CN218967852U - 取放料机构、取放料机器人及取放料系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种取放料机构、取放料机器人及取放料系统，涉及仓储装置技术领域，本申请提供的取放料机构包括：固定板和至少两个取放料组件，至少两个取放料组件安装于固定板，并沿竖直方向间隔设置，至少两个取放料组件分别用于取放堆叠放置的多个物品中位于不同层的物品。本申请提供的取放料机构缓解了相关技术中机器人取放物品成本高、操作时间较长的技术问题。

Description

取放料机构、取放料机器人及取放料系统

技术领域

本申请涉及仓储装置技术领域，尤其是涉及一种取放料机构、取放料机器人及取放料系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

在仓库中物品沿竖直方向堆叠在一起，通过机器人进行取放物品，现有技术中的机器人在取放物品的过程中，需要与货架或其他装置配合才能完成取放料，从而造成成本较高，并且操作时间较长。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种取放料机构、取放料机器人及取放料系统，以缓解相关技术中机器人取放物品成本高、操作时间较长的技术问题。

第一方面，本申请提供的取放料机构包括：固定板和至少两个取放料组件，所述至少两个取放料组件安装于所述固定板，并沿竖直方向间隔设置，所述至少两个取放料组件分别用于取放堆叠放置的多个物品中位于不同层的物品。

可选地，所述取放料组件包括伸缩驱动组件和叉取组件，所述伸缩驱动组件安装于所述固定板，并与所述叉取组件传动连接，用于驱动所述叉取组件沿水平方向运动。

可选地，所述伸缩驱动组件包括移动组件和伸缩驱动件，所述叉取组件安装于所述移动组件，所述伸缩驱动件安装于所述固定板，并与所述移动组件传动连接。

可选地，所述移动组件包括第一移动板和第二移动板，所述第一移动板位于所述第二移动板和所述固定板之间，并分别与所述第二移动板和所述固定板沿水平方向滑动配合，所述叉取组件安装于所述第二移动板，所述伸缩驱动件与所述第一移动板或所述第二移动板传动连接；所述伸缩驱动组件还包括用于使所述第一移动板与所述第二移动板同步运动联动件。

可选地，所述联动件包括第一柔性传动件、第二柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮，所述第一柔性传动件的一端与所述固定板水平方向上的第一端固定连接，另一端与所述第二移动板水平方向上的第一端固定连接，所述第二柔性传动件的一端与所述固定板水平方向上的第二端固定连接，另一端与所述第二移动板水平方向上的第二端固定连接；所述第一传动轮安装于所述第一移动板水平方向上的第一端，并与所述第二柔性传动件配合，所述第二传动轮安装于所述第一移动板水平方向上的第二端，并与所述第一柔性传动件配合。

可选地，所述第一移动板设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔靠近于所述第一移动板水平方向上的第一端设置，所述第二通孔靠近于所述第一移动板水平方向上的第二端设置，所述第一传动轮转动安装于所述第一通孔，所述第二传动轮转动安装于所述第二通孔；所述第一柔性传动件穿过所述第二通孔，并与所述第二传动轮配合，所述第二柔性传动件穿过所述第一通孔，并与所述第一传动轮配合。

可选地，所述伸缩驱动件包括伸缩驱动电机、齿轮和齿条，所述伸缩驱动电机安装于所述固定板并与所述齿轮传动连接，所述齿条安装于所述第一移动板，并与所述齿轮啮合。

可选地，所述伸缩驱动组件还包括防止所述第一移动板与所述第二移动板脱离的限位组件。

可选地，所述固定板与所述第一移动板之间连接有第一导向组件，和/或，所述第一移动板与所述第二移动板之间连接有第二导向组件。

可选地，所述叉取组件包括取放手指，在拿起物品时，所述取放手指插入设于物品上的插槽。

第二方面，本申请提供的取放料机器人包括：支撑机构，以及均安装于所述支撑机构的行走机构、升降驱动机构和上述的取放料机构，所述升降驱动机构与所述取放料机构传动连接，以驱动所述取放料机构上升或下降。

第三方面，本申请提供的取放料系统包括：搬运设备以及上述的取放料机器人，所述搬运设备用于在取放料机器人与指定位置之间转移物品。

在进行拿取物品时，行走机构带动支撑机构移动至目标物品所在垛的附近，升降驱动机构驱动取放料机构沿竖直方向移动，使位于最下方的取放料组件位于目标物品附近，位于上方的取放料组件与目标物品上方的物品相对，然后升降驱动组件驱动取放料组件上升，位于上方的取放料组件将目标物品以上的物品叉起，使目标物品露出，从而使最下方的取放料组件能够将目标物品叉起，并放置到指定的移动装置上，目标物品被取走后，位于上方的取放料组件将原目标物品上方的料放回原位，完成取物品。

与相关技术中需要与货架配合完成取放物品的机器人相比，本申请实施例提供的取放料机构无需与其他装置配合便可在堆叠放置的多个物品中的目标层中取放目标物品，从而降低了成本；此外，在拿取目标物品的过程中，无需将目标层上方的阻碍物品先放置于货架上，在完成目标物品的取放后再将阻碍物品从货架上移动至原位置，从而也节省了操作时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的取放料机器人在第一视角下的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的取放料机器人在第二视角下的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的取放料机器人中支撑架的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的取放料机器人中的取放料机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的取放料机器人中的取放料机构的内部结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图；

图7为本申请实施例提供的取放料机器人中图像采集组件的结构示意图。

图标：100-支撑架；110-通道；111-第一支撑壁；112-第二支撑壁；120-支撑部；121-立柱；122-横梁；130-第二相机；200-行走机构；210-主动轮；220-从动轮；230-行走驱动件；300-升降驱动机构；310-升降驱动件；320-升降传动件；321-第一升降轮；322-第二升降轮；323-柔性升降传动件；324-传动轴；325-带传动组件；330-传动架；341-第三导轨；400-取放料机构；410-叉取组件；411-取放手指；412-手指支撑件；413-手指驱动件；420-固定板；421-固定凸出部；431-移动组件；4311-第一移动板；4312-第二移动板；4313-第一通孔；4314-第二通孔；4315-移动凸出部；4321-伸缩驱动电机；4322-齿轮；4323-齿条；4331-第一柔性传动件；4332-第二柔性传动件；4333-第一传动轮；4334-第二传动轮；440-第一导向组件；441-第一导轨；442-第一导向槽；450-第二导向组件；451-第二导轨；452-第二导向槽；461-第一限位块；510-支撑梁；520-图像采集组件；530-第一相机；541-支撑板；542-旋转驱动电机；543-旋转传动件；544-第一旋转齿轮；545-第二旋转齿轮；546-旋转轴；551-限位杆；552-第三限位块；553-第四限位块；600-电控箱；a-第一方向；b-第二方向。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供的取放料系统包括取放料机器人和搬运机器人，搬运设备用于在取放料机器人与指定位置之间转移物品。如图1和图2所示，取放料机器人包括：支撑机构，以及均安装于支撑机构的行走机构200、升降驱动机构300和取放料机构400，升降驱动机构300与取放料机构400传动连接，以驱动取放料机构400上升或下降；取放料机构400包括至少两个沿竖直方向间隔设置的取放料组件，至少两个取放料组件分别用于抓取不同层的物品。

本申请实施例中的取放料组件可以有多种实现形式，本申请对此不予限定。例如，该取放料组件可以包括夹抱式货叉，通过夹抱物品两侧来取放物品；该取放料组件还可以为叉取式货叉，相应的物品上设置有叉孔，通过将货叉的叉齿伸入叉孔内来取放物品。该取放料组件还可以为能够与待取放物品适配的其他实现形式，例如待取放物品(如料箱)的外侧(如上边缘和/或边缘处)设置有向外延伸一定宽度的多个突出部(如挂接台)，相应的该取放料区间可以包括能够伸入突出部下方的支撑件，通过将支撑件伸入待取放物品边缘的突出部下方，然后将待取放物品抬起以实现料箱的取放。

本实施例中的物品可以是容纳有货物或物料的料箱、料盒等，也可以是具有规则形状能够堆叠放置的货物或物料本身，例如板状物料、块状物料等。

在本申请的一个实施例中，支撑机构包括支撑架100，取放料机构400与支撑架100滑动连接。如图3所示，支撑架100包括两个支撑部120，两个支撑部120沿第一方向a相对且间隔设置，每个支撑部120均包括至少两根立柱121，多根立柱121沿第二方向b相互平行且间隔设置，相邻的立柱121之间通过横梁122连接，其中，第一方向a和第二方向b均沿水平方向延伸且相互垂直。具体地，每个支撑部120中立柱121的数量可以为两根、三根或四根等，本实施例中，每个支撑部120包括两根立柱121，两根立柱121沿第二方向b平行且间隔设置，两根立柱121之间设有多个横梁122，多根横梁122沿竖直方向平行且间隔设置，每根横梁122的一端与其中一根立柱121固定连接，另一端与另一根立柱121固定连接。取放料机构400与立柱121滑动配合，升降驱动机构300安装于立柱121，并与取放料机构400传动连接。

应理解，这里的取放包括拿取或放置，也就是说，每个取放料组件既能拿取物品又能放置物品，通过至少两个取放料组件的配合可以从堆叠放置的多个物品中拿取位于目标层的目标物品，或者，将目标物品放置到堆叠放置的多个物品中位于目标层的位置。

在进行拿取物品时，行走机构200带动支撑机构移动至目标物品所在垛的附近，升降驱动机构300驱动取放料机构400沿竖直方向移动，使位于最下方的取放料组件位于目标物品附近，位于上方的取放料组件与目标物品上方的物品相对，然后升降驱动组件驱动取放料组件上升，位于上方的取放料组件将目标物品以上的物品叉起，使目标物品露出，从而使最下方的取放料组件能够将目标物品叉起，并放置到指定的移动装置上，目标物品被取走后，位于上方的取放料组件将原目标物品上方的料放回原位，完成取物品。

与相关技术中需要与货架配合完成取放物品的机器人相比，本申请提供的取放料机器人无需与其他装置配合便可在堆叠放置的多个物品中的目标层中取放目标物品，从而降低了成本；此外，在拿取目标物品的过程中，无需将目标层上方的阻碍物品先放置于货架上，在完成目标物品的取放后再将阻碍物品从货架上移动至原位置，从而也节省了操作时间。

下面对升降驱动机构300的具体结构进行说明。

如图1和图3所示，升降驱动机构300包括升降驱动件310和升降传动件320，升降驱动件310安装于支撑架100的顶端，并与升降传动件320传动连接，升降传动件320沿竖直方向设置于支撑架100的侧壁，并与取放料机构400传动连接。在取放物品的过程中，升降驱动件310驱动升降传动件320运动，升降传动件320带动取放料机构400沿竖直方向运动，从而使取放料组件运动至相应的物品附近，或者叉取物品沿竖直方向运动，实现物品的拿取或放置。

在一种实施方式中，升降驱动件310包括升降驱动电机，升降传动件320包括丝杠和螺母，丝杠沿竖直方向设置，并与支撑架100转动连接，螺母与丝杠螺纹配合，并与取放料机构400连接。升降驱动电机驱动丝杠绕其自身的轴线转动，丝杠通过螺母带动取放料机构400上升或下降。

在本申请的一种实施方式中，每个立柱121上均设有一个升降传动件320，升降传动件320包括第一升降轮321、第二升降轮322和柔性升降传动件323，如图3所示，第一升降轮321和第二升降轮322均转动安装于立柱121上，并沿竖直放置间隔设置。第一升降轮321位于第二升降轮322的上方，两个立柱121上的第一升降轮321通过传动轴324连接。柔性升降传动件323呈环形，并且一端套设于第一升降轮321，另一端套设于第二升降轮322。柔性升降传动件323包括两个竖直段，两个竖直段沿第一方向a方平行间隔设置，其中一个竖直段上固定安装有传动架330，传动架330的两端分别与两个柔性升降传动件323中的竖直段连接，具体地，传动架330通过螺栓与一个夹紧板连接，传动架330与夹紧板配合将竖直段夹紧在两者之间，从而实现传动架330与柔性传动件的连接。传动架330具有两个连接部，两个连接部沿第二方向b间隔设置，并均位于两个立柱121之间，取放料机构400通过螺栓与传动架330的连接部连接，从而实现升降传动件320与取放料机构400的传动连接。

升降驱动件310包括升降驱动电机，升降驱动电机通过带传动组件325与传动轴324连接，通过传动轴324带动第一升降轮321转动。取放料过程中，升降驱动电机驱动第一升降轮321转动，第一升降轮321带动柔性升降传动件323运动，从而使传动架330带动取放料机构400上升或下降。升降传动件320包括第一升降轮321、第二升降轮322和柔性升降传动件323，结构简单，成本低，并且可根据需要取放料机构400在竖直方向上的移动范围设置第一升降轮321和第二升降轮322的距离，以及柔性升降传动件323的长度，方便满足取放料机构400在竖直方向上的移动范围的要求。此外，在柔性传动件上安装传动架330，传动架330的结构相较于取放料机构400简单，更方便将传动架330安装在设于立柱121上的柔性升降传动件323上，取放料机构400与传动部连接，由于传动部与两个立柱121之间的间隔相对，相较于直接与设于立柱121上的柔性升降传动件323连接，更方便取放料机构400的安装。

在上述实施方式，柔性升降传动件323包括升降传动带，第一升降轮321和第二升降轮322均为升降带轮。具体地，升降带轮的外周面有第一啮合齿，升降传动带的内面设第二啮合齿，第一啮合齿与第二啮合齿相互啮合，防止升降传动件320在运动的过程中打滑，从而提高了取放料机构400在升降过程中的稳定性。此外，柔性升降传动件323还可设置为钢丝绳，第一升降轮321和第二升降轮322还可设置为滑轮。

取放料机构400还包括固定板420，取放料组件通过固定板420与升降驱动机构300连接。固定板420呈平面状，并位于支撑架100的内部，固定板420与立柱121相互平行设置，固定板420与立柱121相对的侧壁与升降驱动机构300中的传动架330通过螺栓连接，取放料机构400安装于固定板420背离立柱121的侧壁。在进行装配时，可先将取放料机构400安装于固定板420上，然后再将固定板420安装于传动架330上，从而方便进行装配操作。

在本申请的一个实施方式中，升降驱动机构300还包括对传动架330起导向作用第三导向组件，第三导向组件分别与支撑架100和传动架330连接。在升降传动件320带动传动架330升降的过程中，第三导向组件对传动架330起到导向作用，从而提高传动架330和取放料组件运动的稳定性。

第三导向组件包括第三导轨341和第三导向槽，第三导轨341和第三导向槽均沿竖直方向设置，并相互滑动配合；第三导轨341安装于支撑架100或传动架330，第三导向槽对应地设于传动架330或支撑架100。在本实施例中，每个传动架330通过两个第三导向组件与支撑架100连接，具体地，两个第三导向组件中的第三导轨341分别固定安装于两个立柱121，并沿竖直方向设置，传动架330沿第二方向b上的两端均设有第三导向槽，两个第三导向槽与对应的第三导轨341滑动配合。传动架330升降的过程中，第三导向槽与第三导轨341滑动配合，对传动架330起到导向作用，从而提高传动架330和取放料组件运动的稳定性。

取放料机构400可包括两个、三个或四个取放料组件等，本实施例中，取放料机构400包括两个取放料组件。如图1、图2和图4所示，两个取放料组件沿竖直方向设置，位于下方的取放料组件用于叉取目标物品，位于上方的取放料组件用于叉取目标物品以上的物品。取放料机构400包括两个取放料组件，能够实现取放料机器人独立取放物品的同时，避免设置过多的取放料组件而增加成本。

取放料机构400包括两个、三个或四个等取放料组件，每个取放料组件的设置方式相同，并且相邻取放料组件的设置方式相同，下面以取放料机构400包括两个取放料组件为例进行具体说明。

在一种实施方式中，相邻两个取放料组件之间的距离固定，并且两者之间的距离大于物品的高度。当位于上方的取放料组件将上方的物品叉起，并且位于下方的取放料组件将目标物品叉起时，两个物品之间具有缝隙，防止两个物品接触而影响正常的取放物品。

在另一种实施方式中，相邻两个取放料组件之间的距离可调节。具体可通过如下方式实现。

多个取放料组件安装于同一固定板420上，并与固定板420活动连接，以能够调节相邻两个取放料组件之间的距离。具体地，固定板420通过螺栓固定安装于传动架330上，取放料组件上设有第二连接通孔，固定板420上设有沿竖直方向设置的第二调节长孔，螺栓穿过第二连接通孔和第二调节长孔与螺母配合，从而实现固定板420与取放料组件的连接，通过调节螺栓在第二调节长孔中的位置，可实现调节取放料组件在竖直方向上的位置，从而实现了相邻两个取放料组件之间距离的调节。

通过上述结构实现相邻取放料组件之间距离的调节，根据需取放物品的尺寸调节相邻两个取放料组件之间的距离，从而使本申请实施例提供的取放料机器人能够满足对更多规格物品取放的需要，增加了取放料机器人的应用范围。

在上述实施方式中，无论相邻两个取放料组件之间的距离固定还是可调节，相邻两个取放料组件之间的距离均大于物品的高度。如此设置，当上下两个取放料组件均将对应的物品叉起后，上下两个物品之间具有间隔，不会产生干涉，从而能够使用一个升降传动件320同时驱动上下两个取放料组件，并能够完成取放物品，使本申请实施例提供的移动机器人的结构更加简单。

在一种实施方式中，取放料组件在水平方向上相对于支撑架100的位置固定，即取放料组件始终位于支撑架100的内部。在取放物品过程中，通过行走机构200带动支撑架100移动，使支撑架100带动取放料组件运动，从而实现在水平方向上移动物品。

在本申请的一个实施方式中，取放料组件包括伸缩驱动组件和叉取组件410，伸缩驱动组件安装于固定板420，并与叉取组件410传动连接，用于驱动叉取组件410沿水平方向运动。具体地，支撑架100的两个支撑部120之间设有第一伸缩通道110和第二伸缩通道110，第一伸缩通道110和第二伸缩通道110沿第二方向b分别位于支撑架100中心的两侧，并均与支撑架100的内部连通。伸缩驱动组件驱动与其连接的叉取组件410从第一伸缩通道110伸出和缩回支撑架100，或者从第二伸缩通道110伸出和缩回支撑架100，取放物品过程中，无需移动支撑架100的位置，便可从支撑架100两侧的物品垛中取物品或者放置物品，操作更简单。

下面对如何实现叉取组件410伸出或缩回支撑架100进行具体说明。

伸缩驱动组件包括移动组件431和伸缩驱动件，叉取组件410安装于移动组件431，移动组件431与固定板420沿水平方向滑动配合；伸缩驱动件安装于固定板420，并与移动组件431传动连接。取放物品时，伸缩驱动件驱动移动组件431沿水平方向移动，移动组件431带动叉取组件410沿水平方向运动，从而使叉取组件410能够从第一伸缩通道110或第二伸缩通道110伸出和缩回。

移动组件431具体可由以下设置方式。

作为一种设置方式，移动组件431包括第三移动板，第三移动板位于固定板420背离传动架330的一侧，并与固定板420水平滑动连接。伸缩驱动件包括电动推杆，电动推杆的固定端安装于固定板420，电动推杆的驱动端与第三移动板传动连接。通过电推杆的伸缩驱动第三移动板沿水平方向移动，从而带动叉取组件410伸出或缩回支撑架100。作为另一种驱动方式，伸缩驱动件包括伸缩驱动电机4321、齿轮4322和齿条4323，齿条4323安装于第三移动板，并沿水平方向设置，齿轮4322安装于固定板420，并与齿条4323啮合，伸缩驱动电机4321安装于固定板420，并与齿轮4322传动连接。伸缩驱动电机4321驱动齿轮4322转动，齿轮4322通过与齿条4323配合驱动第三移动板沿水平方向移动，从而带动叉取组件410伸出或缩回支撑架100。

作为另一种实施方式，移动组件431包括第一移动板4311和第二移动板4312，第一移动板4311位于第二移动板4312和固定板420之间，并分别与第二移动板4312和固定板420平行间隔设置，叉取组件410安装于第二移动板4312；伸缩驱动组件还包括联动件，联动件分别与第一移动板4311和第二移动板4312连接，伸缩驱动件与第一移动板4311或第二移动板4312传动连接。具体地，第一移动板4311位于固定板420背离传动架330的一侧，第二移动板4312位于第一移动板4311背离固定板420的一侧，第一移动板4311的两个侧面分别与固定板420和第二移动板4312水平滑动配合。叉取组件410安装于第二移动板4312，叉取组件410位于支撑架100内时，第一移动板4311分别与固定板420和第二移动板4312相互相对。当伸缩驱动件与第一移动板4311连接时，伸缩驱动件驱动第一移动板4311移动，第一移动板4311通过联动件带动第二移动板4312与第一移动板4311向相同的方向移动；当伸缩驱动件与第二移动板4312连接时，伸缩驱动件驱动第二移动板4312移动，第二移动板4312通过联动件带动第一移动板4311与第二移动板4312向相同的方向移动。伸缩驱动件驱动一个移动板移动，然后通过联动件带动另一移动板移动，能够增加第二移动板4312的伸出长度，并且到叉取组件410缩回至支撑架100内部时，第一移动板4311分别与固定板420和第二移动板4312相互相对，减小了取放料机构400占用的空间。

联动件具体有如下两种设置方式。

作为一种设置方式，联动件包括设于第一移动板4311上的联动孔和设于第二移动板4312上的联动柱，联动孔呈长圆形，且沿水平方向设置，联动柱插设于联动孔内。当货叉位于支撑架100内部时，联动柱与联动孔的第一端的内壁抵接，伸缩驱动件驱动第二移动板4312向伸出支撑架100的方向移动时，第二移动板4312带动联动柱向靠近于联动孔第二端的方向移动，当第二移动板4312移动一定距离后，联动柱与联动孔第二端的内壁抵接，然后带动第一移动板4311同步向伸出支撑架100的方向移动，从而实现货叉伸出支撑架100。当伸缩驱动件驱动第二移动板4312向缩回支撑架100的方向移动时，第二移动板4312带动联动柱向靠近于联动孔第一端的方向移动，当第二移动板4312移动一定距离后，联动柱与联动孔第一端的内壁抵接，然后带动第一移动板4311同步向缩回支撑架100的方向移动，从而实现货叉缩回支撑架100。

当联动件设置为上述方式时，伸缩驱动件包括电动推杆，电动推杆的固定端安装于固定板420，电动推杆的驱动端与第二移动板4312传动连接。通过电推杆的伸缩驱动第二移动板4312沿水平方向移动。作为另一种驱动方式，伸缩驱动件包括伸缩驱动电机4321、齿轮4322和齿条4323，齿条4323安装于第二移动板4312，并沿水平方向设置，齿轮4322安装于固定板420，并与齿条4323啮合，伸缩驱动电机4321安装于固定板420，并与齿轮4322传动连接。伸缩驱动电机4321驱动齿轮4322转动，齿轮4322通过与齿条4323配合驱动第二移动板4312沿水平方向移动。

上述通过第三移动板带动叉取组件410伸缩的方式，以及通过第二移动板4312通孔联动孔和联动柱带动第一移动板4311移动的方式，均仅能实现叉取组件410从支撑架100的一侧伸出和缩回支撑架100，为了能够实现货叉能够从支撑架100的两侧伸出和缩回支撑架100，联动组件设置为如下方式。

联动件包括第一柔性传动件4331、第二柔性传动件4332、第一传动轮4333和第二传动轮4334，第一柔性传动件4331和第二柔性传动件4332均呈条状。第一移动板4311图5所示的左端为其水平方向上的第一端，第一移动板4311图5所示的右端为其水平方向上的第二端，第一传动轮4333安装于第一移动板4311水平方向上的第一端，第二传动轮4334安装于第一移动板4311水平方向上的第二端，第一传动轮4333的轴线和第二传动轮4334轴线均沿竖直设置。固定板420图5所示的左端为其水平方向上的第一端，固定板420图5所示的右端为其水平方向上的第二端，第二移动板4312图5所示的左端为其水平方向上的第一端，第二移动固定板420图5所示的右端为其水平方向上的第二端。第一柔性传动件4331的一端与固定板420水平方向上的第一端固定连接，另一端与第二移动板4312水平方向上的第一端固定连接，并且第一柔性传动件4331两端之间的部分与第二传动轮4334配合。第二柔性传动件4332的一端与固定板420水平方向上的第二端固定连接，另一端与第二移动板4312水平方向上的第二端固定连接，并且第二柔性传动件4332两端之间的部分与第一传动轮4333配合。

伸缩驱动件与第一移动板4311传动连接，用于驱动第一移动板4311向左或向右滑动。当伸缩驱动件驱动第一移动板4311向图5所示的左侧滑动时，第一移动板4311带动第一传动轮4333和第二传动轮4334向左移动，由于第二柔性传动件4332与固定板420连接的一端位置固定，从而使第一传动轮4333拉动第二柔性传动件4332与第二移动板4312连接的一端向左移动，进而使第二柔性传动件4332拉动第二移动板4312向左移动，第二移动板4312带动叉取组件410从左侧伸出，或者，带动从右侧伸出的叉取组件410缩回至支撑架100内。当伸缩驱动件驱动第一移动板4311向图5所示的右侧滑动时，第一移动板4311带动第一传动轮4333和第二传动轮4334向右移动，由于第一柔性传动件4331与固定板420连接的一端位置固定，从而使第二传动轮4334拉动第一柔性传动件4331与第二移动板4312连接的一端向右移动，进而使第一柔性传动件4331拉动第二移动板4312向右移动，第二移动板4312带动叉取组件410从右侧伸出，或者，带动从左侧伸出的叉取组件410缩回至支撑架100内。将柔性传动件设置为上述方式，可实现货叉从支撑架100上的第一伸缩通道110和第二伸缩通道110伸出和缩回，无需调节支撑架100的位置，边可以实现对支撑架100两侧的物品进行拿取或放置，节省了操作时间。此外，第一传动轮4333与第二柔性传动件4332的配合，以及第二传动轮4334与第一柔性传动件4331的配合均相当于动滑轮组件，当第一移动板4311带动第一传动轮4333和第二传动轮4334移动距离L时，第二移动板4312移动的距离为2L，在第一移动板4311可移动的距离固定时，增加了伸缩传动件的移动范围。

在上述实施方式，第一柔性传动件4331和第二柔性传动件4332均包括伸缩传动带，第一传动轮4333和第二传动轮4334均包括伸缩带轮。具体地，伸缩带轮的外周面有第一啮合齿，伸缩传动带的内面设第二啮合齿，第一啮合齿与第二啮合齿相互啮合，防止伸缩传动件在运动的过程中打滑，从而提高了取放料机构400在伸缩过程中的稳定性。此外，柔性伸缩传动件还可设置为钢丝绳，第一伸缩轮和伸缩轮还可设置为滑轮。

第一传动轮4333和第二传动轮4334可安装于第一移动板4311的顶壁或底壁，在本申请的一个实施方式中，第一移动板4311设有第一通孔4313和第二通孔4314，第一通孔4313靠近于第一移动板4311水平方向上的第一端设置，第二通孔4314靠近于第一移动板4311水平方向上的第二端设置，第一通孔4313和第二通孔4314均沿第一移动板4311的厚度方向贯穿第一移动板4311，并且截面均呈矩形。如图5和图6所示，第一传动轮4333通过第一转轴安装于第一通孔4313内，第一转轴分别与第一通孔4313的上壁和下壁连接，第二柔性传动件4332从第一传动轮4333背离第一移动板4311中心的一侧穿过第一通孔4313，并与第一传动轮4333配合，第二柔性传动件4332的两端分别位于第一移动板4311的两侧。第二传动轮4334通过第二转轴安装于第二通孔4314内，第二转轴分别与第二通孔4314的上壁和下壁连接，第一柔性传动件4331从第二传动轮4334背离第一移动板4311中心的一侧穿过第二通孔4314，并与第二传动轮4334配合，第一柔性传动件4331的两端分别位于第一移动板4311的两侧。在第一移动板4311上设置第一通孔4313和第二通孔4314，使联动件的部分结构位于第一移动板4311内，减小了占用空间；此外，第一柔性传动件4331穿过第二通孔4314，第二柔性传动件4332穿过第一通孔4313，对第一柔性传动件4331和第二柔性传动件4332起到限位作用，防止在叉取组件410伸出和缩回的过程中，第一柔性传动件4331与第二传动轮4334脱离，或者第二柔性传动件4332与第一传动轮4333脱离。

当联动件设置为上述第二种方式时，伸缩驱动件包括伸缩驱动电机4321、齿轮4322和齿条4323，齿条4323固定安装于第一移动板4311，并沿水平方向设置。齿轮4322通过安装座安装于固定板420，并与安装座转动连接。伸缩驱动电机4321安装于固定板420并与齿轮4322传动连接。伸缩驱动电机4321驱动齿轮4322正传或者反转，齿轮4322与齿条4323啮合从而带动第一移动板4311向左或者向右移动，通过齿轮4322与齿条4323的配合驱动第一移动板4311，能够实现对第一移动板4311的双向驱动。

在本申请的一个实施方式中，齿条4323安装于第一移动板4311的顶壁或底壁，并沿第一移动板4311的长度方向设置，齿轮4322安装于固定板420与第一移动板4311相对的一侧，并与齿条4323啮合。固定板420与齿轮4322相对的位置设有第三通孔，伸缩驱动电机4321安装于固定板420背离第一移动板4311的表面，伸缩驱动电机4321的驱动端穿过固定板420上的第三通孔与齿轮4322传动连接。将齿条4323安装于第一移动板4311的顶壁或底壁，方便齿条4323的与其配合的齿轮4322的安装，伸缩驱动电机4321安装于固定板420背离第一移动板4311的一侧，减小了占用固定板420与第一移动板4311相对一侧的空间，合理利用了安装空间。

伸缩驱动组件还包括防止第一移动板4311与第二移动板4312脱离的第一限位组件。当第二移动板4312相对于第一移动板4311向左或向右移动到极限位置时，限位组件限制第一移动板4311继续移动，从而防止第一移动板4311与第二移动板4312脱离；此外，第一移动板4311是通过第二移动板4312带动的，当第二移动板4312停止移动时，第一移动板4311也停止移动，防止第一移动板4311与固定板420脱离。

第一限位组件包括安装于第一移动板4311的第一限位块461和安装于第二移动板4312的第二限位块，当第二移动板4312运动至极限位置时，第一限位块461与第二限位块抵接。具体地，第一移动板4311与第二移动板4312相对表面的第一端和第二端均设有第一限位块461，并且位于第一端的第一限位块461所在高度高于位于第二端的第一限位块461所在的高度。第二移动板4312与第一移动板4311相对的表面的第一端和第二端均设有第二限位块，并且位于第二移动板4312第二端的第二限位块的高度与位于第一移动板4311第一端的第一限位块461的高度相同，位于第二移动板4312第一端的第二限位块的高度与位于第一移动板4311第二端的第一限位块461的高度相同。当第二移动板4312向左移动到极限位置时，位于第二移动板4312第二端的第二限位块与位于第一移动板4311第一端的第一块抵接，当第二移动板4312向右移动到极限位置时，位于第二移动板4312第一端的第二限位块与位于第一移动板4311第二端的第一块抵接，通过第一限位块461和第二限位块的配合，对第二移动板4312的移动范围进行限定，防止第二移动板4312与第一移动板4311脱离。

在本申请的一个实施方式中，固定板420与第一移动板4311之间连接有起支撑和导向作用的第一导向组件440，第一移动板4311与第二移动板4312之间连接有起支撑和导向作用的第二导向组件450。第一移动板4311相对于固定板420沿水平方向滑动时，第一导向组件440对第一移动板4311起到支撑和导向作用，提高第一移动板4311移动时的稳定性，第二移动板4312相对于第一移动板4311移动时，第二导向组件450对第二移动板4312起到支撑和导向作用，提高第二移动板4312移动时的稳定性。

具体地，如图6所示，第一导向组件440包括均沿水平方向延伸且相互滑动配合的第一导轨441和第一导向槽442，第一导轨441安装于固定板420或第一移动板4311，第一导向槽442对应地设于第一移动板4311或固定板420。在本实施例中，第一导轨441的数量为两个，两个第一导轨441均固定安装于固定板420，并沿竖直方向平行间隔设置。两个第一导向槽442均固定安装于第一移动板4311，并与两个第一导轨441一一对应地滑动配合。

第二导向组件450包括均沿水平方向延伸且相互滑动配合的第二导轨451和第二导向槽452，第二导轨451安装于第一移动板4311或第二移动板4312，第二导向槽452对应地安装于第二移动板4312或第一移动板4311。在本实施例中，第二导轨451的数量为两个，两个第二导轨451均固定安装于第一移动板4311，并沿竖直方向平行间隔设置。两个第二导向槽452均固定安装于第二移动板4312，并与两个第二导轨451一一对应地滑动配合。

第一移动板4311相对于固定板420沿水平方向滑动时，第一导向槽442相对于第一导轨441滑动，提高第一移动板4311移动时的稳定性，第二移动板4312相对于第一移动板4311移动时，第二导向槽452相对于第二导轨451滑动，提高第二移动板4312移动时的稳定性。

在本申请的一个实施方式中，如图4所示，固定板420设有固定凸出部421，固定凸出部421呈长方形，固定安装于固定板420的顶壁或底壁，进一步地，固定凸出部421与固定板420为一定成型结构。第二移动板4312设有移动凸出部4315，移动凸出部4315呈长方形，当第二移动板4312缩回时，移动凸出部4315与固定凸出部421相对。叉取组件410安装于移动凸出部4315与固定凸出部421相对的侧壁。当第二移动板4312缩回至支撑机构内时，移动凸出部4315与固定凸出部421相对，叉取组件410位于固定凸出部421与移动凸出部4315之间，对叉取组件410起到防护作用。

下面对叉取组件410的具体结构进行说明。

如图5所示，叉取组件410包括取放手指411和手指支撑件412，取放手指411安装于手指支撑件412。具体地，叉取组件410包括两个手指支撑件412和两个取放手指411，两个手指支撑件412均通过螺栓固定安装于第二移动板4312与固定板420相对的表面。两个取放手指411均呈杆状，并一一对应地安装于两个手指支撑件412。在叉起物品时，两个取放手指411插入物品两个侧壁的插槽内，实现叉取组件410与物品之间的配合。

取放手指411具体可通过下面两种方式与手指支撑件412连接。

在一种连接方式中，取放手指411与手指支撑件412固定连接，并伸出于第二移动板4312背离第一移动板4311的一侧。物品上的插槽开口向下，在插取物品时，先使取放手指411移动至插槽的下方，然后再驱动取放手指411向上运动，从而使取放手指411插入对应的插槽内。

在另一种连接方式中，取放手指411与手指支撑件412转动连接，并且取放手指411的转动轴线沿第二方向b延伸。叉取组件410还包括用于驱动取放手指411转动的手指驱动件413，手指驱动件413可设置为电机或旋转气缸等，本实施例中，手指驱动件413设置为手指驱动电机，手指驱动件413与取放手指411传动连接，以驱动取放手指411伸出或缩回第二移动板4312。无需叉取物品时，手指驱动件413驱动取放手指411运动至呈竖直状态，取放手指411缩回至固定凸出部421与移动凸出部4315之间，避免与其他部件产生干涉，需要插取物品时，手指驱动件413驱动取放手指411伸出第二移动板4312，并呈水平状态，以使取放手指411能够与物品上的插槽配合。

上述的取放料机构400可以设置为一个或两个，当取放料机构400设置为一个时，取放料机构400中的取放手指411可设置的较长些，以保证叉取物品时的稳定性。

在本实施例中，取放料机构400设有两个，两个取放料机构400沿第一方向a相对间隔设置，并均与支撑机构滑动配合。具体地，两个取放料机构400分别安装于支撑架100的两个支撑部120，并与对应的支撑部120滑动配合。升降传动件320对应地设有两个，两个升降传动件320与两个取放料机构400一一对应地传动连接。升降驱动电机通过两个同步带组件分别与两个升降传动件320中的传动轴324连接，实现同时驱动两个升降带传动组件325。在叉取物品时，两个取放料机构400中位于上方的叉取组件410配合叉取上方物品的两端，两个取放料机构400中位于最下方的叉取组件410配合叉取目标物品，两个取放料机构400配合插取物品，提高叉取过程中物品的稳定性。

在本申请的一个实施方式中，取放料机器人还包括物品识别机构，物品识别机构安装于取放料机构400，用于识别目标物品。当支撑架100停在目标物品所在垛的附近时，升降驱动机构300驱动取放料机构400上升或下降，取放料机构400带动物品识别机构升降，物品识别机构对物品进行识别，识别出目标物品的位置，从而为物品的叉取做好准备。

具体地，物品识别机构包括支撑梁510和用于识别物品上二维码的图像采集组件520，支撑梁510沿第一方向a延伸设置，支撑梁510的第一端通过螺栓与一个取放料机构400中的固定板420连接，另一端通过螺栓与另一个取放料机构400中的固定板420连接。图像采集组件520位于支撑梁510的下方，并安装于支撑梁510的中部，图像采集组件520的采集端朝向支撑架100上的第一伸缩通道110或第二伸缩通道110。当支撑架100停在目标物品所在垛的附近时，升降驱动机构300驱动取放料机构400上升或下降，取放料机构400带动图像采集组件520升降，图像采集组件520依次采集各物品上的二维码，并将采集的二维码信息传送至取放料机器人的控制机构，控制机构将接收到的二维码信息进行分析以确定出目标物品的位置。

下面对图像采集组件520的具体设置结构进行说明。

图像采集组件520包括用于采集物品上二维码的第一相机530和驱动第一相机530绕竖直轴线旋转的旋转驱动组件，旋转驱动组件安装于支撑梁510下端面的中部，并与第一相机530传动连接。当支撑架100移动至目标物品所在垛的附近时，旋转驱动组件驱动第一相机530绕竖直轴线旋转，使第一相机530的镜头朝向目标物品所在的垛，通过旋转驱动组件驱动第一相机530绕竖直轴线旋转，无需移动支撑架100，并可实现第一相机530对支撑架100两侧的物品进行识别，方便进行取放物品的操作。

旋转驱动组件包括支撑板541、旋转驱动电机542和旋转传动件543，如图4所示，支撑板541位于支撑梁510的下方，并沿水平方向设置，支撑板541的上端面通过旋转轴546与支撑梁510转动连接，旋转轴546沿竖直方向设置。第一相机530固定安装于支撑板541的下表面，旋转驱动电机542固定安装于支撑板541的下方，并且驱动端穿过支撑板541延伸至支撑板541的上方。旋转传动件543位于支撑板541的上方，并且分别与旋转驱动电机542和旋转轴546传动连接。在调节第一相机530的状态时，旋转驱动电机542通过旋转传动件543驱动旋转轴546转动，旋转轴546带动支撑板541转动，支撑板541带动第一相机530转动，从而实现第一相机530镜头朝向的调节。

旋转传动下可有如下两种设置方式。

在一种设置方式中，旋转传动件543包括带传动组件325，带传动组件325中的一个带轮与旋转驱动电机542的驱动端固定连接，带传动组件325中的另一个带轮固定套设于旋转轴546，带传动组件325中的传动带套设于两个带轮的外周。旋转驱动电机542驱动与其连接的带轮正转或反转，传动带带动另一个带轮转动，从而带动旋转轴546和支撑板541转动，实现对第一相机530位置的调整。

作为另一种实施方式，旋转传动件543包括相互啮合第一旋转齿轮544和第二旋转齿轮545，如图7所示，第一旋转齿轮544位于支撑板541的上方，并与旋转驱动电机542的驱动端固定连接，第二旋转齿轮545通过键连接的方式固定套设于旋转轴546，并且第二旋转齿轮545的直径大于第一旋转齿轮544的直径。旋转驱动电机542驱动第一旋转齿轮544转动，第一旋转齿轮544带动第二旋转齿轮545转动，第二旋转齿轮545带动旋转轴546和支撑板541转动，实现对第一相机530位置的调整。

在本申请的一个实施方式中，旋转驱动组件还包括第二限位组件，第二限位组件分别与支撑梁510和支撑板541连接，用于限制第一相机530的转动范围。当第一相机530的镜头朝向目标物品所在垛时，第二限位组件限制支撑板541继续转动，从而提高第一相机530在采集二维码图像时的定位精度。

具体地，限位组件包括限位杆551、第三限位块552和第四限位块553，如图4所示，第三限位块552和第四限位块553均固定安装于支撑梁510的下表面，并分别位于支撑板541的两侧。如图7所示，限位杆551通过螺栓安装于支撑板541的上表面，并且一端凸出于支撑板541的边缘设置。当第一相机530的镜头朝向支撑架100一侧的目标物品所在垛时，限位杆551与第三限位块552抵接，当第一相机530的镜头朝向支撑架100另一侧的目标物品所在垛时，限位杆551与第四限位块553抵接，通过限位杆551与第三限位块552和第四限位块553的配合，对第一相机530的两个极限位置进行限定，使第一相机530能够准确地采集支撑架100两侧的目标物品。

在本申请的一个实施方式中，支撑架100相互相对两个侧壁的下端均设有用于搬运机器人通过的通道110。具体地，支撑架100下端固定安装有底座，底座包括第一支撑壁111和第二支撑壁112，第一支撑壁111与第二支撑壁112相互独立，且平行间隔设置，第一支撑壁111与第二支撑壁112之间形成用于搬运机器人通过和停留的通道110。具体地，通道110包括第一通道、第二通道和用于搬运设备停留的停留空间，第一通道和第二通道分别位于停留空间的两侧，并均与停留空间连通。在一种实施方式中，第一通道110的高度低于第二通道110的高度，第一通道110的高度仅满足使搬运机器人通过，第二通道110的高度满足承载有物品的搬运机器人通过。未承载有物品的搬运机器人可通过第一通道110或第二通道110进出停留空间，承载有物品的搬运机器人通过第二通道110进出停留空间。在另一种实施方式中，第一通道110与第二通道110的高度相同，并且均满足承载有物品的搬运机器人通过。在拿取物品时，搬运机器人通过通道110进入到停留空间内，取放料组件叉取物品后，升降驱动机构300驱动取放料组件向下运动，取放料组件将取出的物品放置于搬运机器人上，搬运机器人带动物品通过通道110移出支撑架100。

取放料机器人还包括用于识别支撑架100所在位置的第二相机130，第二相机130安装于支撑架100。具体地，第二相机130固定安装于支撑架100，并且镜头朝下设置，每垛物品附近的地面上粘贴有与该物品垛相对应的二维码。拿取或放置物品时，支撑架100带动第二相机130移动，第二相机130采集地面上的二维码，使取放料机器人通过地上的二维码自动识别应留出的位置。

下面对行走机构200的具体结构进行说明。

行走机构200包括行走组件，具体地，行走组件设有两个，支撑件沿第二方向b分布的两个侧壁的下端均安装有一个行走组件，两个行走组件相互独立控制，能够实现支撑架100的前进、后退、转弯和自旋等行走动作。

具体地，行走组件包括主动轮210、从动轮220和行走驱动件230，主动轮210的数量为一个，从动轮220的数量可设置一个、两个或者三个等，本实施例中，在每个行走组件中，从动轮220的数量设置为两个。主动轮210与支撑架100的下端转动连接，并且转动轴线沿第二方向b延伸，两个从动轮220分别位于主动轮210的两侧，并均与支撑架100转动连接，进一步地，两个从动轮220均为万向轮。行走驱动件230包括行走驱动电机，行走驱动电机固定安装于支撑架100，并且与主动轮210传动连接。取放物品过程中，行走驱动电机驱动主动轮210转动，主动轮210带动支撑架100移动，从而带动从动轮220转动。两个行走组件中的行走驱动电机独立驱动对应的主动轮210，从而实现支撑架100的前进、后退、转弯和自旋等行走动作。

进一步地，本申请实施例提供的取放料机器人还包括电控箱600，电控箱600固定安装于支撑架100的外部，并分别与升降驱动机构300、行走机构200、第一相机530和第二相机130电连接，通过电控箱600控制取放料机器人的行走和取放料操作。

下面对本申请实施例提供的取放料机器人取物品的操作过程进行说明。

为便于描述将堆叠在一起的多个物品进行区分，对不同位置的物品分别进行命名，在本实施例中，待取走或待放置物品命名为目标物品，位于目标物品上方的命名为第一物品，位于目标物品下方的命名为第二物品。需要说明的是，对于在堆叠放置的多个物品的目标层中放置目标物品的实施例中，原来位于目标层的物品也命名为第一物品，能够理解，要将目标物品放置到目标层中，则原来位于目标层的物品也需要被移开。

行走电机通过驱动主动轮210使支撑架100在物品垛之间的过道内移动，第二相机130采集地上二维码识别支撑架100所在位置，当第二相机130采集到目标物品所在垛对应的二维码时，行走机构200停止驱动支撑架100行走；旋转驱动件驱动支撑板541带动第一相机530旋转，使第一相机530的镜头朝向目标物品所在垛；然后升降驱动机构300将取放料组件调整到正确高度，第一相机530依次采集各物品上的二维码确定目标物品的位置，根据确定的目标物品的位置判断支撑架100姿态的精度；精度满足要求时，两个取放料机构400中的上下两个取放料组件同时伸出，然后上下两个取放料组件中的取放手指411同时伸出。升降驱动机构300带动两个取放料机构400上升，位于上层的取放手指411与第一物品接触，位于下层的取放手指411与目标物品接触，然后继续驱动取放料组件上升，第一物品和目标物品均被叉起，并且在第一物品与目标物品之间具有间隔。第一物品和目标物品均被叉起后，位于下方的取放料组件带动目标物品缩回至支撑架100内，然后驱动两个取放料机构400下降，第一物品被放置会原物品垛的第二物品上，收回上层的取放料组件，继续驱动两个取放料机构400下降，最后将目标物品放置在位于停留空间内的搬运设备上，从而完成取物品的操作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种取放料机构(400)，其特征在于，包括：固定板(420)和至少两个取放料组件，所述至少两个取放料组件安装于所述固定板(420)，并沿竖直方向间隔设置，所述至少两个取放料组件分别用于取放堆叠放置的多个物品中位于不同层的物品。

2.根据权利要求1所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述取放料组件包括伸缩驱动组件和叉取组件(410)，所述伸缩驱动组件安装于所述固定板(420)，并与所述叉取组件(410)传动连接，用于驱动所述叉取组件(410)沿水平方向运动。

3.根据权利要求2所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括移动组件(431)和伸缩驱动件，所述叉取组件(410)安装于所述移动组件(431)，所述伸缩驱动件安装于所述固定板(420)，并与所述移动组件(431)传动连接。

4.根据权利要求3所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述移动组件(431)包括第一移动板(4311)和第二移动板(4312)，所述第一移动板(4311)位于所述第二移动板(4312)和所述固定板(420)之间，并分别与所述第二移动板(4312)和所述固定板(420)沿水平方向滑动配合，所述叉取组件(410)安装于所述第二移动板(4312)，所述伸缩驱动件与所述第一移动板(4311)或所述第二移动板(4312)传动连接；

所述伸缩驱动组件还包括用于使所述第一移动板(4311)与所述第二移动板(4312)同步运动的联动件。

5.根据权利要求4所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述联动件包括第一柔性传动件(4331)、第二柔性传动件(4332)、第一传动轮(4333)和第二传动轮(4334)，所述第一柔性传动件(4331)的一端与所述固定板(420)水平方向上的第一端固定连接，另一端与所述第二移动板(4312)水平方向上的第一端固定连接，所述第二柔性传动件(4332)的一端与所述固定板(420)水平方向上的第二端固定连接，另一端与所述第二移动板(4312)水平方向上的第二端固定连接；

所述第一传动轮(4333)安装于所述第一移动板(4311)水平方向上的第一端，并与所述第二柔性传动件(4332)配合，所述第二传动轮(4334)安装于所述第一移动板(4311)水平方向上的第二端，并与所述第一柔性传动件(4331)配合。

6.根据权利要求5所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述第一移动板(4311)设有第一通孔(4313)和第二通孔(4314)，所述第一通孔(4313)靠近于所述第一移动板(4311)水平方向上的第一端设置，所述第二通孔(4314)靠近于所述第一移动板(4311)水平方向上的第二端设置，所述第一传动轮(4333)转动安装于所述第一通孔(4313)，所述第二传动轮(4334)转动安装于所述第二通孔(4314)；

所述第一柔性传动件(4331)穿过所述第二通孔(4314)，并与所述第二传动轮(4334)配合，所述第二柔性传动件(4332)穿过所述第一通孔(4313)，并与所述第一传动轮(4333)配合。

7.根据权利要求4-6任一项所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述伸缩驱动件包括伸缩驱动电机(4321)、齿轮(4322)和齿条(4323)，所述伸缩驱动电机(4321)安装于所述固定板(420)并与所述齿轮(4322)传动连接，所述齿条(4323)安装于所述第一移动板(4311)，并与所述齿轮(4322)啮合。

8.根据权利要求4-6任一项所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述伸缩驱动组件还包括防止所述第一移动板(4311)与所述第二移动板(4312)脱离的限位组件。

9.根据权利要求4-6任一项所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述固定板(420)与所述第一移动板(4311)之间连接有第一导向组件(440)，和/或，所述第一移动板(4311)与所述第二移动板(4312)之间连接有第二导向组件(450)。

10.根据权利要求2-6任一项所述的取放料机构(400)，其特征在于，所述叉取组件(410)包括取放手指(411)，在拿起物品时，所述取放手指(411)插入设于物品上的插槽。

11.一种取放料机器人，其特征在于，包括：支撑机构，以及均安装于所述支撑机构的行走机构(200)、升降驱动机构(300)和权利要求1-10任一项所述的取放料机构(400)，所述升降驱动机构(300)与所述取放料机构(400)传动连接，以驱动所述取放料机构(400)上升或下降。

12.一种取放料系统，其特征在于，包括：搬运设备以及权利要求11所述的取放料机器人，所述搬运设备用于在取放料机器人与指定位置之间转移物品。

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