CN217576712U - 爬货架机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种爬货架机器人及仓储系统，爬货架机器人，包括底盘装置和两个爬升装置，爬升装置分别设置在底盘装置的前侧和底盘装置的后侧，爬升装置包括驱动机构和两个爬升机构，各爬升机构两两对称设置；每个爬升机构均包括支撑架、第一爬升单元和第二爬升单元，支撑架与底盘装置固接，且支撑架沿竖直方向延伸，第一爬升单元和第二爬升单元均与设置在支撑架上；两个驱动机构共同驱动第一爬升单元和第二爬升单元相对于底盘装置循环升降，以使第一爬升单元部分和第二爬升单元部分交替旋转至底盘装置的外侧。本公开提供的爬货架机器人通用性高。

Description

爬货架机器人及仓储系统

技术领域

本公开实施例涉及智能仓储技术，尤其涉及一种爬货架机器人及仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。

目前，智能仓储系统在仓库内设置多个放置货物的货架，利用爬货架机器人根据无线指令沿货架升降，从而将货物放置在货架上或者从货架上取走。

但是，现有的爬货架机器人需要沿货架上的特制轨道升降，爬货架机器人通用性差。

实用新型内容

基于此，本公开提供一种爬货架机器人及仓储系统，爬货架机器人通用性高。

第一方面，本公开提供一种爬货架机器人，包括底盘装置和两个爬升装置，爬升装置分别设置在底盘装置的前侧和底盘装置的后侧，爬升装置包括驱动机构和两个爬升机构，各爬升机构两两对称设置；

每个爬升机构均包括支撑架、第一爬升单元和第二爬升单元，支撑架与底盘装置固接，且支撑架沿竖直方向延伸，第一爬升单元和第二爬升单元均与设置在支撑架上；

两个驱动机构共同驱动第一爬升单元和第二爬升单元相对于底盘装置循环升降，以使第一爬升单元部分和第二爬升单元部分交替旋转至底盘装置的外侧。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，前侧的爬升机构与后侧的爬升机构两两相对设置；

还包括两个同步单元，同步单元用于连接前侧和后侧相对的爬升机构，以使前侧和后侧相对的爬升机构中的第一爬升单元同步循环升降，以及前侧和后侧相对的爬升机构中的第二爬升单元同步循环升降。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，每个驱动机构包括第一驱动件、第一传动组件和第二传动组件，第一驱动件与同一爬升装置中任一爬升机构中的支撑架固接；

第一爬升单元位于支撑架的内侧，第二爬升单元位于支撑架的外侧；

一爬升装置中第一驱动件通过第一传动组件和一同步单元共同驱动前侧和后侧相对的两个爬升机构中的第一爬升单元循环升降，第一驱动件通过第二传动组件和另一同步单元共同驱动其余两个爬升机构中的第二爬升单元循环升降；

另一爬升装置中第一驱动件通过第一传动组件和一同步单元共同驱动前侧和后侧相对的另两个爬升机构中的第一爬升单元循环升降，第一驱动件通过第二传动组件和另一同步单元共同驱动其余两个爬升机构中的第二爬升单元循环升降，两个第一驱动件共同驱动第一爬升单元和第二爬升单元相对于底盘装置循环升降。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第一传动组件和第二传动组件中的一者为齿轮传动组件，另一者为链轮链条传动组件或皮带传动组件。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，同步单元包括第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴套设在第二传动轴上；

通过同一同步单元连接的两个爬升机构中的第一爬升单元和第二爬升单元中的一者与第一传动轴连接，第一爬升单元和第二爬升单元中的另一者与第二传动轴连接；

第一传动组件和第二传动组件中的一者与第一传动轴连接，另一者与第二传动轴连接，第二传动轴与第一传动轴之间可相对转动。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第一传动组件包括箱体和至少两个齿轮，箱体与支撑架固接，齿轮的数量为偶数，各齿轮依次相互啮合，齿轮位于箱体内，且相对于箱体旋转；

第一个齿轮套设在第一驱动件的输出轴上，第一驱动件驱动第一个齿轮旋转，第一驱动件与箱体固接；

最后一个齿轮套设在第一传动轴上，以驱动第一传动轴旋转。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第二传动组件包括驱动轮、主动轮和第一传动件，驱动轮套设在第一驱动件的输出轴上，第一驱动件驱动驱动轮旋转；

驱动轮套设在第二传动轴上，主动轮通过第一传动件和驱动轮驱动第二传动轴旋转。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第一爬升单元和/或第二爬升单元包括第三传动组件和支撑臂，第三传动组件包括第二传动件，支撑臂设置在第二传动件上，

第三传动组件与同步单元连接，以使支撑臂交替旋转至底盘装置的外侧。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，支撑架上具有至少一个导向槽，导向槽的延伸方向与支撑架的延伸方向一致，支撑臂包括支撑臂本体和至少两个第一导轮，支撑臂本体与第二传动件固接，第一导轮与支撑臂本体连接，且第一导轮可相对于支撑臂本体旋转，第一导轮插设于导向槽内，且与导向槽的内壁滚动连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，导向槽的数量为两个，两个导向槽分别位于支撑臂本体的两侧，且导向槽的槽口朝向支撑臂本体，导向槽内具有至少一个第一导轮。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，导向槽相对的内侧壁之间的距离与第一导轮的外径相等。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，支撑臂还包括第二导轮，第二导轮与支撑臂本体连接，且第二导轮相对于支撑臂本体旋转，第一导轮的轴线和第二导轮的轴线均与第一传动轴的轴线平行，支撑臂本体部分和第二导轮可交替旋转至底盘装置的外侧。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第三传动组件还包括第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮和第二传动轮通过第二传动件连接；

第一传动轮和第二传动轮均与支撑架连接，且第一传动轮和第二传动轮均相对于支撑架旋转，第二传动轮位于第一传动轮的上方；

第一爬升单元中的第一传动轮套设在第一传动轴上，且与第一传动轴固接；

第二爬升单元的第一传动轮套设在第二传动轴上，且与第二传动轴固接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第二传动件为传动链条，第一传动轮和第二传动轮为与传动链条相匹配的链轮。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，还包括搬运装置，搬运装置设置在相邻的两个爬升装置之间，搬运装置部分朝向底盘装置的外侧移动以取放货物，搬运装置的移动方向位于前侧至后侧的方向的一侧。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，搬运装置包括托盘、第二驱动件和两个伸缩臂单元，第二驱动件与托盘连接，两个伸缩臂单元分别位于托盘的相对的两侧，第二驱动件用于驱动伸缩臂单元在货架和托盘之间取放货物。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，搬运装置为传动带运输装置、滚轮运输装置或旋转运输装置中的一者。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置包括固定底板、至少一个驱动轮单元和至少一个移动底板；

移动底板与固定底板滑动连接，以使移动底板相对于固定底板滑动，第一爬升单元和第二爬升单元均与固定底板固接；

驱动轮单元设置在移动底板上，驱动轮单元用于通过移动底板驱动固定底板在地面或相邻的货架之间行走。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，驱动轮单元的数量为两个，驱动轮单元分别位于固定底板行走方向的两侧，驱动轮单元包括第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮套在第二驱动轮上，且第一驱动轮与第二驱动轮一一对应同轴固接，第一驱动轮用于在地面行走，第二驱动轮用于在相邻的货架之间行走。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括至少两个货架行走轮，货架行走轮与移动底板连接，且货架行走轮相对于固定底板旋转，货架行走轮和第二驱动轮用于共同在相邻的货架之间行走。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括侧向导向轮，侧向导向轮与移动底板连接，且侧向导向轮相对于移动底板旋转，侧向导向轮位于货架行走轮的下方，且侧向导向轮的轴线与货架行走轮的轴线垂直，侧向导向轮与第二驱动轮分别与货架的不同壁面抵接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括至少一个第一驱动组件，第一驱动组件移动底板固接，第一驱动组件与驱动轮单元连接，以驱动驱动轮单元旋转。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括第二驱动组件，第二驱动组件与固定底板固接；

移动底板的数量为两个，且两个移动底板均与第二驱动组件连接，第二驱动组件驱动两个移动底板沿固定底板的行走方向的两侧相互靠近或相互远离，以调节两个移动底板之间的间距。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括至少一个导向组件，导向组件沿固定底板的行走方向的两侧延伸，移动底板与导向组件滑动连接。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，底盘装置还包括至少一个从动轮单元，从动轮单元与固定底板连接，从动轮单元用于跟随驱动轮单元在地面行走。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，还包括检测装置，检测装置与固定底板连接，检测装置的边缘与固定底板的边缘相邻，且检测装置朝向货架，第二驱动轮在相邻的货架之间行走时，检测装置用于检测货架上的定位标记。

第二方面，本公开提供一种仓储系统，包括多个间隔设置的货架和上述第一方面提供的爬货架机器人，货架具有沿竖直方向间隔设置的多个支撑层，相邻的货架的支撑层相对设置，爬货架机器人的第一爬升单元部分和第二爬升单元部分分别与相邻的货架上的支撑层的边缘抵接，以在各支撑层之间升降。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的仓储系统，支撑层包括支撑层本体和支撑件，支撑件位于支撑层本体的边缘，相邻的货架的支撑件相对设置，爬货架机器人的第一爬升单元部分和第二爬升单元部分分别与相邻的货架上的支撑件抵接。

本公开提供的爬货架机器人及仓储系统，爬货架机器人通过设置底盘装置和两个爬升装置，爬升装置包括驱动机构和两个爬升机构，其中，每个爬升机构均包括支撑架、第一爬升单元和第二爬升单元，两个驱动机构共同驱动第一爬升单元和第二爬升单元相对于底盘装置循环升降，使第一爬升单元部分和第二爬升单元部分交替旋转至底盘装置的外侧，同一驱动机构驱动且位于底盘装置的外侧的两个第一爬升单元和两个第二爬升单元可以压设在货架的同一高度的支撑层上，两个驱动机构驱动的四个第一爬升单元和四个第二爬升单元交替压设在不同高度的支撑层上可以实现爬货架机器人沿货架的升降运动。这样，爬货架机器人无需沿特制轨道爬行，可以沿货架的支撑层爬行，所以爬货架机器人适用于常用货架，爬货架机器人的通用性高。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的爬货架机器人的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的爬货架机器人的爆炸图；

图3为本公开实施例提供的爬货架机器人中爬升装置与同步单元的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的爬货架机器人的主视图；

图5为图4中沿A-A向的剖视图；

图6为本公开实施例提供的爬货架机器人中同步单元的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的爬货架机器人中第一传动组件的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的爬货架机器人中第三传动组件的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的爬货架机器人中爬升机构的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的爬货架机器人中支撑臂的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的爬货架机器人中支撑架的俯视图；

图12为图9中沿B-B向的剖视图；

图13为本公开实施例提供的爬货架机器人中搬运装置的结构示意图；

图14为本公开实施例提供的爬货架机器人中底盘装置的结构示意图；

图15为本公开实施例提供的爬货架机器人中底盘装置的俯视图；

图16为本公开实施例提供的爬货架机器人中仓储系统的结构示意图。

附图标记说明：

100-底盘装置；110-固定底板；120-驱动轮单元；121-第一驱动轮；122-第二驱动轮；130-移动底板；140-货架行走轮；150-侧向导向轮；160-第一驱动组件；170-第二驱动组件；180-导向组件；190-从动轮单元；

200-爬升装置；

210-驱动机构；211-第一驱动件；2111-输出轴；212-第一传动组件；2121-箱体；2122-齿轮；213-第二传动组件；2131-驱动轮；2132-主动轮；2133-第一传动件；220-爬升机构；221-支撑架；2211-导向槽；222-第一爬升单元；223-第二爬升单元；224-第三传动组件；2241-第二传动件；2242-第一传动轮；2243-第二传动轮；225-支撑臂；2251-支撑臂本体；2252-第一导轮；2253-第二导轮；

300-同步单元；

310-第一传动轴；320-第二传动轴；

400-搬运装置；

410-托盘；420-第二驱动件；430-伸缩臂单元；431-驱动组件；432-第一支撑臂；433-移动臂；434-旋转组件；440-连接件；

500-检测装置；

600-货架；

610-支撑层；611-支撑层本体；612-支撑件；

700-爬货架机器人。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的优选实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

目前，智能仓储系统在仓库内设置多个放置货物的货架，利用爬货架机器人根据无线指令沿货架升降，从而将货物放置在货架上或者从货架上取走。但是，现有的爬货架机器人需要沿货架上的特制轨道升降，如果普通的仓库需要配备爬货架机器人，需要对货架进行改造安装特制轨道，因此现有的爬货架机器人通用性差。

为了解决上述技术问题，本公开提供一种爬货架机器人及仓储系统，爬货架机器人的两个驱动机构共同驱动第一爬升单元和第二爬升单元相对于底盘循环升降，使第一爬升单元部分和第二爬升单元部分交替旋转至底盘装置的外侧，位于底盘装置的外侧第一爬升单元或第二爬升单元可以压设在货架的同一高度支撑层上，第一爬升单元和第二爬升单元交替压设在不同高度的支撑层上可以实现爬货架机器人沿货架的升降运动，货架无需设置特制轨道，爬货架机器人的通用性高。

图1为本公开实施例提供的爬货架机器人的结构示意图，图2为本公开实施例提供的爬货架机器人的爆炸图，图3为本公开实施例提供的爬货架机器人中爬升装置与同步单元的结构示意图，图4为本公开实施例提供的爬货架机器人的主视图。

参见图1至4所示，本公开提供的爬货架机器人，包括底盘装置100和两个爬升装置200，爬升装置200分别设置在底盘装置100的前侧和底盘装置100的后侧，爬升装置200包括驱动机构210和两个爬升机构220，各爬升机构220两两对称设置。

每个爬升机构220均包括支撑架221、第一爬升单元222和第二爬升单元223，支撑架221与底盘装置100固接，且支撑架221沿竖直方向延伸，第一爬升单元222和第二爬升单元223均与设置在支撑架221上。

两个驱动机构210共同驱动第一爬升单元222和第二爬升单元223相对于底盘装置100循环升降，以使第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分交替旋转至底盘装置100的外侧。

需要说明的是，底盘装置100的前侧和底盘装置100的后侧是指沿图1中X轴方向的前侧和后侧。

其中，底盘装置100用于承载两个爬升装置200，带动两个爬升装置200整体移动。

使用时，爬货架机器人的两个驱动机构210共同驱动第一爬升单元222和第二爬升单元223相对于底盘循环升降，使第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分交替旋转至底盘装置100的外侧，同一驱动机构210驱动且位于底盘装置100的外侧的两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223可以压设在货架的同一支撑层上，两个驱动机构210驱动的四个第一爬升单元222和四个第二爬升单元223交替压设在不同的支撑层上可以实现爬货架机器人沿货架的升降运动。

例如，爬货架机器人向上爬升时，同一驱动机构驱动210的两个第一爬升单元222部分和两个第二爬升单元223部分压设在货架的第一层支撑层的顶面保持不动。爬货架机器人在两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223的支撑下向上移动。其余第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分从底部向底盘装置100的内侧旋转至顶部，然后旋转至底盘装置100的外侧且与第二层支撑层的顶面抵接，压设在第二层支撑层上保持不动，爬货架机器人在其支撑下继续向上移动。

爬货架机器人向下爬升时，同一驱动机构210驱动的两个第一爬升单元222部分和两个第二爬升单元223部分压设在货架的第三层支撑层的顶面保持不动。爬货架机器人在两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223的支撑下向下移动。其余第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分从顶部向底盘装置的内侧旋转至底部，然后旋转至底盘装置100的外侧且与第二层支撑层的顶面抵接，压设在第二层支撑层上保持不动，爬货架机器人在其支撑下继续向下移动。

本实施例提供的爬货架机器人，通过设置底盘装置100和两个爬升装置200，爬升装置200包括驱动机构210和两个爬升机构220，其中，每个爬升机构220均包括支撑架221、第一爬升单元222和第二爬升单元223，两个驱动机构210共同驱动第一爬升单元222和第二爬升单元223相对于底盘装置100循环升降，使第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分交替旋转至底盘装置100的外侧，同一驱动机构210驱动且位于底盘装置100的外侧的两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223可以压设在货架的同一高度的支撑层上，两个驱动机构210驱动的四个第一爬升单元222和四个第二爬升单元223交替压设在不同的支撑层上可以实现爬货架机器人沿货架的升降运动。爬货架机器人无需沿特制轨道爬行，可以沿货架的支撑层爬行，所以爬货架机器人适用于常用货架，爬货架机器人的通用性高。

参见图3和图4所示，前侧的爬升机构220与后侧的爬升机构220两两相对设置。

为了提高爬货架机器人的可靠性，降低控制难度，爬货架机器人还包括两个同步单元300，同步单元300用于连接前侧和后侧相对的爬升机构220，以使前侧和后侧相对的爬升机构220中的第一爬升单元222同步循环升降，以及前侧和后侧相对的爬升机构220中的第二爬升单元223同步循环升降。

图5为图4中沿A-A向的剖视图。参见图5所示，每个驱动机构210包括第一驱动件211、第一传动组件212和第二传动组件213，第一驱动件211与同一爬升装置200中任一爬升机构220中的支撑架221固接。

第一爬升单元222位于支撑架221的内侧，第二爬升单元223位于支撑架221的外侧。

一爬升装置200中第一驱动件211通过第一传动组件212和一同步单元300共同驱动前侧和后侧相对的两个爬升机构220中的第一爬升单元222循环升降，第一驱动件211通过第二传动组件213和另一同步单元共同驱动其余两个爬升机构220中的第二爬升单元223循环升降。

另一爬升装置200中第一驱动件211通过第一传动组件212和一同步单元300共同驱动前侧和后侧相对的另两个爬升机构220中的第一爬升单元222循环升降，第一驱动件211通过第二传动组件213和另一同步单元共同驱动其余两个爬升机构220中的第二爬升单元223循环升降，两个第一驱动件211共同驱动第一爬升单元222和第二爬升单元223相对于底盘装置100循环升降。

可以理解的是，一个第一驱动件211通过第一传动组件212、第二传动组件213和两个同步单元300同时控制两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223，且两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223位于四个不同的爬升机构220中。也就是说，每次位于底盘装置100的外侧的两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223由一个第一驱动件211驱动。其余两个第一爬升单元222和两个第二爬升单元223由另一个第一驱动件211驱动。这样，可以提高爬货架机器人的可靠性，降低控制难度。

在一种可能的实现方式中，本公开提供的爬货架机器人，第一传动组件212和第二传动组件213中的一者为齿轮传动组件，另一者为链轮链条传动组件或皮带传动组件。

具体的，参见图5所示，第一传动组件212为齿轮传动组件，这样可以通过调整齿轮啮合数量控制传动终端的转向。即，传动终端与第一驱动件211转向相同或相反。第二传动组件213为链轮链条传动组件，这样，结构简单，成本低，传动可靠性高。

图6为本公开实施例提供的爬货架机器人中同步单元的结构示意图。参见图6所示，同步单元300包括第一传动轴310和第二传动轴320，第一传动轴310套设在第二传动轴320上。

其中，通过同一同步单元300连接的两个爬升机构220中的第一爬升单元222和第二爬升单元223中的一者与第一传动轴310连接，第一爬升单元222和第二爬升单元223中的另一者与第二传动轴320连接。

其中，第一传动组件212和第二传动组件213中的一者与第一传动轴310连接，另一者与第二传动轴320连接，第二传动轴320与第一传动轴310之间可相对转动。

示例性的，第一驱动件211旋转，第一驱动件211通过第二传动组件213驱动第二传动轴320转动，第二传动轴320带动两个第二爬升单元223转动。第一驱动件211通过第一传动组件212驱动第一传动轴310转动，第一传动轴310转动带动两个第一爬升单元222转动。这样，一个第一驱动件211可以驱动两个第二爬升单元223和两个第一爬升单元222转动，且整体结构紧凑。

图7为本公开实施例提供的爬货架机器人中第一传动组件的结构示意图。参见图7所示，第一传动组件212包括箱体2121和至少两个齿轮2122，箱体2121与支撑架221固接，齿轮2122的数量为偶数，各齿轮2122依次相互啮合，齿轮2122位于箱体2121内，且相对于箱体2121旋转。

其中，第一个齿轮2122套设在第一驱动件211的输出轴2111上，第一驱动件211驱动第一个齿轮2122旋转，第一驱动件211与箱体2121固接。

其中，最后一个齿轮2122套设在第一传动轴310上，以驱动第一传动轴310旋转。

需要说明的是，齿轮2122的数量可以为两个、四个或者六个，在具体实现时，齿轮2122的数量为四个。将齿轮2122的数量设置为偶数，可以使同一第一驱动件211驱动的第一传动轴310的和第二传动轴320转向相反，从而使同一第一驱动件211驱动的第一爬升单元222和第二爬升单元223转向相反。

参见图5和图7所示，第二传动组件213包括驱动轮2131、主动轮2132和第一传动件2133。

其中，驱动轮2131套设在第一驱动件211的输出轴2111上，第一驱动件211驱动驱动轮2131旋转。驱动轮2131套设在第二传动轴320上，主动轮2132通过第一传动件2133和驱动轮2131驱动第二传动轴320旋转。这种结构可靠性高，安装简单。

需要说明的是，驱动轮2131与第二传动轴320通过链条和齿轮进行连接。

图8为本公开实施例提供的爬货架机器人中第三传动组件的结构示意图，图9为本公开实施例提供的爬货架机器人中爬升机构的结构示意图。

参见图8和图9所示，第一爬升单元222和/或第二爬升单元223包括第三传动组件224和支撑臂225，第三传动组件224包括第二传动件2241，支撑臂225设置在第二传动件2241上。第三传动组件224与同步单元300连接，以使支撑臂225交替旋转至底盘装置100的外侧。

具体的，第一爬升单元222和第二爬升单元223均包括第三传动组件224和支撑臂225。

其中，支撑臂225用于与货架的支撑层的顶面抵接，从而支撑爬货架机器人。

图10为本公开实施例提供的爬货架机器人中支撑臂的结构示意图，图11为本公开实施例提供的爬货架机器人中支撑架的俯视图，图12为图9中沿B-B向的剖视图。

参见图10至12所示，支撑架221上具有至少一个导向槽2211，导向槽2211的延伸方向与支撑架221的延伸方向一致，支撑臂225包括支撑臂本体2251和至少两个第一导轮2252，支撑臂本体2251与第二传动件2241固接，第一导轮2252与支撑臂本体2251连接，且第一导轮2252可相对于支撑臂本体2251旋转，第一导轮2252插设于导向槽2211内，且与导向槽2211的内壁滚动连接。

其中，第一导轮2252与导向槽2211的内壁滚动连接，从而将支撑臂225承受的压力传递给支撑架221，同时，第一导轮2252与导向槽2211配合可以起到导向的作用，使支撑臂225相对支撑架221运动顺畅。

在具体实现时，第一导轮2252的数量为四个。

在一种可能的实现方式中，导向槽2211的数量为两个，两个导向槽2211分别位于支撑臂本体2251的两侧，且导向槽2211的槽口朝向支撑臂本体2251，导向槽2211内具有至少一个第一导轮2252。这样，利用两个导向槽2211分别放置第一爬升单元222和第二爬升单元223，可以有效避免第一爬升单元222和第二爬升单元223发生干涉。

在一些实施例中，本公开提供的爬货架机器人，导向槽2211的截面为类矩形，导向槽2211相对的内侧壁之间的距离与第一导轮2252的外径相等。

其中，将导向槽2211的截面设置为类矩形，支撑臂225承受的压力通过第一导轮2252传递给支撑架221的不同侧壁，可以提高支撑架221的承载能力，提高第一爬升单元222和第二爬升单元223整体的可靠性。

在本实施例中，支撑臂225还包括第二导轮2253，第二导轮2253与支撑臂本体2251连接，且第二导轮2253相对于支撑臂本体2251旋转，第一导轮2252的轴线和第二导轮2253的轴线均与第一传动轴310的轴线平行，支撑臂本体2251部分和第二导轮2253可交替旋转至底盘装置100的外侧。

其中，支撑臂本体2251部分和第二导轮2253位于底盘装置100的外侧时，支撑臂本体2251与货架的支撑层抵接部分沿竖直方向的长度小于第二导轮2253的直径，且支撑臂本体2251的中心线与第二导轮2253的轴线位于同一水平面内。

第二导轮2253用于保证爬货架机器人升降过程中，爬货架机器人在左右方向(图1中Y轴所在方向)上的位置精度。

当爬货架机器人位置偏左或者偏右时，左右两侧的支撑臂本体2251中的一侧的支撑臂本体2251与货架距离近，导致这侧的第二导轮2253与货架的支撑层的边缘抵接，而支撑臂本体2251与货架的支撑层具有间距，这时，第二导轮2253会发生旋转，带动爬货架机器人朝背离与第二导轮2253抵接的货架的方向移动，从而使爬货架机器人位置居中。

需要说明的是，货架的支撑层的边缘为圆角或者直角。在具体实现时，货架的支撑层的边缘为圆角。

参见图8所示，第三传动组件224还包括第一传动轮2242和第二传动轮2243，第一传动轮2242和第二传动轮2243通过第二传动件2241连接。

其中，第一传动轮2242和第二传动轮2243均与支撑架221连接，且第一传动轮2242和第二传动轮2243均相对于支撑架221旋转，第二传动轮2243位于第一传动轮2242的上方。

其中，第一爬升单元222中的第一传动轮2242套设在第一传动轴310上，且与第一传动轴310固接。第二爬升单元223的第一传动轮2242套设在第二传动轴320上，且与第二传动轴320固接。这样，第三传动组件224整体结构简单，便于安装。

参见图8所示，第二传动件2241为传动链条，第一传动轮2242和第二传动轮2243为与传动链条相匹配的链轮。这样，传动可靠性高。

参见图1、图2和图4所示，爬货架机器人还包括搬运装置400，搬运装置400设置在相邻的两个爬升装置200之间，搬运装置400部分朝向底盘装置100的外侧移动以取放货物，搬运装置400的移动方向位于前侧至后侧的方向的一侧。

可以理解的是，通过搬运装置400可以取放放置在货架上的货物，或者将货物传递到其他的设备和工位上。

图13为本公开实施例提供的爬货架机器人中搬运装置的结构示意图。参见图13所示，搬运装置400包括托盘410、第二驱动件420和两个伸缩臂单元430，第二驱动件420与托盘410连接，两个伸缩臂单元430分别位于托盘410的相对的两侧，第二驱动件420用于驱动伸缩臂单元430在货架和托盘410之间取放货物。

具体的，伸缩臂单元430包括驱动组件431、第一支撑臂432和至少一个移动臂433，托盘410、驱动组件431和第一支撑臂432与支撑架221连接，移动臂433通过驱动组件431与第一支撑臂432连接，驱动组件431驱动移动臂433依次相对于托盘410伸缩，第二驱动件420驱动两个驱动组件431同步转动，各移动臂433位于两个第一支撑臂432之间。驱动组件为链轮链条传动组件或皮带传动组件。

在一些实施例中，搬运装置400还包括连接件440，移动臂433具有相对的移动端和连接端，移动端移动至底盘装置100外，最内侧的两个移动臂433通过连接件440连接，连接件440与连接端相邻。

伸缩臂单元430还包括旋转组件434，旋转组件434与移动端连接，旋转组件434相对于移动臂433旋转，以使旋转组件434与移动臂433之间具有夹角。

在一些实施例中，搬运装置400为传动带运输装置、滚轮运输装置或旋转运输装置中的一者。

图14为本公开实施例提供的爬货架机器人中底盘装置的结构示意图，图15为本公开实施例提供的爬货架机器人中底盘装置的俯视图。

参见图14和图15所示，底盘装置100包括固定底板110、至少一个驱动轮单元120和至少一个移动底板130。

其中，移动底板130与固定底板110滑动连接，以使移动底板130相对于固定底板110滑动，第一爬升单元222和第二爬升单元223均与固定底板110固接。

其中，驱动轮单元120设置在移动底板130上，驱动轮单元120用于通过移动底板130驱动固定底板110在地面或相邻的货架之间行走。

其中，移动底板130可以带动驱动轮单元120向底盘装置100的内侧移动，从而减小爬货架机器人的宽度。

当爬货架机器人在地面行走时，移动底板130带动驱动轮单元120向底盘装置100的内侧移动，从而使爬货架机器人可以在货架之间行走。当爬货架机器人在升降过程中，移动底板130带动驱动轮单元120向底盘装置100的内侧移动，从而避免驱动轮单元120与货架发生干涉。当爬货架机器人需要在货架上行走时，移动底板130带动驱动轮单元120向底盘装置100的外侧移动，从而使驱动轮单元120可以放置在两侧货架上。

在一种可能的实现方式中，驱动轮单元120的数量为两个，驱动轮单元120分别位于固定底板110行走方向的两侧，驱动轮单元120包括第一驱动轮121和第二驱动轮122，第一驱动轮121套在第二驱动轮122上，且第一驱动轮121与第二驱动轮122一一对应同轴固接，第一驱动轮121用于在地面行走，第二驱动轮122用于在相邻的货架之间行走。

第一驱动轮121套在第二驱动轮122上，且第一驱动轮121与第二驱动轮122一一对应同轴固接，这样，第一驱动轮121与第二驱动轮122可以通过一个电机驱动，简化结构，便于控制。

在本实施例中，底盘装置100还包括至少两个货架行走轮140，货架行走轮140与移动底板130连接，且货架行走轮140相对于固定底板110旋转，货架行走轮140和第二驱动轮122用于共同在相邻的货架之间行走。

通过设置货架行走轮140，第二驱动轮122带动货架行走轮140在货架上行走，可以提高爬货架机器人行走的稳定性。

在具体实现时，货架行走轮140的数量为四个。

在一种可能的实现方式中，底盘装置100还包括侧向导向轮150，侧向导向轮150与移动底板130连接，且侧向导向轮150相对于移动底板130旋转，侧向导向轮150位于货架行走轮140的下方，且侧向导向轮150的轴线与货架行走轮140的轴线垂直，侧向导向轮150与第二驱动轮122分别与货架的不同壁面抵接。

可以理解的是，导向轮150可以起到导向的作用，保证爬货架机器人在货架行走时，行走的路线为直线，避免爬货架机器人从货架上坠落。

在本实施例中，底盘装置100还包括至少一个第一驱动组件160，第一驱动组件160移动底板130固接，第一驱动组件160与驱动轮单元120连接，以驱动驱动轮单元120旋转。

在具体实现时，第一驱动组件160的数量为两个。

移动底板130可以带动驱动轮单元120和第一驱动组件160相对底盘装置100的移动，从而保证移动底板130处于不同位置时，第一驱动组件160都可以驱动驱动轮单元120转动。

在一些实施例中，底盘装置100还包括第二驱动组件170，第二驱动组件170与固定底板110固接。

其中，移动底板130的数量为两个，且两个移动底板130均与第二驱动组件170连接，第二驱动组件170驱动两个移动底板130沿固定底板110的行走方向的两侧相互靠近或相互远离，以调节两个移动底板130之间的间距。

可以理解的是设置两个移动底板130，两个移动底板130沿固定底板110的行走方向的两侧相互靠近或相互远离，这样，两个移动底板130之间的间距的调节范围更大。通过第二驱动组件170可以实现两个移动底板130之间的间距的自动调节。

在一种可能的实现方式中，底盘装置100还包括至少一个导向组件180，导向组件180沿固定底板110的行走方向的两侧延伸，移动底板130与导向组件180滑动连接。通过设置导向组件180可以对移动底板130的移动方向进行限制。

在具体实现时，导向组件180的数量为两个。

在本实施例中，底盘装置100还包括至少一个从动轮单元190，从动轮单元190与固定底板110连接，从动轮单元190用于跟随驱动轮单元120在地面行走。通过设置动轮单元190，可以提高爬货架机器人在地面行走时的稳定性。

在具体实现时，从动轮单元190的数量为四个。

在一些实施例中，爬货架机器人还包括检测装置500，检测装置500与固定底板110连接，检测装置500的边缘与固定底板110的边缘相邻，且检测装置500朝向货架，第二驱动轮122在相邻的货架之间行走时，检测装置500用于检测货架上的定位标记。

其中，货架上的定位标记用于标记货架上货物的位置，当检测装置500检测到货架上的定位标记，此时爬货架机器人的搬运装置400与货架上货物的位置对应，从而保证搬运装置400可以顺利取放货物。

在具体实现时，定位标记可以为开设在货架上的定位孔。

图16为本公开实施例提供的爬货架机器人中仓储系统的结构示意图。参见图16所示，本公开提供的仓储系统，包括多个间隔设置的货架600和至少一个上述实施例提供的爬货架机器人700。

其中，爬货架机器人700的结构和原理在上述实施例中进行了详细说明，本实施例在此不一一赘述。

其中，货架600具有沿竖直方向间隔设置的多个支撑层610，相邻的货架600的支撑层610相对设置，爬货架机器人700的第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分分别与相邻的货架600上的支撑层610的边缘抵接，以在各支撑层610之间升降。

可以理解的是，仓储系统在使用爬货架机器人700时，无需对货架600进行改造，可以降低成本。

在一种可能的实现方式中，支撑层610包括支撑层本体611和支撑件612，支撑件612位于支撑层本体611的边缘，相邻的货架600的支撑件612相对设置，爬货架机器人700的第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分分别与相邻的货架600上的支撑件612抵接。

通过设置支撑件612，爬货架机器人700的第一爬升单元222部分和第二爬升单元223部分分别与相邻的货架600上的支撑件612抵接，支撑件612便于拆装，便于仓储系统的后期维护。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (28)

1.一种爬货架机器人，其特征在于，包括底盘装置和两个爬升装置，所述爬升装置分别设置在所述底盘装置的前侧和所述底盘装置的后侧，所述爬升装置包括驱动机构和两个爬升机构，各所述爬升机构两两对称设置；

每个所述爬升机构均包括支撑架、第一爬升单元和第二爬升单元，所述支撑架与所述底盘装置固接，且所述支撑架沿竖直方向延伸，所述第一爬升单元和所述第二爬升单元均与设置在所述支撑架上；

两个所述驱动机构共同驱动所述第一爬升单元和所述第二爬升单元相对于所述底盘装置循环升降，以使所述第一爬升单元部分和所述第二爬升单元部分交替旋转至所述底盘装置的外侧。

2.根据权利要求1所述的爬货架机器人，其特征在于，所述前侧的所述爬升机构与所述后侧的所述爬升机构两两相对设置；

还包括两个同步单元，所述同步单元用于连接所述前侧和所述后侧相对的所述爬升机构，以使所述前侧和所述后侧相对的所述爬升机构中的所述第一爬升单元同步循环升降，以及所述前侧和所述后侧相对的所述爬升机构中的所述第二爬升单元同步循环升降。

3.根据权利要求2所述的爬货架机器人，其特征在于，每个所述驱动机构包括第一驱动件、第一传动组件和第二传动组件，所述第一驱动件与同一所述爬升装置中任一所述爬升机构中的支撑架固接；

所述第一爬升单元位于所述支撑架的内侧，所述第二爬升单元位于所述支撑架的外侧；

一所述爬升装置中所述第一驱动件通过所述第一传动组件和一所述同步单元共同驱动所述前侧和所述后侧相对的两个所述爬升机构中的所述第一爬升单元循环升降，所述第一驱动件通过所述第二传动组件和另一所述同步单元共同驱动其余两个所述爬升机构中的第二爬升单元所述循环升降；

另一所述爬升装置中所述第一驱动件通过所述第一传动组件和一所述同步单元共同驱动所述前侧和所述后侧相对的另两个所述爬升机构中的所述第一爬升单元循环升降，所述第一驱动件通过所述第二传动组件和另一所述同步单元共同驱动其余两个所述爬升机构中的第二爬升单元所述循环升降，两个所述第一驱动件共同驱动所述第一爬升单元和所述第二爬升单元相对于所述底盘装置循环升降。

4.根据权利要求3所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第一传动组件和所述第二传动组件中的一者为齿轮传动组件，另一者为链轮链条传动组件或皮带传动组件。

5.根据权利要求3所述的爬货架机器人，其特征在于，所述同步单元包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴套设在所述第二传动轴上；

通过同一同步单元连接的两个所述爬升机构中的所述第一爬升单元和所述第二爬升单元中的一者与所述第一传动轴连接，所述第一爬升单元和所述第二爬升单元中的另一者与所述第二传动轴连接；

所述第一传动组件和所述第二传动组件中的一者与所述第一传动轴连接，另一者与所述第二传动轴连接，所述第二传动轴与所述第一传动轴之间可相对转动。

6.根据权利要求5所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括箱体和至少两个齿轮，所述箱体与所述支撑架固接，所述齿轮的数量为偶数，各所述齿轮依次相互啮合，所述齿轮位于所述箱体内，且相对于所述箱体旋转；

第一个所述齿轮套设在所述第一驱动件的输出轴上，所述第一驱动件驱动所述第一个所述齿轮旋转，所述第一驱动件与所述箱体固接；

最后一个所述齿轮套设在所述第一传动轴上，以驱动所述第一传动轴旋转。

7.根据权利要求5所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括驱动轮、主动轮和第一传动件，所述驱动轮套设在所述第一驱动件的输出轴上，所述第一驱动件驱动所述驱动轮旋转；

所述驱动轮套设在所述第二传动轴上，所述主动轮通过所述第一传动件和驱动轮驱动所述第二传动轴旋转。

8.根据权利要求6所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第一爬升单元和/或所述第二爬升单元包括第三传动组件和支撑臂，所述第三传动组件包括第二传动件，所述支撑臂设置在所述第二传动件上，

所述第三传动组件与所述同步单元连接，以使所述支撑臂交替旋转至所述底盘装置的外侧。

9.根据权利要求8所述的爬货架机器人，其特征在于，所述支撑架上具有至少一个导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述支撑架的延伸方向一致，所述支撑臂包括支撑臂本体和至少两个第一导轮，所述支撑臂本体与所述第二传动件固接，所述第一导轮与所述支撑臂本体连接，且所述第一导轮可相对于所述支撑臂本体旋转，所述第一导轮插设于所述导向槽内，且与所述导向槽的内壁滚动连接。

10.根据权利要求9所述的爬货架机器人，其特征在于，所述导向槽的数量为两个，两个所述导向槽分别位于所述支撑臂本体的两侧，且所述导向槽的槽口朝向所述支撑臂本体，所述导向槽内具有至少一个所述第一导轮。

11.根据权利要求10所述的爬货架机器人，其特征在于，所述导向槽相对的内侧壁之间的距离与所述第一导轮的外径相等。

12.根据权利要求9所述的爬货架机器人，其特征在于，所述支撑臂还包括第二导轮，所述第二导轮与所述支撑臂本体连接，且所述第二导轮相对于所述支撑臂本体旋转，所述第一导轮的轴线和所述第二导轮的轴线均与所述第一传动轴的轴线平行，所述支撑臂本体部分和所述第二导轮可交替旋转至所述底盘装置的外侧。

13.根据权利要求8所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第三传动组件还包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和所述第二传动轮通过所述第二传动件连接；

所述第一传动轮和所述第二传动轮均与所述支撑架连接，且所述第一传动轮和所述第二传动轮均相对于所述支撑架旋转，所述第二传动轮位于所述第一传动轮的上方；

所述第一爬升单元中的所述第一传动轮套设在所述第一传动轴上，且与所述第一传动轴固接；

所述第二爬升单元的所述第一传动轮套设在所述第二传动轴上，且与所述第二传动轴固接。

14.根据权利要求13所述的爬货架机器人，其特征在于，所述第二传动件为传动链条，所述第一传动轮和所述第二传动轮为与所述传动链条相匹配的链轮。

15.根据权利要求1至14任一项所述的爬货架机器人，其特征在于，还包括搬运装置，所述搬运装置设置在相邻的两个爬升装置之间，所述搬运装置部分朝向所述底盘装置的外侧移动以取放货物，所述搬运装置的移动方向位于所述前侧至所述后侧的方向的一侧。

16.根据权利要求15所述的爬货架机器人，其特征在于，所述搬运装置包括托盘、第二驱动件和两个伸缩臂单元，所述第二驱动件与所述托盘连接，两个所述伸缩臂单元分别位于所述托盘的相对的两侧，所述第二驱动件用于驱动所述伸缩臂单元在货架和所述托盘之间取放货物。

17.根据权利要求15所述的爬货架机器人，其特征在于，所述搬运装置为传动带运输装置、滚轮运输装置或旋转运输装置中的一者。

18.根据权利要求1至14任一项所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置包括固定底板、至少一个驱动轮单元和至少一个移动底板；

所述移动底板与所述固定底板滑动连接，以使所述移动底板相对于所述固定底板滑动，所述第一爬升单元和所述第二爬升单元均与所述固定底板固接；

所述驱动轮单元设置在所述移动底板上，所述驱动轮单元用于通过所述移动底板驱动所述固定底板在地面或相邻的货架之间行走。

19.根据权利要求18所述的爬货架机器人，其特征在于，所述驱动轮单元的数量为两个，所述驱动轮单元分别位于所述固定底板行走方向的两侧，所述驱动轮单元包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮套在所述第二驱动轮上，且所述第一驱动轮与所述第二驱动轮一一对应同轴固接，所述第一驱动轮用于在地面行走，所述第二驱动轮用于在相邻的货架之间行走。

20.根据权利要求19所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括至少两个货架行走轮，所述货架行走轮与所述移动底板连接，且所述货架行走轮相对于所述固定底板旋转，所述货架行走轮和所述第二驱动轮用于共同在相邻的货架之间行走。

21.根据权利要求20所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括侧向导向轮，所述侧向导向轮与所述移动底板连接，且所述侧向导向轮相对于所述移动底板旋转，所述侧向导向轮位于所述货架行走轮的下方，且所述侧向导向轮的轴线与所述货架行走轮的轴线垂直，所述侧向导向轮与所述第二驱动轮分别与所述货架的不同壁面抵接。

22.根据权利要求21所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括至少一个第一驱动组件，第一驱动组件所述移动底板固接，所述第一驱动组件与所述驱动轮单元连接，以驱动所述驱动轮单元旋转。

23.根据权利要求22所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述固定底板固接；

所述移动底板的数量为两个，且两个所述移动底板均与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件驱动两个所述移动底板沿所述固定底板的行走方向的两侧相互靠近或相互远离，以调节两个移动底板之间的间距。

24.根据权利要求23所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括至少一个导向组件，所述导向组件沿所述固定底板的行走方向的两侧延伸，所述移动底板与所述导向组件滑动连接。

25.根据权利要求18所述的爬货架机器人，其特征在于，所述底盘装置还包括至少一个从动轮单元，所述从动轮单元与所述固定底板连接，所述从动轮单元用于跟随所述驱动轮单元在地面行走。

26.根据权利要求19所述的爬货架机器人，其特征在于，还包括检测装置，检测装置与所述固定底板连接，所述检测装置的边缘与所述固定底板的边缘相邻，且所述检测装置朝向所述货架，所述第二驱动轮在相邻的所述货架之间行走时，所述检测装置用于检测所述货架上的定位标记。

27.一种仓储系统，其特征在于，包括多个间隔设置的货架和至少一个权利要求1至26任一项所述的爬货架机器人，所述货架具有沿竖直方向间隔设置的多个支撑层，相邻的所述货架的所述支撑层相对设置，所述爬货架机器人的第一爬升单元部分和第二爬升单元部分分别与相邻的所述货架上的所述支撑层的边缘抵接，以在各所述支撑层之间升降。

28.根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述支撑层包括支撑层本体和支撑件，所述支撑件位于所述支撑层本体的边缘，相邻的所述货架的所述支撑件相对设置，所述爬货架机器人的第一爬升单元部分和第二爬升单元部分分别与相邻的所述货架上的所述支撑件抵接。

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