CN210479817U - 一种在药房中的药箱取放机构及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在药房中的药箱取放机构，包括货叉滑座、设在货叉滑座两侧的挡板、设在货叉滑座上的中转座、设在中转座上的叉板，中转座通过双轴心导轨滑设在货叉滑座上，叉板通过双轴心导轨滑设在中转座上，货叉滑座上设有对中转座沿着双轴心导轨移动的第一驱动机构，中转座上设有对叉板沿着双轴心导轨移动的第二驱动机构，中转座通过第一驱动机构相对于货叉滑座实现双向移动，叉板通过第二驱动机构相对于中转座实现双向滑动，货架上的药箱通过叉板完成药箱取放。能够使药箱在取放并移动的过程中稳定性高，取放速度更快，对药箱的损伤小，所需的操作空间更窄，同时药箱底部高度间隙可以更薄，且结构简单，操作简便，灵活性高。

Description

一种在药房中的药箱取放机构及其控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种药箱取放装置，尤其涉及一种在药房中的药箱取放机构及其控制装置。

背景技术

在中医药领域中，由于中药药材或中药饮片或中成药的品种及规格繁多(多达数千种)，而每一种中药药材或中药饮片或中成药均需要通过一个单独的存储空间进行存储，从而导致传统中药房的四周呈现数千个密密麻麻药箱整齐排列在药房中。当工作人员对中药处方进行调剂时，首先需要熟记处方内容和药房各味药材药箱所在位置，按一定顺序，再在从药房内不同部位将本处方中的中草药或中药饮片或中成药单品种进行识别、对照、匹配、取放、称量、取放过量药材放回药箱、取量不足部分再次补足，重复上述操作直至处方调剂完成(多达数几十来回，方可完成单个中药处方调剂工作)。整个过程对操作人员素质要求高、劳动强度大、调剂周期长、效率低下；可追溯性差，监管困难；同时工作环境粉尘大，环境恶劣，导致操作人员流动性大，服务质量难以保证，而且调剂成本高。

基于目前的传统中药房所存在的众多缺陷，我们生产了一种药箱和立体药品或药材库(简称立体药库)，药箱堆叠放置到立体药库的货架上后药箱底部悬空，可以方便取放机构抓取药箱并放置到输送带上再通过其它机构输送至调剂台上或直接取放药箱放置至调剂台上，且在每个药箱上均设有识别器或唯一识别标识。在通过自动取货设备进行取放时可以快速取放和精确放入，但是，目前的这类机构的取放部分基本存在厚度较高，且两个货架平行放置后需要从两个货架上任意取放药箱时，无法实现双向取放的等问题，因此货架之间的距离间隔余量较大，而且取放端一般为侧面或者顶部取放，长期频繁操作，容易对药箱的取放部位产生损坏，当取货机构的两侧均安装放置货架时，操作灵活性差，所需的体积大，同样数量的药箱堆叠时所需的货架高度要更高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种在药房中的药箱取放机构，能够使药箱在取放并移动的过程中稳定性高，取放速度更快，对药箱的损伤小，所需的操作空间更窄，同时药箱底部高度间隙可以更薄，在相同高度内，更多空间用于垛放更多药箱，空间利用率高，且结构简单，操作简便，灵活性高。

本实用新型的目的之二在于提供一种对药箱取放机构进行位置调节的控制装置，其能够快速简单是实现对药箱取放机构的上下级左右上下位置调节，使其快速移动到对应货架上的药箱放置槽外。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种在药房中的药箱取放机构，包括货叉滑座、设在所述货叉滑座两侧的挡板、设在所述货叉滑座上的中转座、设在所述中转座上的叉板，所述中转座通过双轴心导轨滑设在所述货叉滑座上，所述叉板通过双轴心导轨滑设在所述中转座上，所述货叉滑座上设有对所述中转座沿着所述双轴心导轨移动的第一驱动机构，所述中转座上设有对所述叉板沿着双轴心导轨移动的第二驱动机构，所述中转座通过所述第一驱动机构相对于所述货叉滑座实现双向移动，所述叉板通过所述第二驱动机构相对于所述中转座实现双向滑动，货架上的药箱通过所述叉板完成药箱取放。

进一步地，所述第一驱动机构包括设在所述货叉滑座底部的第一驱动器、设在所述第一驱动器上的驱动齿轮、设在所述中转座底部的齿条，所述中转座通过所述驱动齿轮带动所述齿条的双向移动而实现同步移动。

进一步地，所述第二驱动机构包括两端分别固定在所述货叉滑座和所述叉板上的第一同步带和第二同步带、设在所述中转座上的两根驱动轴，所述第一同步带和第二同步带分别通过一根所述驱动轴过度后形成两个反向的U形结构，通过所述中转座的左右移动带动所述第二驱动机构对所述叉板实现同向移动。

进一步地，所述货叉滑座或所述叉板上设有对所述第一同步带和第二同步带的运行长度进行调节的调节座，所述叉板相对于所述中转座延伸的长度通过所述调节座进行调节。

进一步地，所述驱动轴为齿轮轴，所述第一同步带和第二同步带为链条，所述第一同步带和第二同步带上均设有一段螺杆，所述调节座包括固定支架、设在所述固定支架上调节螺孔，所述第一同步带和第二同步带的调节长度通过所述螺杆进行调节。

进一步地，所述挡板的两端设有对所述叉板上的药箱移动距离进行监测的距离感应装置。

进一步地，所述中转座和所述叉板之间还设有止位机构，所述叉板相对于所述中转座的伸出极限距离通过所述止位机构控制。

进一步地，所述止位机构包括设在所述中转座中间的止位块、设在所述叉板底部的两个与所述止位块配合的移动定位块，所述移动定位块位于所述止位块配的两侧，所述叉板通过所述移动定位块与所述止位块接触后实现相互定位。

进一步地，所述止位块为Z型结构，两个所述移动定位块分别与Z型所述止位块的一端贴合。

进一步地，所述距离感应装置为对射光电传感器，所述货叉滑座与所述中转座之间设有位置感应器。

进一步地，所述第一驱动器为伺服电机或步进电机，所述货叉滑座的底部设有干滑块，所货叉滑座通过所述滑块与外部滑轨连接。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：

一种对所述药箱取放机构进行位置调节的控制装置，包括四边形的定位架、设在所述定位架上对所述药箱取放机构进行左右移动控制的横向调节机构、设在所述定位架上对所述横向调节机构进行上下控制的高度调节机构，所述药箱取放机构通过所述横向调节机构和高度调节机构移动到货架上指定药箱位置对其进行取放或者将药箱放入指定货架的药箱槽内。

进一步地，所述高度调节机构包括设在所述定位架两侧的纵向导轨、设在所述定位架上的第三驱动机构，所述横向调节机构的两端滑设在所述纵向导轨上，所述横向调节机构通过所述第三驱动机构驱动其沿着所述纵向导轨上下移动。

进一步地，所述横向调节机构包括两端滑设在所述纵向导轨上的移动底座、设在所述移动底座上的横向滑轨和第四驱动机构，所述药箱取放机构通过所述滑块滑设在所述横向滑轨上，所述药箱取放机构通过所述第四驱动机构沿着所述横向滑轨左右移动。

进一步地，所述第三驱动机构和所述第四驱动机构由伺服电机和传动带组成或伺服电机与链条组成，所述第三驱动机构和所述第四驱动机构的驱动距离通过位置感应器或距离感应器控制。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

在对药箱进行取放移动时，采用了底部托起的形式进行提取，并且通过两侧的挡板进行限位，能够使药箱在移动过程中稳定性更高，且对于药箱的损伤能够达到最小，通过第一驱动机构和第二驱动机构能够使药箱取放机构在长度固定的情况下使叉板的伸出距离更长，从而使整个药箱取放机构的有效宽度间隙可以更小，且采用了双轴心导轨连接，能够使整个药箱取放机构的高度很薄，从而使药箱货架可堆叠的层数更多，尤其是当药箱取放机构位于两个药箱货架之间时，只需通过一个药箱取放机构就能够实现两侧货架上任意药箱的取放和放入，使整个药房存储空间利用率更高，在对货架上的药箱进行取放或放入时，不再需要人工进行操作，劳动强度更低，工作效率更高，结构简单，操作简便。

同时，当药箱取放机构与控制装置进行组合使用时，通过由于定位架的尺寸略大于货架的尺寸，通过横向调节机构和高度调节机构对药箱取放机的上下左右位置进行调整后，能够使其快速的移动到货架上的各个药箱放置槽前端，从而实现对药箱的自动取放或者放入，且两个货架之间所需的空间更小，在整个操作过程中不在需要人工进行操作，采用自动化操作，对于药材的选取效率更高，单个中药处方调剂相对传统中药房调剂所需的时间短，成本低。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的第一结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的第二结构示意图；

图3为本实用新型实施例一中隐藏中转座和叉板状态的结构示意图；

图4为本实用新型实施例二的结构示意图；

图中：药箱取放机构100、货叉滑座101、距离感应装置102、双轴心导轨103、位置感应器104、驱动齿轮105、驱动轴106、中转座107、第一同步带108、叉板109、移动定位块110、止位块111、挡板112、止位机构113、齿条114、第一驱动机构115、第二驱动机构116、第一驱动器117、滑块118、第二同步带119、调节座120、螺杆121、固定支架122、高度调节机构130、纵向导轨131、第三驱动机构132、横向调节机构140、移动底座141、横向滑轨142、第四驱动机构143、定位架150。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

如图1-3所示，一种在药房中的药箱取放机构，包括货叉滑座101、设在所述货叉滑座101两侧的挡板112、设在所述货叉滑座101上的中转座107、设在所述中转座107上的叉板109，所述中转座107通过双轴心导轨103滑设在所述货叉滑座101上，所述叉板109通过双轴心导轨103滑设在所述中转座107上，所述货叉滑座101上设有对所述中转座107沿着所述双轴心导轨103移动的第一驱动机构115，所述中转座107上设有对所述叉板109沿着双轴心导轨103移动的第二驱动机构116，所述中转座107通过所述第一驱动机构115相对于所述货叉滑座101实现双向移动，所述叉板109通过所述第二驱动机构116相对于所述中转座107实现双向滑动，货架上的药箱通过所述叉板109完成药箱取放。

药箱的货架一般以纵横交错的型材搭接而成，药箱的底部可以通过在货架上固定两根平行的支撑条实现安装定位，从而使药箱的底部与下端药箱之间形成一个可以通过取放机构对药箱进行取放的空间，并且输送带也可以直接穿入货架内以待药箱的放入，通过去除一个或几个药箱所形成的通道为输送带的放置空间，在将货架上的药箱拿出并放置到输送带上进行输送并且将输送带上不需要的药箱再次放回指定的货架上药箱放置槽内时，实际上只是对于货架上药箱在货架不同位置的移动就能实现传输，而对于这一结构的货架进行药箱的空间移动时，药箱取放机构通过货叉滑座101与其他控制装置连接，控制装置直接安装在货架的一侧，药箱取放机构通过控制装置实现快速将其移动到指定的位置对药箱进行抽出并移动到输送上，或将输送带上的药箱通过叉板109再次放回到货架中。

在实际操作过程中，货叉滑座101和两块挡板112形成了一个两端开口的U型截面结构，当药箱通过叉板109移动到货叉滑座101上方时，可以通过挡板112防止药箱出现左右位置移动，从而使药箱在插入时精确度更高，运输过程中稳定性更好，而货叉滑座101、中转座107和叉板109之间有可实现相互位置移动，当其非工作状态时，中转座107和叉板109一般堆叠在货叉滑座101上，从而且两者之间均通过双轴心导轨103滑动连接，能够使货叉滑座101、中转座107和叉板109的整体高度相比于其他结构更薄，可以使上下药箱之间所需的高度更低，同样高度的货架上能够堆叠的药箱更多，且通过第一驱动机构115和第二驱动机构116还能使叉板109可以在中转座107向外延伸的前提下再次对叉板109继续向前延伸，从而使中转座107和叉板109在收缩的情况下整体长度更短，且伸出的长度相比于其他结构更长，同时，中转座107和叉板109均可以向两个方向前后移动，当货架和输送带在同一侧时，只需通过一侧移动的功能就能够实现操作，当货架和输送带在不同侧时，可以也可以实现操作，即使其两侧均有货架时，还可以实现一个药箱取放机构对于两个相邻货架上药箱的取放，药箱取放机构放置在两个货架之间时，也能使两者之间所需的间隙更小，对于仓库的空间利用率更高，在对药箱进行取放移动时，采用了底部托起的形式进行提取，不会对药箱产生损害，无论药箱采用何种材料，都不会使药箱因老化而导致在移动过程中出现底部破裂的情况发生，在对货架上的药箱进行取放或放入时，不再需要人工进行操作，劳动强度更低，工作效率更高，结构简单，操作简便，在插入药箱时，只需将药箱从输送带上拿到后再移动到货架安装槽上并向下移动一定距离就能实现分离并放置，结构简单方便。

作为优选，所述第一驱动机构115包括设在所述货叉滑座101底部的第一驱动器117、设在所述第一驱动器117上的驱动齿轮105、设在所述中转座107底部的齿条114，所述中转座107通过所述驱动齿轮105带动所述齿条114的双向移动而实现同步移动。

在通过第一驱动机构115对中转座107相对于货叉底座进行前后移动时，只需通过第一驱动器117带动驱动齿轮105进行正反转运动，就能够使齿条114实现前后移动，从而通过固定在中转座107底部的齿条114带动起进行前后移动，根据驱动齿轮105的齿大小还能够控制其移动距离，配合两条双轴心导轨103后能够使中转座107平稳的实现前后滑动，第一驱动器117安装在货叉滑座101底的底部，而齿条114一般位于两条双轴心导轨103之间且相互平行设置，对于中转座107相对于货叉滑座101之间的滑动距离还可以通过距离感应器进行监控，滑动距离能够更加精确。

进一步地，所述第二驱动机构116包括两端分别固定在所述货叉滑座101和所述叉板109上的第一同步带108和第二同步带119、设在所述中转座107上的两根驱动轴106，所述第一同步带108和第二同步带119分别通过一根所述驱动轴106过度后形成两个反向的U形结构，通过所述中转座107的左右移动带动所述第二驱动机构116对所述叉板109实现同向移动。

在通过第二驱动机构116对叉板109相对于中转座107进行前后移动时，在货叉滑座101和叉板109之间安装了两条方向相反的第一同步带108和第二同步带119，且在中转座107的两端位置安装了两根驱动轴106，第一同步带108和第二同步带119分别从外向内绕过各自的驱动轴106，以第一同步带108的U型开口朝后，第二同步带119的U型开口超前为例，当第一驱动器117控制中转座107向前移动时，通过驱动轴106为动力能够对第一同步带108向前顶出，从而使第一同步带108带动叉板109向前移动，第二同步带119处于跟随状态，当其向反方向移动时，通过驱动轴106对第二同步带119进行驱动，从而使叉板109向后移动，由于中转座107是通过第一驱动机构115控制前后移动的，通过第二驱动机构116连接后，化被动力为主动力，只需通过第一驱动机构115就能够实现叉板109和中转座107的同步同向移动，结构简单方便，驱动源可以更少，同时对于整体的厚度也能够更薄，在对叉板109的伸缩控制时速度更快。

更进一步地，所述货叉滑座101或所述叉板109上设有对所述第一同步带108和第二同步带119的运行长度进行调节的调节座120，所述叉板109相对于所述中转座107延伸的长度通过所述调节座120进行调节。

在设备调试过程中，通过调节座120对第一同步带108和第二同步带119的运行长度进行调节后，能够使整个设备在初始状态下刚好形成上下对称堆叠的结构，且调试难度低。

再进一步的，所述驱动轴106为齿轮轴，所述第一同步带108和第二同步带119为链条，所述第一同步带108和第二同步带119上均设有一段螺杆121，所述调节座120包括固定支架122、设在所述固定支架122上调节螺孔，所述第一同步带108和第二同步带119的调节长度通过所述螺杆121进行调节。

所述驱动轴106采用齿轮轴，第一同步带108和第二同步带119为链条，在中转座107上开一个上下贯穿的通孔，驱动轴106安装在通孔内，能够使链条既能实现两端的固定，又不需要增加中转座107的长度，隐蔽性更好，而且链条的一端通过调节座120固定，通过调节座120对链条的长度进行调节时，只需对螺杆121进行转动，螺杆121就能够在调节螺孔进行伸缩，从而快速简单的实现了长度的控制，结构简单方便，成本低。

同时，所述挡板112的两端设有对所述叉板109上的药箱移动距离进行监测的距离感应装置102。

当药箱通过叉板109进行移动过程中，通过距离感应装置102能够实时监测药箱向一端移出的距离，从而通过系统判断出药箱是否到达指定的位置可以放下。

进一步地，所述中转座107和所述叉板109之间还设有止位机构113，所述叉板109相对于所述中转座107的伸出极限距离通过所述止位机构113控制。

药箱取放机构在伸缩控制过程中，叉板109相对于中转座107的伸出极限距离能够通过止位机构113进行控制，从而避免叉板109因过渡延伸而出现分离现象，也避免了第一同步带108和第二同步带119在移动过程中直接运行到超出驱动轴106的位置。

更进一步地，所述止位机构113包括设在所述中转座107中间的止位块111、设在所述叉板109底部的两个与所述止位块111配合的移动定位块110，所述移动定位块110位于所述止位块111配的两侧，所述叉板109通过所述移动定位块110与所述止位块111接触后实现相互定位。

叉板109底部两端的移动定位块110到止位块111之间的距离小于第一同步带108和第二同步带119在驱动轴106上滚动的有效距离，当叉板109向一端延伸至移动定位块110与止位块111接触时，就能够通过移动定位块110与止位块111避免叉板109继续向外延伸，从而有效的保证了第二驱动机构116的稳定性，且结构简单，只需一个产条形块和两个短点的凸起就能实现限位。

所述止位块111为的形状采用Z型结构，从而使两侧分别形成了一个类似L型的结构，两个所述移动定位块110分别与Z型所述止位块111一侧贴合，通过Z型所述止位块111还具有一定的左右位置限制功能，避免叉板109向外极限伸出时左右位置稳定性不好而出现晃动。

进一步地，所述距离感应装置102为对射光电传感器，所述货叉滑座101与所述中转座107之间设有位置感应器104，通过位置感应器104能够更加方便系统对中转座107的伸缩距离控制，避免第一驱动器117过渡移动，同时，所述第一驱动器117为伺服电机或步进电机，所述货叉滑座101的底部设有干滑块118，所货叉滑座101通过所述滑块118与外部滑轨连接，只需通过一个驱动机构就能够实现货叉滑座101沿着底部滑块118与滑轨进行移动，结构简单方便，灵活性高。

实施例二

如图1-4所示，一种对所述药箱取放机构进行位置调节的控制装置，包括四边形的定位架150、设在所述定位架150上对所述药箱取放机构100进行左右移动控制的横向调节机构140、设在所述定位架150上对所述横向调节机构140进行上下控制的高度调节机构130，所述药箱取放机构100通过所述横向调节机构140和高度调节机构130移动到货架上指定药箱位置对其进行取放或者将药箱放入指定货架的药箱槽内。

该机构是主要用于对实施例一中的药箱取放机构100进行控制，其主要有定位架150和一个横向调节机构140与高度调节机构130控制组成，定位架150一般为四边形框架结构，其基本与货架尺寸匹配，使药箱取放机构100能够达到货架上各个药箱的位置，当药箱取放机构100与控制装置进行组合使用时，通过由于定位架150的尺寸略大于货架的尺寸，通过横向调节机构140和高度调节机构130对药箱取放机的上下左右位置进行调整后，能够使其快速的移动到货架上的各个药箱放置槽前端，从而实现对药箱的自动取放或者放入，且两个货架之间所需的空间更小，在整个操作过程中不在需要人工进行操作，采用自动化操作，对于药材的选取效率更高，抓药和配药所需的时间更短，而且采用两个平行的货架时，定位架150只需固定在两个货架之间就能实现操作。

进一步地，所述高度调节机构130包括设在所述定位架150两侧的纵向导轨131、设在所述定位架150上的第三驱动机构132，所述横向调节机构140的两端滑设在所述纵向导轨131上，所述横向调节机构140通过所述第三驱动机构132驱动其沿着所述纵向导轨131上下移动。

在通过高度调节机构130对药箱取放机构100的高度进行控制时，由于横向调节机构140的两端滑动连接在定位架150两侧的纵向导轨131上，其在定位架150上还安装有一个第三驱动机构132，只需通过第三驱动机构132带动横向调节机构140上下移动，就能够实现药箱取放机构100的整体平稳上下移动，第三驱动机构132由伺服电机和传动带组成或伺服电机与链条组成，通过伺服电机带动旋转轴正反转，再通过旋转轴带动链条正反转，而链条固定在横向调节机构140上，结构更加简单方便，自动化控制更加简便，其中第三驱动机构132中的链条或者横向调节机构140的移动距离可以通过位置感应器104或距离感应器进行监控，以便整体的高度调节更加精确。

进一步地，所述横向调节机构140包括两端滑设在所述纵向导轨131上的移动底座141、设在所述移动底座141上的横向滑轨142和第四驱动机构143，所述药箱取放机构100通过所述滑块118滑设在所述横向滑轨142上，所述药箱取放机构100通过所述第四驱动机构143沿着所述横向滑轨142左右移动。

移动底座141与第三驱动机构132连接，通过第三驱动机构132直接对移动底座141产生作用力，而药箱取放机构100则通过第四驱动机构143沿着横向滑轨142左右移动，从而实现了药箱取放机构100的左右移动。所述第四驱动机构143也由伺服电机和传动带组成或伺服电机与链条组成，所述第四驱动机构143的驱动距离通过位置感应器104或距离感应器控制，其结构基本与高度调节机构130类似，同时，其也可以直接由伺服电机带动螺杆旋转，再通过螺杆带动药箱取放机构100进行平移。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：包括货叉滑座、设在所述货叉滑座两侧的挡板、设在所述货叉滑座上的中转座、设在所述中转座上的叉板，所述中转座通过双轴心导轨滑设在所述货叉滑座上，所述叉板通过双轴心导轨滑设在所述中转座上，所述货叉滑座上设有对所述中转座沿着所述双轴心导轨移动的第一驱动机构，所述中转座上设有对所述叉板沿着双轴心导轨移动的第二驱动机构，所述中转座通过所述第一驱动机构相对于所述货叉滑座实现双向移动，所述叉板通过所述第二驱动机构相对于所述中转座实现双向滑动，货架上的药箱通过所述叉板完成药箱取放。

2.根据权利要求1所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述第一驱动机构包括设在所述货叉滑座底部的第一驱动器、设在所述第一驱动器上的驱动齿轮、设在所述中转座底部的齿条，所述中转座通过所述驱动齿轮带动所述齿条的双向移动而实现同步移动。

3.根据权利要求1或2所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述第二驱动机构包括两端分别固定在所述货叉滑座和所述叉板上的第一同步带和第二同步带、设在所述中转座上的两根驱动轴，所述第一同步带和第二同步带分别通过一根所述驱动轴过度后形成两个反向的U形结构，通过所述中转座的左右移动带动所述第二驱动机构对所述叉板实现同向移动。

4.根据权利要求3所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述货叉滑座或所述叉板上设有对所述第一同步带和第二同步带的运行长度进行调节的调节座，所述叉板相对于所述中转座延伸的长度通过所述调节座进行调节。

5.根据权利要求4所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述驱动轴为齿轮轴，所述第一同步带和第二同步带为链条，所述第一同步带和第二同步带上均设有一段螺杆，所述调节座包括固定支架、设在所述固定支架上调节螺孔，所述第一同步带和第二同步带的调节长度通过所述螺杆进行调节。

6.根据权利要求5所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述挡板的两端设有对所述叉板上的药箱移动距离进行监测的距离感应装置。

7.根据权利要求1或6所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述中转座和所述叉板之间还设有止位机构，所述叉板相对于所述中转座的伸出极限距离通过所述止位机构控制。

8.根据权利要求7所述的一种在药房中的药箱取放机构，其特征在于：所述止位机构包括设在所述中转座中间的止位块、设在所述叉板底部的两个与所述止位块配合的移动定位块，所述移动定位块位于所述止位块配的两侧，所述叉板通过所述移动定位块与所述止位块接触后实现相互定位。

9.一种对权利要求1所述的药箱取放机构进行位置调节的控制装置，其特征在于：包括四边形的定位架、设在所述定位架上对所述药箱取放机构进行左右移动控制的横向调节机构、设在所述定位架上对所述横向调节机构进行上下控制的高度调节机构，所述药箱取放机构通过所述横向调节机构和高度调节机构移动到货架上指定药箱位置对其进行取放或者将药箱放入指定货架的药箱槽内。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于：所述高度调节机构包括设在所述定位架两侧的纵向导轨、设在所述定位架上的第三驱动机构，所述横向调节机构的两端滑设在所述纵向导轨上，所述横向调节机构通过所述第三驱动机构驱动其沿着所述纵向导轨上下移动，所述横向调节机构包括两端滑设在所述纵向导轨上的移动底座、设在所述移动底座上的横向滑轨和第四驱动机构，所述药箱取放机构通过滑块滑设在所述横向滑轨上，所述药箱取放机构通过所述第四驱动机构沿着所述横向滑轨左右移动。

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