JP7477218B2 - 家庭用自律式アイテム回収及び輸送ロボットシステム - Google Patents
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Description
本出願は、2017年11月3日に出願された米国仮特許出願第62/581,564号に基づく優先権を主張し、この仮出願の全内容をここに援用する。
[発明の分野]
本発明は、一般的に、個人用支援機器の役割において、構造化されていない環境内(例えば、住宅内)で対象物を操作するのに適した移動型搬送ロボットに関し、より具体的にはアイテム回収及び輸送ロボットシステムおよび装置に関し、また、アイテム回収及び輸送ロボット装置の運転を支援するのに有用な関連付属品に関する。
[背景技術]
数十年にわたり、製造現場および倉庫内においてアイテムを自動輸送するために、多種多様な無人搬送車(Automated Guided Vehicle:AGV)が用いられてきた。時間とともに、複数の型のAGVが、病院、研究所、および事務所といった別の環境でアイテムを運搬し配送する用途に適応されてきた。
が可能になった。SGVは、AGVと同様の作業を実施してもよいが、通常、AGVより少ない外部構造を伴って運転でき、ルート、および、SGVが支援する配送の役割に適応できる。
[発明の概要]
本開示の局面は、1人又はそれ以上の訓練を受けていない個人が存在し得る、かつ/又は、ロボットの表面と近接して影響し合い得る、住宅環境、および/又は、別の環境において、対象物を運搬および配達するのに適したアイテム回収及び輸送ロボット装置に関する。少なくともある実施形態によるアイテム回収及び輸送ロボット装置は、第1の位置から対象物を回収し、回収した対象物をロボットの表面に載せて運搬し、少なくとも1つの第2の位置に対象物を輸送し、かつ/又は、降ろすように機能する。
備える。少なくとも1つの第1受容面は、近位端部よりも遠位端部の近くに設けられる。少なくとも1つの可動器具は、少なくとも1つの可動器具と少なくとも1つの第1受容面との係合を許容するために、少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下を進むように構成される。アイテム回収機構は、少なくとも1つの可動器具を少なくとも1つの第1受容面と係合させるように構成されることで、(i)少なくとも1つの回収可能アイテムが外部支持面又はデッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、また、(ii)少なくとも1つの回収可能アイテムをデッキに向かって引くようにする。上述のアイテムの回収および/又は輸送のための装置は、少なくとも1つの回収可能アイテムの重量の大半がデッキ又は外部支持面に支持されている間、少なくとも1つの回収可能アイテムがスライドによって横方向に輸送されることを許容する。このような構成によって、複雑で高価なアイテムリフト機構が不要になる。
成される。アイテム回収機構は、少なくとも1つの可動器具に、(i)少なくとも1つの回収可能アイテムが外部支持面又はデッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)少なくとも1つの回収可能アイテムをデッキに向かって引かせるように構成される。さらに、アイテム回収機構は、少なくとも1つの可動器具に、(i)少なくとも1つの回収可能アイテムが外部支持面又はデッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)少なくとも1つの回収可能アイテムを外部支持面に向かって押させるように構成される。上述の特徴の組み合わせは、このような機構が収納されている間、および/又は、このような機構がロボットの表面に対象物を積む作業中、又は、ロボットの表面から対象物を降ろす作業中に、回収機構の露出を最小限にすることを可能にする。
パレット要素が不動とされてもよい。このようにして、パレットは、構造化されていない環境の範囲内で、ユーザが所望するように、容易に場所を変えられてもよい。
ある実施形態では、回収および/又は輸送のためのロボット装置は、対象物を保持するための、塞がれていない、又は、最小限に塞がれたデッキ表面を備え、それにより、ユーザに対して、回収、輸送、および/又は、搬送されるあらゆる対象物へのより良いアクセスを提供する。
ることができる一方で、表面上に配置された材料、および/又は、液体が、アイテム回収機構の要素、および/又は、アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の別の内部要素に影響するリスクを最小限にする。
[本開示に記載の技術的課題]
ある実施形態では、1つ又はそれ以上のアイテムの収納、運搬、整理、および/又は、回収を助ける個人支援機器として設計される移動型ロボットは、工業環境、商業環境、および/又は、施設環境で使用される既存のAGVと同様の要素を有してもよいが、ターゲットエンドユーザのニーズを支援するという特定の課題、および/又は、より構造化されていない、かつ/又は、より複雑化した環境において移動型ロボットを運転する必要性に対応するために、別の要素、固有の特徴、および/又は、変更点を備えて異なっていてもよい。これらの環境には、居住用住宅、他の個人用生活環境、および/又は、個人が集う別の社会環境を含んでもよいが、これらに限定されない。
れらの活動には、移動型ロボットの1つ又はそれ以上のアイテム支持面、および/又は、別の要素を使用して食物、液体、および/又は、薬品を収納し、運搬し、回収し、かつ/又は、消費をし易くすること、移動型ロボットの1つ又はそれ以上のアイテム支持面、および/又は、別の要素を使用して個人用ケア製品、家庭用洗浄用品、抗菌剤、廃棄物処理用品、および/又は、廃棄物用容器を収納し、運搬し、回収し、かつ/又は、使用をし易くすること、並びに、移動型ロボットの1つ又はそれ以上のアイテム支持面、および/又は、別の要素を使用して一般的な家庭用品、および/又は、個人用身の回り品(パーソナルアイテム)、書籍、および/又は、他の読み物、電子機器、リモートコントロ-ル機器、個人用スマートデバイス、ヘルス、および/又は、ホームモニタリング機器、眼鏡、衣類、寝具、杖、および/又は、他の支援機器を収納し、運搬し、回収し、かつ/又は、使用をし易くすることが含まれてもよいが、これらには限定されない。
・本開示の移動型ロボットの要素の紹介
以下の実施形態では、居住環境、および/又は、通常なら構造化されていない環境において、および/又は、個人的な可動性、強度、安定性、および/又は、認知に制限のある個人が1つ又はそれ以上のアイテムを、収納、整理、運搬、および/又は、回収することを助けるために移動型ロボットが用いられ得る場合において、輸送機能、および/又は、回収機能を目的として移動型ロボットを運転する課題のうち、1つ又はそれ以上に対処す
る本発明の要素を記載する。
・移動型ロボットのアイテム支持面
ある実施形態では、移動型ロボットは、アイテムを運搬するための1つ又はそれ以上の支持面を備える。これらの運搬されるアイテムは、手動により移動型ロボットの一つ又は複数の支持面に配置され、かつ/又は、移動型ロボットの一つ又は複数の支持面から撤去されるアイテムを含んでもよい。当該アイテムは、移動型ロボットの支持面と移動型ロボットから離間した外部支持面との間を自動で移動させられ得る回収可能アイテムを含んでもよい。ある実施形態では、いくつかの回収可能アイテムは、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面に手動で配置されてもよく、かつ/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面から手動で撤去されてもよい。
を増大し得る。
を、移動型ロボットの他の要素の機能にとってより最適である、移動型ロボットのドライブベース、および/又は、他の要素に対して後退した位置まで引き戻してもよい。ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面を、ドライブベース、移動型ロボットの他の要素、外部支持面、および/又は、他の外部対象物に対して回転させてもよい。
めに、下降態様にあるガードレール、および/又は、側壁は、図7Bのアッパーデッキ701の上面702を囲む縁703,706,707,708に沿って示されるようになってもよい。
ための保持器具を、容易に手が届き、および/又は、容易に見ることができる位置に備えることができ、保持器具は、調節可能なブラケット、磁気接触面、および/又は、吸引カップを備えることができるが、これらには限定されない。
・多様な高さ/リフト機能
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボット上の1つ又はそれ以上のアイテム支持面の高さを上昇、および/又は、下降させることができる垂直リフト機構を備えてもよく、それにより、1つ又は複数の支持面を、1つ又はそれ以上の多様な高さの外部支持面の高さに整列させてもよい。ある実施形態では、垂直リフト機構は、居住環境、および/又は、他の環境において、種々の外部支持面に回収可能アイテムを収納するためのより多くの場所を提供してもよく、かつ/又は、個人が移動型ロボット上の支持面に到達するためによりよいアクセス、および/又は、より容易なアクセスを提供してもよい。
の一部として存在してもよい。ある実施形態では、支持柱の一区分は、別の区分に対して垂直に移動することができ、それにより、アッパーデッキ、および/又は、他のデッキを、移動型ロボットの別の部分に対して上昇/下降させることができる。ある実施形態では、アッパーデッキ、および/又は、他のデッキは、支持柱に接続された直線トラックに沿って移動することができ、それにより、アッパーデッキ、および/又は、他のデッキを、互いに対して、および/又は、移動型ロボットの別の部分に対して上昇/下降させることができる。
・水平化および安定化機構
ある実施形態では、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、他の要素の水平方向移動、回転、および/又は、傾斜を可能にする1つ又はそれ以上の機構を、単独で、および/又は、1つ又はそれ以上のリフト機構との組み合わせで用いることで、3次元空間内で移動型ロボット上の支持面、および/又は、他の要素の位置を調整することができる。ある実施形態では、移動型ロボットは、支持面、および/又は、他の要素のうちの1つ又はそれ以上の相対位置を読み込むために、1つ又はそれ以上のセンサを備えることができ、センサは、ジャイロスコープ、加速度計、近接センサ、および/又は、他の対象物、および/又は、前の位置に対する向き、および/又は、位置の変化を測定する他のセンサを備えてもよいが、これらには限定されない。ある実施形態では、これらの機構、および/又は、センサのうちの1つ又はそれ以上が、移動型ロボットが平坦でない床面、および/又は、表面上の障害物を越えて移動するときに、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、他の要素の水平にし、かつ/又は、安定化させることを支援するために使用されることができる。
・アイテム回収機構
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットのアイテム支持面と1つ又はそれ以上の外部支持面との間において回収可能アイテムを横方向に移動させる手段を提供する、1つ又はそれ以上のアイテム回収機構を備えることができる。これらの機構は、移動型ロボットが、ある場所において1つ又はそれ以上の外部の面から回収可能アイテムを回収し、その回収可能アイテムを他の場所へ運搬することを可能にすることができる。これらの機構は、移動型ロボットが、1つ又はそれ以上の外部の面上に、回収可能アイテムを運搬および配置することを可能にしてもよい。これらの機構は、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面の上、下、又は内部に一体化された、1つ又はそれ以上の可動器具を備えてもよく、可動器具は、可動器具が横方向に移動するときに回収可能アイテムを押すため、および/又は、引くために、回収可能アイテム上の1つ又はそれ以上の受容面と係合することができる。ある実施形態では、移動型ロボットの支持面に関連付けられた可動器具は、収納の間、および、全て又は実質的に全てのアイテム回収、および/又は、輸送プロセスの間、支持面の下方に配置される。ある実施形態では、少なくとも1つの可動器具は、アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のデッキの下方を進むように構成される。
接した2つの開口110-1,110-2を通って延びる、2つのアイテム回収アームの形状で可動器具を備える。
うに見える回収先端部220-2,221-2を有し、それらは、回収アームの本体を通って回収アームの支持ブラケット222とは反対側の端部に延びる長軸に直角に交わる。図2Aに示す実施形態では、回収先端部220-2,221-2はそれぞれ、対応する回収アーム220-1,221-1と強固に接続される。回収アーム220-1,221-1がアッパーデッキ201内に完全に引き戻されているとき、回収先端部220-2,221-2は、水平に、アッパーデッキの上面202の下方に、上面202と平行に位置している。回収先端部220-2,221-2がアッパーデッキ201の前縁203を越えて外側に延びるとき、回収アーム220-1,221-1はそれぞれ、垂直位置へと約90度回転させられ得るため、回収先端部の端部は回収アームの残りの部分よりも上方に位置する。図2Bに示す実施形態では、回収先端部220-2,221-2は、ひとたびアッパーデッキ201の前縁203を越えて垂直位置に回転されると、アッパーデッキ201の上面202の高さを越えて延在する。回収先端部220-2,221-2のこの上げられた位置は、アッパーデッキ201の上面202の上、および/又は、アッパーデッキの上面と同じ高さに近い外部支持面の上に置かれた、回収可能アイテムの表面と係合するのに利用できる。図2Bに示す実施形態では、回収先端部は垂直位置に延在し、回収先端部220-2,221-2の最上部を、アッパーデッキ201の支持面202の上に置かれた回収可能トレイ350の縁355-3に近接したアンダーカットポケット内に納める。
ンブリの以外の部分に再取り付けされるものとしてもよい。
の中心容積によって画定できる。ある実施形態では、この保護空間又は保護容積は、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面の周縁のうち1つ又はそれ以上の外側から内側に向けた一定距離の侵入を受けない領域によって画定でき、侵入の距離は、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面の最大長さ、および/又は、最大幅に対して制限される。図2Cに、仮想ライン291-1を示す。仮想ライン291-1は、アイテム回収機構の要素、および/又は、移動型ロボットの他の要素による、移動型ロボットのアッパーデッキ201の前縁203からの侵入の任意の距離制限291-2を印す。ある実施形態では、保護領域は、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面の設置面積の最小割合として定義できる。
・外部支持面
ある実施形態では、回収可能アイテムおよび外部支持面のシステムは、移動型ロボットのアイテム回収機構および支持面と共に作動するように設計されることができる。
で囲まれ、これら垂直壁は、回収可能トレイをパレットの側部の内側に収容するために、上部水平面302-1,302-2,302-3の上方に立設される。パレットの前縁303の反対側であるパレットの後側は、垂直壁305-3で囲まれ、これもまた、回収可能トレイをパレットの後側の内側に収容するために、上部水平面302-1,302-2,302-3の上方に立設される。
220-2がパレット300の前側303の右半分に沿った箇所に最初に接触し、パレットの右側を押し戻して、移動型ロボットのアッパーデッキ201の前側203との整列を向上させる。
・回収可能なアイテム
図3Dに、パレット又はいかなる外部支持面も存在しない、回収可能トレイ350の実施形態を示す。図3Dに示す実施形態では、回収可能トレイ350は、1つ又はそれ以上の対象物の保持に適した上面352を備える中央水平部分を備え、パレットの上部水平面、別の外部支持面、および/又は、移動型ロボットの支持面の上に載置可能な下部面353とを備える。回収可能トレイ350は、回収可能トレイ内に置かれる対象物の収容を助け得る4つの側壁355-1,355-2,355-3,355-4も備える。
、それにより、トレイはパレット上のどちらの方向にも載置できる。
・アイテム回収機構の運転
図3Gから図3Nに示す構成は、アイテム回収機構の露出を最低限にした状態で、一実施形態による移動型ロボットを用いて回収可能アイテムを移動させるプロセスを説明する。図3Gから図3Nに、回収可能トレイ350、パレット300、およびアッパーデッキ201の断面図を用いて、上述の目的のための1つの回収アーム221-1を示す。別の回収アーム220-1はこの実施形態に存在しているが、回収アームは、運転中は、露出を最小限にする設計により、アッパーデッキおよび回収可能トレイの表面によってほとんど覆われているため、図3Gから図3Nの図ではほとんど隠れている。上述の目的のため、回収アーム220-1は、パレットと移動型ロボットのアッパーデッキの上面との間における回収可能トレイの移動中に、回収アーム221-1と平行に作動することができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の回収アームは、回収可能アイテムの受容面、および/又は、受容機構と係合するために用いられる種々の取り付け機構を使って回収可能アイテムを移動させるために利用されることができる。
20-1(図では視認できない)は、回収トレイ350の下方でさらに延び、回収先端部221-2,220-2は、受容ポケット361-1の下方に位置し、受容ポケット361-1は、回収可能トレイの移動型ロボットに対する遠位端部に最も近接して位置する。
・支持面、回収機構、パレット、および、回収可能なアイテムの変形例
ある実施形態では、アイテム回収機構は図2Aに示す機構と同様の機能を実行できるが、当該機構の1つ又はそれ以上の要素について、異なる構成を有し得る。図2Eに、主に回収先端部の構成、および、回収先端部を回収可能な対象物の受容面と係合させるシステムが異なる、アイテム回収機構の代替実施形態を示す。
・固定垂直回収先端部を有する代替回収アーム
図2Eに示す実施形態では、アイテム回収機構は、移動型ロボットのアッパーデッキの下から横方向に進出して引き戻される、2つの回収アームを維持し、これは、図2Aに示
す回収アームと同様の概念である。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の回収アームを使うことができるが、各図では、比較のために2つの回収アームを示す。
・支持面の変形例
ある実施形態では、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面は、回収可能アイテムが回収機構によって引き入れられる凹状領域を備えてもよく、凹状領域の設置面積は、少なくとも回収可能アイテムの設置面積の寸法であり、回収可能アイテムの下部面は、支持面の凹状領域内に、支持面の周りの領域の高さに対して陥凹されて設けられる。
・回収機構の変形例(傾斜要素の取り扱い)
ある実施形態では、移動型ロボットのアイテム回収機構、および/又は、他の要素は、調整可能機構を備えてもよく、それにより、パレットの平面がアイテム支持面の平面、および/又は、移動型ロボットの回収機構の回収アームの平面と同じ高さではない状況に適応する。この状況は、居住環境、および/又は、他の構造化されていない環境における、移動型ロボットが上に設けられる床面、および/又は、パレットが上に設けられる下部支持面が同じ高さではないという環境要素に起因して起こり得る。ある実施形態では、アイテム回収アーム221-1は、回収可能アイテム350の下部面353、および/又は、パレット300の凹型溝部の底における表面310-2に対して、図3Iに示すこれら三要素の平行な構成と比較して、上向き、又は、下向きの角度に延びてもよい。この状況の例として、移動型ロボットのドライブベースの前縁に沿った車輪がエリアラグ(ラグマット)のように上昇した面に載置され、移動型ロボットの反対側の端部に沿った車輪がより床の低く露出した部分に載置され、それにより移動型ロボットの本体が上向きの角度で傾けられて、アッパーデッキの前縁が移動型ロボットの後部側縁よりも高く設定されることが挙げられるが、これには限定されない。
・伸縮式回収アーム
ある実施形態では、図2A、および/又は、図2Eに示すような回収アームは、各回収アームが、回収アームが完全に延びた状態と比較して、短い長さに圧縮されることを可能にする伸縮機構を備えるように設計されることができる。ある実施形態では、回収アームは圧縮位置で収納され、それにより、内部に回収アームが設けられる移動型ロボットのデッキ、および/又は、他の支持面の内部空間、および/又は、外部の長さを低減させる。ある実施形態では、伸縮機構は、回収アームを外側へ延ばし、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面内へと引き戻す唯一の機構であることができる。ある実施形態では、伸縮機構は、図2A、および/又は、図2Eに示すような、回収アームを延出させ、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面内へと引き戻すための他の機構と組み合わせることができる。ある実施形態では、伸縮機構は、移動型ロボットが位置することができる最も近い位置からさらに遠い回収可能アイテムに到達するために、回収アームをさらに延ばすために使用されることができる。
・独立回収アーム
ある実施形態では、回収アームの延長は、独立した駆動機構によって独立して制御されることができ、それにより、1つ又はそれ以上の回収アームが、少なくとも1つの他の回収アームと異なる位置へ延びることを許可する。ある実施形態では、限定はされないが回収先端部の回転を含む回収先端部の位置は、独立した駆動機構によって制御されることができ、それにより、異なる複数の回収アームに設けられた1つ又はそれ以上の回収先端部が、少なくとも1つの他の回収アームと異なる位置、および/又は、向きに設けられることを許可する。
・回収可能なアイテムとのインターフェイス接続の変形例
ある実施形態では、移動型ロボットの回収先端部、および/又は、回収アームは、受容ポケット内で受容面を押すこと、および/又は、引くことに替えて、かつ/又は、加えて、限定はされないが、回収可能アイテム、および/又は、別の対象物の面に対して押す、引く、スライドさせる、および/又は、持ち上げることを含む、追加の機能用に利用されることができる。
パレット上の正しい位置へ押し戻す。ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面の前面、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、別の支持面の1つ又はそれ以上の突出要素、および/又は、延長位置にある回収アームの回収先端部を利用することで、回収可能トレイ、および/又は、回収可能アイテムの前方リップ、および/又は、別の前面と接触して、回収可能トレイ、および/又は、回収可能アイテムをパレット上の正しい位置へ押し戻すことができる。ある実施形態では、回収先端部、および/又は、回収アームは、回収可能アイテムの受容ポケット内の受容面の外側の回収可能アイテムの1つ又はそれ以上の表面に接触すること、および、力を加えることによって、回収可能アイテムの並び、および/又は、位置を修正するため、および/又は、回収可能アイテムを移動させるために利用されることができる。
転する。ロボットは、回収可能トレイ350の前側355-4とアッパーデッキ201の前側203との間の距離を確認し、回収可能トレイにより近づくように移動する決定をして、回収可能トレイとの隙間を一部、又は全て閉鎖することができる。準備が整うと、移動型ロボットは回収アームを引き戻し、回収先端部221-2は回収可能トレイ350の前側355-4の内壁の左半分に沿った地点と最初に接触し、回収可能トレイの左側を引き戻して、移動型ロボットのアッパーデッキ201の前側203との整列を向上させる。・回収の代替方法
ある実施形態では、移動型ロボットは、1つ又はそれ以上の取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを保持できる搭載機構を備えることができる。ある実施形態では、搭載機構は、移動型ロボットの外側の1つ又はそれ以上に沿って、又は、近接して設けられることができ、リフト機構の上方の地点で移動型ロボットに取り付けられることができる。ある実施形態では、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムは、搭載機構内に上方から下方に向けて垂直に降りることができる1つ又はそれ以上の接続機構を備えることができ、それにより、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能な対象物を移動型ロボットに取り付ける。取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムは、別の側部に、追加の接続機構を備えてもよく、追加の接続機構は、外部構造の1つ又はそれ以上の搭載機構とも接続することを許可する。この構成は、移動型ロボットが、移動型ロボットの一側部に沿って取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを運搬し、接続機構が取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムの別の側部に沿って設けられている地点まで運転し、外部構造の搭載機構の上方で整列し、リフト機構を下降させて、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムの接続機構を外部構造の搭載機構と係合させ、その後、移動型ロボットから取り外し可能容器、および/又は、取り外し可能なアイテムを離すために、引き続き下降を続けることを許可することができる。同一のプロセスを逆に実行して、移動型ロボットを、取り外し可能容器、および/又は、他の対象物の接続機構の下方で始動させて、移動型ロボットの一部を搭載機構と共に上昇させることができ、それにより、搭載機構のうち1つ又はそれ以上が、取り外し可能容器、および/又は、取り外し可能なアイテムのコネクタのうちの1つ又はそれ以上を捕らえて、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを外部構造から持ち上げる。
可能なアイテムを含む、他の対象物の回収に利用されることができるが、これらには限定されない。
・パレットおよび外部支持面の変形例
ある実施形態では、外部支持面、回収可能アイテム、回収機構、移動型ロボットの支持面、および/又は、移動型ロボットの他の要素のシステムは、図3G から図3Nに示す
ように、回収可能アイテムを、アイテム回収機構の露出を最小限にして輸送するという、同じ中心的機能を実行することができるが、システムの要素は様々な構成で実施され得る。
・回収可能アイテムの変形例
ある実施形態では、回収可能アイテムは、食事を運搬および配膳するための低い側部を有する上面が開放されたサービストレイ、視認性、および/又は、アクセスのために、高さの一部が壁の高さを越え得る対象物を、内側に収納するのを助ける立設した壁を有する上面開放トレイ、大型容器、箱、および/又は、かご、トレイ、大型容器、箱、および/又は、かごの内側に置かれた対象物よりも上方に延びる、より高い側壁を有する上面開放
トレイ、大型容器、箱、および/又は、かご、および/又は、トレイ、大型容器、箱、および/又は、かごの上面を覆う取り外し可能、および/又は、移動可能な蓋を有するトレイ、大型容器、箱、および/又は、かごなどの、種々の寸法因子および形状因子で構成されることができるが、これらには限定されない。ある実施形態では、回収可能アイテムは、例えば日用家庭用品などの単一の対象物であってもよく、それは、移動型ロボットのアイテム回収機構が必要とする受容面を含むことで対象物を移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面から離して、および/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面の上に押し、かつ/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面の上から引くように、設計、および/又は、適合されてきた。
・受容面の変形例
ある実施形態では、回収可能アイテムは、1つ又はそれ以上の受容面を備えることができ、回収アームの回収先端部、および/又は、他の機構は、受容面と係合することで回収可能アイテムを押し、かつ/又は、引くことができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の受容面は、回収可能アイテムの1つ又はそれ以上の側部の内部又は上に配置されることができ、それにより、パレットに対する回収可能アイテムの異なる向きの配置を許可し、回収アームの回収先端部、および/又は、他の機構は、回収可能アイテムを移動させるときに利用するように配置されたいずれの受容面とも係合できる。
ある実施形態では、アイテム回収機構は、移動型ロボットのアイテム支持面の前縁に対する回収可能アイテムの遠位端部までの距離の50%の地点に到達するまで延出し、回収可能アイテムの1つ又はそれ以上の受容面と係合し、移動型ロボットのアイテム支持面上にアイテムを部分的に引くように後退し、その後、係合を解除して、回収可能アイテムの遠位端部に到達するように延出し、回収可能アイテムの遠位端部の1つ又はそれ以上の受容面と係合し、再び後退して回収可能アイテムの残りの部分を移動型ロボットのアイテム支持面の上に引いてもよい。
ある実施形態では、回収可能アイテムの受容面、および/又は、回収アームの係合面はこの2つの要素が係合して回収アームの押す機能、および/又は、引く機能を可能にでき、係合を解除して回収アームが回収可能アイテムから独立して移動することを許可することができる限り、幅広い種類の形状因子を採用してもよい。ある実施形態では、回収可能アイテムと回収アームとの間の接続は、回収可能アイテムに接続されたフック状又はポスト状の機構が進入して接続することを許可する、回収可能アームのデザインに一体化された穴、又は他の種類の開口、回収アームの動きに基づいて回収可能アイテムと係合および係合解除する、回収アームに設けられるばね荷重ラッチ、および/又は、最初に位置に着いたときに接続ポイントに固定し、回収アームの動き、および/又は、力のレベルに基づいて係合を解除するコネクタを含んでもよいが、これらには限定されない。ある実施形態では、係合は、磁気システム、吸引システム、1つ又はそれ以上の追加のアクチュエータにより電力を供給され、ケーブル接続によって使用可能になるシステム、摩擦システム、フックおよびループアタッチメントシステム、接着面、回転スクリューおよびネジ部品、油圧システム、空気圧システム、および/又は、空気で膨張/収縮するシステムを利用することもできる。
・回収可能アイテムの追加要素
ある実施形態では、図3Eに示す回収可能トレイの下部面353、および/又は、異なる回収可能アイテムの下部面は、パレット、アイテム回収アーム、および/又は、移動型ロボットの支持面とインターフェイスで接続するさらなる機構を備えてもよい。
て、上述したものと同様の利点を提供する。
・パレットおよび回収可能なアイテムの検出
ある実施形態では、パレットは、1つ又はそれ以上の要素を備えることができ、1つ又はそれ以上の要素は、移動型ロボット上の1つのセンサ又は複数のセンサがパレットの存在を検出すること、パレットの識別を判断すること、および/又は、移動型ロボットの位置、および/又は、移動型ロボットの支持面のうち1つ又はそれ以上の位置に対するパレットの位置を判断することを可能にする。
実施形態では、回収可能トレイは、外部前側に外部視覚パターン422を備え、回収可能トレイの内部後側に内部視覚パターン423を備え、パターン422,423はいずれも、移動型ロボットのアッパーデッキに設けられる光学的な、および/又は、視覚的なセンサによって検出可能である。ある実施形態では、視覚センサを有する移動型ロボットは、回収可能アイテムに設けられる1つ又はそれ以上の視覚パターンを使用して、1つ又はそれ以上の機能を実行することができ、当該機能には、特定のパレット上における回収可能アイテムの存在の確認、回収可能アイテムの識別の判断、例えば、回収可能アイテムがパレット内に整列しているか否か、および/又は、パレット内いっぱいに載置されているか否かなど、パレットに対する回収可能アイテムの位置の確認、および/又は、回収可能アイテムのロボットへの積載に先立つ、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、支持面に対する回収可能アイテムの位置の確認を含んでもよいが、これらには限定されない。ある実施形態では、回収可能アイテムに設けられる1つ又はそれ以上の視覚パターンは、移動型ロボットに対して、回収可能アイテムに対する受容面の相対的な位置に関する寸法情報を提供することで、アイテム回収機構を制御することができ、寸法情報は、例えば、回収アームの回収先端部を回収可能アイテムの受容面との係合のための適切な位置に配置するために、移動型ロボットの回収機構の回収アームが、回収可能アイテムの前縁、および/又は、他の目印を越えて進むのに必要な距離などであるが、これには限定されない。
ある実施形態では、パレット、回収可能トレイ、および/又は、回収可能アイテム上で使用される視覚パターンのシステムは、他の対象物上に設けられてもよく、移動型ロボットが対象物を検出、整列、および/又は、潜在的に回収するのを助けてもよく、又は、少なくとも、対象物が置かれている場所、および/又は、移動型ロボットによって最後に観察
された場所を個人に示すのを助けてもよい。
・アイテム回収プロセスのシステムレベルサマリー
図5に、移動型ロボットが回収可能アイテムをパレットから回収し、回収可能アイテムを移動型ロボットの支持面に載置するプロセスの実施形態の概要を示す。初期位置として、回収可能アイテムはパレット上に置かれ、パレットは棚の上に置かれ、移動型ロボットは別の場所に位置する。エンドユーザは、特定の回収可能アイテムをリクエストすることで回収プロセスを開始する。
距離の範囲内に位置する状態まで引き戻されると停止し、それにより、回収可能アイテムのわずかな一部のみが、移動型ロボットのアッパーデッキ、および/又は、支持面の縁部からはみ出て載置される。その後、移動型ロボットは下がってパレットから離れ、回収可能アイテムをデッキの上面にだけ支持された状態にする。移動型ロボットは、回収可能アイテムがもはやパレットの上にはないこと、および/又は、パレットが空であることを確認するために視覚センサを使うことができ、ロボットが依然としてパレット上に回収可能アイテムを検出する場合は、移動型ロボットは、整列および回収プロセスを再始動させることができる。移動型ロボットが、回収可能アイテムがもはやパレット上にないことを確認すると、移動型ロボットは向きを変え、次の目的地へと走行し、次の目的地は、エンドユーザのリクエストに基づいて、エンドユーザの現在地であってもよい。
・アイテム回収用の外部機構
ある実施形態では、回収可能アイテム用の回収機構の一部は、パレット、他の外部の面、および/又は、他の装置に内蔵されることができる。ある実施形態では、移動型ロボットの外部の機構は、移動型ロボットの回収機構による回収のために、回収可能アイテムを整列、および/又は、配置する役に立つことができる。ある実施形態では、移動型ロボットの外部の機構は、回収可能アイテムを、外部支持面と移動型ロボットの支持面との間の一部、又は全ての距離だけ移動させることができる。
・センサの構成
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットの周囲の、および/又は、移動型ロボットの容積の範囲内の、1つ又はそれ以上の領域を監視する1つ又はそれ以上のセンサを備えることができる。これらのセンサは、移動型ロボットが、場所を認識すること、および/又は、環境中を走行すること、移動型ロボットの通り道を妨害し、かつ/又は、移動型ロボットの運転に干渉し得る障害物を検出すること、崖、急斜面、および/又は、他の危険を検出すること、移動型ロボット,パレット、および/又は、他の外部支持面の1つ又はそれ以上の表面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物を検出すること、移動型ロボット,パレット、および/又は、他の外部支持面の表面の1つ又はそれ以上の縁部を越えて延びる回収可能アイテム、および/又は、他の対象物を検出すること、移動型ロボットと遭遇する可能性のある、および/又は、移動型ロボットと相互に作用する可能性のある個人、動物、対象物、および/又は、装置を検出、および/又は、認識すること、移動を検出すること、ジェスチャーを検出、および/又は、認識すること、画像をキャプチャすること、動画をストリーミング、および/又は、録画すること、および/又は、回収可能アイテム移動プロセスで支援することにおいて役立つことを含む多くの機能を実行することができるが、これらに限定されない。ある実施形態では、これらのセンサは、1つ又はそれ以上のデプスカメラ、1つ又はそれ以上の単一ビーム、多重ビーム、および/又は、走査ビーム近接センサ、1つ又はそれ以上の画像カメラ、ビデオカメラ、および/又は、視覚センサ、1つ又はそれ以上のソナーセンサ、1つ又はそれ以上のレ
ーダーセンサ、1つ又はそれ以上のレーザ,走査型レーザ、および/又は、レーザ測距器、1つ又はそれ以上の構造化光センサ、および/又は、投影光センサ、1つ又はそれ以上の赤外線を使った、および/又は、赤外線増強されたセンサ、1つ又はそれ以上の物理的接触センサ、および/又は、1つ又はそれ以上の他の反射信号検出センサを含むことができるが、これらには限定されない。ある実施形態では、これらのセンサは、移動型ロボットの通り道内の領域、移動型ロボットの周囲、および/又は、下方の床面、移動型ロボットの通り道の側方、および/又は、移動型ロボットの通り道に隣接した領域、移動型ロボットの本体の側部に沿った領域、および/又は、移動型ロボットの支持面、パレット、および/又は、外部支持面の側部に沿った領域、移動型ロボットの本体の上方、および/又は、下方の領域、移動型ロボットの支持面、パレット、および/又は、外部支持面の上方、および/又は、下方の領域を含む移動型ロボットの周りの領域の全て、又は一部を監視するために配置されることができるが、これらには限定はれない。
および/又は、センサは、前向きのセンサが提供する機能と同一、同様、又は、その一部の機能の対象範囲に追加の領域を提供してもよい。
/又は、他の外来の対象物が、移動型ロボットのデッキ、および/又は、移動型ロボットの他のアイテム支持面の外側の境界を越えて延出しているかどうかを検出すること、回収可能アイテム、および/又は、他の外来の対象物が、パレット、他の外部のアイテム支持面、および/又は、他の対象物を運搬する回収可能アイテムの側部の外側の境界を越えて延出しているかどうかを検出すること、および/又は、何らかの障害物、および/又は、移動型ロボットの外部の外来の対象物が接近しているかどうか、又は、ロボットの一部と接触する危険があるかどうか、および/又は、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の開放された側部を越えているかどうかを検出することを含み得るが、これらには限定されない。
持面の側部を越えて延出したときに、反応をより控えめにすること、を含む別の行動を採用することができるが、これらには限定されない。
・ドライブベース
ある実施形態では、移動型ロボットの要素は、ロボットを種々の床面上で運転させる1つ又はそれ以上の電動輪を有するベースを備えてもよい。ベースは、移動型ロボットが移動するとき、および/又は、移動型ロボットが停止しているときに、移動型ロボットの安定性のためのさらなる支持を提供する、1つ又はそれ以上の受動車輪を備えてもよい。
・代替駆動システム
ある実施形態では、移動型ロボットは、代替駆動システムを備えることができ、代替駆動システムには、移動型ロボットの本体に対して向きを変更するために横方向に回転できる、電動、および/又は、非電動輪、電動、および/又は、非電動ホロノミック車輪、電動トレッド、駆動システムの種々の要素間の重量の配分を調整する電動サスペンション、および/又は、電動リフト機構、および/又は、移動型ロボットを安定させるための電動支持ポスト、および/又は、電動支持脚のうち、1つ又はそれ以上の機構を利用する駆動システムが含まれるが、これらには限定はされない。
・動力補助キャスタ
ある実施形態では、駆動システムは追加の部品を備えることで、居住環境、および/又は、他の構造化されていない環境の床面上/床面内で頻繁に見られるより幅広い課題に対応してもよく、課題には、例えば、フローリング材、および/又は、部屋間の床の変化、床面に設置された見切り材、厚いパイルカーペット、厚い詰め物が入ったカーペット、エリアラグ、凹み、および/又は、床面の溝、床面HVACレジスタ、および/又は、格子床、電源コード、および/又は、他の一般的な家庭内の床上の障害物などが挙げられる。上述した障害物のいくつか、又は、全ては、受動キャスタ車輪が回転して越えるには特に困難となり得る。これらの課題の一例として、床の硬い面の領域を運転中に、キャスタ車輪がエリアラグの縁、電源コード、および/又は、同様の障害物に遭遇する可能性があり、移動型ロボットが、メイン駆動輪を回転させるだけでは、キャスタ車輪を引き上げてエリアラグの縁又は同様の障害物を越えることができない可能性がある場合が挙げられるが、これらには限定されない。
ることを可能にするために、キャスタ車輪のうち1つ又はそれ以上が、キャスタ車輪が床面、および/又は、障害物を横断する支援をするために、キャスタ車輪に回転支援機能を提供する1つ又はそれ以上のモータによって駆動されることができる。これらの回転支援機能は、キャスタ車輪の動作だけでは、移動型ロボットを所望されたとおりに動かすのに十分な動力、および/又は、制御を提供しないかもしれないが、メイン駆動輪と連動して、キャスタ車輪が駆動システム全体、および/又は、移動型ロボットの可動性を妨げ得る事例を制限するのに役立つ。
整することができる1つ又はそれ以上のモータを備えて、床面の特定の領域を横切るようにキャスタ車輪の能力を最適化してもよい。
・サスペンションロックシステム
ある実施形態では、移動型ロボットのドライブベースは、特に、移動型ロボットが停止しているとき、および/又は、個人によって手動で動かされているときに、サスペンションシステムの運動範囲を低減することによって、移動型ロボットのより大きな、および/又は、より強固な安定性を提供する機構を備えてもよい。これらの機構は、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪の1つ又はそれ以上を、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪と、移動型ロボットのコアフレームとの間に通常は位置するサスペンションシステムを迂回して、移動型ロボットのコアフレームに強固にロックする機構、および/又は、移動型ロボットの支持ポイントとして移動型ロボットのコアフレームから延びて床に直接接触し、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪のうち1つ又はそれ以上を迂回する伸長支柱を備えてもよいが、これらには限定されない。ロックシステムの一例には、1つ又はそれ以上のノッチ付き回転車輪、および/又は、ノッチ付きロッドに接続された、1つ又はそれ以上のモータが備えられてもよく、ノッチはサスペンションシステムの要素が移動する空間があるニュートラル状態を提供するが、車輪、および/又は、ロッドの全直径部分が適切な位置へと回転し、サスペンションシステムの部材を移動型ロボットのコアフレームに対してロックするアクティブ状態になると、この空間は閉鎖される。後者のロックシステムの一例は、駆動デッキのうち移動型ロボットの最も外側の4つのコーナに近い地点から下がる1つ又はそれ以上の下降支柱に接続された、1つ又はそれ以上のモータを備えてもよく、それにより、床と移動型ロボットのコアフレームとの間に重量負荷支持ポストを提供し
てもよい。
・支持面検出センサ
ある実施形態では、移動型ロボットの支持面のうち1つ又はそれ以上は、回収可能アイテム、および/又は、他の対象物が、支持面に載置されているかどうか、および/又は、支持面と接触しているかどうかを検出するように構成されたセンサを備えることができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の圧力センサ、又は、圧力応答センサが、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、1つ又はそれ以上の支持面に接続された構造に接続されてもよい。ある実施形態では、圧力センサ、又は、圧力応答センサは、支持面に載置されている回収可能アイテム、および/又は、他の対象物の重量、および/又は、張り出した障害物又は、移動型ロボットを支援用に使用している個人の手など、支持面に印加されている1つ又はそれ以上の他の対象物の圧力を提供してもよい。ある実施形態では、これらのセンサは、1つ又はそれ以上の支持面の1つ又はそれ以上の特定の領域における重量、および/又は、圧力を検出することができる。ある実施形態では、これらのセンサは、多くの機能で利用することができ、この多くの機能には、回収可能アイテム、および/又は、他の対象物からの負荷を判断すること、ロボットが停止すること、ユーザへフィードバックを提供すること、および/又は、支持面上の負荷が特定の運転制限を越えるとセーフティモードに入ることを可能にすること、張り出した障害物、および/又は、他の対象物が支持面の操作に干渉しているかどうかを確認するために、移動型ロボットの制御システムに他のセンサを確認させるための入力を提供すること、支持面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物に収納されたアイテムの使用、および/又は、消費を推定するために、支持面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物の重量の変化に関する情報を提供すること、および/又は、支持面から読み込まれた重量、および/又は、圧力が、エンドユーザアクション、および/又は、エンドユーザイベントを示すために変更されるのを待つことが含まれるが、これらには限定されない。ある実施形態では、移動型ロボット自身の表面、および/又は、移動型ロボットの外部の表面に対する移動型ロボットの表面の上昇、下降、および/又は、他の運動中に、他の障害物と接触し得る移動型ロボットのデッキの下部面、および/又は、他の支持面を含む、移動型ロボットの他の表面が、重量センサ、圧力センサ、および/又は、他の占有センサを備えてもよい。
・照明、およびユーザインターフェイス
ある実施形態では、移動型ロボットは照明を備えることができ、それにより、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、移動型ロボットの周囲の、および/又は、移動ロボット内の他の領域を照らす。ある実施形態では照明要素は、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面の上方、および/又は、側方に備えられ、支持面、および/又は、回収可能アイテム、および/又は、支持面に載置された他の対象物を照らしてもよい。ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットの上面の上方に上昇す
る伸縮ポスト上に照明を備えることができ、個人用の読書灯として活用できる。
・その他の形状因子
ある実施形態では、移動型ロボットの全体的な形状は、円形の設置面積、楕円形の設置面積、四角形の設置面積、および/又は、異なる寸法の辺を有する長方形の設置面積を有するロボット本体を含む、種々の形状であることができるが、限定はされない。
が不可能なほど大きく、しかし、少なくとも1つの移動型ロボットは可変の高さ調整システムを備え、自身のデッキ、および/又は、アイテム支持面のうち1つ又はそれ以上を上昇、および/又は、下降させて、もう一方の移動型ロボットのデッキ、および/又は、アイテム支持面の高さと整列させることができる。
Claims (23)
- アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置と、
パレット要素と、を備えるアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステムであって、
前記パレット要素は、
前記パレット要素とは別の、部分的に支持面側縁に囲まれた少なくとも1つの下部支持面によって、下方から支持されるように構成されるベースと、
前記ベースの略上方に設けられるアイテム支持面と、
前記パレット要素の近位縁に沿って設けられる、下向きに延在する壁であって、前記ベースは、前記少なくとも1つの下部支持面の上に、前記下向きに延在する壁が前記支持面側縁に近接して設けられた状態で配置されるように構成される、下向きに延在する壁と、を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、
実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される可動ドライブベースと、
前記可動ドライブベースの上方に設けられ、少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキと、
アイテム回収機構であって、少なくとも1つのアクチュエータと、前記デッキと前記アイテム支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成される少なくとも1つの可動器具とを備える、アイテム回収機構と、を備え、
前記下向きに延在する壁は、(i)前記支持面側縁と、(ii)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置との間で規制されることにより、前記デッキと前記アイテム支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、前記少なくとも1つの下部支持面へ付着しない、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第1受容面と、少なくとも1つの第2受容面とを備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第1受容面に係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記アイテム支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つによって支持されている間、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引く、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第2受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記アイテム支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つによって支持されている間、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記アイテム支持面に向かって押す、ように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下方を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と、(i)前記少なくとも1つの第1受容面、又は、(ii)前記少なくとも1つの第2受容面のうちの少なくとも1つとの係合を許容する、ように構成される、
請求項3に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出可能機能を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能、のうちの少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、前記パレット要素の1つ又はそれ以上の面の内部又は表面上に設けられる、
請求項6に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能、のうちの少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのアクチュエータは、前記デッキの上面の下方に備えられる、かつ/又は、前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、前記近位縁と略反対側の前記パレット要素の遠位縁に沿って上向きに延在する壁をさらに備え、
前記上向きに延在する壁は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記デッキの上面は、前記デッキの1つ又はそれ以上の周縁に囲まれた境界の範囲内に配置され、前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分が通過するための場所を提供するように構成される上面開口を有さない、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置とともに使用されるように構成されるパレット要素であって、
前記パレット要素は、
前記パレット要素とは別の、主に水平であり部分的に支持面側縁に囲まれた下部支持面によって、下方から支持されるように構成されるベースと、
前記ベースの略上方に設けられ、少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるアイテム支持面と、
前記パレット要素の近位縁に沿って設けられる、下向きに延在する壁と、を備え、
前記パレット要素の前記ベースは、前記下部支持面の上に配置されるように構成され、前記下向きに延在する壁は、前記支持面側縁に接触し、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のデッキに近接して設けられることにより、前記アイテム支持面と前記デッキとの間における、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置による前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、パレット要素。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のセンサによって検出されるように構成される、光学検出可能機構をさらに備える、
請求項12に記載のパレット要素。 - 前記光学検出可能機構は、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能、のうちの少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項13に記載のパレット要素。 - 前記アイテム支持面は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも1つの可動器具の通行のための場所を提供するように構成される、少なくとも1つの上側凹部を画定する、
請求項12に記載のパレット要素。 - 前記近位縁と略反対側の前記パレット要素の遠位縁に沿って設けられる、上向きに延在する壁をさらに備える、
請求項12に記載のパレット要素。 - 前記パレット要素の1つ又はそれ以上の面の内部又は表面上に設けられ、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のセンサによって検出されるように構成される、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構をさらに備える、
請求項12に記載のパレット要素。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、符号化情報を備える、
請求項17に記載のパレット要素。 - 実質的に構造化されていない環境内での、アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される可動ドライブベースと、
前記可動ドライブベースの上方に配置され、少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキであって、前記デッキの少なくとも1つの周縁に囲まれた境界の範囲内に上面を備えるデッキと、
前記デッキと外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構であって、
少なくとも1つの可動器具と、
前記少なくとも1つの可動器具を、(a)前記少なくとも1つの可動器具の大部分が前記デッキの下方に配置される位置から、(b)前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部が前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方に配置される位置まで、横方向外側に移動させるように構成される、少なくとも1つのアクチュエータと、
を備えたアイテム回収機構と、を備え、
前記少なくとも1つのアクチュエータは、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、前記デッキの下方に位置し、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引かせる、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押させる、ように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 実質的に構造化されていない環境内での、アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される可動ドライブベースと、
前記可動ドライブベースの上方に配置され、少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキであって、前記デッキの少なくとも1つの周縁に囲まれた境界の範囲内に上面を備えるデッキと、
少なくとも1つの可動器具を移動させるように設けられる少なくとも1つのアクチュエータを備えるアイテム回収機構であって、前記デッキと外部支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構と、を備え、
前記少なくとも1つのアクチュエータは、前記デッキの前記上面の下方に設けられ、
前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分の通過のための場所を提供するように構成される上面開口を有さず、
前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの輸送の間、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁の略下方に設けられる少なくとも1つの前面、側面、又は後面開口を通過するように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引かせる、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押させる、ように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構の全体は、前記アイテム回収機構の運転期間と運転期間の間に、前記デッキの上面の下方に収納されるように構成される、
請求項1又は20のいずれか1項に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記デッキを、前記アイテム支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項1,18,又は20のいずれか1項に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記アイテム支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項1,18,又は20のいずれか1項に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。
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