CN110025258B - 自主型电动吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自主型电动吸尘器，其兼备自主的吸尘功能和根据使用者的要求来搬运货物的功能，能够在住宅内无违和感地利用。自主型电动吸尘器(1)具备：地图信息存储部(51)，存储吸尘场所的环境地图信息(EMD)；目的地存储部(52)，存储在环境地图信息(EMD)上设定的目的地(D)；移动路径制作部(55)，基于环境地图信息(EMD)制作向目的地(D)的移动路径(MR)；货台(25)，载放货物(G)；以及运转控制部(56)，进行：在基于环境地图信息(EMD)的被吸尘区域(CA)中到处移动并进行吸尘的吸尘运转；和以按照移动路径(MR)输送货物(G)的目的向目的地(D)移动的搬运运转。

Description

自主型电动吸尘器

技术领域

本发明的实施方式涉及一种自主型电动吸尘器。

背景技术

已知有在被吸尘场所的地面上一边自主行驶一边吸尘的自主型电动吸尘器。

专利文献1：日本特开2004-49593号公报

但是，例如冰箱、洗衣机、电饭煲以及电视机这样的家用电器通常设置于固定位置。这些家用电气产品不需要在室内频繁地移动。

另一方面，自主型电动吸尘器在室内到处移动而发挥功能(吸尘功能)。而且，自主型电动吸尘器是实质上唯一的在室内自主移动的家用电器。另外，自主型电动吸尘器是唯一的在住宅内毫无违和感地自主移动的家用电器。

发明内容

因此，本发明提出一种自主型电动吸尘器，其兼备自主的吸尘功能和根据使用者的要求来搬运货物的功能，能够在住宅内无违和感地利用。

为了解决上述的课题，本发明的实施方式的自主型电动吸尘器具备：地图信息存储部，存储吸尘场所的环境地图信息；目的地存储部，存储在所述环境地图信息上设定的目的地；移动路径制作部，基于所述环境地图信息制作向所述目的地的移动路径；货台，能够载放货物；以及运转控制部，进行：在基于所述环境地图信息的被吸尘区域中到处移动并进行吸尘的吸尘运转；和以按照所述移动路径输送所述货物的目的向所述目的地移动的搬运运转。

附图说明

图1是表示包含本发明的实施方式的自主型电动吸尘器的运转控制系统的系统构成图。

图2表示本发明的实施方式的自主型移动体的框图。

图3是表示本发明的实施方式的自主型移动体的自主控制部的框图。

图4是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运条件的一例的图。

图5是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

图6是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

图7是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

图8是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

图9是表示本发明的实施方式的运转控制系统的操作终端的框图。

具体实施方式

参照图1至图9对本发明的自主型电动吸尘器的实施方式进行说明。

图1是表示包含本发明的实施方式的自主型电动吸尘器的运转控制系统的系统构成图。

如图1所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1以能够通信的方式与运转控制系统2连接。

运转控制系统2包括以能够通信的方式与电气通信网3连接的服务器4。运转控制系统2确立了使信息在远程操作终端5与自主型电动吸尘器1之间双向通信的通信线路。另外，运转控制系统2确立了使信息在建筑物内终端6与自主型电动吸尘器1之间双向通信的通信线路。另外，将远程操作终端5以及建筑物内终端6统称为操作终端7。

电气通信网3包括外部网络8、建筑物内通信网9、在建筑物内通信网9与外部网络8之间中继信息的中继通信设备11。

建筑物内通信网9是包含中继通信设备11的无线或有线的电气通信网。自主型电动吸尘器1以及建筑物内终端6以能够通信的方式与建筑物内通信网9连接。

外部网络8包括因特网13。中继通信设备11、服务器4以及远程操作终端5经由公共电话网、移动电话网等而与因特网13连接。

服务器4在自主型电动吸尘器1与远程操作终端5之间传递信息。服务器4经由因特网13而与多个自主型电动吸尘器1进行通信。服务器4对各个自主型电动吸尘器1赋予标识符。自主型电动吸尘器1的使用者根据服务器4提供的标识符，在远程操作终端5与自家的自主型电动吸尘器1之间确立双向通信。

远程操作终端5经由公共无线线路、移动电话线路而与因特网13连接。远程操作终端5与服务器4之间进行双向通信。远程操作终端5受理自主型电动吸尘器1的吸尘运转开始指示、暂时停止指示、以及停止指示等操作指示的输入。这些吸尘运转开始指示、暂时停止指示以及停止指示等操作指示经由通信线路向自主型电动吸尘器1发送。另外，远程操作终端5从服务器4取得对运转中、暂时停止中以及停止中等、自主型电动吸尘器1的状态进行通知的信息，并将自主型电动吸尘器1的状态输出到画面上。

另外，远程操作终端5取得包含例如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)位置信息、利用了公共无线线路或移动电话线路的基站的信息的位置信息在内的位置信息。这些位置信息经由通信线路向自主型电动吸尘器1发送。

自主型电动吸尘器1是所谓的扫地机器人。自主型电动吸尘器1消耗主体壳体21内的二次电池22的电力而自主移动。自主型电动吸尘器1在居室内的被吸尘区域中到处移动(遍及被吸尘区域地移动)并捕集尘埃。另外，自主型电动吸尘器1在吸尘运转之后，向充电座23归位而等待下一次吸尘运转。自主型电动吸尘器1例如通过红外线通信对充电座23的相对位置进行检测。自主型电动吸尘器1由扁平的主体壳体21、具体而言为中空圆盘形的主体壳体21覆盖。

另外，自主型电动吸尘器1还作为自主引导型的无人搬运车发挥功能。因此，自主型电动吸尘器1具备能够载放货物G的货台25。而且，自主型电动吸尘器1进行：作为扫地机器人进行动作而在被吸尘区域中到处移动并进行吸尘的吸尘运转、以及作为自主引导型无人搬运车进行动作而以搬运货物G为目的向目的地D移动的搬运运转。

另外，“搬运货物G的目的”包括在将货物G装载于货台25的状态下驶向作为目的地D的卸货场所的情况、以及为了向货台25装上货物G而在空载的状态下驶向作为目的地D的装货场所的情况这双方。换言之，搬运运转包括将装货场所作为目的地D的空载移动。

充电座23设置在居室内的被吸尘面上。充电座23具有能够供主体壳体21顺畅地连接或脱离的形状。充电座23具备在连接了主体壳体21的状态下从商用交流电源向二次电池22引导电力的电源线27。电源线27是向二次电池22送电的电路。

另外，自主型电动吸尘器1具备连接判定部28，该连接判定部28判定主体壳体21是否与充电座23连接而能够从电源线27向二次电池22进行送电。连接判定部28既可以是接触式的传感器，也可以是非接触式的传感器。

接着，对本发明的实施方式的自主型电动吸尘器1进行详细说明。

图2是表示本发明的实施方式的自主型移动体的框图。

如图2所示，本实施方式所涉及的自主型电动吸尘器1具备：主体壳体21；设置于主体壳体21的顶部的货台25；设置于主体壳体21的后部的尘埃容器29；收纳于主体壳体21内并与尘埃容器29流体地连接的电动送风机31；使主体壳体21在被吸尘面上移动的移动部；使移动部32驱动的驱动部33；控制驱动部33而使被吸尘面的主体壳体21自主移动的自主控制部35；经由电气通信网3而与操作终端7之间对信息进行双向通信的通信部36；受理向自主控制部35的指示输入的输入部37；在自主控制部35开始运转(吸尘运转以及搬运运转)时报告开始运转的报告部38；以及蓄积供电动送风机31、驱动部33及自主控制部35消耗的电力的二次电池22。

尘埃容器29蓄积通过电动送风机31产生的吸入负压而从设置于主体壳体21的底面的吸入口(省略图示)吸入的尘埃。尘埃容器29是对尘埃进行过滤捕集的过滤器、或者通过离心分离(旋风分离)或直进分离(利用直进的空气与尘埃之间的惯性力之差来分离尘埃和空气的分离方式)等惯性分离来蓄积尘埃的分离装置。

电动送风机31消耗二次电池22的电力而进行驱动。电动送风机31从尘埃容器29吸入空气而产生吸入负压。

移动部32具备配置于主体壳体21的底面的左右一对驱动轮(省略图示)和配置于主体壳体21的底面的脚轮(省略图示)。

驱动部33是与一对驱动轮分别连接的一对电动机。驱动部33分别独立地驱动左右的驱动轮。

通信部36与中继通信设备11之间确立无线通信线路。通信部36经由中继通信设备11向操作终端7发送信息，另一方面，经由中继通信设备11从操作终端7接收信息。

通信部36经由中继通信设备11向操作终端7发送报告开始运转的信息(以下，称为“吸尘开始通知信息”。)。另外，通信部36经由中继通信设备11从操作终端7接收包含使运转延期的指示的信息(以下，称为“运转延期指示信息”。)以及包含使运转中止的指示的信息(以下，称为“运转中止指示信息”。)。

输入部37除了设置于主体壳体21的例如开关以外，也可以是利用无线通信、例如红外线向自主控制部35发送操作指示的遥控器。另外，输入部37也可以是取得语音的麦克风。

二次电池22是电动送风机31、驱动部33以及自主控制部35的电源，积蓄向它们供给的电力。

报告部38通过语音或警告音等声音、点亮或闪烁等光学显示，向使用者或处于自主型电动吸尘器1周围的第三者报告运转的开始。在根据定时处理开始吸尘运转时也利用报告部38。

自主控制部35具备中央运算装置41、存储中央运算装置41执行的各种运算程序、参数等的存储装置42、以及对时刻进行计时的计时部43。自主控制部35与电动送风机31以及驱动部33电连接。自主控制部35根据从输入部37取得的指示内容以及从通信部36取得的信息来控制电动送风机31以及驱动部33，进行吸尘。

存储装置42例如是RAM(Random Access Memory)、闪存等半导体存储元件、硬盘、光盘等。存储装置42包括能够由中央运算装置41读取的记录介质。

另外，自主型电动吸尘器1具备：设置于主体壳体21的顶部的货台25；对载放于货台25的货物G的重量进行检测的重量检测部45；以及对载放于货台25的货物G的重量平衡进行检测的重量平衡检测部46。

货台25是供货物G装载的场所，遍及主体壳体21的顶面的一部分或者全部。货台25不仅限于装载货物G的构造，也可以具有悬吊货物G的挂物架那样的构造，也可以具有搁架那样的构造。

另外，自主型电动吸尘器1也可以具备相当于这些挂物架、搁架以及筐的辅助件47。辅助件47优选能够相对于自主型电动吸尘器1拆装。辅助件47也可以是与自主型电动吸尘器1连结的拉车或推车。自主型电动吸尘器1优选具备检测辅助件47的安装状态的辅助件安装检测部48，该检测辅助件47的安装状态包含是否安装有辅助件47、是否拆卸了辅助件47、安装有哪种辅助件47，等等。

辅助件安装检测部48例如包括微动开关。辅助件安装检测部48例如通过其被设置于辅助件47的突起(省略图示)按下来检测是否安装有辅助件47。另外，辅助件安装检测部48例如包括多个微动开关，通过设置于辅助件47的突起的数量及其配置的组合来检测安装有哪种辅助件47。

自主型电动吸尘器1在安装有辅助件47的情况下，也可以以始终进行搬运运转的方式切换运转模式。

重量检测部45具有所谓的台秤那样的构造。重量检测部45也可以根据主体壳体21与货台25之间的位移来检测装载于货台25的货物G的重量。重量检测部45也可以根据货台25的应变的变化或者将货台25支承于主体壳体21的支柱(省略图示)的应变的变化来检测装载于货台25的货物G的重量。

重量平衡检测部46也可以具有检测货台25的倾斜的所谓水准仪或水平仪那样的构造。另外，重量平衡检测部46也可以根据货台25的多个部位所负担的重量的差异来检测重量平衡。在能够根据货台25的多个部位所负担的重量之和来推测货物G的重量的情况下，重量平衡检测部46也可以兼作重量检测部45。

另外，重量平衡检测部46也可以在货台25固定于主体壳体21的情况下检测主体壳体21的倾斜。

通信部36经由中继通信设备11向操作终端7发送报告开始搬运运转的信息(以下，称为“搬运开始通知信息”。)。另外，通信部36经由中继通信设备11从操作终端7接收指示搬运运转的目的地D的信息(以下，称为“目的地指示信息”。)。

接着，对本实施方式的自主型电动吸尘器1的自主控制部35进行详细说明。

图3是表示本发明的实施方式的自主型移动体的自主控制部的框图。

如图2和图3所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1具备：存储吸尘场所的环境地图信息EMD的地图信息存储部51；存储(指示)在环境地图信息EMD上设定的目的地D(的目的地信息DD)的目的地存储部52；以及存储在环境地图信息EMD的任意部位设定的地名PN的地名存储部53。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1具备：移动路径制作部55，基于环境地图信息EMD来制作向目的地D的移动路径MR；以及运转控制部56，进行吸尘运转和搬运运转，该吸尘运转为在基于环境地图信息EMD的被吸尘区域中到处移动并进行吸尘的运转，该搬运运转为以按照移动路径MR搬运货物G为目的向目的地D移动的运转。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1具备报告控制部57，该报告控制部57随着吸尘运转以及搬运运转，从报告部38进行与各种事件对应的报告。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1具备识别语音的语音识别部58。

地图信息存储部51、目的地存储部52以及地名存储部53是在存储装置42中确保的存储区域中构建的数据的集合，且具有适当的数据构造。

环境地图信息EMD是所谓的映射。在使用自主型电动吸尘器1时，环境地图信息EMD可以是事先准备的，也可以是通过同时定位与构图(Simultaneous Localization andMapping(SLAM))而在自身位置推定的同时制作的。在通过SLAM来制作环境地图信息EMD的情况下，自主型电动吸尘器1具备制作映射所需要的摄像机、编码器等各种传感器(省略图示)。环境地图信息EMD既可以在随着吸尘运转的移动过程中制作以及更新，也可以在随着搬运运转的移动过程中制作以及更新。

环境地图信息EMD由自主型电动吸尘器1以及操作终端7共享。因此，通信部36经由中继通信设备11向操作终端7发送环境地图信息EMD。通过共享环境地图信息EMD，自主型电动吸尘器1以及操作终端7能够准确地设定目的地D。

地图信息存储部51包含与环境地图信息EMD建立了关联的阶差高度信息。另外，地图信息存储部51包含与环境地图信息EMD建立了关联的坡度信息。另外，阶差高度信息是与存在于环境地图信息EMD的任意部位的阶差相关的信息。阶差高度信息例如是处于房间与房间的边界处的门槛的高度。坡度信息是与存在于环境地图信息EMD的任意部位的倾斜相关的信息。这些阶差高度信息以及坡度信息也可以一并存储于环境地图信息EMD。

目的地存储部52存储用于指示目的地D的目的地信息DD。目的地信息DD是环境地图信息EMD上的任意点、或者俯视时的自主型电动吸尘器1程度的大小的区域。即，目的地D是与吸尘运转中的被吸尘区域CA相比足够小的点或区域。

地名存储部53将环境地图信息EMD上的任意点(的坐标信息)的位置的地名PN与环境地图信息EMD上的该任意点(的坐标信息)对应地成对地存储。将地名PN和设定有该地名PN的环境地图信息EMD上的任意点的坐标信息的对，称为地名信息。

并且，目的地D可以通过坐标来指定环境地图信息EMD上的任意点而设定，也可以通过环境地图信息EMD上的地名进行指定而设定。即，自主型电动吸尘器1既能够基于从操作终端7接收的目的地指示信息来设定目的地D，也能够基于从操作终端7接收的地名信息来设定目的地D。所设定的目的地D被写入目的地存储部52。

移动路径制作部55、运转控制部56以及报告控制部57是存储于存储装置42的运算程序，由中央运算装置41读入而执行。

移动路径制作部55基于环境地图信息EMD以满足预定的搬运条件的方式制作移动路径MR。换言之，移动路径MR是用于将环境地图信息EMD以及搬运条件作为前提条件而从当前位置到达目的地D的路径信息。

图4是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运条件的一例的图。

如图4所示，为了避免货物G的倒塌、与货物倒塌相伴随的货物G的破损，本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运条件被设定为比吸尘运转中的行驶条件更平稳的条件。

具体而言，搬运条件包含“移动速度”。搬运运转中的移动速度比吸尘运转中的移动速度慢。

另外，搬运条件例如包括与存储于地图信息存储部51的阶差高度信息对应的“可允许的阶差高度”。搬运运转中的可允许的阶差高度比吸尘运转中的可允许的阶差高度小。

进而，搬运条件例如包含与地图信息存储部51中存储的坡度信息对应的“可允许的坡度”。搬运运转中的可允许的坡度比吸尘运转中的可允许的坡度小。

另外，搬运条件包括绕开障碍物时的“可允许的接近距离”。在吸尘运转中，为了尽可能接近障碍物周围地进行吸尘，以不与障碍物接触的程度充分接近(接近到即将与障碍物碰撞为止，例如1厘米以下)而绕开障碍物。另一方面，在搬运运转中，空出足够的距离(例如10厘米以上)而绕开障碍物，以免货物G与障碍物接触而倒塌。

另外，搬运条件包含重量平衡所涉及的条件。

进而，搬运条件也根据是否安装有辅助件47而变化。安装有辅助件的情况下的搬运条件比未安装辅助件47的情况下的搬运条件严格。例如，安装有辅助件47的情况下的移动速度比未安装辅助件47的情况下的移动速度快。对于“可允许的阶差高度”、“可允许的坡度”以及“可允许的重量平衡”，也与移动速度的情形相同。

这些搬运条件是移动路径MR的制作处理中的前提条件，并且在搬运运转的中途也被监视。

无论是吸尘运转还是搬运运转，运转控制部56都对自主型电动吸尘器1的自主移动进行控制。

运转控制部56在吸尘运转中使自主型电动吸尘器遍及吸尘场所地在吸尘场所中到处移动并进行吸尘。此时，运转控制部56可以是使自主型电动吸尘器基于环境地图有效地移动并进行吸尘，也可以是使自主型电动吸尘器不依赖于环境地图地自由行驶并进行吸尘。吸尘运转能够应用已知的各种控制方法。

另外，在搬运运转中，在无法制作满足搬运条件的移动路径MR的情况下，运转控制部56使自主型电动吸尘器不进行向目的地D的移动。例如存在如下情况：在吸尘运转时通过SLAM进行了环境地图信息EMD的制作或更新之后，尝试制作满足搬运条件的移动路径MR，结果很难制作出满足与吸尘运转的行驶条件相比更平稳的搬运条件的移动路径MR。例如是如下那样的情况：如果是吸尘运转则阶差为可允许的阶差，但该阶差不能够满足搬运条件。在这样的情况下，运转控制部56抑制(不进行)向目的地D的移动，自主型电动吸尘器停留在该场所或向充电座23归位。

运转控制部56在搬运运转中，在重量检测部45检测到重量变化(增减)、且从重量变化结束起经过了第一时间例如5秒之后，使移动开始。在搬运运转中，重量变化起因于货物G的卸载。因此，若由重量检测部45检测到重量变化就起步，则可以想到货物G的姿势不稳定、货物G的卸载尚未结束的情况。因此，自主型电动吸尘器1从重量变化结束起的第一时间的期间，等待起步。

另外，运转控制部56在搬运运转中的移动过程中重量检测部45检测到重量变化(增减)的情况下，使移动中断。在移动过程中产生的重量变化暗示了货物倒塌、在到达目的地D以前货物G就被卸载了的可能性。因此，自主型电动吸尘器1在移动过程中重量发生变化的情况下，为了防止进一步的货物倒塌或者提醒使用者注意而使移动中断。

进而，运转控制部56在搬运运转中的移动过程中重量平衡检测部46检测到重量平衡的偏差量增加的情况下，使移动速度降低或者使移动中断。在移动过程中产生的重量平衡的偏差量增加暗示了货物倒塌的危险性或在到达目的地D以前货物G被卸载的可能性。因此，自主型电动吸尘器1在移动过程中重量平衡增加的情况下，为了防止货物倒塌或者提醒使用者注意而使移动速度降低或者使移动中断。

进而，运转控制部56在搬运运转中检测到移动被妨碍的情况下，使自主型电动吸尘器向出发地返回。例如，在移动部32、具体而言是驱动轮陷入阶差而自主型电动吸尘器1受阻滞留的情况下，运转控制部56使向目的地D的前进中断(放弃)而向出发地返回。另外，根据驱动轮的陷入程度，在出发地也返回不去的情况下，也可以停留在该场所。例如，关于移动是否被妨碍，能够根据向驱动部33的输入与本机当前位置的变化之间的对应关系而获知。具体而言，在虽然使驱动部33朝向目的地D驱动但本机仍停留在一处那样的情况下，运转控制部56判断为移动被妨碍。

运转控制部56在搬运运转中，在当前时刻T成为第一时刻时使自主型电动吸尘器朝向目的地D出发。即，运转控制部56能够对搬运运转进行定时处理。自主型电动吸尘器1配合所设定的时间、例如使用者的回家时间，在玄关等待使用者回家，将使用者的包作为货物G运送。

运转控制部56在搬运运转中的移动过程中使电动送风机31驱动。因此，自主型电动吸尘器1在移动的过程中从货物G落下了尘埃的情况下能够对该尘埃进行吸尘。另外，自主型电动吸尘器1能够随着搬运运转而顺便对移动路径MR进行吸尘。

另外，运转控制部56在到达目的地D之后，若货物G被卸载，则一边使电动送风机31驱动一边使自主型电动吸尘器沿着移动路径MR折返而向出发地返回。因此，自主型电动吸尘器1在搬运货物G的过程中从货物G落下了尘埃的情况下能够对该尘埃进行吸尘。

图5是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

在图3的基础上，如图5所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1的运转控制部56在搬运运转中的移动过程中判断为不能够到达目的地D的情况下，使移动中断。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1的运转控制部56在搬运运转中的移动过程中(监视搬运条件)判断为不可能满足搬运条件的情况下，使移动中断。

在此，图5表示使用自主型电动吸尘器1的场所的示意图和在该示意图中执行搬运运转的自主型电动吸尘器1的移动路径MR的概略。

在当前位置，在环境地图信息EMD中不包含障碍物O的信息的情况下，即在上次移动时(可以是伴随着吸尘运转的移动，也可以是伴随着搬运运转的移动)制作出或者更新后的环境地图信息EMD中不包含障碍物O的信息的情况下，第一移动路径MR1(虚线箭头MR1)当然是无视障碍物O的存在而制作的。然后，自主型电动吸尘器1在沿着第一移动路径MR1朝向目的地D移动的中途，检测到障碍物O。自主型电动吸尘器1尝试绕开障碍物O，如果能够绕开则绕开障碍物O后返回到第一移动路径MR1上，并到达目的地D。用实线箭头mr1表示实际的移动路径。

另外，自主型电动吸尘器1即使在搬运运转的过程中(中途)也监视搬运条件。而且，除了障碍物O之外，在突发性地出现了不满足搬运条件的障碍区域的情况下，自主型电动吸尘器1也尝试绕开障碍区域，如果能够绕开则绕开障碍区域后返回到第一移动路径MR1上，并到达目的地D。障碍区域例如是由于铺设毛较长的地毯而产生不满足搬运条件的阶差而突发性地出现的。

然而，有时如第二移动路径MR2(虚线箭头MR2)那样，平时打开的门(作为障碍物的门)偶然被关闭，不能够成功绕开障碍物(在此为门)。在这样的情况下，自主型电动吸尘器1在沿着第二移动路径MR2朝向目的地D移动的中途，检测到作为障碍物O的门。自主型电动吸尘器1虽然尝试绕开门(障碍物O)，但障碍物O的绕开失败而无法返回到第二移动路径MR2上，中断向目的地D的移动。在中断之后，自主型电动吸尘器1停留在该处等待或者向充电座23归位。用实线箭头mr表示实际的移动路径。

另外，在突发性地出现了除门那样的障碍物O以外的不满足搬运条件的障碍区域的情况下也是，自主型电动吸尘器1虽然尝试绕开故障区域，但障碍物O的绕开失败而无法返回到第二移动路径MR2上，中断向目的地D的移动。在中断之后，自主型电动吸尘器1停留在该处等待或者向充电座23归位。

图6及图7是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

除了图3以外，如图6以及图7所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1的目的地存储部52存储多个目的地D。对多个目的地D赋予顺序或优先排位。然后，移动路径制作部55制作按照顺序或者优先排位对多个目的地D进行巡回的移动路径MR。

图6表示使用自主型电动吸尘器1的场所的示意图和在该示意图中执行搬运运转的自主型电动吸尘器1的移动路径MR的概略。另外，在图6中示出了对两个目的地D1、D2进行巡回的移动路径MR3。换言之，移动路径MR3是两个地点之间的往复移动(往复搬运运转)。目的地D1例如设定在洗衣机WM附近。目的地D2设定在阳台B的出入口(即，阳台B的窗边)。货物G例如是洗涤物。

如图6所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1的运转控制部56若使搬运运转开始，则使自主型电动吸尘器向第一排位的目的地D1移动，进行待机，直到装载洗涤物、即装载重量增加为止。以在目的地D1装载了货物为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始向下一个目的地D即第二排位的目的地D2移动。运转控制部56在到达目的地D2后，使自主型电动吸尘器待机，直至洗涤物被卸载、即装载重量减少为止。以在目的地D2货物被卸载为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始朝向下一个目的地D即第一排位的目的地D1移动。

另外，若装载重量成为0值且在装载重量无变化的状态下经过了第二时间(例如10分钟)，则运转控制部56使自主型电动吸尘器向充电座23归位。

通过图6所示的巡回搬运运转，自主型电动吸尘器1减轻使用者将洗涤物从洗衣机WM向阳台B搬运的麻烦。两个目的地D1、D2的组合也可以是玄关与冰箱R前那样的组合。这样的组合适用于从玄关向冰箱R分多次地运送购买的货物G。

图7表示使用自主型电动吸尘器1的场所的示意图和在该示意图中执行搬运运转的自主型电动吸尘器1的移动路径MR的概略。另外，在图7中示出了对四个目的地D1、D2、D3、D4进行巡回的移动路径MR4。目的地D1例如设定在家庭中女儿的房间门附近。目的地D2例如设定在家庭中儿子的房间门附近。目的地D3例如设定在家庭中父母的房间门附近。目的地D4例如设定在洗衣机WM附近。货物G例如是洗涤物。

如图7所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1的运转控制部56若使搬运运转开始，则使自主型电动吸尘器向第一排位的目的地D1移动，进行待机，直到装载洗涤物、即装载重量增加为止。以在目的地D1装载了货物为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始朝向下一个目的地D即第二排位的目的地D2移动。运转控制部56在到达目的地D2后，使自主型电动吸尘器待机，直到装载洗涤物、即装载重量增加为止。以在目的地D2装载了货物为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始朝向下一个目的地D即第三排位的目的地D3移动。运转控制部56使得在到达目的地D3后，使自主型电动吸尘器待机，直到装载洗涤物、即装载重量增加为止。以在目的地D3装载了货物为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始朝向下一个目的地D、即第四排位的目的地D4移动。运转控制部56在到达目的地D4后，使自主型电动吸尘器待机，直至洗涤物被卸载、即装载重量减少为止。

另外，若装载重量成为0值且在装载重量无变化的状态下经过了第二时间(例如10分钟)，则运转控制部56使自主型电动吸尘器向充电座23归位。

通过图7所示的巡回搬运运转，自主型电动吸尘器1减轻使用者从各房间收集洗涤物并向洗衣机WM搬运的麻烦。两个目的地D1、D2的组合也可以是各家庭成员的房间和玄关前那样的组合。这样的组合适用于从各房间向玄关收集垃圾的情况。

图8是本实施方式的自主型电动吸尘器的搬运运转的一例的图。

在图3的基础上，如图8所示，本实施方式的自主型电动吸尘器1的运转控制部56基于通信部36从操作终端7接收的信息，控制吸尘运转以及搬运运转。

图8表示使用自主型电动吸尘器1的场所的示意图和在该示意图中执行搬运运转的自主型电动吸尘器1的移动路径MR的概略。另外，在图8中示出经由目的地D1驶向目的地D2的移动路径MR5。即，移动路径MR5上的目的地D1是经由地。

如图8所示，若在搬运运转中由通信部36从操作终端7接收到指示向目的地D出发的信息(以下，称为“出发指示信息”。)，则运转控制部56使自主型电动吸尘器朝向目的地D出发。例如，在以空载的状态向搬运运转的装货场所(即，作为经由地的目的地D1)移动的情况下，货物G未被装载到货台25上。因此，自主型电动吸尘器1若当作为用于向目的地D1(经由地)出发的触发(trigger)现象而从操作终端7接收到出发指示信息，则朝向目的地D1出发。

用于向目的地D1(经由地)出发的触发(契机)现象不限于从操作终端7接收到出发指示信息。例如，若在搬运运转中通信部36从远程操作终端5接收到的远程操作终端5的位置信息离本机接近为第一距离以内(例如300米)，则运转控制部56使自主型电动吸尘器朝向目的地D1(经由地)出发。即，通信部36从远程操作终端5接收的远程操作终端5的位置信息离本机接近为第一距离以内是用于向目的地D1(经由地)出发的触发(契机)现象。例如，通过将目的地D1(经由地)设定为玄关，由此自主型电动吸尘器1能够预先在玄关等待使用者回家。运转控制部56使自主型电动吸尘器向目的地D1(经由地)移动，进行待机，直至被装载货物G、即装载重量增加为止。然后，使用者将卸货场所设定为目的地D2，能够使自主型电动吸尘器1搬运包等货物G。以在目的地D1装载了货物为契机，运转控制部56使自主型电动吸尘器开始朝向下一个目的地D2移动。运转控制部56在到达目的地D2后，使自主型电动吸尘器待机，直到货物G被卸载、即装载重量减少为止。

返回到图3，本实施方式的自主型电动吸尘器1的报告控制部57在所装载的货物G产生了超载或者货物倒塌等异常的情况、以及很可能会产生异常的情况下，通过报告部38报告产生了异常或者很可能会产生异常。具体而言，报告控制部57在重量检测部45检测到的货物G的重量(即装载重量)超过第一重量(例如5千克)的情况下，通过报告部38报告装载重量超过第一重量。换言之，在产生超过驱动部33的性能的超载的情况下，报告控制部57使得报告该情况。另外，在发生超载的情况下，运转控制部56抑制向目的地D的出发。

另外，报告控制部57在搬运运转的移动过程中重量检测部45检测到重量变化的情况下，通过报告部38报告重量发生了变化。在移动过程中产生的重量变化暗示了货物倒塌、在到达目的地D以前货物G被卸载的可能性。因此，自主型电动吸尘器1在移动过程中重量发生变化的情况下，为了防止进一步的货物倒塌或者提醒使用者注意而进行报告。

进而，报告控制部57在重量平衡的偏差量超过第一重量平衡(例如倾斜角5度或多个部位的重量不均衡为20％)的情况下，通过报告部38报告重量平衡的偏差量超过第一重量平衡。重量平衡的偏差量使货物倒塌的可能性提高。因此，自主型电动吸尘器1在出发前的重量平衡的偏差量超过第一重量平衡的情况下，为了防止移动中的货物倒塌而进行报告。

并且，在运转控制部56在搬运运转中检测到移动被妨碍的情况下，报告控制部57通过报告部38报告移动被妨碍。例如，在移动部32、具体而言是驱动轮陷入阶差而自主型电动吸尘器1受阻滞留的情况下，运转控制部56使得进行报告，以唤起使用者的注意。

语音识别部58根据向输入部37、例如麦克风输入的语音，通过语音识别来识别地名PN。所识别出的地名P由运转控制部56与地名存储部53的地名信息进行对照。若对照的结果为在地名存储部53中发现对应的地名PN，则运转控制部56将与地名PN对应的环境地图信息EMD上的任意点(的坐标信息)写入目的地存储部52。

另外，语音识别部58根据向输入部37、例如麦克风输入的语音，通过语音识别来识别指示信息。例如，如“去地名PN”、“来地名PN”、以及“向地名PN搬运”那样，对与地名PN成对的指示信息“去”、“来”以及“搬运”进行识别而进行搬运运转。所识别出的指示信息被发送到运转控制部56而进行处理。

另外，自主控制部35也可以具备存储过去的运转履历、特别是搬运运转的履历的运转履历存储部59。运转履历包括出发地、目的地D、装载重量、出发时刻等。

运转控制部56在包含出发时刻的第一时间幅度(例如当前时刻的前后10分钟)存在履历的情况下，若货台25上载放有货物G，则即使使用者未特意设定目的地D，也使自主型电动吸尘器向在包含出发时刻的第一时间幅度中过去设定得最多的目的地D自主地出发。另外，运转控制部56在包含装载重量的第一重量幅度(例如300克前后之差)存在履历的情况下，若货台25上载放有货物G，则即使使用者未特意设定目的地D，也使自主型电动吸尘器向在包含装载重量的第一重量幅度中过去设定得最多的目的地D自主地出发。进而，运转控制部56在出发地存在履历的情况下，若货台25上载放有货物G，则即使使用者未特意设定目的地D，也使自主型电动吸尘器向在出发地中过去设定得最多的目的地D自主地出发。

图9是表示本发明的实施方式的运转控制系统的操作终端的框图。

如图8和图9所示，本实施方式的运转控制系统2的操作终端7(具体而言为远程操作终端5以及建筑物内终端6)具备：经由电气通信网3而与服务器4之间收发信息的通信部61；显示与各个信息对应的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)的显示部62；受理包含使吸尘运转延期的指示、以及使吸尘运转中止的指示在内的指示的输入、并向终端控制部63传递的操作部65；以及控制各部的动作的终端控制部63。

操作终端7例如是智能手机、平板终端、移动电话、PDA(Personal DigitalAssistance)、个人计算机、便携式游戏机等设备。操作终端7通过无线或有线与服务器4进行电气通信。

通信部61通过电气通信网3而与自主型电动吸尘器1进行双向通信。通信部61利用公共电话网、移动电话网、移动体通信网、卫星通信网等通信网而与外部网络8连接。另外，通信部61例如利用作为无线LAN标准之一的IEEE802.11(IEEE802.11n、IEEE802.11a、IEEE802.11g、以及IEEE802.11b等)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)等近距离无线通信标准而与中继通信设备11连接。

显示部62例如是液晶显示面板、有机EL面板以及等离子显示面板等输出装置。显示部62根据终端控制部63的指示，显示向使用者提示的各种GUI(Graphical UserInterface)。

操作部65例如是触摸面板以及按钮开关等输入装置。

显示部62以及操作部65也可以是将显示器和触摸面板组合而成的所谓的触摸屏。触摸屏检测使用者所接触的位置，受理与该部位的显示内容对应的输入。

终端控制部63控制操作终端7的各部的动作。终端控制部63例如是具备微处理器(省略图示)、以及存储微处理器所执行的各种运算程序、参数等的存储装置(省略图示)的计算机。存储装置例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(HardDisk Drive)。

终端控制部63包括控制显示部62的显示控制部66。

返回图3和图8，本实施方式的操作终端7的显示部62显示与从自主型电动吸尘器1接收到的环境地图信息EMD对应的GUI(Graphical User Interface)。

具体而言，作为GUI的一例，显示部62显示对环境地图信息EMD进行表示的环境地图显示区域67。环境地图显示区域67也是操作部65。

然而，图8将环境地图信息EMD表示为示意图，但是由SLAM制作的实际环境地图信息EMD不像图8所示那样清楚。

因此，操作终端7的显示部62通过选择环境地图显示区域67的任意点，从而能够将环境地图信息EMD上的对应的位置指定为目的地D。所指定的位置(的坐标信息)作为目的地指示信息被发送到自主型电动吸尘器1。

另外，操作终端7的显示部62能够选择环境地图显示区域67的任意点并对该部位设定地名PN。地名信息存储在终端控制部63的存储装置中，并且经由通信线路向自主型电动吸尘器1发送。若通信部36接收到地名信息，则自主型电动吸尘器1将其存储在地名存储部53中。另外，操作终端7也能够从自主型电动吸尘器1接收已设定的地名信息。

操作终端7中存储的地名PN(地名信息)通过操作终端7的语音识别功能、文字输入功能而被适当地选择。

本实施方式的自主型电动吸尘器1进行：吸尘运转，在基于环境地图信息EMD的被吸尘区域CA中到处移动并进行吸尘；以及搬运运转，以按照移动路径MR搬运货物G为目的向目的地D移动。因此，自主型电动吸尘器1能够将实质上唯一的在室内自主移动的家用电器在住宅内无违和感地以搬运货物G为目的、即作为自主引导型无人搬运车而使用。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1基于环境地图信息EMD以满足预先决定的搬运条件的方式制作移动路径MR。因此，自主型电动吸尘器1能够明确地区别吸尘运转中的运转条件(移动条件)和搬运运转中的搬运条件，而且在吸尘的用途及搬运的用途的两个用途中都能够良好地使用。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1使搬运运转中的移动速度比吸尘运转中的移动速度慢。因此，自主型电动吸尘器1能够明确地区别吸尘运转中的运转条件(移动条件)和搬运运转中的搬运条件，而且在吸尘的用途及搬运的用途的两个用途中都能够良好地使用。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1使搬运运转中的可允许的阶差高度比吸尘运转中的可允许的阶差高度低。因此，自主型电动吸尘器1能够明确地区别吸尘运转中的运转条件(移动条件)和搬运运转中的搬运条件，而且在吸尘的用途及搬运的用途的两个用途中都能够良好地使用。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1使搬运运转中的可允许的坡度比吸尘运转中的可允许的坡度小。因此，自主型电动吸尘器1能够明确地区别吸尘运转中的运转条件(移动条件)和搬运运转中的搬运条件，而且在吸尘的用途及搬运的用途的两个用途中都能够良好地使用。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中无法制作满足搬运条件的移动路径MR的情况下，抑制向目的地D的移动。在吸尘运转的情况下，假设即使存在不符合行驶条件的区域，也想尽量对能够吸尘的区域进行吸尘。另一方面，在搬运运转中，在从出发前就明确可知无法到达目的地D的情况下，与其在中途中断搬运而使使用者怀疑设备故障，还不如不进行移动，由此让使用者注意到无法制作满足搬运条件的移动路径MR。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中的移动过程中判断为不可能满足搬运条件的情况下，使移动中断。因此，自主型电动吸尘器1能够避免货物G的货物倒塌而可靠地搬运货物G。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1为在搬运运转中由重量检测部45检测重量的变化(增减)并且在从检测到重量变化起经过了第一时间之后开始移动。因此，自主型电动吸尘器1能够在货物G的卸载完成、且货物G的姿势稳定之后起步。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中的移动过程中重量检测部45检测到重量变化的情况下，使移动中断。因此，自主型电动吸尘器1在移动过程中产生货物倒塌的情况下，不会在放弃货物G不管地向目的地D移动。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中的移动过程中重量平衡检测部46检测到重量平衡的偏差量增加的情况下，使移动速度降低或者使移动中断。因此，自主型电动吸尘器1能够事先防止货物G的货物倒塌。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中检测到移动被妨碍的情况下，向出发地折返。因此，自主型电动吸尘器1为，与在出发前就明确可知无法设定移动路径MR的情况同样，在明确可知无法到达目的地D的情况下，不只是在中途中断搬运，还向出发地返回，由此使用者不会怀疑设备故障，而能够唤起使用者注意该情况。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1进行将装货场所作为目的地D的空载的搬运运转。因此，自主型电动吸尘器1能够利用用于搬运运转的控制，在任意的出发地进行装货。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在装载重量超过第一重量的情况下，通过报告部38报告装载重量超过第一重量。因此，自主型电动吸尘器1能够避免对驱动部33施加过大的负载。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中的移动过程中重量检测部45检测到重量变化的情况下，通过报告部38报告重量发生了变化。因此，自主型电动吸尘器1能够向使用者报告货物G的倒塌、在移动过程中货物G被卸载等意外状况。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在重量平衡的偏差量超过第一重量平衡的情况下，通过报告部38报告重量平衡的偏差量超过第一重量平衡。因此，自主型电动吸尘器1为了防止移动中的货物倒塌，能够唤起使用者注意使出发前的重量平衡的偏差量不超过第一重量平衡。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中检测到移动被妨碍的情况下，通过报告部38报告移动被妨碍。因此，自主型电动吸尘器1能够向使用者报告受阻滞留。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1能够设定多个目的地D。因此，自主型电动吸尘器1能够进行经由了经由地的搬运运转。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1能够按照对多个目的地D赋予的顺序来制作对多个目的地D进行巡回的移动路径MR。因此，自主型电动吸尘器1能够进行两个地点间的往复搬运运转、其他地点的巡回搬运运转。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在当前时刻成为第一时刻时向目的地D出发。因此，自主型电动吸尘器1能够通过定时器来执行搬运运转。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中的移动过程中使电动送风机31驱动。因此，自主型电动吸尘器1能够对伴随搬运而产生的尘埃进行吸尘。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在到达目的地D之后一边使电动送风机31驱动一边沿着移动路径MR折返而向出发地返回。因此，自主型电动吸尘器1能够对伴随搬运而产生的尘埃进行吸尘。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1通过安装辅助件47能够提高货物G的搬运可靠性。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1具备发送环境地图信息EMD并接收目的地D的通信部36。因此，自主型电动吸尘器1能够使用操作终端7来容易地设定目的地D。

进而，本实施方式的自主型电动吸尘器1能够通过地名PN来设定目的地D。因此，自主型电动吸尘器1能够使使用者更容易地利用搬运运转。

此外，本实施方式的自主型电动吸尘器1根据语音来识别地名PN。因此，自主型电动吸尘器1能够使使用者更容易地利用搬运运转。

另外，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中当位置信息离本机接近为第一距离以内时朝向目的地D出发。因此，自主型电动吸尘器1能够使使用者更容易地利用搬运运转。

并且，本实施方式的自主型电动吸尘器1在搬运运转中当接收到操作信息时朝向目的地D出发。因此，自主型电动吸尘器1能够使用操作终端7而容易地利用搬运运转。

因此，根据本实施方式的自主型电动吸尘器1，兼备自主的吸尘功能以及根据使用者的要求来搬运货物的功能，能够在住宅内无违和感地利用。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

符号的说明

1…自主型电动吸尘器，2…运转控制系统，3…电气通信网，4…服务器，5…远程操作终端，6…建筑物内终端，7…操作终端、8…外部网络，9…建筑物内通信网，11…中继通信设备，13…因特网，21…主体壳体，22…二次电池，23…充电台，25…货台，27…电源线，28…连接判定部，29…尘埃容器，31…电动送风机，32…移动部，33…驱动部，35…自主控制部，36…通信部，37…输入部，38…报告部，41…中央运算装置，42…存储装置，43…计时部，45…重量检测部，46…重量平衡检测部，47…辅助件，48…辅助件安装检测部，51…地图信息存储部，52…目的地存储部，53…地名存储部，55…移动路径生成部，56…运转控制部，57…报告控制部，58…语音识别部，59…运转履历记录存储部，61…通信部，62…显示部，63…终端控制部，65…操作部，66…显示控制部，67…环境地图显示区域。

Claims (21)

1.一种自主型电动吸尘器，其中，

具备：

地图信息存储部，存储吸尘场所的环境地图信息；

目的地存储部，存储在所述环境地图信息上设定的目的地；

移动路径制作部，基于所述环境地图信息制作向所述目的地的移动路径；

货台，能够载放货物；以及

运转控制部，进行：在基于所述环境地图信息的被吸尘区域中到处移动并进行吸尘的吸尘运转；和以按照所述移动路径输送所述货物的目的向所述目的地移动的搬运运转，

所述移动路径制作部以满足基于所述环境地图信息而预先决定的搬运条件的方式制作所述移动路径，

所述地图信息存储部包括与所述环境地图信息建立关联的阶差高度信息，

所述搬运条件包含可允许的阶差高度，

所述搬运运转中的可允许的阶差高度比所述吸尘运转中的可允许的阶差高度小。

2.一种自主型电动吸尘器，其中，

具备：

地图信息存储部，存储吸尘场所的环境地图信息；

目的地存储部，存储在所述环境地图信息上设定的目的地；

移动路径制作部，基于所述环境地图信息制作向所述目的地的移动路径；

货台，能够载放货物；以及

运转控制部，进行：在基于所述环境地图信息的被吸尘区域中到处移动并进行吸尘的吸尘运转；和以按照所述移动路径输送所述货物的目的向所述目的地移动的搬运运转，

所述移动路径制作部以满足基于所述环境地图信息而预先决定的搬运条件的方式制作所述移动路径，

所述地图信息存储部包括与所述环境地图信息建立关联的坡度信息，

所述搬运条件包括可允许的坡度，

所述搬运运转中的可允许的坡度比所述吸尘运转中的可允许的坡度小。

3.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述搬运运转中的移动速度比所述吸尘运转中的移动速度慢。

4.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

在所述搬运运转中，在无法制作满足所述搬运条件的所述移动路径的情况下，所述运转控制部使所述自主型电动吸尘器不进行向所述目的地的移动。

5.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述运转控制部在所述搬运运转中的移动过程中判断为不可能满足所述搬运条件的情况下，使移动中断。

6.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

重量检测部，对载放于所述货台的所述货物的重量进行检测，

在所述搬运运转中，所述重量检测部检测到重量的变化且在所述重量的变化结束起经过了第一时间之后，所述运转控制部使移动开始。

7.根据权利要求6所述的自主型电动吸尘器，其中，

在所述搬运运转中的移动过程中所述重量检测部检测到重量的变化的情况下，所述运转控制部使移动中断。

8.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

重量平衡检测部，对载放于所述货台的所述货物的重量平衡进行检测，

在所述搬运运转中的移动过程中所述重量平衡检测部检测到重量平衡的偏差量增加的情况下，所述运转控制部使移动速度降低或者使移动中断。

9.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述运转控制部在所述搬运运转中检测到移动被妨碍的情况下，使所述自主型电动吸尘器向出发地折返。

10.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述搬运运转包括以装货场所为所述目的地的空载移动。

11.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

报告部，通过声音及光中的至少任一个进行报告；以及

报告控制部，在所述货物产生了异常的情况、以及很可能会产生异常的情况下，通过所述报告部报告产生了异常或者很可能会产生异常。

12.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述目的地存储部存储多个所述目的地。

13.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

对多个所述 目的地赋予顺序，

所述移动路径制作部制作按照所述顺序对所述多个目的地进行巡回的移动路径。

14.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备对时刻进行计时的计时部，

在所述搬运运转中，当所述时刻成为第一时刻时，所述运转控制部使所述自主型电动吸尘器向所述目的地出发。

15.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

电动送风机，产生吸入负压，

所述运转控制部在所述搬运运转中的移动过程中使所述电动送风机驱动。

16.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

电动送风机，产生吸入负压，

在到达所述目的地之后，所述运转控制部一边使所述电动送风机驱动一边使所述自主型电动吸尘器沿着所述移动路径折返而向出发地返回。

17.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

辅助件，能够相对于所述货台拆装，安装于所述货台而使所述货物的装载状态稳定，

在所述搬运运转中，安装有所述辅助件的情况下的移动速度比未安装所述辅助件的情况下的移动速度快。

18.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

通信部，发送所述环境地图信息并接收所述目的地。

19.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

具备：

地名存储部，存储在所述环境地图信息的任意部位设定的地名；

所述目的地能够通过所述地名来设定。

20.根据权利要求18所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述通信部接收操作终端的位置信息，

在所述搬运运转中，当所述位置信息离本机接近到第一距离以内时，所述运转控制部使所述自主型电动吸尘器朝向所述目的地出发。

21.根据权利要求18所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述通信部接收操作终端的操作信息，

在所述搬运运转中，当接收到所述操作信息时，所述运转控制部使所述自主型电动吸尘器朝向所述目的地出发。

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