CN112193696B - 智能留样二级库及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能留样二级库，包括：库体，其侧部设有第一传递窗口，其内部排布有若干置放架，置放架上放置有若干存放药品的托盘；托盘存取机构，其可沿着置放架主动行走，包括取放组件，其包括可伸缩的伸缩盘，伸缩盘可伸入置放架取放托盘以及带着托盘穿过第一传递窗口输送至库体外；缓存平台，位于第一传递窗口一侧，用于缓存自伸缩盘取出的若干托盘；机械手，用于在缓存平台处的托盘中取放药品；以及交换操作平台，分为供机械手取放药品的机械手操作区和供人工取放药品的人工操作区，交换操作平台包括放置药品的移动台，移动台可往返于机械手操作区和人工操作区。本发明能够实现二级库药品自动取放，提高药品出入库效率。

Description

智能留样二级库及其使用方法

技术领域

本发明涉及医药库房技术领域，特别涉及一种智能留样二级库及其使用方法。

背景技术

随着医疗行业的迅猛发展，对医用耗材溯源化管理的要求逐渐加强，原有仓库管理模式已不能满足实际的工作需求，需要增加使用二级库。二级库是相对于一级库而言的，指的是各临床科室、辅助医疗科室、各病区在医院一级库领用材料后所形成的库存。现有的二级库均采用在库房里放置货架的方式存放药品，并采用人工查找的方式存取药品；为了使库房最大程度地容纳药品，多个药品密密麻麻地放置其中，这样会增大人工查找的难度，不仅浪费了大量的人力劳动，还导致了药品出入库的效率较低。鉴于此，有必要设计一种智能的二级库来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能二级库及其使用方法，以解决上述问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能留样二级库，包括：库体，其侧部设有第一传递窗口，其内部排布有若干置放架，所述置放架上放置有若干存放药品的托盘；托盘存取机构，设置在库体内，其可沿着置放架主动行走，包括取放组件，所述取放组件包括可伸缩的伸缩盘，所述伸缩盘可伸入所述置放架取放所述托盘以及带着所述托盘穿过所述第一传递窗口输送至所述库体外；缓存平台，设置在所述库体外，且位于所述第一传递窗口一侧，用于缓存自所述伸缩盘取出的若干托盘；机械手，设置在所述库体外，用于在所述缓存平台处的托盘中取放药品；以及交换操作平台，设置在所述库体外，分为供机械手取放药品的机械手操作区和供人工取放药品的人工操作区，所述交换操作平台包括放置药品的移动台，所述移动台可往返于机械手操作区和人工操作区。

进一步地，所述伸缩盘包括：第一伸缩盘，所述第一伸缩盘可向着所述置放架伸缩；第二伸缩盘，设置在所述第一伸缩盘上，所述第二伸缩盘可相对所述第一伸缩盘伸缩，并伸入所述置放架对所述托盘进行取放；其中，所述第二伸缩盘凸出设置有钩块，所述托盘边侧开设有钩孔，所述钩块可收容于所述钩孔内，以从所述置放架上拉出和推入所述托盘。

进一步地，所述存取机构还包括：行走轨道，沿着所述置放架布置；以及行走组件，设置在所述行走轨道上，并用于带动所述取放组件沿着所述行走轨道移动。

进一步地，所述存取机构还包括设置在所述行走组件上的升降组件，所述升降组件包括直线运动单元和安装在所述直线运动单元上的连接架，所述取放组件连接在所述连接架上并可随所述直线运动单元升降。

进一步地，所述留样二级库还包括旋转组件，所述旋转组件包括固定在所述连接架上的转盘以及驱动所述转盘转动的旋转驱动件，所述转盘与所述取放组件相接。

进一步地，所述缓存平台包括：支撑组件，其沿竖直方向间隔设置有若干支撑翻板；以及抬升组件，包括抬升翻板和驱动所述抬升翻板升降的直线模组；其中，所述支撑翻板用于承托所述托盘，所述直线模组可驱动所述抬升翻板，并将所述托盘由下层的所述支撑翻板抬升至上层的所述支撑翻板。

进一步地，所述移动台包括可独立移动的第一移动台和第二移动台。

进一步地，所述二级库还包括蒙皮外框，所述库体、缓存平台、机械手以及交换操作平台均收容于所述蒙皮外框内，所述蒙皮外框位于所述人工操作区处开设有供所述移动台进出所述蒙皮外框的第二传递窗口。

此外，本发明还提供一种智能留样二级库的使用方法，包括出库流程；

所述出库流程包括以下步骤：

A1，工作人员选择所需出库药品的类型；

A2，所述托盘存取机构行走至与所需出库药品对应的置放架的侧部；

A3，通过所述伸缩盘将存放该药品的所述托盘拉出；

A4，所述取放组件行走至所述第一传递窗口处，所述伸缩盘自所述第一传递窗口伸出库体并将所述托盘放入所述缓存平台，并复位；

A5，所述机械手将所述托盘上的药品抓取并放入机械手操作区的移动台上；

A6，所述移动台将药品输送至人工操作区，作业人工从所述移动台上取下所述出库药品，所述移动台复位。

进一步地，还包括入库流程；

所述入库流程包括以下步骤：

B1，所述托盘存取机构行走至待放入药品对应的置放架的侧部；

B2，通过所述伸缩盘将待放入药品的所述托盘拉出；

B3，所述取放组件行走至所述第一传递窗口处，所述伸缩盘自所述第一传递窗口伸出库体并将所述托盘放入缓存平台；

B4，工作人员选择所需入库药品的类型；

B5，作业人员自人工操作区将所需入库药品放入移动台；

B6，所述移动台移动至机械手操作区；

B7，所述机械手将所述移动台上的药品抓取并放入所述缓存平台的托盘内；

B8，通过所述伸缩盘将所述托盘收回所述库体；

B9，所述托盘存取机构行走至待放入药品对应的置放架的侧部，并通过所述伸缩盘将所述托盘放回所述置放架。

本发明的有益效果在于：本发明通过在库体内设置托盘存取机构，库体外设置缓存平台、机械手和操作交换平台，其中，托盘存取机构能够将库体内的托盘放入缓存平台或者将缓存平台上的托盘取回库体，机械手能够自动从缓存平台处的托盘中取出药放入交换操作平台或者从交换操作平台取出药放入托盘，实现对药品的自动出入库处理，免去了人工进入库体找寻药品，节省了人力劳动，大幅地提升了药盒出入库的效率；此外，交换操作平台分为人工操作区和机械手操作区，作业时人工和机械手处于各自区域，能够有效提高人工作业时的安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明二级库的剖视图。

图2是图1的局部放大图。

图3是图1在另一方向上的剖视图。

图4是本发明二级库的托盘存取机构的结构示意图。

图5是图4在A处的局部放大图。

图6是图4中取放组件的结构示意图。

图7是图6在另一方向上的结构示意图。

图8是图4中行走组件和行走轨道的配接示意图。

图9是图4中升降组件的结构示意图。

图10是图9在B处的局部放大图。

图11是本发明二级库的缓存平台的结构示意图。

图12是图11中缓存平台与托盘的配接示意图。

图13是图12缓存平台在另一方向上的结构示意图。

图14是图11中支撑单元的结构示意图。

图15是图11中抬升单元的结构示意图。

图16是本发明二级库的交换操作平台的结构示意图。

图17是图16中上托盘格组件的结构示意图。

图18是图17在C处的局部放大图。

图19是图16中下托盘组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

参照图1、图2和图4，对应于本发明一种较佳实施例的智能留样二级库，包括库体100、设置在库体100内的托盘存取机构200、设置在库体100外的缓存平台300、机械手400以及交换操作平台500。其中，库体100侧部设有第一传递窗口103，库体100内部排布有若干置放架101，置放架101上放置有若干存取药品的托盘102；托盘存取机构200可沿着置放架101主动行走，其包括取放组件1，取放组件1包括可伸缩的伸缩盘，伸缩盘可伸入置放架101取放托盘102以及带着托盘102穿过第一传递窗口103输送至库体100外；缓存平台300位于第一传递窗口103一侧，其用于缓存自伸缩盘取出的若干托盘102；机械手400用于在缓存平台300上的托盘102中取放药品；交换操作平台500设置在缓存平台300一侧，其分为供机械手400取放药品的机械手操作区50a和供人工取放药品的人工操作区50b，交换操作平台500包括放置药品的移动台，移动台可往返于机械手操作区50a和人工操作区50b。

参照图4、图6和图7，取放组件1包括支撑架11，伸缩盘设置在支撑架11上。伸缩盘包括第一伸缩盘12和第二伸缩盘13，第一伸缩盘12可向着置放架101伸缩，第二伸缩盘13可相对第一伸缩盘12伸缩，并伸入置放架101内对托盘102进行取放。具体的，取放组件1包括设置在支撑架11上的第一导轨14和第一驱动组件15，第一导轨14上滑动配接有与第一伸缩盘12固定的第一滑块141，第一驱动组件15驱动第一伸缩盘12沿着第一导轨14移动。

优选的，为了提高第一伸缩盘12连接的稳定性，第一导轨14数量为两个且分别位于第一伸缩盘12两侧。为了确保能够容置第一驱动组件15，第一伸缩盘12和第一滑块141之间通过一固定板16相接，从而增大第一伸缩盘12与支撑架11之间的距离。

第一驱动组件15包括第一平移驱动件151和第一同步带152，第一平移驱动件151具体为电机，第一同步带152的一端与第一平移驱动件151的输出端传动连接，第一伸缩盘12下方固定设置有一与第一同步带152相接的同步带链接板17，通过第一平移驱动件151驱动第一同步带152转动，进而能够带动第一伸缩盘12随第一同步带152同步移动。诚然，在其他实施例中，第一驱动组件15也可采用丝杆或者气缸的方式进行传动，本申请在此不作具体限定。

取放组件1还包括设置在第一伸缩盘12上方的第二导轨18以及设置在支撑架11上的第二驱动组件19，第二导轨18上滑动配接有与第二伸缩盘13相接的第二滑块181，第二驱动组件19驱动第二伸缩盘13沿着第二导轨18移动。

第二驱动组件19与第一驱动组件15结构相同，其包括第二平移驱动件191和与第二平移驱动件191传动连接的第二同步带192，第二伸缩盘13下方也设置有与第二同步带192相接的同步带链接板17。在本实施例中，为了避免第一伸缩盘12限位，第一伸缩盘12在第二伸缩盘13的同步带链接板17的移动轨迹处开设有避位条孔121，同步带链接板17穿过避位条孔121与第二同步带192相接。

参照图5和图6，为了防止托盘102抖动，在本实施例中，第二伸缩盘13采用推拉方式取放托盘102。具体的，第二伸缩盘13端部设置有向上凸出的钩块131，托盘102边侧对应开设有容纳钩块131的钩孔1022。优选的，在本实施例中，为了进一步减小相邻两托盘102间的间距，托盘102边侧向外凸出设置有凸部102a，凸部102a自下而上开设有用于避位钩块131的避位槽1021，钩孔1022开设在凸部102a上。在取放过程中，钩块131通过避位槽1021并可伸入钩孔1022内，以将托盘102拉出或者推入置放架101。钩块131数量为多个且分别分布在第二伸缩盘13两侧。在本实施例中，为了提高推拉的可靠性，托盘102边侧的钩孔1022数量为两个，每个钩孔1022内容纳有两个钩块131。通过在托盘102上设置凸部102a，并在凸部102a上开设避位槽1021，在保证原有托盘102容量不变的同时，能够减小相邻两托盘102间的间距，并确保钩块131能够顺利伸入到托盘102底部。

优选的，为了提高托盘102在取放组件1上的稳定性，取放组件1两侧还固定安装有与托盘102边侧相对应的支撑板20，支撑板20向内凹陷并形成支撑托盘102的托盘容置槽201，以限制托盘102上下移动，防止其抖动。在对托盘102推拉时，托盘102可沿着托盘容置槽201的端口进入和离开托盘容置槽201，为了确保托盘102边侧能够顺利嵌入托盘容置槽201，托盘容置槽201端部设置有引导面2011，引导面2011自靠近托盘102的一端至另一端向内倾斜。

参照图4和图9，托盘存取机构200还包括行走轨道2、行走组件3、升降组件4和旋转组件5。行走轨道2沿着置放架101布置，行走组件3设置在行走轨道2上，并用于带动取放组件1沿着行走轨道2移动，升降组件4设置在行走组件3上，并带动取放组件1升降。托盘存取机构200工作时，行走组件3带动取放组件1移动至不同位置的置放架101处，升降组件4带动取放组件1升降至置放架101待取放托盘102的高度，旋转组件5可带动取放组件1向着置放架101转动，以便对置放架101内的托盘102进行取放，同时，旋转组件5也可带动取放组件1转向库体100的第一传递窗口103，以便取放组件1将托盘102输送至库体100外。

参照图8所示，行走轨道2固定在库体100底部且位于置放架101侧边，行走轨道2包括沿其长度方向布置的磁轨21以及设置在磁轨21两侧的第三导轨22，行走组件3包括行走底架31、设置在行走底架31下方的第三滑块32和直线电机33，第三滑块32与第三导轨22滑动配接，直线电机33与磁轨21对应设置，以产生推动力驱使行走底架31沿着第三导轨22移动。诚然，在其他实施例中，行走组件3也可采用电机驱动丝杆的方式或者其他驱动方式来实现行走底架31的移动，在此不作限定。

作为一种优选的实施例，如图3所示，置放架101分别并排排列在行走轨道2两侧，便于取放组件1取放托盘102的同时，提高库体100存储能力。

参照图4、图9和图10，升降组件4固定在行走底架31上，并与取放组件1相接。升降组件4包括升降底架41、安装在升降底架41上直线运动单元42以及安装在直线运动单元42上的连接架43。直线运动单元42包括竖直设置的第四导轨421、滑动配接在第四导轨421上的第四滑块422以及驱动第四滑块422沿着第四导轨421上下移动的升降驱动件423，升降驱动件423具体可为伺服电机，第四导轨421内可设置于升降驱动件423传动的连接的皮带(图未示)或者丝杆(图未示)，皮带或丝杆与第四滑块422相接。连接架43分别与第四滑块422和取放组件1相接，从而带动取放组件1升降。在本实施例中，直线运动单元42数量为两个且分布在升降底架41一侧的两端，两直线运动单元42之间通过一传动轴44相接，进而能够采用同一升降驱动件423实现同步升降。

由于直线运动单元42高度较高，为了提高升降组件4在行走轨道2上移动的稳定性，升降组件4上方设置有第五滑块45，库体100顶部固定有与第五滑块45配接的第五导轨104，第五导轨104沿着行走轨道2的长度方向设置。具体的，升降组件4还包括竖直设置在升降底架41上、且与第四导轨421相对立的支撑杆46，支撑杆46上端与第四导轨421配合固定有一顶板47，第五滑块45固定在顶板47上。

旋转组件5包括固定在连接架43上的转盘51以及驱动转盘51转动的旋转驱动件52，旋转驱动件52具体可为伺服电机，转盘51与支撑架11相接以带动支撑架11转动。

托盘存取机构200工作时，当需要自库体100取出药品时，行走组件3配合升降组件4将取放组件1移动至指定托盘102位置；第一伸缩盘12在第一平移驱动件151的驱动下移动至托盘102外侧，第二伸缩盘13在第二平移驱动件191的驱动下伸入置放架101并移动至托盘102底部，且钩块131对应于钩孔1022下方位置；升降组件4带动取放组件1上升一小段距离，以使钩块131嵌入钩孔1022内；接着第二平移驱动件191反向转动，以将托盘102拉入托盘容置槽201，同时第一平移驱动件151配合第二平移驱动件191反向转动，以将托盘102完全拉出置放架101；行走组件3沿着行走轨道2移动至第一传递窗口103，由旋转组件5旋转90°使取放组件1朝向第一传递窗口103，并将托盘102递出库体100，完成药品取出；当待取托盘102在另一侧的置放架101上时，旋转组件5可将取放组件1旋转至另一侧的置放架101，以对另一侧上的托盘102进行取放。

当需要对库体100存入药品时，行走组件3配合升降组件4将取放组件1移动至传递窗口处；旋转组件5将取放组件1旋转至传递窗口处，取放组件1的第二伸缩盘13伸出第一传递窗口103，以接收托盘102；行走组件3配合升降组件4将托盘102移动至指定置放架101位置；旋转组件5旋转一定角度，以使取放组件1朝向置放架101第一伸缩盘12配合第二伸缩盘13将托盘102推入置放架101；升降组件4带动取放组件1下降一小段距离，以使钩块131脱离钩孔1022，取放组件1收回，完成存入。

参照图11和图12，缓存平台300包括支撑组件6，其沿竖直方向间隔设置有若干支撑翻板62；以及抬升组件7，包括抬升翻板72和驱动抬升翻板72升降的直线模组73；其中，支撑翻板62用于承托托盘102，直线模组73可驱动抬升翻板72，并将托盘102由下层的支撑翻板62抬升至上层的支撑翻板62。

支撑翻板62包括第一位置和第二位置；其中，处于第一位置时，支撑翻板62处于水平状态，并承托托盘102；处于第二位置时，支撑翻板62向上翻转，以避开待抬升的托盘102。抬升翻板72也包括第一位置和第二位置；其中，处于第一位置时，抬升翻板72处于水平状态，并抬升托盘102；处于第二位置时，抬升翻板72向上翻转，以避开抬升后的托盘102。

缓存平台300包括缓存架301和设置在缓存架301上的台板302，支撑组件6和抬升组件7安装在台板302上。在本实施例中，支撑组件6数量为两对且分别设置在台板302的前端和后端，支撑组件6包括两相对设置的支撑单元6a，支撑单元6a间形成容纳托盘102的容置空间6b，支撑翻板62设置在支撑单元6a上以分别承托托盘102的两侧。抬升组件7包括两相对设置且位于相邻两支撑单元6a之间的抬升单元7a，抬升翻板72设置在抬升单元7a上以对托盘102两侧进行抬升。采用托盘102两侧各设支撑单元6a和抬升单元7a的方式来承托和抬升托盘102，其稳定性较佳。诚然，在其他实施例中，支撑单元6a和抬升单元7a也可设置在托盘102一侧，并通过加长支撑翻板62和抬升翻板72的长度，以使托盘102能够受其承托。

参照图14，支撑单元6a包括缓存支架61，支撑翻板62转动配接在缓存支架61上，缓存支架61位于支撑翻板62上方位置设置有限制支撑翻板62向下转动的限位轴64。具体的，缓存支架61上固定有导轴63，支撑翻板62可转动的穿设在导轴63上。支撑翻板62包括与导轴63相接的翻板主体621和成型在翻板主体621一侧的抵持部622，抵持部622位于限位轴64下方。在自然状态下，支撑翻板62受重力影响，向下翻转，当支撑翻板62转至水平状态时，抵持部622与限位轴64相抵持，从而限制支撑翻板62继续向下转动。此外，支撑翻板62还包括成型在翻板主体621另一侧的支撑部623，支撑部623相对翻板主体621下凹成型，托盘102的底面和侧面与均支撑部623相贴合，从而能够限制托盘102左右移动。

优选的，为了限制支撑翻板62沿着导轴63的轴向移动，导轴63上固定套设有轴环65，轴环65分别位于支撑翻板62的两侧。此外，为了避免导轴63和支撑翻板62磨损，导轴63和支撑翻板62之间设置有衬套66。优选的，如图12所示，位于后端的支撑单元6a上设置有限制托盘102后移的限位板67，当将二级库中的托盘102自前端的支撑单元6a放入时，限位板67可与托盘102的边侧相接触，从而限制托盘102后移，进而使得托盘102更为可靠的存放在支撑单元6a上。

参照图15，抬升单元7a包括升降支架71，抬升翻板72转动配接在升降支架71上，升降支架71位于抬升翻板72上方也设置有限位轴64，从而限制抬升翻板72向下翻转。在自然状态下，抬升翻板72受重力影响，向下翻转，当抬升翻板72转至水平状态时，其与限位轴64相抵持，从而限制抬升翻板72继续向下转动。抬升翻板72与支撑翻板62的结构和安装方式大致相同，本申请在此不再赘述其结构。

直线模组73数量为两个且分别与抬升单元7a对应设置，直线模组73包括可沿着竖直方向移动的升降滑块731，升降滑块731与升降支架71相接以带动抬升翻板72上下移动。直线模组73可采用丝杆或皮带驱动升降滑块731进行升降。

在采用机械手400对缓存平台300中的托盘102上的药品进行取放时，由于不同的机械手行程各不相同，存在将机械手安装后无法完全取放托盘102各处药品的情况。作为一种优选的实施例，如图13所示，台板302和缓存架301之间设置有平移机构，平移机构用于调节台板302在缓存架301上的相对位置，进而调整托盘102在缓存架301上的相对位置。具体的，平移机构包括固定在缓存架301上的第六导轨303和第三驱动组件304，第三驱动组件304驱动台板302沿着第六导轨303移动。第六导轨303上配接有第六滑块3031，第六滑块3031与台板302的底部固定连接。第六导轨303数量为两个，且分别设置在台板302的两侧。第三驱动组件304包括第三平移驱动件3041和第三同步带3042，第三同步带3042的一端与第三平移驱动件3041传动连接，台板302下方固定设置有一与第三同步带3042相接的滑动连接板3021，通过第三平移驱动件3041驱动第三同步带3042转动，从而能够带动台板302随第三同步带3042同步移动。在本实例中，第三平移驱动件3041具体为伺服电机。

缓存平台300工作时，库体100的托盘存取机构200将托盘102取出并推入最底层的支撑翻板62上；直线模组73带动抬升单元7a上升，并通过抬升翻板72将底层的托盘102抬升至最上层支撑翻板62处，在此过程中，上层的支撑翻板62受到托盘102向上的推力，从而向上翻转，并避开托盘102；当抬升单元7a将托盘102抬升至最上层支撑翻板62上方位置时，最上层的支撑翻板62未受作用力，并受重力作用复位至水平状态，接着抬升单元7a下降，最上层的支撑翻板62将对托盘102进行承托；托盘存取机构200继续将托盘102取出并推入最底层的支撑翻板62上，重复上述动作并将托盘102抬升至最上层托盘102下层的支撑翻板62上；重复上述动作直至每层支撑翻板62均承托托盘102。通过设置缓存平台300，机械手400可对上层的托盘102进行取放药品的同时，库内的取放组件1可继续将其他的托盘102继续放入缓存平台300，从而提高取放效率。当上层托盘102药品取放完成后，托盘存取机构200上升并将上层的托盘102拉回库体100，缓存平台300可继续对下层托盘102进行上升。

机械手400设置在缓存平台300上方，其可采用夹取或者吸盘吸附的方式对药品进行取放，机械手400上设置有CCD相机(图未示)，由其扫码确认后将药品自交换操作平台500放入缓存平台300或者自缓存平台300放入交换操作平台500。

参照图16、图17和图19，交换操作平台500包括：用于存放药品的上托盘格组件8和用于存放药品的下托盘格组件9；上托盘格组件8包括第一移动台81、驱动第一移动台81移动的第四驱动组件82和放置在第一移动台81上的上托盘格83；下托盘格组件9包括第二移动台91、驱动第二移动台91移动的第五驱动组件92和放置在第二移动台91上的下托盘格93；交换操作平台分为机械手操作区50a和人工操作区50b；其中，第四驱动组件82可驱动第一移动台81往返于机械手操作区50a和人工操作区50b；第五驱动组件92可驱动第二移动台91往返于机械手操作区50a和人工操作区50b。

交换操作平台500包括交换架501，交换架501上设置有底板502，机械手操作区50a位于底板502的一侧，人工操作区50b位于该侧的对立侧，上托盘格组件8和下托盘格组件9均安装在底板502上。

第一移动台81底部与第四驱动组件82传动连接。第一移动台81包括上移板811和承托上移板811的第一托架812，第一托架812与第四驱动组件82相接。第一托架812包括连接在上移板811两侧底部的第一竖板8121和水平连接在第一竖板8121上的第一驱动板8122。第四驱动组件82包括第四同步带821和与第四同步带821一端传动连接的第四平移驱动件822，第四同步带821布置在机械手操作区50a和人工操作区50b之间。第一驱动板8122通过连接块8113与第四同步带821相接；第四平移驱动件822为伺服电机，第四平移驱动件822驱动第四同步带821转动，第一驱动板8122随第四同步带821同步移动，进而带动第一移动台81整体随着第四同步带821往返于机械手操作区50a和人工操作区50b。诚然，在其他实施例中，第一移动台81也可采用气缸或者丝杆进行传动。

作为一种优选的实施例，为了使第四驱动组件82传动均衡，上移板811两侧的第一竖板8121上均设置有第一驱动板8122，第四同步带821的数量为两个，且分别对应设置在两第一驱动板8122下方，两第四同步带821之间连接有联动轴823，第四平移驱动件822与联动轴823传动连接。

为了支撑第一移动台81和使第一移动台81移动顺畅稳定，第一移动台81下方设置有第一导向组件84。第一导向组件84包括固定在底板502上的第七导轨841，第七导轨841与第四同步带821的布置方向相同，第七导轨841数量为两个，且分别与两第一驱动板8122相对应，第七导轨841上滑动配接有第七滑块842，第一驱动板8122与第七滑块842固定连接。

第二移动台91位于第一移动台81内侧，第二移动台91底部与第五驱动组件92传动连接。第二移动台91包括下移板911和承托下移板911的第二托架912，第二托架912包括连接在下移板911两侧底部的两块第二竖板9121和水平连接在第二竖板9121之间的第二驱动板9122。其中,下移板911位于上移板811下方，第二竖板9121位于第一竖板8121内侧，以便第一移动台81和第二移动台91在往返过程中不会相互限位。第五驱动组件92包括第五同步带921和与第五同步带921一端传动连接的第五平移驱动件922，第五平移驱动件922为伺服电机，第五同步带921布置在机械手操作区50a和人工操作区50b之间。优选的，为了传动均衡，第五同步带921位于第二驱动板9122下方中部位置，第二驱动板9122中部连接有与第五同步带921相接的连接块8113。

为了支撑第二移动台91和使第二移动台91移动顺畅稳定，第二移动台91下方设置有第二导向组件94。第二导向组件94包括固定在底板502上的第八导轨941，第八导轨941与第五同步带921的布置方向相同，第八导轨941数量为两个，且分别位于第二驱动板9122两侧，第八导轨941上滑动配接有第八滑块942，第二驱动板9122与第八滑块942固定连接。

作为一种优选的实施例，由于放置上托盘格83、下托盘格93的上移板811和下移板911具有高度差，为了方便人工从上托盘格83和下托盘格93进行取放药品，第一托架812为可伸缩结构，以带动上移板811相对下移板911升降。

具体的，为了便于描述，参照图17和图18，将第一托架812的其中一块第一竖板8121称为第一上竖板812a，另一块第一竖板8121称为第一下竖板812b。第一上竖板812a与上移板811相接，第一下竖板812b与第一驱动板8122相接，第一上竖板812a和第一下竖板812b之间设置有滑动组件85，以使第一上竖板812a可相对第一下竖板812b升降。滑动组件85包括竖直固定在第一下竖板812b上的第九导轨851以及滑动配接在第九导轨851上的第九滑块852，第一上竖板812a与第九滑块852固定连接。

上托盘格组件8还包括引导第一上竖板812a升降的引导组件86，引导组件86包括导槽板861和导向轮862。导槽板861竖直固定在底板502上，且位于第一移动台81外侧，导槽板861上开设有导向槽861a。导向轮862安装在第一上竖板812a上且嵌设在导向槽861a内，导向轮862可沿着导向槽861a的轨迹移动，进而带动上移板811升降。导向槽861a包括第一水平段8611、第二水平段8612和连接二者的倾斜段8613，其中，第一水平段8611位于机械手操作区50a，第二水平段8612位于人工操作区50b，第一水平段8611的高度高于第二水平段8612的高度。当将第一移动台81移动时，第一移动台81沿着第七导轨841移动，同时导向轮862沿着导向槽861a移动，并带动第一上竖板812a沿着导向槽861a的轨迹进行升降，当导向轮862移动至第一水平段8611时，上移板811位于下移板911上方，当导向轮862移动至第二水平段8612时，上移板811与下移板911处于同一水平高度。采用导向轮862配合导向槽861a的方式来驱动第一上竖板812a进行升降，无需额外设置电动或气动的驱动件，结构简单，且成本低。诚然，在其他实施例中，引导组件86也可采用气缸或者电机配合丝杆的方式来对第一上竖板812a进行升降。

交换操作平台500取药过程如下，初始时，上托盘格组件8和下托盘格组件9均位于机械手操作区50a；机械手400将缓存平台300托盘102上的药品抓取放入第一移动台81上的上托盘格83中，第四驱动组件82驱动第一移动台81沿着第七导轨841移动至人工操作区50b，作业人员可对药品取出，取出完毕后，第四驱动组件82驱动第一移动台81返回机械手操作区50a；作业人员在取药过程中，机械手400可继续将药品抓取放入第二移动台91上的下托盘格93中，并通过第五驱动组件92驱动第二移动台91沿着第八导轨941移动至人工操作区50b，作业人员可继续对下托盘格93内的药品取出，同时机械手400可继续将药品放入返回至机械手操作区50a的上托盘格83内，重复上述动作，实现机械手400和作业人员不间断作业。

当需要存放药品时，初始时，上托盘格组件8或下托盘格组件9其中一个位于人工操作区50b，作业人员将药品放入人工操作区50b处的托盘格内，机械手400用于将机械手操作区50a的药品取出至指定位置，第一移动台81和第二移动台91的具体移动过程与取药过程相似，在此不再赘述。

作为一种优选的实施例，二级库还包括蒙皮外框600，库体100、缓存平台300、机械手400以及交换操作平台500均收容于蒙皮外框600内。蒙皮外框600位于人工操作区50b处开设有供第一移动台81上的上托盘格83和第二移动台91上的下托盘格93进出蒙皮外框600的第二传递窗口601，作业人员可从第二传递窗口601进行取放药品。通过设置蒙皮外框600，可在其内形成密闭的输送空间，避免灰尘进入二级库内，同时也能够阻挡外界的作业人员，提高安全性。

本发明还提供一种智能留样二级库的使用方法，包括入库流程和出库流程；入库流程包括以下步骤：

A1，工作人员选择所需出库药品的类型；

A2，托盘存取机构200行走至与所需出库药品对应的置放架101的侧部；

A3，通过伸缩盘将存放该药品的托盘102拉出；

A4，取放组件1行走至第一传递窗口103处，伸缩盘自第一传递窗口103伸出库体并将托盘102放入缓存平台300，并复位；

A5，机械手400将托盘102上的药品抓取并放入机械手操作区50a的移动台上；

A6，移动台将药品输送至人工操作区50b，作业人工从移动台上取下出库药品，所述移动台复位。

入库流程包括以下步骤：

B1，托盘存取机构200行走至待放入药品对应的置放架101的侧部；

B2，通过伸缩盘将待放入药品的托盘102拉出；

B3，取放组件1行走至第一传递窗口103处，伸缩盘自第一传递窗口103伸出库体100并将托盘102放入缓存平台300；

B4，工作人员选择所需入库药品的类型；

B5，作业人员自人工操作区50b将所需入库药品放入移动台；

B6，移动台移动至机械手操作区50a；

B7，机械手400将移动台上的药品抓取并放入缓存平台300的托盘102内；

B8，通过伸缩盘将托盘102收回所述库体100；

B9，托盘存取机构200行走至待放入药品对应的置放架101的侧部，并通过伸缩盘将托盘102放回置放架101。

综上所述：本发明通过在库体内设置托盘存取机构，库体外设置缓存平台、机械手和操作交换平台，其中，托盘存取机构能够将库体内的托盘放入缓存平台或者将缓存平台上的托盘取回库体，机械手能够自动从缓存平台处的托盘中取出药放入交换操作平台或者从交换操作平台取出药放入托盘，实现对药品的自动出入库处理，免去了人工进入库体找寻药品，节省了人力劳动，大幅地提升了药盒出入库的效率；此外，交换操作平台分为人工操作区和机械手操作区，作业时人工和机械手处于各自区域，能够有效提高人工作业时的安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种智能留样二级库，其特征在于，包括：

库体，其侧部设有第一传递窗口，其内部排布有若干置放架，所述置放架上放置有若干存放药品的托盘；

托盘存取机构，设置在库体内，其可沿着置放架主动行走，包括取放组件，所述取放组件包括可伸缩的伸缩盘，所述伸缩盘可伸入所述置放架取放所述托盘以及带着所述托盘穿过所述第一传递窗口输送至所述库体外；

缓存平台，设置在所述库体外，且位于所述第一传递窗口一侧，用于缓存自所述伸缩盘取出的若干托盘；

机械手，设置在所述库体外，用于在所述缓存平台处的托盘中取放药品；以及

交换操作平台，设置在所述库体外，分为供机械手取放药品的机械手操作区和供人工取放药品的人工操作区，所述交换操作平台包括可在所述机械手操作区和所述人工操作区往返移动的第一移动台和第二移动台，所述第一移动台包括放置药品的上移板，所述第二移动台包括放置药品的下移板，所述上移板可相对所述下移板升降，当所述上移板移至所述机械手操作区时，所述上移板上升至所述下移板上方；当所述上移板移至所述人工操作区时，所述上移板下降至与所述下移板同一水平高度处；

其中，所述第一移动台包括可伸缩的第一托架，所述上移板设于所述第一托架上，所述交换操作平台还包括引导所述第一托架升降的导向槽，所述第一托架与所述导向槽滑动配接，所述导向槽包括位于所述机械手操作区的第一水平段、位于所述人工操作区且高度低于所述第一水平段的第二水平段和连接二者的倾斜段，所述第一托架随所述第一移动台的移动而沿着所述导向槽的轨迹伸缩，以带动所述上移板升降。

2.根据权利要求1所述的智能留样二级库，其特征在于，所述伸缩盘包括：

第一伸缩盘，所述第一伸缩盘可向着所述置放架伸缩；

第二伸缩盘，设置在所述第一伸缩盘上，所述第二伸缩盘可相对所述第一伸缩盘伸缩，并伸入所述置放架对所述托盘进行取放；

其中，所述第二伸缩盘凸出设置有钩块，所述托盘边侧开设有钩孔，所述钩块可收容于所述钩孔内，以从所述置放架上拉出和推入所述托盘。

3.根据权利要求2所述的智能留样二级库，其特征在于，所述存取机构还包括：行走轨道，沿着所述置放架布置；以及

行走组件，设置在所述行走轨道上，并用于带动所述取放组件沿着所述行走轨道移动。

4.根据权利要求3所述的智能留样二级库，其特征在于，所述存取机构还包括设置在所述行走组件上的升降组件，所述升降组件包括直线运动单元和安装在所述直线运动单元上的连接架，所述取放组件连接在所述连接架上并可随所述直线运动单元升降。

5.根据权利要求4所述的智能留样二级库，其特征在于，所述留样二级库还包括旋转组件，所述旋转组件包括固定在所述连接架上的转盘以及驱动所述转盘转动的旋转驱动件，所述转盘与所述取放组件相接。

6.根据权利要求1所述的智能留样二级库，其特征在于，所述缓存平台包括：

支撑组件，其沿竖直方向间隔设置有若干支撑翻板；

以及抬升组件，包括抬升翻板和驱动所述抬升翻板升降的直线模组；

其中，所述支撑翻板用于承托所述托盘，所述直线模组可驱动所述抬升翻板，并将所述托盘由下层的所述支撑翻板抬升至上层的所述支撑翻板。

7.根据权利要求1所述的智能留样二级库，其特征在于，所述二级库还包括蒙皮外框，所述库体、缓存平台、机械手以及交换操作平台均收容于所述蒙皮外框内，所述蒙皮外框位于所述人工操作区处开设有供所述移动台进出所述蒙皮外框的第二传递窗口。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的智能留样二级库的使用方法，其特征在于，包括出库流程；

所述出库流程包括以下步骤：

A1，工作人员选择所需出库药品的类型；

A2，所述托盘存取机构行走至与所需出库药品对应的置放架的侧部；

A3，通过所述伸缩盘将存放该药品的所述托盘拉出；

A4，所述取放组件行走至所述第一传递窗口处，所述伸缩盘自所述第一传递窗口伸出库体并将所述托盘放入所述缓存平台，并复位；

A5，所述机械手将所述托盘上的药品抓取并放入机械手操作区的移动台上；

A6，所述移动台将药品输送至人工操作区，作业人工从所述移动台上取下所述出库药品，所述移动台复位。

9.根据权利要求8所述的智能留样二级库的使用方法，其特征在于，还包括入库流程；

所述入库流程包括以下步骤：

B1，所述托盘存取机构行走至待放入药品对应的置放架的侧部；

B2，通过所述伸缩盘将待放入药品的所述托盘拉出；

B3，所述取放组件行走至所述第一传递窗口处，所述伸缩盘自所述第一传递窗口伸出库体并将所述托盘放入所述缓存平台；

B4，工作人员选择所需入库药品的类型；

B5，作业人员自人工操作区将所需入库药品放入移动台；

B6，所述移动台移动至机械手操作区；

B7，所述机械手将所述移动台上的药品抓取并放入所述缓存平台的托盘内；

B8，通过所述伸缩盘将所述托盘收回所述库体；

B9，所述托盘存取机构行走至待放入药品对应的置放架的侧部，并通过所述伸缩盘将所述托盘放回所述置放架。

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