JP7255446B2 - 物品搬送システム - Google Patents

Description

本明細書では、自律走行可能な搬送ロボットを利用して物品を搬送する物品搬送システムを開示する。

近年、物品の配達に、自律走行可能な搬送ロボットを利用することが提案されている。かかる自律走行可能な搬送ロボットを利用した物品搬送システムによれば、物流効率を向上できる。

特開２０１９－１１７５５７号公報

ただし、こうした物品搬送システムを円滑に運営するためには、社会にいる一般人のサポートが必要な場合がある。例えば、搬送ロボットは、自律走行するため、当然ながら、当該搬送ロボットの移動をコントロールする運転手や、当該搬送ロボットの状態を常時監視する監視者等は、存在しない。一方で、自律走行可能であっても、例えば、搬送ロボットが何らかの隙間に嵌まり込んで動けなくなるスタック状態、搬送ロボットが転倒した転倒状態、搬送ロボットの車輪が側溝等に嵌まり込む脱輪状態等により、搬送ロボットが走行不能に陥る場合がある。物品搬送システムを円滑に運営するためには、こうした走行不能状態に陥っている搬送ロボットの復帰を、周辺の人が支援することが望まれる。しかしながら、現状、こうした一般人のサポートを確実に得るための工夫が不足していた。

なお、特許文献１には、分散する提供地点にそれぞれ用意された蓄電池モジュールを、ユーザに貸与する蓄電池モジュール貸与システムが開示されている。この蓄電池モジュール貸与システムでは、蓄電池モジュールの貸与に対して与えられるインセンティブをユーザの要求内容に応じて変えることで、ユーザの要求内容を、対応システムにとって望ましい方向に誘導する。例えば、蓄電池モジュールの貸与希望時刻が「３０分以内」のユーザに与えるインセンティブよりも、「６０分以内」のユーザに与えるインセンティブを大きくする。このように、ユーザの要求内容に応じて異なるインセンティブを付与することで、ユーザの要求内容が、円滑なシステム運営に望ましいものになりやすい。

しかしながら、特許文献１の技術は、あくまで、電池モジュールの貸与システムを利用するユーザの要求内容を誘導するものであり、一般人のサポートを求める技術ではない。

そこで、本明細書では、一般人のサポートをより確実に得られる物品搬送システムを開示する。

本明細書の物品搬送システムは、物品を、繰り返し使用可能な搬送箱に収容した状態で搬送する１以上の搬送ロボットと、前記１以上の搬送ロボットの運行と、登録ユーザの情報と、を管理する管理センタと、を備え、前記管理センタは、前記搬送箱の返却および前記搬送ロボットの走行不能状態からの復帰支援の少なくとも一方を含むサポート動作を実行した登録ユーザの識別情報と、前記サポート動作の内容と、を含むサポート情報を取得するサポート情報取得部と、前記サポート動作の内容に応じて、前記登録ユーザにポイントを付与するポイント付与部と、を有する、ことを特徴とする。

かかる構成とすることで、登録ユーザは、サポート動作を積極的に実行する。そして、これにより、物品搬送システムをより円滑に運営できる。

物品搬送システム全体の構成例を示す図である。 搬送ロボットの斜視図である。 搬送箱を保持した状態の搬送ロボットの斜視図である。 搬送ロボットおよび搬送箱の電気的構成を示すブロック図である。 管理センタの機能ブロック図である。 復帰支援依頼の一例を示す図である。 復帰支援依頼の他の例を示す図である。 復帰支援依頼の他の例を示す図である。 復帰支援依頼の他の例を示す図である。 復帰支援依頼の他の例を示す図である。 サポート情報を取得する一形態を示す図である。 サポート情報を取得する他の形態を示す図である。 サポート情報を取得する他の形態を示す図である。 搬送箱を返却する一形態を示す図である。 搬送箱を返却する他の形態を示す図である。 搬送箱を返却する他の形態を示す図である。

以下、図面を参照して物品搬送システム１０の構成について説明する。図１は、物品搬送システム１０全体の構成例を示す図である。物品搬送システム１０は、搬送箱１６を保持して搬送する搬送ロボット１２と、管理センタ１４と、を有している。搬送ロボット１２は、搬送箱１６を保持可能であり、一般的な道路や屋内通路を自律走行可能な移動ロボットである。搬送ロボット１２は、搬送対象の物品を、搬送箱１６に収容した状態で、搬送元から搬送先へと搬送する。

搬送箱１６は、搬送ロボット１２の形態に合わせて予め用意された梱包容器である。この搬送箱１６は、物品の配達を希望するユーザに貸与されるものであり、物品の配達後は、配達先から回収され、別の物品の搬送に再利用される。

管理センタ１４は、複数の搬送ロボット１２の運行を管理するとともに、複数の登録ユーザの情報を管理する。こうした管理を実現するために、管理センタ１４は、インターネットを介して、搬送ロボット１２およびユーザ端末１００と通信を行う。この通信により、管理センタ１４は、登録ユーザからの様々なリクエストを受け付けるとともに、必要に応じて、搬送ロボット１２を指定の場所へと移動させる。

ところで、上述した通り、搬送ロボット１２は、自律走行するため、当然ながら、当該搬送ロボット１２を運転する運転手や搬送ロボット１２の状態を監視する監視者は、存在しない。一方で、自律走行可能であっても、何らかのアクシデントにより、搬送ロボット１２が、走行不能になる場合がある。例えば、搬送ロボット１２が、何らかの理由により転倒した場合、搬送ロボット１２は、自力で起き上がれないため、走行不能となる。したがって、一度、走行不能になった搬送ロボット１２が、物品の搬送等を再開するためには、周辺の人による復帰支援が必要となる。

また、上述した通り、本例では、繰り返し使用可能な搬送箱１６に物品を収容して搬送する。そのため、搬送箱１６がユーザから返却されず、搬送箱１６が不足すると、物品を円滑に搬送できなくなる。したがって、物品の搬送サービスを継続的に提供するためには、ユーザが搬送箱１６を適切に返却することが必要となる。

つまり、本例の場合、物品搬送システム１０を円滑に運営するためには、走行不能になった搬送ロボット１２の復帰支援や、搬送箱１６の返却といったサポート動作を、一般人に積極的に実行してもらうことが必要となる。そこで、本例では、ユーザがサポート動作を積極的に実行するように、ユーザがサポート動作を実行した場合、当該ユーザに、ポイントを付与する。そして、ポイント値が高いほど、経済的なメリットが得られるようにしている。例えば、ポイントを利用料として使用できるようにしてもよい。また、別の形態として、ポイントが高いほど登録ユーザの「ランク」が高くなり、様々な優遇を受けられるようにしてもよい。

なお、物品搬送システム１０を利用するユーザは、予め、自身の情報を管理センタ１４に登録しておく。また、上記のポイント付与を希望する登録ユーザは、自身が所有するユーザ端末１００に、専用のアプリケーションをインストールしておく。

次に、この物品搬送システム１０を構成する搬送ロボット１２および搬送箱１６について図２～図４を参照して説明する。図２は、搬送ロボット１２の斜視図であり、図３は、搬送箱１６を保持した状態の搬送ロボット１２の斜視図である。また、図４は、搬送ロボット１２および搬送箱１６の電気的構成を示すブロック図である。なお、以下の各図において、「Ｆｒ」、「Ｕｐ」、「Ｒｈ」は、それぞれ、搬送ロボット１２の前方、上方、右側方を示す。

搬送ロボット１２は、機械的には、車輪等を有した走行部１８と、当該走行部１８の上側に設けられる保持部２０と、に大別される。走行部１８は、図２、図３に示すように、片側３つ、左右合わせて六つの車輪を有している。搬送ロボット１２には、この六つの車輪を回転駆動させる走行モータ３４（図２、図３では図示せず、図４参照）が搭載されている。走行モータ３４は、各車輪ごとに設けられてもよいし、一部の車輪にのみ設けられてもよい。なお、走行部１８は、一般的な道路や屋内の通路を走行できるのであれば、その構成は、適宜、変更されてもよい。例えば、車輪の個数は、六つに限らず、四つでもよいし、六つより多くてもよい。また、車輪に替えて、他の走行機構、例えば、キャタピラ等の商品名で知られている無限軌道等を設けてもよい。

また、搬送ロボット１２には、走行部１８での自律走行を助けるために通信Ｉ／Ｆ３０およびセンサ群３２（いずれも図２、図３では図示せず、図４参照）も設けられている。通信Ｉ／Ｆ３０は、外部機器と通信するためのもので、携帯電話会社等が提供する回線を利用したモバイルデータ通信や、Ｗｉｆｉ（登録商標）等を利用した無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）等を利用した中距離または近距離無線通信のためのハードウェアを含む。通信相手の外部機器には、例えば、管理センタ１４やユーザ端末１００、他の搬送ロボット１２等が含まれる。搬送ロボット１２は、この通信Ｉ／Ｆ３０を介して、物品の搬送に関係する各種情報、例えば、目的地情報や道路状況、搬送ロボット１２の現在位置、荷物の配達状況等を管理センタ１４との間で送受する。また、搬送ロボット１２は、当該搬送ロボット１２が走行不能になった際には、通信Ｉ／Ｆ３０を介して、ユーザ端末１００または管理センタ１４に支援要求を出力する。さらに、搬送ロボット１２は、登録ユーザからサポート動作を受けた際には、通信Ｉ／Ｆ３０を介して、その報告のための通信を、管理センタ１４またはユーザ端末１００との間で行う。

センサ群３２は、搬送ロボット１２の走行状態および周辺環境を検知する１以上のセンサを含む。こうしたセンサ群３２は、例えば、速度センサ、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、およびジャイロセンサの少なくとも一つを含む。後述するロボットコントローラ２８（図４参照）は、センサ群３２で検知された検知結果および通信Ｉ／Ｆ３０を介して取得された情報に基づいて、走行モータ３４を駆動する。なお、本例では、センサ群３２は、リング体２２に取り付けられたカメラ３２ａ（図２、図３参照）を含んでいる。このカメラ３２ａは、後に詳説するように、サポート動作を実行した登録ユーザの特定や、搬送ロボット１２への悪戯防止等に利用してもよい。

保持部２０は、走行部１８の上側に設けられている。保持部２０は、図２、図３に示すように、角形リング状であるリング体２２を有している。リング体２２は、幅方向に間隔をあけて立脚する一対のサイド部材２２Ｓと、一対のサイド部材２２Ｓの上端同士を接続する上横部材２２Ｕと、一対のサイド部材２２Ｓの下端同士を接続する下横部材２２Ｌと、を有する。したがって、保持部２０の奥行き方向両端は、閉鎖されることなく、貫通している。

搬送箱１６は、図３に示すように、このリング体２２の内側に配置され、保持される。図３から明らかな通り、搬送箱１６の奥行き寸法は、リング体２２の奥行き寸法よりも充分に大きい。そのため、搬送箱１６をリング体２２で保持した場合、搬送箱１６の前部および後部は、リング体２２の前端および後端から突出し、外部に露出する。

一対のサイド部材２２Ｓそれぞれの対向面には、複数（図示例では五つ）のサポートレール２４が設けられている。このサポートレール２４は、搬送箱１６を摺動可能に下側から支える。また、一対のサイド部材２２Ｓそれぞれの対向面には、さらに、係合ピン２６も設けられている。この係合ピン２６は、幅方向に進退可能であり、進出することで搬送箱１６の一部と係合する。なお、図２では、一番下側の係合ピン２６のみが進出しており、その他の係合ピン２６は、後退している。このように係合ピン２６が、搬送箱１６の一部と係合することで、搬送箱１６のリング体２２からの脱落や盗難が防止される。

搬送ロボット１２には、係合ピン２６を進退させるためのロックアクチュエータ３８（図４参照）が設けられている。このロックアクチュエータ３８の構成は、電子制御できるものであれば、特に限定されない。したがって、ロックアクチュエータ３８は、ソレノイドや油圧シリンダ、モータ等を有してもよい。ロックアクチュエータ３８は、非通電時に、係合ピン２６を進出させ、通電時に係合ピン２６を退避させる構成でもよい。かかる構成とすることで、電源喪失時でも、係合ピン２６を進出させることができ、搬送箱１６のリング体２２からの意図しない離脱を防止できる。

サイド部材２２Ｓの対向面には、さらに、ＲＦＩＤリーダライタ４０が搭載されている。また、搬送箱１６の側壁のうち、当該ＲＦＩＤリーダライタ４０と対向する箇所には、ＲＦタグ４３（図４参照）が固着されている。ＲＦＩＤリーダライタ４０は、電磁界や電波等を用いた近距離の無線通信を利用して、このＲＦタグ４３に情報を記録したり、ＲＦタグ４３に記録された情報を読み込んだりする。また、図２、図３に示すように本例では、リング体２２の外周面にもＲＦＩＤリーダライタ４０を設けている。この外周面のＲＦＩＤリーダライタ４０は、ユーザ端末１００に組み込まれたＲＦタグ（例えばモバイルＦｅｌｉＣａ（登録商標）チップ）にアクセスするために設けられている。

搬送箱１６のＲＦタグ４３には、例えば、搬送箱１６の識別情報が記録されてもよい。また、ＲＦタグ４３には、物品の差出人、差出人住所、宛先人、および、宛先人住所を含む伝票情報が記録されてもよい。ここで、本例では、搬送箱１６の一部をリング体２２の外側に露出させた状態で搬送する。かかる場合において、伝票情報を紙の伝票に記載して貼付した場合、伝票情報が周囲の人に見えてしまい、個人情報が流出するおそれがある。一方、本例のように、伝票情報をＲＦタグ４３に記録すれば、搬送箱１６の一部が外部に露出していても、伝票情報が周囲の人に知られず、個人情報が保護される。なお、こうしたＲＦタグ４３を搬送箱１６に設けた場合、その分、コストが増加するという問題がある。しかし、本例の搬送箱１６は、繰り返し使用するため、ＲＦタグ４３の追加に伴う、配送１回あたりのコストアップを、小さく抑えることができる。

また、搬送ロボット１２は、周辺の人へメッセージを通知するための出力デバイス３６（図４参照）も有している。出力デバイス３６は、例えば、ガイダンス音声やアラーム音を出力するスピーカ、画像や文字列を表示するディスプレイ、必要に応じて点灯または消灯するランプ等を含む。本例では、出力デバイス３６は、リング体２２の外側面に設けられたサイドディスプレイ３６ａ（図２、図３参照）を含む。

搬送ロボット１２には、さらに、当該搬送ロボット１２に設けられた各種電気機器に電力を供給するバッテリ３９（図４参照）も設けられている。このバッテリ３９は、充放電可能な二次電池である。バッテリ３９を充電可能とするために、搬送ロボット１２は、充電器と、当該充電器を外部電源に接続するためのプラグと、を有してもよい。また、別の形態として、バッテリ３９は、搬送ロボット１２の外部において充電できるように、搬送ロボット１２から着脱可能であってもよい。

搬送ロボット１２の駆動は、ロボットコントローラ２８（図４参照）により制御される。ロボットコントローラ２８は、少なくとも、プロセッサ２８ａと、メモリ２８ｂと、を有するマイクロコンピュータである。ロボットコントローラ２８の各機能は、プロセッサ２８ａがメモリ２８ｂに格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、プロセッサ２８ａは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。また、ロボットコントローラ２８を構成するプロセッサ２８ａは、物理的に一つである必要はなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサで構成されてもよい。同様に、メモリ２８ｂも、物理的に一つの要素である必要はなく、物理的に離れた位置に存在する複数のメモリで構成されてもよい。また、メモリは、半導体メモリ（例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ソリッドステートドライブ等）および磁気ディスク（例えば、ハードディスクドライブ等）の少なくとも一つを含んでもよい。

搬送箱１６は、物品を収容するための箱であり、搬送ロボット１２の保持部２０で保持可能な箱である。この搬送箱１６は、上述した通り、繰り返し使用することが想定されており、比較的、堅牢な構成となっている。

搬送箱１６には、上述した通り、ＲＦタグ４３が固着されている。さらに、搬送箱１６には、発信器４４（図４参照）も固着されている。発信器４４は、位置追跡信号を出力するもので、例えば、ＧＰＳ発信器である。かかる発信器４４を搬送箱１６に固着しておくことで、搬送箱１６の位置を追跡できる。すなわち、繰り返し述べているように、本例の搬送箱１６は、繰り返し使用することを想定した貸与形式の箱である。かかる搬送箱１６が、ユーザから返却されない場合には、発信器４４からの位置追跡信号に基づいて、搬送箱１６の位置を特定し、ユーザに返却を求めてもよい。なお、発信器４４は、その駆動電力を供給する電池を有しているが、当該電池は、使い切りタイプの一次電池でもよいし、充放電可能な二次電池でもよい。発信器４４に二次電池を設けた場合、搬送ロボット１２には、当該二次電池を無線で充電できる無線充電器を搭載してもよい。この場合、搬送ロボット１２は、搬送箱１６を保持部２０で保持している期間を利用して、二次電池を充電してもよい。

次に、管理センタ１４の構成について図５を参照して説明する。図５は、管理センタ１４の機能ブロック図である。なお、図５では、主に、ポイント付与に関係する機能を図示しており、その他の機能については、図示を省略している。

管理センタ１４は、複数の搬送ロボット１２の状態を記録したロボットＤＢ４６を有している。このロボットＤＢ４６には、複数の搬送ロボット１２それぞれの現在位置、各搬送ロボット１２の状態、各搬送ロボット１２が保持している搬送箱１６の識別情報等が記録されている。

ロボット状態更新部５０は、複数の搬送ロボット１２それぞれから定期的に、当該搬送ロボット１２の状態を示す状態情報を受信する。状態情報には、搬送ロボット１２の現在位置や走行状態（走行可能か否か）、保持している搬送箱１６の識別情報等が含まれる。ロボット状態更新部５０は、受信した状態情報に基づいて、ロボットＤＢ４６を更新する。また、ロボット状態更新部５０は、搬送ロボット１２が走行不能になったことを示す状態情報を受信した場合には、サポート依頼部５２にその旨を通知する。なお、搬送ロボット１２が走行不能になる形態には、搬送ロボットが転倒、スタック、脱輪等により物理的に走行が出来ない場合に加え、電力不足やセンサ異常で走行できない場合も含まれる。

また、管理センタ１４は、複数の登録ユーザの情報を記録したユーザＤＢ４８も有している。このユーザＤＢ４８には、登録ユーザの識別情報や、登録情報（氏名や住所連絡先等）、当該物品搬送システム１０の利用履歴等が記録される。また、登録ユーザが位置情報の提供を許可している場合には、ユーザＤＢ４８には、当該登録ユーザが所有するユーザ端末１００の現在位置も記録される。さらに、登録ユーザに付与されるポイント値を、当該物品搬送システム１０で管理する場合には、各登録ユーザのポイント値も、このユーザＤＢ４８に記録される。ユーザ情報更新部４９は、適宜、ユーザ端末１００と通信し、その通信内容に基づいて、ユーザＤＢ４８を更新する。

サポート依頼部５２は、登録ユーザによるサポート動作が必要な場合に、当該登録ユーザへサポート要求を通知する。例えば、ロボット状態更新部５０から特定の搬送ロボット１２が走行不能になったことが通知されれば、サポート依頼部５２は、登録ユーザに対して、当該搬送ロボット１２の復帰支援を依頼する。また、サポート依頼部５２は、長期間、返却されない搬送箱１６が存在する場合には、当該搬送箱１６を有する登録ユーザに対して返却を依頼する。なお、こうしたサポート動作を具体的にどのように、登録ユーザに依頼するかについては、後述する。

配達管理部５４は、登録ユーザからの配達依頼に基づいて、物品の配達を管理する。具体的には、配達管理部５４は、配達依頼に基づいて、搬送ロボット１２の移動先を設定し、搬送ロボット１２に物品の集荷や配達を実行させる。また、配達管理部５４は、これらの配達に必要な課金の処理も行う。この課金処理は、管理センタ１４で完結するものでもよいし、外部のオンライン決済運営会社（例えばクレジットカード会社）等と連携して行うものでもよい。

サポート情報取得部５６は、何らかのサポート動作を実行した場合に、サポート情報を取得する。サポート情報は、サポート動作を実行した登録ユーザの識別情報と、そのサポート動作の内容と、を含む。このサポート情報は、搬送ロボット１２から送信されてもよいし、ユーザ端末１００から送信されてもよい。このサポート情報の具体的な取得方法についても、後述する。

ポイント付与部５８は、サポート情報に基づいて、登録ユーザに付与するポイント値を決定するとともに、決定された値のポイントを登録ユーザに付与する。付与されるポイントは、金銭の代わりに利用できるのでもよいし、登録ユーザのランク決定に利用されてもよい。また、付与ポイントは、物品搬送システム１０で管理されるものでもよい。この場合、各登録ユーザの獲得ポイントは、ユーザＤＢ４８に記録される。また、別の形態として、付与ポイントは、外部のポイントサービス運営会社や電子決済運営会社により提供されるポイントでもよい。この場合、ポイント付与部５８は、外部の運営会社と通信して、登録ユーザにポイントを付与する。

付与されるポイント値は、実際に行われたサポート動作の内容に応じて変動してもよい。例えば、ユーザにとって負担の大きいサポート動作ほど、付与ポイント値を高くしてもよい。例えば、自宅にある搬送箱１６を自宅まで来た搬送ロボット１２に渡して返却する動作に比べ、転倒した搬送ロボット１２を起こす動作は、ユーザにとって負担が大きい。そのため、転倒ロボットを起こしたほうが、搬送箱１６を返却する場合に比べて、付与ポイント値を高くしてもよい。また、物品搬送システム１０にとって、望ましいサポート動作ほど、付与ポイント値を高くしてもよい。例えば、物品搬送システム１０にとっては、搬送箱１６は、迅速に返却されることが望ましい。そこで、配達先のユーザが、物品とともに搬送箱１６を受け取ってから返却するまでの期間が短いほど、付与ポイント値を高くしてもよい。

次に、搬送ロボット１２が走行不能となった場合における、復帰支援の依頼について図６から図８を参照して説明する。図６から図８は、復帰支援の依頼の具体例を示す図である。

本例の物品搬送システム１０では、搬送ロボット１２が走行不能となった場合、登録ユーザに対して復帰支援を依頼する。この復帰支援の依頼は、搬送ロボット１２が行ってもよい。例えば、図６Ａに示すように、搬送ロボット１２に搭載された出力デバイス３６を用いて、当該搬送ロボット１２の周辺にいる人に、復帰支援を依頼してもよい。具体的には、搬送ロボット１２に搭載されたスピーカで、復帰支援を要請する音声を出力したり、サイドディスプレイ３６ａに復帰支援を要請する文字列やイラストを表示したりする。

また、図６Ｂに示すように、搬送ロボット１２が、周辺に存在するユーザ端末１００に復帰支援の依頼を示す支援依頼信号を送信してもよい。この支援依頼信号は、プッシュ通知で送信してもよい。例えば、搬送ロボットは、ブルートゥースを利用して周辺のユーザ端末１００が受信可能な、支援依頼を示すビーコン信号を出力してもよい。ブルートゥースを利用する構成とすれば、インターネットへの接続ができない環境においても、省電力で、登録ユーザに復帰支援依頼を送ることができる。

また、復帰支援依頼は、搬送ロボット１２からの依頼を受けて管理センタ１４が出力してもよい。例えば、図７Ａに示すように、搬送ロボット１２は、走行不能になった場合、当該搬送ロボット１２の現在位置と走行不能である旨を管理センタ１４に通知する。この通知を受けた管理センタ１４は、搬送ロボット１２の近傍に位置するユーザ端末１００に、復帰支援依頼のメッセージを送信する。

また、別の形態として、登録ユーザが閲覧可能な公開マップ６０をインターネット上に公開していてもよい。この場合、図７Ｂに示すように、管理センタ１４は、搬送ロボット１２から走行不能の通知を受けた場合、当該搬送ロボット１２の位置を公開マップ６０に登録し、復帰支援を依頼する。登録ユーザは、この公開マップ６０を参照することで、自身の近くにある復帰支援が必要な搬送ロボット１２を把握できる。

また、バッテリ切れ等で、搬送ロボット１２の全ての機能が失われ、管理センタ１４側で搬送ロボット１２の現在位置が把握できない場合がある。かかる場合には、図８に示すように、管理センタ１４は、ユーザ端末１００に対して追跡依頼を出力してもよい。この場合、搬送ロボット１２の外表面には、予め、当該搬送ロボット１２の識別情報（例えばシリアルナンバーやバーコード等）が貼付しておく。登録ユーザは、機能喪失した搬送ロボット１２を発見すれば、当該搬送ロボット１２に貼付された識別情報をユーザ端末１００で撮像し、得られた画像を位置情報およびユーザの識別情報とともに管理センタ１４に送信する。管理センタ１４は、ユーザ端末１００から送付された情報に基づいて、搬送ロボット１２の位置を把握する。

支援依頼を受けて登録ユーザが復帰支援動作を行った場合、管理センタ１４は、当該登録ユーザと、実行されたサポート内容と、を含むサポート情報を取得する。こうしたサポート情報は、実際に復帰支援を受けた搬送ロボット１２から管理センタ１４に送信されてもよい。例えば、図９Ａに示すように、復帰支援を受けた際、搬送ロボット１２は、ユーザ端末１００との通信により、ユーザの識別情報を取得し、取得した識別情報を、実行されたサポート動作の内容とともに管理センタ１４に送信してもよい。搬送ロボット１２とユーザ端末１００との通信は、インターネットを介した通信でもよいし、ブルートゥース等の無線通信でもよい。また、ユーザ端末１００にＲＦタグが内蔵されている場合には、搬送ロボット１２に搭載されたＲＦＩＤリーダライタ４０でユーザ端末１００のＲＦタグに記録されたユーザ識別情報を読み取ってもよい。なお、ユーザ端末１００との通信で、ユーザ識別情報を取得するために、ユーザ端末１００に対する登録ユーザの何らかの操作が必要な場合がある。かかる場合、搬送ロボット１２は、登録ユーザに行って欲しい操作内容を、出力デバイス３６（例えばサイドディスプレイ３６ａやスピーカ）を介して、ユーザに通知してもよい。

また、別の形態として、搬送ロボット１２が、復帰支援を行った登録ユーザの身体的特徴を取得して、管理センタ１４に送信してもよい。身体的特徴としては、例えば、顔の造形や、指紋、虹彩、静脈形状等が挙げられる。この場合、管理センタ１４は、予め、全ての登録ユーザの身体的特徴をユーザＤＢ４８に記録している。そして、登録ユーザにより復帰支援が行われた場合、搬送ロボット１２は、これらの身体的特徴を取得し、サポート内容とともに管理センタ１４に送信する。管理センタ１４は、送信された身体的特徴に基づいて、復帰支援を行った登録ユーザを特定する。例えば、図９Ｂに示すように、復帰支援を受けた際、搬送ロボット１２は、復帰支援を行った登録ユーザの顔を搭載されたカメラで撮影し、得られた顔画像６２をサポート内容とともに、管理センタ１４に送る。管理センタ１４は、顔画像６２をユーザＤＢ４８に照らし合わせ、復帰支援を行った登録ユーザを特定する。

また、別の形態として登録ユーザの識別情報は、ユーザ端末１００から送信されてもよい。この場合、搬送ロボット１２は、復帰支援を行ったことを示す証拠情報をユーザ端末に与える。証拠情報としては、例えば、搬送ロボット１２からユーザ端末１００に送信されるデータでもよいし、サイドディスプレイ３６ａに表示されたＱＲコード（登録商標）６４等でもよい。例えば、ユーザが支援動作を行った場合、図９Ｃに示すように、搬送ロボット１２のサイドディスプレイ３６ａに、復帰支援の証拠となるＱＲコード６４を表示する。このＱＲコード６４は、登録ユーザが行った支援動作の内容をコード化したものである。登録ユーザは、ユーザ端末１００で、このＱＲコード６４を撮影し、得られた画像とともに、当該登録ユーザの識別情報を、管理センタ１４に送信する。管理センタ１４は、ユーザ端末１００から送られた情報に基づいて、復帰支援動作を行った登録ユーザを特定する。

次に、搬送箱１６の返却について図１０を参照して説明する。図１０は、搬送箱１６の返却態様の一例を示す図である。搬送箱１６の返却形態としては、図１０Ａに示すように、物品１１０の配達時に搬送箱１６を返却することが考えられる。すなわち、この場合、搬送ロボット１２が、配達先の登録ユーザに物品１１０を届けた際、配達先の登録ユーザは、その場で、物品１１０を搬送箱１６から取り出す。そして、登録ユーザは、空になった搬送箱１６を、当該物品１１０を搬送してきた搬送ロボット１２に戻して、返却する。この場合、返却動作を行った登録ユーザは、配達先のユーザであるため、搬送ロボット１２は、ユーザ端末１００との通信等を行わなくても返却動作を行った登録ユーザを識別できる。

また、別の形態として、図１０Ｂに示すように、登録ユーザが搬送箱１６を受け取った後、当該搬送箱１６を一定期間、自宅や会社等で保管した後に、当該搬送箱１６を返却することも考えられる。この場合、登録ユーザは、搬送箱１６を返却するために、当該搬送箱１６の保管場所まで搬送ロボット１２を呼び出す。したがって、この場合、返却動作を行った登録ユーザは搬送ロボット１２を呼び出した登録ユーザであり、この呼び出しの際、登録ユーザの識別情報が管理センタ１４に送られている。そのため、この場合でも、搬送ロボット１２は、ユーザ端末１００との通信等を行わなくても返却動作を行った登録ユーザを識別できる。

また、別の形態として、図１０Ｃに示すように、登録ユーザが、自宅や会社なので保管している搬送箱１６に物品１１０を収容して、物品１１０の搬送を依頼することも考えられる。この場合、登録ユーザは、自身の識別情報とともに集荷依頼を管理センタ１４に送り、搬送ロボット１２を集荷位置まで呼び出す。したがって、この場合も、搬送ロボット１２は、ユーザ端末１００との通信等を行わなくても返却動作を行った登録ユーザを識別できる。また、別の形態として、登録ユーザが、専用の回収場所に、搬送箱１６を届けてもよい。この場合、回収場所において、登録ユーザの識別情報を取得すればよい。

以上の説明から明らかな通り、本例の物品搬送システム１０によれば、サポート動作を行なうことで、ユーザがポイントを獲得できるため、ユーザが積極的にサポート動作を実行する。その結果、物品搬送システム１０をより円滑に運営できる。なお、かかる構成の場合、ポイント目的で、搬送ロボット１２が走行不能になるように故意に走行妨害を行なったうえでサポート動作を行なう自作自演の悪戯が生じるおそれがある。かかる悪戯を防止するために、搬送ロボット１２は、当該搬送ロボット１２に搭載された各種センサ情報やカメラ画像により、故意の走行妨害か否かを分析し、故意性が認められた場合には、当該登録ユーザへのポイントの付与を行なわないようにしてもよい。

いずれにしても、これまで説明した構成は、一例であり、物品搬送システム１０は、走行不能からの復帰支援または搬送箱１６の返却であるサポート動作を行なった登録ユーザにポイントを付与するのであれば、その他の構成は、適宜、変更されてもよい。

１０ 物品搬送システム、１２ 搬送ロボット、１４ 管理センタ、１６ 搬送箱、１８ 走行部、２０ 保持部、２２ リング体、２４ サポートレール、２６ 係合ピン、２８ ロボットコントローラ、３０ 通信Ｉ／Ｆ、３２ センサ群、３２ａ カメラ、３４ 走行モータ、３６ 出力デバイス、３６ａ サイドディスプレイ、３８ ロックアクチュエータ、３９ バッテリ、４０ ＲＦＩＤリーダライタ、４３ ＲＦタグ、４４ 発信器、４６ ロボットＤＢ、４８ ユーザＤＢ、４９ ユーザ情報更新部、５０ ロボット状態更新部、５２ サポート依頼部、５４ 配達管理部、５６ サポート情報取得部、５８ ポイント付与部、６０ 公開マップ、６２ 顔画像、６４ ＱＲコード、１００ ユーザ端末、１１０ 物品。

Claims (1)

1. 物品を、繰り返し使用可能な搬送箱に収容した状態で搬送する１以上の搬送ロボットと、
   前記１以上の搬送ロボットの運行と、登録ユーザの情報と、を管理する管理センタと、
   を備え、前記管理センタは、
   前記搬送箱の返却および前記搬送ロボットの走行不能状態からの復帰支援の少なくとも一方を含むサポート動作を実行した登録ユーザの識別情報と、前記サポート動作の内容と、を含むサポート情報を取得するサポート情報取得部と、
   前記サポート動作の内容に応じて、前記登録ユーザにポイントを付与するポイント付与部と、
   を有する、ことを特徴とする物品搬送システム。
   

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