JP3172006B2 - スタッカークレーンに於ける移載装置 - Google Patents
スタッカークレーンに於ける移載装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、立体自動倉庫の保管棚
から、あるいは、保管棚へパレットを移載するためのス
タッカークレーンに於ける移載装置に関するものであ
る。
から、あるいは、保管棚へパレットを移載するためのス
タッカークレーンに於ける移載装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】スタッカークレーンを備えた立体自動倉
庫に於けるスタッカークレーンのキャリッジと保管棚と
の間の物品の受け渡しは、フォークリフトを応用した形
式が一般に用いられている。一方、キャリッジ上に水平
移動自在の移動体を設け、移動体に設けられたフック装
置によりパレットを引き込むようにした構造が、実開平
４−７９８０５号公報に開示されている。
庫に於けるスタッカークレーンのキャリッジと保管棚と
の間の物品の受け渡しは、フォークリフトを応用した形
式が一般に用いられている。一方、キャリッジ上に水平
移動自在の移動体を設け、移動体に設けられたフック装
置によりパレットを引き込むようにした構造が、実開平
４−７９８０５号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の技
術によると、フック装置がパレットを検知する機構を持
たないため、パレットを確実に掴む精度が低い。さら
に、キャリッジ及びフック装置のパレット移載動作が複
雑になっている。これにより、設備費用が高騰しがちで
ある。本発明は、このような従来技術の課題を解決する
べく案出されたものであり、その構造、移載動作を簡略
化して比較的安価に製作することができるスタッカーク
レーンに於ける移載装置を提供することを目的とする。
術によると、フック装置がパレットを検知する機構を持
たないため、パレットを確実に掴む精度が低い。さら
に、キャリッジ及びフック装置のパレット移載動作が複
雑になっている。これにより、設備費用が高騰しがちで
ある。本発明は、このような従来技術の課題を解決する
べく案出されたものであり、その構造、移載動作を簡略
化して比較的安価に製作することができるスタッカーク
レーンに於ける移載装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は多段に積層され
た保管棚と昇降キャリッジとの間でパレットを移載する
スタッカークレーンに於いて、そのキャリッジ上をスタ
ッカークレーンの走行方向に対して直交方向に往復移動
する移載台と、該移載台に設けられその移動方向に対し
て直交面内を正逆回転自在の回転軸と、該回転軸周面に
設けられ前記パレットの端部を検知するための検知フッ
ク及び該検知フックから回転軸回転方向にある一定の角
度ずらした位置に前記パレットの端部を掴み持つために
設けられた移載フックとで構成された移載アームと、前
記キャリッジの上面に適宜な間隔をおいて設け前記パレ
ットの下面を転がり支承する複数のパレット受けローラ
とを有するスタッカークレーンに於ける移載装置であ
る。
た保管棚と昇降キャリッジとの間でパレットを移載する
スタッカークレーンに於いて、そのキャリッジ上をスタ
ッカークレーンの走行方向に対して直交方向に往復移動
する移載台と、該移載台に設けられその移動方向に対し
て直交面内を正逆回転自在の回転軸と、該回転軸周面に
設けられ前記パレットの端部を検知するための検知フッ
ク及び該検知フックから回転軸回転方向にある一定の角
度ずらした位置に前記パレットの端部を掴み持つために
設けられた移載フックとで構成された移載アームと、前
記キャリッジの上面に適宜な間隔をおいて設け前記パレ
ットの下面を転がり支承する複数のパレット受けローラ
とを有するスタッカークレーンに於ける移載装置であ
る。
【０００５】
【作用】このように本発明によれば、移載アームを移動
させ、検知フックがパレットの端部に接触することによ
り移載アームが停止し、さらに回転軸を回動させること
で移載フックがパレットに係合し、移載アームを移動さ
せることにより、パレットがキャリッジ上のパレット受
けローラに乗り移り、パレットを保管棚から引き出せ
る。
させ、検知フックがパレットの端部に接触することによ
り移載アームが停止し、さらに回転軸を回動させること
で移載フックがパレットに係合し、移載アームを移動さ
せることにより、パレットがキャリッジ上のパレット受
けローラに乗り移り、パレットを保管棚から引き出せ
る。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明に基づくスタッカークレーン
を用いた立体自動倉庫の全体的な構成を一部切除した状
態の側面図である。スタッカークレーン１は、地上の最
も低い位置に平行に延設されたレール２上を走行するた
めの走行装置３を備えた下部フレーム４と、下部フレー
ム４上に立設されたポスト５に支持され、かつ案内され
ると共に、下部フレーム４上に設置されたウィンチ装置
６にて昇降駆動されるキャリッジ７と、ポスト５の上部
に設け走行用ガイドレール８に案内され移動する上部フ
レーム９からなっている。レール２の両脇には、それぞ
れ複数段の保管ラック１０が設置されている。保管ラッ
ク１０は、レール２の延在方向並びに上下方向について
物品Ｈを積載したパレット１１を１台ずつ収容し得る多
数の保管棚１２に区分けされている。図２は、スタッカ
ークレーンの全体的な構成を一部切除した状態の正面図
である。キャリッジ７には、キャリッジ７と保管棚１２
間のパレット１１の移載を円滑に行うために一対二列パ
レット移動ローラ１３がスタッカークレーン１の走行方
向に対して直交方向に略全長に渡って適宜な間隔をおい
て設けられ、またその内側には、略全長に渡る二対四本
の移載用ガイドレール１４が延設されている。この移載
用ガイドレール１４には、ローラ１５を介して移載アー
ム１６が係合している。
を用いた立体自動倉庫の全体的な構成を一部切除した状
態の側面図である。スタッカークレーン１は、地上の最
も低い位置に平行に延設されたレール２上を走行するた
めの走行装置３を備えた下部フレーム４と、下部フレー
ム４上に立設されたポスト５に支持され、かつ案内され
ると共に、下部フレーム４上に設置されたウィンチ装置
６にて昇降駆動されるキャリッジ７と、ポスト５の上部
に設け走行用ガイドレール８に案内され移動する上部フ
レーム９からなっている。レール２の両脇には、それぞ
れ複数段の保管ラック１０が設置されている。保管ラッ
ク１０は、レール２の延在方向並びに上下方向について
物品Ｈを積載したパレット１１を１台ずつ収容し得る多
数の保管棚１２に区分けされている。図２は、スタッカ
ークレーンの全体的な構成を一部切除した状態の正面図
である。キャリッジ７には、キャリッジ７と保管棚１２
間のパレット１１の移載を円滑に行うために一対二列パ
レット移動ローラ１３がスタッカークレーン１の走行方
向に対して直交方向に略全長に渡って適宜な間隔をおい
て設けられ、またその内側には、略全長に渡る二対四本
の移載用ガイドレール１４が延設されている。この移載
用ガイドレール１４には、ローラ１５を介して移載アー
ム１６が係合している。
【０００７】図３は移載アーム１６の全体的な構成を一
部切除した状態の正面図で、図５はキャリッジ７の全体
的な構成を一部切除した平面図である。移載台１７に
は、キャリッジ７の両端部に設けられたスプロケット１
８に掛け渡されたリンクチェーン１９の各端が連結され
ており、図示されていない動力源にてスプロケット１８
を駆動してリンクチェーン１９を牽引すると、移載アー
ム１６が移載台１７を介して移載用ガイドレール１４に
沿って移動することになっている。移載アーム１６に
は、移載台１７に固定された軸受けボス２０に支持され
た回転軸２１が設けられている。この回転軸２１は、カ
ップリング２２を介した電動機２３にて１８０度の角度
範囲を正逆回転駆動されるようになっており、先端部周
面には、検知フック２４と検知フック２４から回転軸回
転方向に９０度の位置に設けた移載フック２５が取り付
けられている（図４参照）。検知フック２４がパレット
１１の端部との接触を検知すると、回転軸２１が９０度
回動し、移載フック２５の凹部によりパレット１１の端
部を掴むことになっている。
部切除した状態の正面図で、図５はキャリッジ７の全体
的な構成を一部切除した平面図である。移載台１７に
は、キャリッジ７の両端部に設けられたスプロケット１
８に掛け渡されたリンクチェーン１９の各端が連結され
ており、図示されていない動力源にてスプロケット１８
を駆動してリンクチェーン１９を牽引すると、移載アー
ム１６が移載台１７を介して移載用ガイドレール１４に
沿って移動することになっている。移載アーム１６に
は、移載台１７に固定された軸受けボス２０に支持され
た回転軸２１が設けられている。この回転軸２１は、カ
ップリング２２を介した電動機２３にて１８０度の角度
範囲を正逆回転駆動されるようになっており、先端部周
面には、検知フック２４と検知フック２４から回転軸回
転方向に９０度の位置に設けた移載フック２５が取り付
けられている（図４参照）。検知フック２４がパレット
１１の端部との接触を検知すると、回転軸２１が９０度
回動し、移載フック２５の凹部によりパレット１１の端
部を掴むことになっている。
【０００８】上記の如く構成される移載アーム１６は、
図５に見る如く内側一対の移載アーム１６ａ1 、１６ａ
2 と外側一対の移載アーム１６ｂ1 、１６ｂ2 の構成に
なっている。内側一対の移載アーム１６ａと外側一対の
移載アーム１６ｂは、それぞれ検知フック２４及び移載
フック２５部分が左右いずれの方向からもパレットに移
動できるように、さらに、それぞれ検知フック２４の検
知面２４ａが左右どちらかの保管ラック１０に対面する
ように配置されており、従って、両者は背中合わせの状
態になっている。このように移載アーム１６を内外の二
対方式にすることにより、キャリッジ中央部近傍でパレ
ットの受渡しが可能となり、その結果、キャリッジ７の
全長を短くすることができる。即ち、一対の移載フック
でパレットの移載を行うとすれば、キャリッジ終端部で
必然的に移載フックの駆動部だけの余分なスペースが必
要となるからである。パレット受けローラ１３のローラ
上面はパレット１１の下面レベルと同レベルであり、パ
レット受けローラ１３はキャリッジ７の上面に適宜な間
隔をおいて設けられているので、保管棚１２とキャリッ
ジ７間のパレットの移載を円滑に行えるようになってい
る。
図５に見る如く内側一対の移載アーム１６ａ1 、１６ａ
2 と外側一対の移載アーム１６ｂ1 、１６ｂ2 の構成に
なっている。内側一対の移載アーム１６ａと外側一対の
移載アーム１６ｂは、それぞれ検知フック２４及び移載
フック２５部分が左右いずれの方向からもパレットに移
動できるように、さらに、それぞれ検知フック２４の検
知面２４ａが左右どちらかの保管ラック１０に対面する
ように配置されており、従って、両者は背中合わせの状
態になっている。このように移載アーム１６を内外の二
対方式にすることにより、キャリッジ中央部近傍でパレ
ットの受渡しが可能となり、その結果、キャリッジ７の
全長を短くすることができる。即ち、一対の移載フック
でパレットの移載を行うとすれば、キャリッジ終端部で
必然的に移載フックの駆動部だけの余分なスペースが必
要となるからである。パレット受けローラ１３のローラ
上面はパレット１１の下面レベルと同レベルであり、パ
レット受けローラ１３はキャリッジ７の上面に適宜な間
隔をおいて設けられているので、保管棚１２とキャリッ
ジ７間のパレットの移載を円滑に行えるようになってい
る。
【０００９】次に上記実施例の作動要領について説明す
る。倉庫外の入出庫場から下部フレーム４に設けられた
走行装置３の駆動によりスタッカークレーン１を走行さ
せ、かつパレット受けローラ１３のローラ上面が所定の
保管棚１２のパレット１１の下面レベルと同レベルとな
るまでキャリッジ７を上昇させる。
る。倉庫外の入出庫場から下部フレーム４に設けられた
走行装置３の駆動によりスタッカークレーン１を走行さ
せ、かつパレット受けローラ１３のローラ上面が所定の
保管棚１２のパレット１１の下面レベルと同レベルとな
るまでキャリッジ７を上昇させる。
【００１０】ここで図１に向かって右側の保管ラック１
０からパレット１１をキャリッジ７に移載する場合を想
定する。図６及び図７（図６と図７は連続工程を示
す。）を参照すれば、先ず、スプロケット１８を駆動さ
せ、掛け渡されたリンクチェーン１９を介して、キャリ
ッジ７中央付近の受渡位置に待機している内側一対の移
載アーム１６ａ1 、１６ａ2の二台もしくは外側一対の
１６ｂ1 、１６ｂ2 の二台を、検知フック２４の検知面
２４ａが保管ラック１０の高さ方向と平行に面し、移載
フック２５がスタッカークレーン１の走行方向と平行な
状態で、（本実施例では、内側一対の移載アーム１６ａ
1 、１６ａ2 の二台でパレット１１を保管棚１２から引
き出す方法を示す。）右の保管棚１２のパレット１１の
方向へ移動させる。このとき、検知フック２４の上部面
２４ｂはパレット１１の保管レベルよりも高いレベルに
あるため、検知フック２４の検知面２４ａはパレット１
１の端部を検知できる（図６（ａ）参照）。キャリッジ
７の右端付近まで内側一対の移載アーム１６ａが移動す
ると、検知フック２４の検知面２４ａがパレット１１の
端部と接触し、その接触検知により、内側一対の移載ア
ーム１６ａが停止する（図６（ｂ）参照）。次に回転軸
２１を９０度回動させると、移載フック２５が検知フッ
ク２４から回転軸回転方向に９０度の位置に設けてある
ため、凹部によりパレット１１の端部を掴むこととなる
（図６（ｃ）参照）。この状態からスプロケット１８を
駆動させ内側一対の移載アーム１６ａをキャリッジ７中
央付近の受渡位置方向へ移動させると、パレット１１は
移載フック２５との係合によって保管棚１２から引き出
されキャリッジ７上に移載される。このとき、キャリッ
ジ７上のパレット受けローラ１３のローラ上面がパレッ
ト１１の下面レベルと同レベルにあり、パレット受けロ
ーラ１３がキャリッジ７の上面に適宜な間隔をおいて設
けてあるため、パレット１１は円滑にパレット移動ロー
ラ１３上に乗り移ることができる（図６（ｄ）参照）。
０からパレット１１をキャリッジ７に移載する場合を想
定する。図６及び図７（図６と図７は連続工程を示
す。）を参照すれば、先ず、スプロケット１８を駆動さ
せ、掛け渡されたリンクチェーン１９を介して、キャリ
ッジ７中央付近の受渡位置に待機している内側一対の移
載アーム１６ａ1 、１６ａ2の二台もしくは外側一対の
１６ｂ1 、１６ｂ2 の二台を、検知フック２４の検知面
２４ａが保管ラック１０の高さ方向と平行に面し、移載
フック２５がスタッカークレーン１の走行方向と平行な
状態で、（本実施例では、内側一対の移載アーム１６ａ
1 、１６ａ2 の二台でパレット１１を保管棚１２から引
き出す方法を示す。）右の保管棚１２のパレット１１の
方向へ移動させる。このとき、検知フック２４の上部面
２４ｂはパレット１１の保管レベルよりも高いレベルに
あるため、検知フック２４の検知面２４ａはパレット１
１の端部を検知できる（図６（ａ）参照）。キャリッジ
７の右端付近まで内側一対の移載アーム１６ａが移動す
ると、検知フック２４の検知面２４ａがパレット１１の
端部と接触し、その接触検知により、内側一対の移載ア
ーム１６ａが停止する（図６（ｂ）参照）。次に回転軸
２１を９０度回動させると、移載フック２５が検知フッ
ク２４から回転軸回転方向に９０度の位置に設けてある
ため、凹部によりパレット１１の端部を掴むこととなる
（図６（ｃ）参照）。この状態からスプロケット１８を
駆動させ内側一対の移載アーム１６ａをキャリッジ７中
央付近の受渡位置方向へ移動させると、パレット１１は
移載フック２５との係合によって保管棚１２から引き出
されキャリッジ７上に移載される。このとき、キャリッ
ジ７上のパレット受けローラ１３のローラ上面がパレッ
ト１１の下面レベルと同レベルにあり、パレット受けロ
ーラ１３がキャリッジ７の上面に適宜な間隔をおいて設
けてあるため、パレット１１は円滑にパレット移動ロー
ラ１３上に乗り移ることができる（図６（ｄ）参照）。
【００１１】内側一対の移載アーム１６ａの移動を、パ
レット１１の端部と係合している移載フック２５の凹部
と待機している外側一対の移載アーム１６ｂの移載フッ
ク２５の凹部とが受渡位置において同位置になるところ
で停止させる。このとき、待機している外側一対の移載
アーム１６ｂの検知フック２４と移載フック２５は、両
フックとも牽引されてきたパレット１１には接触、係合
せず、回転軸２１を９０度回動させると、移載フック２
５の凹部がパレット１１の端部を掴む位置関係となって
いる。その後、パレット１１を牽引していた内側一対の
移載アーム１６ａの回転軸２１をさらに９０度回動さ
せ、パレット１１の端部を移載フック２５から開放させ
る。次に待機していた外側一対の移載アーム１６ｂの回
転軸２１を９０度回動させると、移載フック２５の凹部
がパレット１１の端部を掴み、パレット１１は受け渡さ
れることとなる（図７（ｅ）参照）。この状態からスプ
ロケット１８を駆動させ、パレット１１がキャリッジ７
上の所定の場所に移載されるまで、外側一対の移載アー
ム１６ｂを移動させる（図７（ｆ）参照）。そして、外
側一対の移載アーム１６ｂの回転軸２１を９０度回動さ
せ、パレット１１の端部を移載フック２５から解放させ
る。次に外側一対の移載アーム１６ｂを、受渡位置まで
移動させる。（図７（ｇ）参照）。
レット１１の端部と係合している移載フック２５の凹部
と待機している外側一対の移載アーム１６ｂの移載フッ
ク２５の凹部とが受渡位置において同位置になるところ
で停止させる。このとき、待機している外側一対の移載
アーム１６ｂの検知フック２４と移載フック２５は、両
フックとも牽引されてきたパレット１１には接触、係合
せず、回転軸２１を９０度回動させると、移載フック２
５の凹部がパレット１１の端部を掴む位置関係となって
いる。その後、パレット１１を牽引していた内側一対の
移載アーム１６ａの回転軸２１をさらに９０度回動さ
せ、パレット１１の端部を移載フック２５から開放させ
る。次に待機していた外側一対の移載アーム１６ｂの回
転軸２１を９０度回動させると、移載フック２５の凹部
がパレット１１の端部を掴み、パレット１１は受け渡さ
れることとなる（図７（ｅ）参照）。この状態からスプ
ロケット１８を駆動させ、パレット１１がキャリッジ７
上の所定の場所に移載されるまで、外側一対の移載アー
ム１６ｂを移動させる（図７（ｆ）参照）。そして、外
側一対の移載アーム１６ｂの回転軸２１を９０度回動さ
せ、パレット１１の端部を移載フック２５から解放させ
る。次に外側一対の移載アーム１６ｂを、受渡位置まで
移動させる。（図７（ｇ）参照）。
【００１２】キャリッジ７からパレット１１を所定の保
管棚１２に移載する際にはこの逆の手順を行えばよく、
また二対の移載アーム１６ａ、１６ｂは背中合わせにな
るようにキャリッジ７上に配置されているので、左右の
保管ラック１０に対して全く同様な手順でパレット１１
の入出庫を行うことができる。
管棚１２に移載する際にはこの逆の手順を行えばよく、
また二対の移載アーム１６ａ、１６ｂは背中合わせにな
るようにキャリッジ７上に配置されているので、左右の
保管ラック１０に対して全く同様な手順でパレット１１
の入出庫を行うことができる。
【００１３】
【発明の効果】このように本発明によれば、検知フック
を設けることで保管棚のパレットの位置を正確に検知す
ることができ、また、検知フック、移載フックを一対と
して回転軸に設けているため、パレット検知からパレッ
ト移載への動作の移行を簡略化し得る。さらに、往復移
動可能な移載台と検知フック、移載フックを備えた正逆
回転自在の回転軸とで構成され、キャリッジ上に背中合
わせに配置された二対の移載アームによりパレットの移
載を行うようにしたから、キャリッジのいずれの向きへ
もパレットを移載及び移動させることができ、キャリッ
ジ上にパレット受けローラを設けたことで円滑にパレッ
トを移載及び移動させることもでき、パレットの移載装
置を簡略化し得る。これらの移載動作の簡略化と移載装
置の簡略化により、スタッカークレーンの強度上の問題
を低減し、スタッカークレーンの構造をコンパクト化す
ることができる。その結果、倉庫の保管棚の高さ方向を
低くすることができ、倉庫全体の高さをも低くすること
ができる。このことは、設備費用の低減化を達成する上
で大きな効果がある。
を設けることで保管棚のパレットの位置を正確に検知す
ることができ、また、検知フック、移載フックを一対と
して回転軸に設けているため、パレット検知からパレッ
ト移載への動作の移行を簡略化し得る。さらに、往復移
動可能な移載台と検知フック、移載フックを備えた正逆
回転自在の回転軸とで構成され、キャリッジ上に背中合
わせに配置された二対の移載アームによりパレットの移
載を行うようにしたから、キャリッジのいずれの向きへ
もパレットを移載及び移動させることができ、キャリッ
ジ上にパレット受けローラを設けたことで円滑にパレッ
トを移載及び移動させることもでき、パレットの移載装
置を簡略化し得る。これらの移載動作の簡略化と移載装
置の簡略化により、スタッカークレーンの強度上の問題
を低減し、スタッカークレーンの構造をコンパクト化す
ることができる。その結果、倉庫の保管棚の高さ方向を
低くすることができ、倉庫全体の高さをも低くすること
ができる。このことは、設備費用の低減化を達成する上
で大きな効果がある。
【図１】本発明が適用された立体自動倉庫を一部切除し
て示す側面図である。
て示す側面図である。
【図２】本発明が適用されたスタッカークレーンを一部
切除して示す正面図である。
切除して示す正面図である。
【図３】本発明の移載アームを一部切除して示す正面図
である。
である。
【図４】本発明の検知フックと移載フックの回転軸上の
位置関係を示す側面図である。
位置関係を示す側面図である。
【図５】本発明が適用されたスタッカークレーンのキャ
リッジを一部切除して示す平面図である。
リッジを一部切除して示す平面図である。
【図６】本発明の移載装置の保管棚からキャリッジへの
パレット移載動作説明図である。
パレット移載動作説明図である。
【図７】本発明の移載装置の保管棚からキャリッジへの
パレット移載動作説明図である。
パレット移載動作説明図である。
Ｈ 物品 １ スタッカークレーン ２ レール ３ 走行装置 ４ 下部フレーム ５ ポスト ６ ウィンチ装置 ７ キャリッジ ８ 走行用ガイドレール ９ 上部フレーム １０ 保管ラック １１ パレット １２ 保管棚 １３ パレット受けローラ １４ 移載用ガイドレール １５ ローラ １６ 移載アーム １６ａ 内側移載アーム １６ｂ 外側移載アーム １７ 移載台 １８ スプロケット １９ リンクチェーン ２０ 軸受けボス ２１ 回転軸 ２２ カップリング ２３ 電動機 ２４ 検知フック ２４ａ 検知面 ２４ｂ 上部面 ２５ 移載フック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平４−79805（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭49−115865（ＪＰ，Ｕ) 米国特許4116324（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07
Claims (1)
- 【請求項１】 多段に積層された保管棚と昇降キャリッ
ジとの間で、パレットを移載するためのスタッカークレ
ーンに於ける移載装置であって、前記キャリッジ上にス
タッカークレーンの走行方向に対して直交方向に往復移
動する移載台と、該移載台に設けられその移動方向に対
して直交面内を正逆回転自在の回転軸と、該回転軸周面
に前記パレットの端部を検知するために設けられた検知
フック及び該検知フックと同じ回転軸にあって前記検知
フックから回転軸回転方向にある一定の角度ずらした位
置に前記パレットの端部材を掴み持つために設けられた
移載フックとで移載アームを構成すると共に、前記キャ
リッジの上面に前記パレットの下面を転がり支承する複
数のパレット受けローラを適宜な間隔をおいて設けたこ
とを特徴とするスタッカークレーンに於ける移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22932193A JP3172006B2 (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | スタッカークレーンに於ける移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22932193A JP3172006B2 (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | スタッカークレーンに於ける移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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