CN216377337U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决滑块与升降立柱之间不仅滑动效果不好，而且承受弯矩的方向比较单一的问题。该搬运机器人包括滑块组件和立柱组件，滑块组件安装在立柱组件上，并可沿立柱组件升降移动；滑块组件包括滑块及安装在滑块上的大滚轮组件和小滚轮组件，所述大滚轮组件与立柱组件的第一侧面抵接，并可沿立柱组件的第一侧面升降滚动；小滚轮组件与立柱组件的第二侧面抵接，并可沿立柱组件的第二侧面升降滚动；第一侧面和第二侧面相互交错。本公开提供的搬运机器人的大滚轮组件和小滚轮组件可以改善滑块与升降立柱之间的滑动效果，以提高物品搬运过程的顺畅性。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能物流终端实现自动化搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

现有的搬运机器人通常包括移动底座、机器人货架、升降立柱、滑块和物品搬运装置，机器人货架和升降立柱均安装在底座上，滑块安装在升降立柱上，物品搬运装置与滑块连接，以使滑块带动物品搬运装置相对于机器人货架升降移动。

然而，现有的滑块与升降立柱之间的滑动效果不好，影响物品搬运过程的顺畅性。

实用新型内容

本公开实施例提供一种搬运机器人，用于改善滑块与升降立柱之间的滑动效果，以提高物品搬运过程的顺畅性。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，其包括移动底座、机器人货架、立柱组件、滑块组件和物品搬运装置；所述机器人货架和所述立柱组件均安装于所述移动底座上；所述滑块组件安装在所述立柱组件上，并可沿所述立柱组件升降移动；所述物品搬运装置与所述滑块组件连接，以使所述物品搬运装置在所述滑块组件的带动下相对于所述机器人货架升降移动；所述滑块组件包括滑块及安装在所述滑块上的大滚轮组件和小滚轮组件，所述大滚轮组件与所述立柱组件的第一侧面抵接，并可沿所述立柱组件的第一侧面升降滚动；所述小滚轮组件与所述立柱组件的第二侧面抵接，并可沿所述立柱组件的第二侧面升降滚动；所述第一侧面和所述第二侧面相互交错。

在一种可选的实施例中，所述大滚轮组件的滚动轴线与所述搬运机器人的行进方向垂直，所述小滚轮组件的滚动轴线与所述搬运机器人的行进方向平行。

在一种可选的实施例中，所述立柱组件包括立柱和升降传动机构，所述升降传动机构设置在所述立柱上；所述滑块与所述升降传动机构连接，以使所述升降传动机构带动所述滑块沿所述立柱升降移动。

在一种可选的实施例中，所述滑块具有容置槽，所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧伸入所述容置槽内，所述大滚轮组件和所述小滚轮组件均安装在所述容置槽的内侧壁上。

在一种可选的实施例中，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别位于所述立柱的与所述行进方向平行的相对两侧，且所述第一滑块的靠近所述物品搬运装置的一端和所述第二滑块的靠近所述物品搬运装置的一端固定连接，以使所述第一滑块和所述第二滑块之间形成所述容置槽；所述大滚轮组件安装在所述第一滑块的朝向所述立柱的一侧，所述立柱的朝向所述第一滑块的一侧设置有沿升降方向延伸的滚轮槽，所述大滚轮组件位于所述滚轮槽内，所述大滚轮组件与所述滚轮槽的侧壁抵接，并可沿所述滚轮槽的侧壁升降滚动。

在一种可选的实施例中，所述大滚轮组件包括大活动连接板、大旋转轴和两个大滚轮，两个所述大滚轮分别转动连接在所述大活动连接板的两端，且均位于所述大活动连接板的第一侧；所述大旋转轴的第一端转动连接在所述大活动连接板的中间，所述大旋转轴的第二端延伸至所述大活动连接板的第二侧，并与所述第一滑块连接；所述大活动连接板可绕所述大旋转轴摆动，以使两个所述大滚轮与所述滚轮槽的侧壁抵接。

在一种可选的实施例中，所述大活动连接板的第二侧设置有第一限位凸起，所述第一滑块的对应于所述第一限位凸起的位置设置有第一限位凹槽，所述第一限位凸起伸入至所述第一限位凹槽内并可在所述第一限位凹槽内摆动，以限制所述大活动连接板绕所述大旋转轴的摆动范围。

在一种可选的实施例中，所述小滚轮组件包括第一小滚轮组件和第二小滚轮组件，所述第一小滚轮组件和所述第二小滚轮组件分别抵接在所述立柱的与所述行进方向平行的相对两侧。

在一种可选的实施例中，所述第一小滚轮组件安装在所述第一滑块的朝向所述立柱的一侧，所述第一小滚轮组件伸入至所述滚轮槽内，并与所述滚轮槽的底壁抵接，以使所述第一小滚轮组件可沿所述滚轮槽的底壁升降滚动；所述第二小滚轮组件安装在所述第二滑块的朝向所述立柱的一侧，所述第二小滚轮组件与所述立柱的朝向所述第二滑块的一侧抵接，并可沿所述立柱的朝向所述第二滑块的一侧升降滚动。

在一种可选的实施例中，所述第一小滚轮组件有两个，两个所述第一小滚轮组件分别位于所述大滚轮组件的沿升降方向的两端。

在一种可选的实施例中，所述第二小滚轮组件有两个，两个所述第二小滚轮组件沿升降方向间隔排布，且两个所述第二小滚轮组件分别与两个所述第一小滚轮组件相对设置。

在一种可选的实施例中，所述第二滑块包括连接部和小滚轮安装部，所述连接部的第一端与所述第一滑块固定连接，所述连接部的第二端与所述小滚轮安装部连接，且所述小滚轮安装部朝向靠近所述立柱的方向延伸；所述第二小滚轮组件安装在所述小滚轮安装部的朝向所述物品搬运装置的一侧。

在一种可选的实施例中，所述第二小滚轮组件包括小活动连接板、小旋转轴和两个小滚轮，两个所述小滚轮分别转动连接在所述小活动连接板的两端，且均位于所述小活动连接板的第一侧；所述小旋转轴的第一端转动连接在所述小活动连接板的中间，所述小旋转轴的第二端延伸至所述小活动连接板的第二侧，并与所述小滚轮安装部连接；所述小活动连接板可绕所述小旋转轴摆动，以使至少一个所述小滚轮与所述立柱的表面抵接。

在一种可选的实施例中，所述小活动连接板的第二侧的两端设置有第二限位凸起，所述小滚轮安装部的对应于所述第二限位凸起的位置设置有第二限位凹槽，所述第二限位凸起伸入至所述第二限位凹槽内并可在所述第二限位凹槽内摆动，以限制所述小活动连接板绕所述小旋转轴的摆动范围。

在一种可选的实施例中，所述第一滑块包括大滚轮安装部和滑块连接部，所述滑块连接部连接在所述大滚轮安装部的靠近所述物品搬运装置的一端，且所述滑块连接部朝向靠近所述第二滑块的方向延伸，并与所述第二滑块的靠近所述物品搬运装置的一端通过紧固件紧固连接；所述大滚轮组件安装在所述大滚轮安装部上。

在一种可选的实施例中，所述滑块连接部和所述第二滑块之间设置有金属软垫片，所述金属软垫片上设置有避让所述紧固件的避让缺口。

在一种可选的实施例中，所述滑块组件还包括两个滑块连接块，两个所述滑块连接块分别位于在所述滑块连接部的沿升降方向的两端；所述滑块连接块包括相互连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿所述滑块连接部的顶面延伸，所述第二连接部沿所述第二滑块的朝向所述滑块连接部的一侧延伸，所述第一连接部与所述滑块连接部紧固连接，所述第二连接部与所述第二滑块紧固连接。

在一种可选的实施例中，所述升降传动机构包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮安装在所述立柱的顶端，所述从动轮安装在所述立柱的底端，所述传送带套设在所述主动轮和所述从动轮上，且部分所述传送带位于所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧；所述滑块连接部和所述传送带固定连接，所述主动轮转动带动所述传送带运动，所述传送带通过所述滑块连接部带动所述滑块组件沿所述立柱升降移动。

在一种可选的实施例中，所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧设置有沿升降方向延伸的传送带容置槽，所述传送带位于所述传送带容置槽内。

在一种可选的实施例中，所述立柱组件和所述滑块组件均有两个，两个所述立柱组件分别相对的安装在所述机器人货架的相对两侧，两个所述滑块组件分别安装在两个所述立柱组件上；所述物品搬运装置的两端分别与两个所述滑块组件连接，两个所述滑块组件带动所述物品搬运装置相对于所述机器人货架升降移动。

在一种可选的实施例中，至少一个所述立柱组件上设置有拖链组件，所述拖链组件包括拖链容置槽和拖链，所述拖链容置槽沿升降方向安装在所述立柱组件的背离所述机器人货架的一侧，所述拖链的一端与所述拖链容置槽的顶端连接，所述拖链的另一端与所述滑块组件连接。

在一种可选的实施例中，至少一个所述立柱组件上设置有启停按钮，所述启停按钮用于启动或停止所述滑块组件沿所述立柱组件的升降移动。

在一种可选的实施例中，所述物品搬运装置包括托举式货叉组件，所述托举式货叉组件包括连接在所述滑块组件上的货叉基体和安装在所述货叉基体上的旋转托盘；所述托举式货叉组件用于将货物托举起来后运送至所述机器人货架上，或，将所述机器人货架上的货物托举起来后运送出去。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人中，滑块组件包括滑块及安装在滑块上的大滚轮组件和小滚轮组件，大滚轮组件与立柱组件的第一侧面抵接，并可沿立柱组件的第一侧面升降滚动；小滚轮组件与立柱组件的第二侧面抵接，并可沿立柱组件的第二侧面升降滚动；第一侧面和第二侧面相互交错。一方面，使大滚轮组件和小滚轮组件沿着立柱组件的不同侧面升降滚动，有利于提高滑块沿着立柱组件升降滑动的顺畅性，从而有利于提高物品搬运装置随着滑块升降移动并搬运物品的顺畅性。另一方面，使大滚轮组件和小滚轮组件与立柱组件的不同侧面抵接，有利于传递和承受物品搬运装置及其所搬运的物品在不同方向上所产生的弯矩，从而有利于提高物品搬运装置搬运物品的稳定性和可靠性。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的立柱组件和滑块组件的部分结构示意图一；

图3为本公开实施例提供的立柱组件和滑块组件的部分结构示意图二；

图4为本公开实施例提供的滑块组件的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的第二小滚轮组件的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的第二小滚轮组件的剖视图。

附图标记说明：

1-机器人货架；

2-立柱组件；

21-立柱；

211-滚轮槽；

212-传送带容置槽；

22-拖链组件；

23-启停按钮；

3-滑块组件；

31-滑块；

311-第一滑块；

3111-大滚轮安装部；

3112-滑块连接部；

312-第二滑块；

3121-连接部；

3122-小滚轮安装部；

313-金属软垫片；

314-滑块连接块；

3141-第一连接部；

3142-第二连接部；

32-大滚轮组件；

33-第一小滚轮组件；

34-第二小滚轮组件；

341-小活动连接板；

3411-第二限位凸起；

342-小旋转轴；

343-小滚轮；

4-物品搬运装置。

具体实施方式

由于相关技术中的搬运机器人的滑块上通常只设置大滚轮组件，大滚轮组件只能沿一个方向与升降立柱的侧面抵接，一方面，升降立柱的其他侧面可能与滑块发生摩擦，从而影响滑块沿着升降立柱升降滑动的效果；另一方面，会使滑块与升降立柱之间的力的传递路径减少，力的传递方向单一，从而影响物品搬运装置的稳定性和可靠性。

为解决上述问题，本公开实施例提供的搬运机器人中，滑块组件包括滑块及安装在滑块上的大滚轮组件和小滚轮组件，大滚轮组件和小滚轮组件沿着立柱组件的不同侧面升降滚动，有利于提高滑块沿着立柱组件升降滑动的顺畅性，从而有利于提高物品搬运装置随着滑块升降移动并搬运物品的顺畅性。另一方面，使大滚轮组件和小滚轮组件与立柱组件的不同侧面抵接，有利于传递和承受物品搬运装置及其所搬运的物品在不同方向上所产生的弯矩，从而有利于提高物品搬运装置搬运物品的稳定性和可靠性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2为本公开实施例提供的立柱组件和滑块组件的部分结构示意图一；图3为本公开实施例提供的立柱组件和滑块组件的部分结构示意图二；图4为本公开实施例提供的滑块组件的结构示意图；图5为本公开实施例提供的第二小滚轮组件的结构示意图；图6为本公开实施例提供的第二小滚轮组件的剖视图。

参照图1至图6所示，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人包括移动底座、机器人货架1、立柱组件2、滑块组件3和物品搬运装置4。机器人货架1和立柱组件2均安装于移动底座上；滑块组件3安装在立柱组件2上，并可沿立柱组件2升降移动；物品搬运装置4与滑块组件3连接，以使物品搬运装置4在滑块组件3的带动下相对于机器人货架1升降移动。

其中，移动底座为搬运机器人的支撑结构，用于支撑和携带搬运机器人的其他部件和/或装置进行行走，在本实施例中，移动底座可携带机器人货架1和立柱组件2移动。可选的，目标物存放在机器人货架1上而被连带移动。

机器人货架1的结构在本实施例中不做具体限定。示例性的，如图1所示，机器人货架1包括沿纵向间隔排布的多个置物板，多个置物板的靠近物品搬运装置的一端固定安装在立柱组件上，多个置物板的远离物品搬运装置的一端可以设置至少一个沿纵向延伸的支撑柱，支撑柱的底端固定安装在移动底座上，多个置物板的远离物品搬运装置的一端均与支撑柱固定连接，支撑柱能够更好的支撑置物板，以提升机器人货架1的承重能力。置物板的具体结构、数量，支撑柱的具体结构、数量，以及机器人货架1的组装方式均可以根据实际需要进行调整，此处不做具体限制。

滑块组件3包括滑块31及安装在滑块31上的大滚轮组件32和小滚轮组件，大滚轮组件32与立柱组件2的第一侧面抵接，并可沿立柱组件2的第一侧面升降滚动；小滚轮组件与立柱组件2的第二侧面抵接，并可沿立柱组件2的第二侧面升降滚动；第一侧面和第二侧面相互交错。

示例性的，第一侧面可以为立柱组件2的垂直于搬运机器人的行进方向的侧面，第二侧面可以为立柱组件2的平行于搬运机器人的行进方向的侧面；当然，第一侧面和第二侧面也可以为立柱组件2的任意两个侧面，只要这两个侧面各自所在的平面相互交错即可。可选的，第一侧面和第二侧面可以是立柱组件2的向内凹陷的部分的表面，也可以是立柱组件2的向外凸出的部分的表面。

可选的，大滚轮组件32的滚动轴线与搬运机器人的行进方向垂直，小滚轮组件的滚动轴线与搬运机器人的行进方向平行。即，与大滚轮组件32抵接的第一侧面垂直于搬运机器人的行进方向，与小滚轮组件抵接的第二侧面平行于搬运机器人的行进方向。一方面，使大滚轮组件32和小滚轮组件沿立柱组件2的不同侧面滚动，以使滑块31的升降滑动更加顺畅，减少摩擦卡滞。

另一方面，使与滑块31连接的物品搬运装置4自身或物品搬运装置4自身和被搬运的物品，在搬运机器人的行进方向所产生的弯矩可以由大滚轮组件32与立柱组件2的抵接面传递并承受。使与滑块31连接的物品搬运装置4自身或物品搬运装置4自身和被搬运的物品，在垂直于搬运机器人的行进方向所产生的弯矩可以由小滚轮组件与立柱组件的抵接面传递并承受。从而有利于提升物品搬运装置4搬运物品时的稳定性和可靠性。

可选的，立柱组件2包括立柱21和升降传动机构，升降传动机构设置在立柱21上；滑块31与升降传动机构连接，以使升降传动机构带动滑块31沿立柱21升降移动，滑块31同时带动物品搬运装置沿立柱21升降移动。

为了使滑块31与立柱21之间的装配结构简单且可靠，可以设置滑块31具有容置槽，立柱21的朝向物品搬运装置的一侧伸入容置槽内。示例性的，立柱21可以整个位于容置槽内，或者，立柱21的朝向物品搬运装置的一侧的部分位于容置槽内。大滚轮组件32和小滚轮组件均安装在容置槽的内侧壁上，从而不仅便于使大滚轮组件32和小滚轮组件均与立柱21的侧面抵接，并可沿立柱21升降滚动；而且有利于提高滑块31与立柱21组装后的结构紧凑性。

在一种可选的实现方式中，滑块31包括第一滑块311和第二滑块312，第一滑块311和第二滑块312分别位于立柱21的与搬运机器人行进方向平行的相对两侧，且第一滑块311的靠近物品搬运装置4的一端和第二滑块312的靠近物品搬运装置4的一端固定连接，以使第一滑块311和第二滑块312之间形成容置槽。

大滚轮组件32可以安装在第一滑块311的朝向立柱21的一侧。同时，在立柱21的朝向第一滑块311的一侧设置沿升降方向延伸的滚轮槽211，大滚轮组件32位于滚轮槽211内，且大滚轮组件32与滚轮槽211的侧壁抵接，并可沿滚轮槽211的侧壁升降滚动。滚轮槽211一方面能够对大滚轮组件32的滚动方向起到导向的作用，另一方面，滚轮槽211的两个侧壁与大滚轮组件32抵接，可以传递和承受弯矩。

在另一种可选的实现方式中，滑块31为一个具有容置槽的整体结构，即，第一滑块311和第二滑块312可以为一体成型的一体件，从而有利于减少搬运机器人的零件数量，提高装配效率。

可选的，大滚轮组件32可以包括大活动连接板、大旋转轴和两个大滚轮，两个大滚轮分别转动连接在大活动连接板的两端，且均位于大活动连接板的第一侧。大旋转轴的第一端转动连接在大活动连接板的中间，大旋转轴的第二端延伸至大活动连接板的第二侧，并与第一滑块311连接。大活动连接板可绕大旋转轴摆动，以使两个大滚轮与滚轮槽211的侧壁抵接，从而可以保证两个大滚轮均至少有一侧与滚轮槽211的侧壁抵接并沿该侧壁滚动，进而不仅有利于保证滑块31升降滑动的顺畅性和平稳性，而且有利于保证弯矩传递和承受的可靠性。

进一步的，大活动连接板的第二侧设置有第一限位凸起，第一滑块的对应于第一限位凸起的位置设置有第一限位凹槽，第一限位凸起伸入至第一限位凹槽内并可在第一限位凹槽内摆动，以限制大活动连接板绕大旋转轴的摆动范围，从而可以限制两个大滚轮的偏移范围，进而有利于保证滑块31沿立柱21滑动的平稳性，减小震动。

可选的，小滚轮组件包括第一小滚轮组件33和第二小滚轮组件34，第一小滚轮组件33和第二小滚轮组件34分别抵接在立柱21的与搬运机器人行进方向平行的相对两侧。从而不仅使滑块31沿立柱21的滑动更加顺畅；而且便于更好的传递和承受物品搬运装置4和放置在物品搬运装置4上的物品，在垂直于搬运机器人行进方向上产生的弯矩，进而有利于保证物品搬运装置4搬运物品时的稳定性。

可选的，第一小滚轮组件33可以安装在第一滑块311的朝向立柱21的一侧，第一小滚轮组件33伸入至滚轮槽211内，并与滚轮槽211的底壁抵接，以使第一小滚轮组件33可沿滚轮槽211的底壁升降滚动；第二小滚轮组件34安装在第二滑块312的朝向立柱21的一侧，第二小滚轮组件34与立柱21的朝向第二滑块312的一侧抵接，并可沿立柱21的朝向第二滑块312的一侧升降滚动。

在一种可选的实现方式中，第一小滚轮组件33可以有两个，两个第一小滚轮组件33分别位于大滚轮组件32的沿升降方向的两端。示例性的，大滚轮组件32可以位于两个第一小滚轮组件33之间。从而不仅可以使滑块31沿立柱21的滑动更加顺畅；而且可以更好的传递和承受弯矩；同时有利于使结构更加紧凑，以节省空间。

在另一种可选的实现方式中，第一小滚轮组件33的数量可以根据实际需要进行调整，例如可以设置一个、三个或者更多个；第一小滚轮组件33的安装位置和排布方式也可以根据实际需要进行调整，例如可以排布成一列，可以排布成一行，也可以排布成多行多列，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

在一种可选的实现方式中，第二小滚轮组件34有两个，两个第二小滚轮组件34沿升降方向间隔排布，且两个第二小滚轮组件34分别与两个第一小滚轮组件33相对设置，从而不仅可以更好的承受和传递扭矩，而且可以避免第一小滚轮组件33和第二小滚轮组件34对立柱21产生剪切力，进而有利于保证立柱的强度可靠。

在另一种可选的实现方式中，第二小滚轮组件34的数量可以根据实际需要进行调整，例如可以设置一个、三个或者更多个；第二小滚轮组件34的安装位置和排布方式也可以根据实际需要进行调整，例如可以排布成一列，可以排布成一行，也可以排布成多行多列，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

可选的，第二滑块312可以包括连接部3121和小滚轮安装部3122，连接部3121的第一端与第一滑块311固定连接，连接部3121的第二端与小滚轮安装部3122连接，且小滚轮安装部3122朝向靠近立柱21的方向延伸。第二小滚轮组件34安装在小滚轮安装部3122的朝向物品搬运装置4的一侧。小滚轮安装部3122不仅便于第二小滚轮组件34的安装，而且有利于提高第二滑块312的结构强度。

可选的，第二小滚轮组件34可以包括小活动连接板341、小旋转轴342和两个小滚轮343，两个小滚轮343分别转动连接在小活动连接板341的两端，且均位于小活动连接板341的第一侧。小旋转轴342的第一端转动连接在小活动连接板341的中间，小旋转轴342的第二端延伸至小活动连接板341的第二侧，并与小滚轮安装部3122连接。小活动连接板341可绕小旋转轴342摆动，以使至少一个小滚轮343与立柱21的表面抵接，从而不仅可以改善滑块31沿立柱21滑动的顺畅性，而且有利于弯矩的传递和承受。

进一步的，小活动连接板341的第二侧的两端设置有第二限位凸起3411，小滚轮安装部3122的对应于第二限位凸起3411的位置设置有第二限位凹槽，第二限位凸起3411伸入至第二限位凹槽内并可在第二限位凹槽内摆动，以限制小活动连接板341绕小旋转轴342的摆动范围。从而可以限制两个小滚轮343的偏移范围，进而有利于保证滑块31沿立柱21滑动的平稳性，减小震动。

可选的，第一滑块311包括大滚轮安装部3111和滑块连接部3112，滑块连接部3112连接在大滚轮安装部3111的靠近物品搬运装置4的一端，且滑块连接部3112朝向靠近第二滑块312的方向延伸，并与第二滑块312的靠近物品搬运装置4的一端通过紧固件紧固连接。大滚轮组件32安装在大滚轮安装部3111上，结构简单，且安装方便。

可选的，可以在滑块连接部3112和第二滑块312之间设置金属软垫片313，金属软垫片313上设置有避让紧固件的避让缺口。一方面，金属软垫片313可以起到缓冲的作用，减小刚性冲击和振动；另一方面，可以通过调整金属软垫片的厚度，微调滑块连接部3112和第二滑块312之间的距离，实现微调滑块31的容置槽的宽度的目的。

进一步的，滑块组件3还可以包括两个滑块连接块314，两个滑块连接块314分别位于在滑块连接部3112的沿升降方向的两端。示例性的，滑块连接块314包括相互连接的第一连接部3141和第二连接部3142，第一连接部3141沿滑块连接部3112的顶面延伸，第二连接部3142沿第二滑块312的朝向滑块连接部3112的一侧延伸；第一连接部3141与滑块连接部3112紧固连接，第二连接部3142与第二滑块312紧固连接，以使第一滑块311和第二滑块312之间的连接更加可靠，结构强度更高。

在一种可选的实现方式中，升降传动机构可以包括主动轮、从动轮和传送带，主动轮安装在立柱21的顶端，从动轮安装在立柱21的底端，传送带套设在主动轮和从动轮上，且部分传送带位于立柱21的朝向物品搬运装置4的一侧。滑块连接部3112和传送带固定连接，主动轮转动带动传送带运动，传送带通过滑块连接部3112带动滑块组件3沿立柱21升降移动，以使物品搬运装置4可以相对于机器人货架1升降移动，取放货物。

在其他可选的实现方式中，升降传动机构也可以为齿轮齿条传动组，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

可选的，立柱21的朝向物品搬运装置4的一侧设置有沿升降方向延伸的传送带容置槽212，传送带位于传送带容置槽212内。传送带容置槽212一方面可以对传动带进行限位和导向，另一方面，可以对传送带形成保护，同时，有利于提高结构紧凑性，节省空间。

可选的，立柱组件2和滑块组件3均有两个，两个立柱组件2分别相对的安装在机器人货架1的相对两侧，两个滑块组件3分别安装在两个立柱组件2上。物品搬运装置4的两端分别与两个滑块组件3连接，两个滑块组件3带动物品搬运装置4相对于机器人货架1升降移动，从而不仅有利于提升物品搬运装置4的承重能力，而且有利于提升物品搬运装置4搬运物品时的稳定性和可靠性。

可选的，至少一个立柱组件2上设置有拖链组件22，拖链组件22包括拖链容置槽和拖链，拖链容置槽沿升降方向安装在立柱组件2的背离机器人货架1的一侧，拖链的一端与拖链容置槽的顶端连接，拖链的另一端与滑块组件3连接，从而有利于限制滑块31的升降范围，保证搬运机器人的安全性。

可选的，至少一个立柱组件2上设置有启停按钮23，启停按钮23用于启动或停止滑块组件3沿立柱组件2的升降移动，一方面，便于控制搬运机器人搬运货物，另一方面，有利于提高搬运机器人的安全性。

在一种可选的实现方式中，物品搬运装置4包括托举式货叉组件，托举式货叉组件包括连接在滑块组件上的货叉基体和安装在货叉基体上的旋转托盘；托举式货叉组件用于将货物托举起来后运送至机器人货架1上，或，将机器人货架1上的货物托举起来后运送出去。

在其他可选的实现方式中，物品搬运装置4也可以包括夹抱式货叉组件，夹抱式货叉组件通过伸缩臂伸缩将目标物移入或者移出物品搬运装置；物品搬运装置4还可以包括吸盘式货叉组件，吸盘式货叉组件通过吸盘将目标物移入或者移出物品搬运装置。物品搬运装置4的结构还可以有很多种，此处不再一一列举。

本公开实施例提供的搬运机器人中，通过设置滑块组件3包括滑块31及安装在滑块31上的大滚轮组件32和小滚轮组件，大滚轮组件32与立柱组件2的第一侧面抵接，并可沿立柱组件2的第一侧面升降滚动；小滚轮组件与立柱组件2的第二侧面抵接，并可沿立柱组件2的第二侧面升降滚动；同时通过设置第一侧面和第二侧面相互交错。一方面，使大滚轮组件32和小滚轮组件沿着立柱组件2的不同侧面升降滚动，有利于提高滑块31沿着立柱组件2升降滑动的顺畅性，从而有利于提高物品搬运装置随着滑块31升降移动并搬运物品的顺畅性。另一方面，使大滚轮组件32和小滚轮组件与立柱组件2的不同侧面抵接，有利于传递和承受物品搬运装置4及其所搬运的物品在不同方向上所产生的弯矩，从而有利于提高物品搬运装置4搬运物品的稳定性和可靠性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (22)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底座、机器人货架、立柱组件、滑块组件和物品搬运装置；

所述机器人货架和所述立柱组件均安装于所述移动底座上；所述滑块组件安装在所述立柱组件上，并可沿所述立柱组件升降移动；所述物品搬运装置与所述滑块组件连接，以使所述物品搬运装置在所述滑块组件的带动下相对于所述机器人货架升降移动；

所述滑块组件包括滑块及安装在所述滑块上的大滚轮组件和小滚轮组件，所述大滚轮组件与所述立柱组件的第一侧面抵接，并可沿所述立柱组件的第一侧面升降滚动；所述小滚轮组件与所述立柱组件的第二侧面抵接，并可沿所述立柱组件的第二侧面升降滚动；所述第一侧面和所述第二侧面相互交错。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述大滚轮组件的滚动轴线与所述搬运机器人的行进方向垂直，所述小滚轮组件的滚动轴线与所述搬运机器人的行进方向平行。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱组件包括立柱和升降传动机构，所述升降传动机构设置在所述立柱上；所述滑块与所述升降传动机构连接，以使所述升降传动机构带动所述滑块沿所述立柱升降移动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑块具有容置槽，所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧伸入所述容置槽内，所述大滚轮组件和所述小滚轮组件均安装在所述容置槽的内侧壁上。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别位于所述立柱的与所述行进方向平行的相对两侧，且所述第一滑块的靠近所述物品搬运装置的一端和所述第二滑块的靠近所述物品搬运装置的一端固定连接，以使所述第一滑块和所述第二滑块之间形成所述容置槽；

所述大滚轮组件安装在所述第一滑块的朝向所述立柱的一侧，所述立柱的朝向所述第一滑块的一侧设置有沿升降方向延伸的滚轮槽，所述大滚轮组件位于所述滚轮槽内，所述大滚轮组件与所述滚轮槽的侧壁抵接，并可沿所述滚轮槽的侧壁升降滚动。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述大滚轮组件包括大活动连接板、大旋转轴和两个大滚轮，两个所述大滚轮分别转动连接在所述大活动连接板的两端，且均位于所述大活动连接板的第一侧；所述大旋转轴的第一端转动连接在所述大活动连接板的中间，所述大旋转轴的第二端延伸至所述大活动连接板的第二侧，并与所述第一滑块连接；所述大活动连接板可绕所述大旋转轴摆动，以使两个所述大滚轮与所述滚轮槽的侧壁抵接。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述大活动连接板的第二侧设置有第一限位凸起，所述第一滑块的对应于所述第一限位凸起的位置设置有第一限位凹槽，所述第一限位凸起伸入至所述第一限位凹槽内并可在所述第一限位凹槽内摆动，以限制所述大活动连接板绕所述大旋转轴的摆动范围。

8.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述小滚轮组件包括第一小滚轮组件和第二小滚轮组件，所述第一小滚轮组件和所述第二小滚轮组件分别抵接在所述立柱的与所述行进方向平行的相对两侧。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一小滚轮组件安装在所述第一滑块的朝向所述立柱的一侧，所述第一小滚轮组件伸入至所述滚轮槽内，并与所述滚轮槽的底壁抵接，以使所述第一小滚轮组件可沿所述滚轮槽的底壁升降滚动；

所述第二小滚轮组件安装在所述第二滑块的朝向所述立柱的一侧，所述第二小滚轮组件与所述立柱的朝向所述第二滑块的一侧抵接，并可沿所述立柱的朝向所述第二滑块的一侧升降滚动。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一小滚轮组件有两个，两个所述第一小滚轮组件分别位于所述大滚轮组件的沿升降方向的两端；和/或，

所述第二小滚轮组件有两个，两个所述第二小滚轮组件沿升降方向间隔排布，且两个所述第二小滚轮组件分别与两个所述第一小滚轮组件相对设置。

11.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二滑块包括连接部和小滚轮安装部，所述连接部的第一端与所述第一滑块固定连接，所述连接部的第二端与所述小滚轮安装部连接，且所述小滚轮安装部朝向靠近所述立柱的方向延伸；

所述第二小滚轮组件安装在所述小滚轮安装部的朝向所述物品搬运装置的一侧。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二小滚轮组件包括小活动连接板、小旋转轴和两个小滚轮，两个所述小滚轮分别转动连接在所述小活动连接板的两端，且均位于所述小活动连接板的第一侧；所述小旋转轴的第一端转动连接在所述小活动连接板的中间，所述小旋转轴的第二端延伸至所述小活动连接板的第二侧，并与所述小滚轮安装部连接；所述小活动连接板可绕所述小旋转轴摆动，以使至少一个所述小滚轮与所述立柱的表面抵接。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述小活动连接板的第二侧的两端设置有第二限位凸起，所述小滚轮安装部的对应于所述第二限位凸起的位置设置有第二限位凹槽，所述第二限位凸起伸入至所述第二限位凹槽内并可在所述第二限位凹槽内摆动，以限制所述小活动连接板绕所述小旋转轴的摆动范围。

14.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一滑块包括大滚轮安装部和滑块连接部，所述滑块连接部连接在所述大滚轮安装部的靠近所述物品搬运装置的一端，且所述滑块连接部朝向靠近所述第二滑块的方向延伸，并与所述第二滑块的靠近所述物品搬运装置的一端通过紧固件紧固连接；

所述大滚轮组件安装在所述大滚轮安装部上。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑块连接部和所述第二滑块之间设置有金属软垫片，所述金属软垫片上设置有避让所述紧固件的避让缺口。

16.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑块组件还包括两个滑块连接块，两个所述滑块连接块分别位于在所述滑块连接部的沿升降方向的两端；

所述滑块连接块包括相互连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿所述滑块连接部的顶面延伸，所述第二连接部沿所述第二滑块的朝向所述滑块连接部的一侧延伸，所述第一连接部与所述滑块连接部紧固连接，所述第二连接部与所述第二滑块紧固连接。

17.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降传动机构包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮安装在所述立柱的顶端，所述从动轮安装在所述立柱的底端，所述传送带套设在所述主动轮和所述从动轮上，且部分所述传送带位于所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧；

所述滑块连接部和所述传送带固定连接，所述主动轮转动带动所述传送带运动，所述传送带通过所述滑块连接部带动所述滑块组件沿所述立柱升降移动。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱的朝向所述物品搬运装置的一侧设置有沿升降方向延伸的传送带容置槽，所述传送带位于所述传送带容置槽内。

19.根据权利要求1-18中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱组件和所述滑块组件均有两个，两个所述立柱组件分别相对的安装在所述机器人货架的相对两侧，两个所述滑块组件分别安装在两个所述立柱组件上；所述物品搬运装置的两端分别与两个所述滑块组件连接，两个所述滑块组件带动所述物品搬运装置相对于所述机器人货架升降移动。

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，至少一个所述立柱组件上设置有拖链组件，所述拖链组件包括拖链容置槽和拖链，所述拖链容置槽沿升降方向安装在所述立柱组件的背离所述机器人货架的一侧，所述拖链的一端与所述拖链容置槽的顶端连接，所述拖链的另一端与所述滑块组件连接。

21.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，至少一个所述立柱组件上设置有启停按钮，所述启停按钮用于启动或停止所述滑块组件沿所述立柱组件的升降移动。

22.根据权利要求1-18中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述物品搬运装置包括托举式货叉组件，所述托举式货叉组件包括连接在所述滑块组件上的货叉基体和安装在所述货叉基体上的旋转托盘；所述托举式货叉组件用于将货物托举起来后运送至所述机器人货架上，或，将所述机器人货架上的货物托举起来后运送出去。

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