の搬送車152に対して、引き継ぎエリア153から目的エリアまで移動させて棚を置かせる旨の引継先指示(S27)を通知する(図15(d)〜(f))。
図15では2台の搬送車が引き継ぐ場合を示したが、図16で示すように、3台以上の複数台の搬送車で引き継ぐことで目的までの運搬を行ってもよい。
経路探索部13は、搬送車(引継元車)2の位置を出発地として、目的エリアを目的地とする経路候補のうち、縦移動の搬送車2と、横移動の搬送車2との組み合わせ搬送車の数(引き継ぎエリア163の数)が最小となる経路を特定する(以下、特定経路)。
引継車設定部12は、各引き継ぎエリアに移動する特定経路上の各搬送車2を、搬送車(引継先車)2とする。なお、第1交差点→第2交差点→…→目的エリアとして構成される特定経路について、例えば、第1交差点から第2交差点まで棚を移動する所定の搬送車2について、第1交差点については引継先車の役割を担い、第2交差点については引継元車の役割を担う。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
2 搬送車
3 作業者端末
4 移動装置
11 引き継ぎエリア設定部
12 引継車設定部
13 経路探索部
14 指示部
15 受信部
16 エリア情報
17 搬送車情報
21 指示受信部
22 指示実行部
23 動作情報取得部
24 動作情報判定部
25 送信部
26 搬送車内記憶部
搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、
前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを前記引継元車の位置をもとに決定する引き継ぎエリア設定部と、
前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、
前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、
前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを前記引継元車の位置情報をもとに決定する引き継ぎエリア設定部と、
前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、
前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。示する指示部とを有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
図2(a)に示す棚には、ピッキングされる商品(収納品)が、棚上部の収納部に格納されている。棚下部には、棚を支えるための棚足が4本付いている。
図2(b)に示す搬送車2は、棚を持ち上げるための棚支持部と、走行領域を走行するための車輪が付いた機足が備えられている。搬送車2の機足(棚支持部でもよい)は、棚を運搬するために上下方向に伸縮可能である。
図2(c)に示すように、搬送車2は、棚の収納部の下方に潜り込むことができ、搬送車2の機足が上方向に伸びることで、棚支持部が棚の収納部を押し上げる。この押し上げた状態で搬送車2が移動することで、棚を運搬させることができる。また、搬送車2は、棚を持ち上げた状態でも、持ち上げていない状態でも、旋回することができる。よって、搬送車2は、交差点を曲がることができる。
図4(a)では、図3(c)の後に、搬送車(引継元車)2が作業対象の棚を持ち上げた状態で、引き継ぎエリアまで移動する。
図4(b)では、搬送車(引継元車)2が機足を下降させることで、作業対象の棚を引き継ぎエリアに降ろす。これにより、作業者は、作業対象の棚に手が届く。
図4(c)では、作業者は、作業対象の棚からピッキングを行うことで、商品の出荷作業を行う。なお、ピッキングとは別の作業として、作業者は、商品を棚に格納することで、商品の入荷作業を行ってもよいし、商品の数を確認することで、商品の棚卸し作業を行ってもよい。
指示実行部22は、指示受信部21からのタスクを実行する。
動作情報取得部23は、以下に例示するように、自身に関する各情報を取得する。
・搬送車2が直進運行中、旋回中、待機中、充電中といった状態情報。充電中なら、その付加情報として充電開始の時刻および充電終了予定の時刻。
・棚を保持しているか否か、などの指示に関する状態。
・現在の自身の地図内位置(座標値または座標値に対応付けられているノード番号)。
・緊急情報として、自身の周囲から障害物(進行を妨げる遮蔽物)を検知した旨の情報。
・緊急情報として、緊急充電を要する旨の状態。なお、この状態に関する情報は、現在のバッテリの電圧状態が、低電圧と設定した閾値以下であると判定されるときに、発行される。
Claims (13)
- 搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、
前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを決定する引き継ぎエリア設定部と、
前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、
前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする
搬送管理装置。 - 搬送管理装置は、さらに、
前記引き継ぎエリアを出発地または目的地とする経路を探索する経路探索部を有しており、
前記指示部は、前記経路探索部が探索した経路を、通知するタスクに含めることを特徴とする
請求項1に記載の搬送管理装置。 - 前記受信部は、前記引継元車から自身の電池残量の低下の通知を受け、
前記引き継ぎエリア設定部は、充電可能な充電ステーションを検索し、検索した充電ステーションの位置と、前記引継元車の位置とをもとに、前記引き継ぎエリアを決定し、
前記指示部は、前記引継元車が前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで運搬した後に、前記引継元車に対して、検索した充電ステーションまで移動して充電を開始するタスクを指示することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記引き継ぎエリア設定部は、前記引継元車が移動可能な第1倉庫と、第2倉庫との間の通路を前記引き継ぎエリアとして決定し、
前記引継車設定部は、前記第2倉庫内を移動可能な前記搬送車から前記引継先車を決定し、
前記指示部は、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから前記第2倉庫内へと搬送する旨のタスクを指示することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記引継元車が移動可能な第1倉庫内の前記引き継ぎエリアと、前記引継先車が移動可能な第2倉庫内の前記引き継ぎエリアとが前記搬送車とは別の移動手段によって前記搬送物を移動可能に構成されており、
前記指示部は、前記第1倉庫内の前記引き継ぎエリアに前記引継元車が前記搬送物を運搬した旨の通知を受け、通知された前記搬送物を前記第2倉庫内の前記引き継ぎエリアへと移動する旨のタスクを前記別の移動手段に指示することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記別の移動手段とは、前記第1倉庫と前記第2倉庫内とを接続するフォークリフトであり、
前記引き継ぎエリア間で前記搬送物を移動するタスクとは、前記フォークリフトに前記搬送物を搭載した後に、上昇または下降させるタスクであることを特徴とする
請求項5に記載の搬送管理装置。 - 前記搬送物は、作業者による作業対象であり、
前記指示部は、前記引き継ぎエリアに搬送された前記搬送物に対する作業が行われた旨の通知を待ってから、前記引継先車に対して、作業が行われた前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記引継車設定部は、前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで運搬した複数台の前記引継元車から、前記引継先車を選択することを特徴とする
請求項7に記載の搬送管理装置。 - 前記搬送物は、作業者による作業対象であり、
前記指示部は、
前記引継元車に前記搬送物を中間エリアの空きスペースへと運搬する旨のタスク、および、前記引継先車に前記搬送物を前記中間エリア内で整列させる旨のタスクをそれぞれ通知するとともに、
前記引継元車に前記搬送物を前記中間エリアから作業が行われる前記引き継ぎエリアへと運搬する旨のタスク、および、前記引継先車に作業が行われた前記搬送物を前記引き継ぎエリアの外に運搬させる旨のタスクをそれぞれ通知することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記各搬送車は、それぞれ移動可能な方向が制限されており、
前記引き継ぎエリア設定部は、前記各搬送車の移動可能な方向を示す線分の交点を前記引き継ぎエリアとし、
前記引継車設定部は、前記引き継ぎエリアを通過する前記各搬送車を、前記引継先車としてそれぞれ選択することを特徴とする
請求項2に記載の搬送管理装置。 - 前記経路探索部は、所定の出発地から所定の目的地までの経路を複数個検索し、
前記引き継ぎエリア設定部は、前記経路探索部によって検索された経路集合のうち、前記引き継ぎエリアの数が最小となる経路を選択し、その選択した経路上の各前記引き継ぎエリアを決定することを特徴とする
請求項10に記載の搬送管理装置。 - 請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の搬送管理装置と、前記搬送車とを含めて構成され、
前記搬送車は、自身の前方に物体が存在するか否かを検知する検知手段を備えており、
前記検知手段は、搭載される前記搬送車が旋回中においては、検知処理を無効とすることを特徴とする
搬送システム。 - 請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の搬送管理装置の各処理部の機能を、コンピュータに実現させるための搬送管理プログラム。
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