JP2000211705A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 組み立て調整作業を簡単なものとしながら、
省スペース化を図る。 【解決手段】 本体載置部３０を挟んで移載搬送方向の
何れの側に位置する外方載置部との間でも物品を移載搬
送可能な挟持搬送装置ＣＴが、複数の巻掛回転体ＲＲに
巻回支持された無端帯状体２２と、その無端帯状体２２
を送り駆動する搬送駆動手段ＴＤと、無端帯状体２２を
前記移載搬送方向と直交する方向に移動操作することに
より、挟持状態と挟持解除状態に切換える挟持状態切換
手段ＳＳと、無端帯状体２２を移載搬送方向に移動させ
る出退駆動手段ＲＭとが設けられて構成されている物品
移載装置において、無端帯状体２２は、前記移載搬送方
向に沿って複数連ねて設けられ、搬送駆動手段ＴＤは、
前記複数の無端帯状体２２を巻回支持する巻掛回転体Ｒ
Ｒのうち、前記移載搬送方向で内方側寄りの巻掛回転体
ＲＲを回動駆動するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を載置支持す
る本体載置部と、移載される物品における移載搬送方向
に沿う左右両側面を挟持して、前記本体載置部と、その
本体載置部を挟んで前記移載搬送方向の何れの側に位置
する外方載置部との間でも物品を移載搬送可能な挟持搬
送装置とが設けられ、前記挟持搬送装置は、複数の巻掛
回転体に巻回支持された無端帯状体と、その無端帯状体
を送り駆動する搬送駆動手段と、前記無端帯状体を前記
移載搬送方向と直交する方向に移動操作することによ
り、物品を挟持する挟持状態と、その挟持を解除する挟
持解除状態に切換える挟持状態切換手段と、無端帯状体
における外方載置部側の端部を前記外方載置部の内方に
入り込んだ突入位置とその外方載置部から抜け出た引退
位置とに移載搬送方向に移動させる出退駆動手段とが設
けられて構成されている物品移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品移載装置は、挟持搬送装置に
て物品移載装置の本体載置部と外方載置部との間で物品
を移載する。この挟持搬送装置は、複数の巻掛回転体に
巻回支持された無端帯状体を移載搬送方向と直交する方
向に移動操作することにより、移載される物品における
移載搬送方向に沿う左右両側面を挟持する挟持状態と、
その挟持を解除する挟持解除状態とに切換え、又、その
挟持状態において無端帯状体を送り駆動して物品を移載
搬送方向に移動させ、更に、無端帯状体を、それの外方
載置部側の端部を外方載置部の内方に入り込んだ突入位
置とその外方載置部から抜け出た引退位置とに移載搬送
方向に移動させて、物品の移載を行う。

【０００３】すなわち、外方載置部から本体載置部へ物
品を移載するときは、挟持解除状態の無端帯状体を突入
位置に移動させた後に挟持状態に切換えて、無端帯状体
の送り駆動と引退位置への移動とによって物品を外方載
置部側から本体載置部へ移動させる。一方、本体載置部
から外方載置部へ物品を移載するときは、挟持状態の無
端帯状体にて本体載置部の物品を挟持して、無端帯状体
の送り駆動と突入位置への移動とによって物品を本体載
置部から外方載置部へ移動させる。そして、外方載置部
への移動が完了すると無端帯状体を挟持解除状態として
引退位置へ移動させる。

【０００４】このような動作をさせるための物品移載装
置の具体構成として、従来、実開昭５１−１０７７９０
号公報に記載のように、左右一対に走行ベルトを備え、
その走行ベルトを掛け回すプーリの一方をモータにて回
転駆動すると共に、その一対の走行ベルトの接近離間方
向への移動並びに棚側への出退移動によって物品を移載
していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、一対の走行ベルトを掛け回すプーリを回転
駆動するため、そのプーリに対する駆動装置（モータ
等）が移載搬送方向の端部に配置されるものとなり、一
対の走行ベルトを出退駆動するためには、外方載置部側
において上記駆動装置の移動スペースをも確保しておく
必要があることから、外方載置部側における物品の収納
効率が低下してしまう不都合があった。

【０００６】このような事態を改善するため、平面図で
ある図１３に示すように、左右一対に備えられたベルト
１００の移載方向方向略中央部に一対のテンションプー
リ１０１と駆動プーリ１０２とを備えて、駆動プーリ１
０２をモータ１０３にて回転駆動すると共に、その左右
一対のベルト１００をモータ１０５及びボールネジ機構
１０６にて接近離間方向に駆動することで、ベルトの駆
動装置を移載搬送方向略中央部に配置する構成も考えら
れるが、このような構成では、ベルト１００における移
載搬送方向の遊転プーリ１０４の他に、上記のテンショ
ンプーリ１０１や駆動プーリ１０２が必要となると共
に、一対のベルトにて物品を挟持して搬送するときに、
物品が蛇行しないようにするために、これらのプーリを
的確に位置調整して物品に均一に挟持力が作用するよう
にする必要があり、物品移載装置の組み立て調整作業が
煩雑となる不都合がある。本発明は、かかる実情に鑑み
てなされたものであって、その目的は、装置の組み立て
調整作業を簡単なものとしながら、外方載置部側におい
て省スペース化を図る点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、挟持搬送装置は、無端帯状体を前
記挟持状態と前記挟持解除状態とに切換え、又、その挟
持状態において無端帯状体を送り駆動して物品を移載搬
送方向に移動させ、更に、無端帯状体を前記突入位置と
前記引退位置とに移載搬送方向に移動させて物品の移載
を行うのであるが、その無端帯状体は、移載搬送方向に
沿って複数連ねて設けられ、その複数の無端帯状体を巻
回支持する巻掛回転体のうち、移載搬送方向で内方側寄
りの巻掛回転体を回動駆動することによって、無端帯状
体を送り駆動する。

【０００８】従って、無端帯状体を複数連ねて設けるこ
とで、一つの無端帯状体は一対の巻掛回転体に巻き掛け
られるような単純な構成として、無端帯状体を支持する
巻掛回転体の数を減じても、移載搬送方向で内側寄りの
巻掛回転体を回動駆動することが可能となり、外方載置
部側に搬送駆動手段の移動スペースを設ける必要が必ず
しもなく、又、巻掛回転体の位置調整の手間を減じるこ
とが可能となる。もって、装置の組み立て調整作業を簡
単なものとしながら、外方載置部側において省スペース
化を図ることが可能となった。

【０００９】又、上記請求項２記載の構成を備えること
によって、移載搬送方向で略同幅を有する二つの無端帯
状体が移載搬送方向に二つ並べて設けられ、その二つの
無端帯状体を巻回支持する巻掛回転体のうち、二つの無
端帯状体が隣り合う側の端部の巻掛回転体を搬送駆動手
段が一体に回動駆動する。従って、二つの無端帯状体を
送り駆動する搬送駆動手段が無端帯状体による搬送範囲
の略中央部に配置するものとなって、無端帯状体を出退
駆動しても外方載置部側の部材との干渉が問題とならな
いようにすることができるのみならず、巻掛回転体の設
置個数も最少とすることが可能であり、更に、移載搬送
方向に並べて備えられる一つの搬送駆動手段にて送り駆
動できるものとなって、物品移載装置の一層の組み立て
調整の簡単化や装置構成の簡素化を図ることができる。

【００１０】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、無端帯状体を支持する巻掛回転体の支軸は、巻
掛回転体の上方側においてのみ基枠に支持され、基枠に
対して上方側から片持ちで支持されることになる。従っ
て、無端帯状体の上下方向での存在位置を極力下方に位
置させて、物品の下端近くを挟持することが可能とな
り、もって無端帯状体の送り駆動による物品の移載搬送
を円滑に行うことができる。

【００１１】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、無端帯状体を挟持状態と挟持解除状態とに切換
えるについて、複数の巻掛回転体を支持する一対の基枠
を案内レールにて接近離間方向に移動案内させるのであ
るが、その案内レールは基枠の長手方向略中央部を支持
し、又、基枠における案内レールによる支持箇所の近く
を接近離間方向に移動駆動操作するように挟持駆動装置
を設けるので、巻掛回転体を支持する一対の基枠を安定
性良く接近離間方向に移動させることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品移載装置を物
品保管設備に適用した場合の実施の形態を図面に基づい
て説明する。物品保管設備ＬＳは、図１に示すように、
物品の一例としてのコンテナＣを収納保管するための設
備であり、一対の収納棚２Ａ，２Ｂと、その一対の収納
棚２Ａ，２Ｂに挟まれる空間を走行通路とするスタッカ
クレーン３と、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの長手方向一側
部に配置されて、収納棚２Ａ，２Ｂに対して入出庫する
コンテナＣを載置する一対の荷受け台４と、スタッカク
レーン３に対する入出庫の指示並びに収納しているコン
テナＣの管理等を行う棚管理装置５とが備えられて構成
されている。

【００１３】収納棚２Ａ，２Ｂは、鉛直方向に立設され
た長尺状の複数本の支柱６と、これら支柱６間に亘って
連結固定された横梁７、並びに、必要に応じて配設され
た複数本のブレース８等によって枠組みされ、横梁７上
に物品載置板９が固定されている。隣合う支柱６間の物
品載置板９上には、収納棚横方向に３つのコンテナＣを
並べて収納できるように構成されている。スタッカクレ
ーン３は、走行台車１０と、走行台車１０に立設された
一対のマスト１１と、その一対のマスト１１の上端部を
連結する連結枠１１ａと、一対のマスト１１に昇降案内
される昇降台１２とが設けられ、走行台車１０が走行通
路の床面上に敷設された走行レール１３に案内されると
共に、連結枠１１ａが天井側に配置された案内レール１
４に案内されて走行移動する。

【００１４】昇降台１２には、収納棚２Ａ，２Ｂ及び荷
受け台４との間でコンテナＣの移載を行う物品移載装置
ＬＴが備えられている。物品移載装置ＬＴは、平面図で
ある図２に示すように、コンテナＣを載置支持する一対
の載置板３０ａを移載搬送方向に並べて備えた本体載置
部３０と、コンテナＣを挾持しながら移載搬送方向に搬
送する挟持搬送装置ＣＴとが備えられて構成されてい
る。従って、物品移載装置ＬＴは、上記本体載置部３０
に対する外方載置部ＯＴに相当する収納棚２Ａ，２Ｂの
物品載置板９及び荷受け台４が、本体載置部３０を挟ん
で移載搬送方向の両側に位置するものとなり、本体載置
部３０と何れの側に位置する外方載置部ＯＴとの間でも
コンテナＣを移載搬送できるように構成されている。

【００１５】挟持搬送装置ＣＴには、図３乃至図６に示
すように、昇降台１２の下部フレーム１２ａに固定され
たベースフレーム２０と、そのベースフレーム２０の両
側端に備えられた案内レール２０ａにて移載搬送方向に
案内されるスライド台２１とが設けられ、スライド台２
１には、無端帯状体としての搬送ベルト２２を支持する
一対の基枠２３が移載搬送方向と直交する方向（移載搬
送方向視での左右方向）に移動駆動操作自在に一対に備
えられると共に、上述の一対の載置板３０ａが側枠３０
ｂを介して固定取付けされている。スライド台２１は、
図４に示すように、ベースフレーム２０の下面側に取付
けられた出退駆動用モータＭ１と、その出退駆動用モー
タＭ１に駆動される駆動プーリ３１と、一対のテンショ
ンプーリ３２と、ベースフレーム２０における移載搬送
方向両端位置に配置された遊転プーリ３３と、これら各
プーリに掛け回されて、端部がスライド台２１の移載搬
送方向両端部に固定された出退用タイミングベルト３４
にて構成される出退駆動手段ＲＭにて移載搬送方向に出
退駆動される。

【００１６】搬送ベルト２２を支持する基枠２３は、図
５に示すように、それの長手方向中央部から下方に延び
る支持部２３ａを、移載搬送方向と直交する方向（移載
搬送方向視での左右方向であり、図５において紙面に垂
直方向）に移動自在に案内する一対の案内レール２４
と、一対の基枠２３を接近離間方向に移動駆動操作する
挟持駆動装置ＳＤとを備えて構成される挟持状態切換手
段ＳＳにて、それらの接近離間方向に移動駆動される。
挟持駆動装置ＳＤは、図８に示すように、スライド台２
１に固定されて、一対の基枠２３を接近離間方向に移動
駆動するための挟持駆動用モータＭ２と、挟持駆動用モ
ータＭ２に回動駆動される挟持駆動用プーリ２５と、遊
転プーリ２６と、これらのプーリに掛け回されると共に
一対の基枠２３夫々の支持部２３ａの移載搬送方向の外
方側の側面に固定される挟持駆動用タイミングベルト２
７とを備えて構成されている。つまり、挟持駆動用モー
タＭ２を作動させて、一対の基枠２３すなわちその基枠
２３に夫々支持されて移載搬送方向視で左右方向の両側
に配置される搬送ベルト２２が互いに接近する方向に移
動駆動することにより、コンテナＣの移載搬送方向に沿
う左右両側面を挟持する挟持状態と、上記左右の搬送ベ
ルト２２を互いに離間させてその挟持を解除する挟持解
除状態とに切換えるのである。又、案内レール２４は基
枠２３の長手方向略中央部を支持しており、挟持駆動装
置ＳＤは、基枠２３における案内レール２４による支持
箇所の近くを移動駆動操作するものとしてある。

【００１７】搬送ベルト２２は、図２及び図５に示すよ
うに、移載搬送方向視での左右方向夫々の基枠２３につ
いて、移載搬送方向で略同幅を有するもの移載搬送方向
に二つ連ねて設けられ、夫々の搬送ベルト２２は一対の
巻掛回転体ＲＲに巻回支持され、この一対の巻掛回転体
ＲＲのうち移載搬送方向で内方側に位置するのが駆動側
プーリ４０であり、移載搬送方向で外方側端部に位置す
るのが遊転プーリ４１である。駆動側プーリ４０は、図
１０にも示すように、ベアリングを介して基枠２３に回
動自在に支持される回転軸４０ａの下端部に固定され、
遊転プーリ４１は、図９にも示すように、基枠２３に固
定されている支持軸４１ａの下端側にベアリングを介し
て回動自在に取付けられ、何れのプーリ４０，４１も、
それらの支軸すなわち回転軸４０ａ並びに支持軸４１ａ
が、プーリ４０，４１の上方側においてのみ基枠２３に
支持されている。駆動側プーリ４０及び遊転プーリ４１
には、それの外周面の上下方向中央位置に周方向に凹溝
４０ｂ，４１ｂが形成され、それに対応して搬送ベルト
２３の内方側の面に凸条２３ａが形成されて、凹溝４０
ｂ，４１ｂと凸条２３ａとの係合により搬送ベルト２３
の抜け止めをしている。

【００１８】搬送ベルト２２の送り駆動する搬送駆動手
段ＴＤは、図７及び図８に示すように、平面視（図８参
照）で基枠２３を案内する一対の案内レール２４の間で
且つそれらと平行に配置されるスプライン軸４２と、そ
のスプライン軸４２を回転駆動する搬送駆動用モータＭ
３と、スプライン軸４２と嵌合してスプライン軸４２の
長手方向に移動可能な移動回転体４３と、その移動回転
体４３とベベルギヤ機構４４を介して連動連結され且つ
基枠２３に縦軸心周りに回動自在に支持される駆動軸４
５と、その駆動軸４５の上端部と駆動側プーリ４０の回
転軸４０ａの上端部に亘って取付けられて、駆動軸４５
と二つの回転軸４０ａとを連動連結するギヤ連結機構４
６と、上述の駆動側プーリ４０及び遊転プーリ４１とが
備えられて構成されている。従って、ギヤ連結機構４６
によって、移載搬送方向に並べて配置される搬送ベルト
２２を巻回支持するプーリのうち移載搬送方向で内方側
寄りのもの、より具体的には、二つの搬送ベルト２２が
隣り合う側の端部の駆動側プーリ４０を一体に回動駆動
するように構成されており、又、搬送駆動用モータＭ３
の回転駆動力によって移載搬送方向視で左右の搬送ベル
ト２２を送り駆動するように構成されている。

【００１９】次に、上記構成の物品移載装置ＬＴの動作
を、図１２に基づいて、概略的に説明する。物品移載装
置ＬＴの動作は、図１１のブロック構成図に示すよう
に、移載制御装置５０によって制御され、その移載制御
装置５０には、スライド台２１の移動によって、搬送ベ
ルト２２の先端部が収納棚２Ａ，２Ｂの内方に入り込ん
だ突入位置に位置したことを検出する突入位置検出セン
サ５１、スライド台２１がその移動範囲の略中央位置す
なわちスライド台２１が移載搬送方向において昇降台１
２の略中央位置となる引退位置に位置したことを検出す
る引退位置検出センサ５２、並びに、コンテナＣの移載
搬送方向における中央位置が物品移載装置ＬＴの載置板
３０ａ上の中央位置（スプライン軸４２の直上位置）に
位置したことを検出する定位置センサ５３の検出情報が
入力される。

【００２０】収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板９との間で
コンテナＣを移載するときは、その物品載置板９の上面
と物品移載装置ＬＴの載置板３０ａの上面とが面一とな
り、且つ、収納棚横方向における、収納棚２Ａ，２Ｂの
物品載置板９におけるコンテナＣの載置位置の中心と物
品移載装置ＬＴの載置板３０ａの中心とが一致するよう
に、スタッカクレーン３の走行台車１０の停止位置及び
昇降台１２の昇降位置が調整される。上述のように、ス
タッカクレーン３の走行台車１０及び昇降台１２を停止
させた後、収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板３０ａ上のコ
ンテナＣを昇降台１２側へ移載するときは、図１２
（イ）に示すように、突入位置検出センサ５１の検出情
報に基づいて出退駆動用モータＭ１を作動させて物品移
載装置ＬＴのスライド台２１を収納棚２Ａ，２Ｂ側に移
動させ、搬送ベルト２２における収納棚側の端部が収納
棚２Ａ，２Ｂの内方に入り込んだ突入位置に位置させ
る。この搬送ベルト２２の突入位置への移動の際は、移
載方向視で左右の搬送ベルトの間隔は、コンテナＣの幅
よりも若干幅広となる程度に離間しており、搬送ベルト
２２の先端部は、物品載置台３０ａにおいて隣り合うコ
ンテナＣの間の隙間に位置することになる。

【００２１】搬送ベルト２２が突入位置に移動すると、
図１２（ロ）に示すように、挟持駆動用モータＭ２を作
動させて、移載搬送方向視で左右の搬送ベルト２２を互
いに接近方向に移動させ、搬送ベルト２２にてコンテナ
Ｃの側面を挟持する状態とする。コンテナＣの側面を挟
持すると、図１２（ハ）に示すように、定位置センサ５
３の検出情報に基づいて搬送駆動用モータＭ３を作動さ
せて搬送ベルト２２によりコンテナＣを載置板３０ａ上
に引き込むと共に、引退位置検出センサ５２の検出情報
に基づいて出退駆動用モータＭ１を作動させて搬送ベル
ト２２が収納棚２Ａ，２Ｂから抜け出た引退位置に移動
させ、コンテナＣの昇降台１２への移載が完了する。一
方、物品移載装置ＬＴの載置板３０ａ上に載置している
コンテナＣを収納棚２Ａ，２Ｂへ移載するときは、上述
の移載動作の逆の動作となる。

【００２２】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、物品Ｃを挟持する無端帯状体
として断面が略平板状の搬送ベルト２２を例示している
が、断面が略Ｖ字状のものを使用しても良いし、あるい
は、無端帯状体としてチェーンをしても良い。尚、この
場合は、巻掛回転体としてスプロケットを用いる。 上記実施の形態では、物品移載装置ＬＴを、物品保
管設備ＬＳにおけるスタッカクレーン３に用いる場合を
例示しているが、例えば、いわゆる無人搬送車に搭載す
る等、種々の用途に適用できる。 上記実施の形態では、一つの基枠２３には、二つの
搬送ベルト２２を備える構成を例示しているが、三つの
搬送ベルト２２を備えるものとしても良い。この場合で
も、図１３に示すような構成に比べて、搬送ベルトを支
持する巻掛回転体の数を減じることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の一
部切り欠き外観斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の平
面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要
部平面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要
部側面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の側
面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の正
面図

【図７】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の正
面視による要部断面図

【図８】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要
部平面図

【図９】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要
部断面図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の
要部断面図

【図１１】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図１２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の
動作説明図

【図１３】従来技術の説明図

【符号の説明】

ＣＴ 挟持搬送装置 ＯＴ 外方載置部 ＲＭ 出退駆動手段 ＲＲ 巻掛回転体 ＳＤ 挟持駆動装置 ＳＳ 挟持状態切換手段 ＴＤ 搬送駆動手段 ２２ 無端帯状体 ２３ 基枠 ２４ 案内レール ３０ 本体載置部 ４０ａ，４１ａ 支軸

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置支持する本体載置部と、 移載される物品における移載搬送方向に沿う左右両側面
   を挟持して、前記本体載置部と、その本体載置部を挟ん
   で前記移載搬送方向の何れの側に位置する外方載置部と
   の間でも物品を移載搬送可能な挟持搬送装置とが設けら
   れ、 前記挟持搬送装置は、複数の巻掛回転体に巻回支持され
   た無端帯状体と、その無端帯状体を送り駆動する搬送駆
   動手段と、前記無端帯状体を前記移載搬送方向と直交す
   る方向に移動操作することにより、物品を挟持する挟持
   状態と、その挟持を解除する挟持解除状態に切換える挟
   持状態切換手段と、無端帯状体における外方載置部側の
   端部を前記外方載置部の内方に入り込んだ突入位置とそ
   の外方載置部から抜け出た引退位置とに移載搬送方向に
   移動させる出退駆動手段とが設けられて構成されている
   物品移載装置であって、 前記無端帯状体は、前記移載搬送方向に沿って複数連ね
   て設けられ、 前記搬送駆動手段は、前記複数の無端帯状体を巻回支持
   する巻掛回転体のうち、前記移載搬送方向で内方側寄り
   の巻掛回転体を回動駆動するように構成されている物品
   移載装置。
2. 【請求項２】 前記無端帯状体は、前記移載搬送方向で
   略同幅を有する二つの無端帯状体を前記移載搬送方向に
   並べて設けられ、 前記搬送駆動手段は、前記二つの無端帯状体を巻回支持
   する巻掛回転体のうち、二つの無端帯状体が隣り合う側
   の端部の巻掛回転体を一体に回動駆動するように構成さ
   れている請求項１記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 前記巻掛回転体の支軸が、前記巻掛回転
   体の上方側においてのみ基枠に支持されて構成されてい
   る請求項１又は２記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 前記挟持状態切換手段は、前記複数の巻
   掛回転体を支持する一対の基枠の長手方向略中央部を支
   持して接近離間方向に案内する案内レールと、前記基枠
   における前記案内レールによる支持箇所の近くを前記接
   近離間方向に移動駆動操作する挟持駆動装置とが設けら
   れて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載
   の物品移載装置。