CN114940333A - 一种基于仓储运输的四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储系统技术领域，具体为一种基于仓储运输的四向穿梭车，包括呈矩形的车体和用于车体移动的运输轨道，车体上设置有母轮组和子轮组，运输轨道包括母巷道和子巷道，母巷道与子巷道相互垂直，单条母巷道的两侧对称设置有多条子巷道，位于同侧的多条子巷道相互平行且间隔设置，子巷道的一端与母巷道相连，另一端放置有托盘，托盘架设在子巷道的上表面处，货物存储在托盘上。本发明的四向穿梭车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间，通过设置的运输轨道，可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

Description

一种基于仓储运输的四向穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储系统技术领域，具体为一种基于仓储运输的四向穿梭车。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化立体仓库在我国的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运行效率、综合成本等方面提出了更高的要求。传统自动化立体仓库的巷道往复式双向穿梭车以及子母车系统难以满足日益增长的物流仓储系统密集化的要求。四向穿梭车作为新的自动化存储运输设备逐渐走进人们的视野，四向穿梭车系统作为双向穿梭车技术的升级，可以实现X与Y方向的四向行驶，可以跨巷道高效、灵活作业。

公开(公告)号：CN111115087A公开了一种四向穿梭车，包括车架、导向机构、直行行走机构、横行行走机构、行走驱动机构、升降机构以及伸缩勾取机构，行走驱动机构包括驱动电机、第一输出轴、第二输出轴，第一输出轴与驱动电机的输出端传动连接，第一输出轴与第二输出轴传动连接，直行行走机构包括4个直行轮，4个直行轮包括2个直行主动轮、2个直行从动轮，2个直行主动轮安装于第一输出轴的两端，横行行走机构包括4个横行轮，4个横行轮包括2个横行主动轮、2个横行从动轮，横行主动轮具有顶升位置、下降位置共2个极限位置，横行主动轮通过中间传动机构与第二输出轴传动连接。本发明具有体积小、占用空间小的特点，进而能提高货架的容积率。

上述技术方案的四向穿梭车具有体积小、占用空间小的特点，进而能提高货架的容积率，但是该四向穿梭车各个结构之间留有较大的空隙，排布不紧凑，造成体积较大，过多地占用了仓储空间，且运输时不够灵活，且传统的子母车系统，当母车占用母道时，其他运输车无法在同一条母道上进行运输工作，严重影响运输效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于仓储运输的四向穿梭车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于仓储运输的四向穿梭车，包括呈矩形的车体和用于车体移动的运输轨道，所述车体上设置有母轮组和子轮组，运输轨道包括母巷道和子巷道，母巷道与子巷道相互垂直，单条母巷道的两侧对称设置有多条子巷道，位于同侧的多条子巷道相互平行且间隔设置，子巷道的一端与母巷道相连，另一端放置有托盘，托盘架设在子巷道的上表面处，货物存储在托盘上。

作为优选，母轮组中车轮的直径大于子轮组中车轮的直径，母轮组上设置有升降组件，升降组件包括第一转轴、第一侧板、框架和用于驱动第一转轴转动的第一电机，第一转轴位于框架的腔体内靠近第一侧板设置，且平行于第一侧板，第一转轴与第一电机相连接；

作为优选，第一转轴的两端各设置有一个凸轮滑块组件，凸轮滑块组件包括升降滑块、导向滑块和导向导轨；升降滑块设在导向滑块上，导向滑块与导向导轨滑动连接，升降滑块沿导向导轨在顶板和底板之间上下运动。

作为优选，第一转轴的两端各固定连接有一个升降凸轮，升降滑块的中部形成有镂空结构，升降凸轮卡设在镂空结构内，第一转轴带动升降凸轮转动，升降凸轮转动推动升降滑块沿导向导轨上下移动。

作为优选，升降凸轮包括基圆和偏心圆，偏心圆的圆心偏离基圆的圆心设置；基圆的圆心位于第一转轴的轴线上，基圆位于升降滑块的外侧，偏心圆位于升降滑块的镂空结构内。

作为优选，升降滑块上还固定设置有母轮，母轮圆周上最低点的位置低于升降滑块底边的位置。

作为优选，远离第一转轴设置的两个母轮均设置在凸轮滑块组件上，远离第一转轴的两个母轮设置有第二转轴，第二转轴与第一转轴相互平行；第二转轴上设置有第二电机。

作为优选，框架的腔体内还设置有第三转轴，第三转轴垂直于第一转轴和第二转轴设置；第三转轴的两端分别穿过四向穿梭车框架的两个侧板，且与侧板之间通过轴承连接；第三转轴上设置有用于带动第三转轴转动的第三电机。

作为优选，第三转轴端部的位置处设置有第一子轮与，第一子轮设置在四向车框架的侧板上，位于侧板的外部，且与第三转轴直接连接；第三转轴的端部设置齿轮组，第一子轮与通过齿轮组传动连接。

作为优选，第三转轴设置于第二转轴和第一转轴的下方，第一转轴、第二转轴和第三转轴均靠近框架的侧板设置，第一电机、第二电机和第三电机均靠近框架的侧板设置，框架腔体的中心位置用于设置电池、PLC控制组件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本基于仓储运输的四向穿梭车中，四向穿梭车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间，通过设置的运输轨道，可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

附图说明

图1为本发明的四向穿梭车在仓储运输轨道上的示意图。

图2为本发明的四向穿梭车在母巷道上行驶时的示意图。

图3为本发明的四向穿梭车在母巷道上行驶时子轮的位置示意图。

图4为本发明的四向穿梭车在子巷道上行驶时的示意图。

图5为本发明的四向穿梭车在子巷道上行驶时母轮的位置示意图。

图6为本发明的四向穿梭车在子巷道上取送货物时的示意图。

图7为本发明的四向穿梭车在子巷道上取送货物时母轮的位置示意图。

图8为本发明的四向穿梭车的立体图。

图9为本发明的四向穿梭车的内部结构示意图一。

图10为本发明的四向穿梭车的内部结构示意图二。

图中各标号的含义：

100、母巷道；

200、子巷道；201、第一子巷道；202、第二子巷道；

300、托盘；

400、车体；401、母轮；401a 401b、第一母轮；401c 401d、第二母轮；402、子轮；402a402b、第一子轮；402c 402d、第二子轮；403、第一框架；404、第二框架；405、第一转轴；406、第一侧板；407、第一电机；408、升降滑块；409、导向滑块；410、导向导轨；411、升降凸轮；412、基圆；413、偏心圆；414、；415、第二转轴；416、第二电机；417、第三转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例和说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

一种基于仓储运输的四向穿梭车，如图1所示，仓储空间中的运输轨道包括母巷道100和子巷道200，母巷道100与子巷道200相互垂直，单条母巷道100的两侧对称设置有多条子巷道200，位于同侧的多条子巷道200相互平行且间隔设置。子巷道200的一端与母巷道100相连，另一端放置有托盘300，托盘300架设在子巷道的上表面处，货物存储在托盘300上。四向穿梭车可在母巷道100和子巷道200上往复行驶，以运输托盘300，进而完成取出货物或存储货物的动作，四向穿梭车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间。本发明的四向穿梭车可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，大大提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

进一步，如图8所示，本发明的四向穿梭车车体为扁平的矩形结构，车体的侧边处设置有八个母轮401和八个子轮402。其中，八个母轮401设置在车体的其中一组对边上，每条边设置有四个母轮401；八个子轮402设置在车体的另外一组对边上，每条边设置有四个子轮402。母轮401的直径大于子轮402的直径，母轮组包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置；母轮组位于第一工作位置时，母轮组带动车体沿第一方向行走；母轮组位于第二工作位置时，子轮组带动车体沿第二方向行走；母轮组位于第三工作位置时，车体向上升起托举货物；升降组件可驱动母轮组在三个工作位置之间切换。

下面结合图1至图7对本发明的四向穿梭车的工作过程进行详细说明。

如图1所示，假设要将托盘300及货物由第一子巷道201的位置A处运输至第二子巷道202的位置B处。

初始时，四向穿梭车位于运输轨道的母巷道100上，如图2和图3所示，当四向穿梭车在母巷道100上行驶时，四向穿梭车的两组母轮401与母巷道100接触，此时两组母轮401位于升降位的低位，以使子轮402悬空设置，不与母巷道100上表面相接触；母轮401转动，可带动四向穿梭车沿母道100行驶。此时，四向穿梭车的上表面低于子巷道200的上表面。

如图4和图5所示，当四向穿梭车移动至母巷道100与第一子巷道201的交汇处时，四向穿梭车暂停移动，四向穿梭车的两组母轮401上升，升至升降位的中位；此时，子轮402接触在第一子巷道201上，同时，四向穿梭车的车体随母轮401的上升被向上顶起，使车体的上表面上升，上升后的车体上表面仍低于子巷道200的上表面。在车体上升时，母轮401与车体一同上升，使母轮401脱离母巷道100，悬空设置在母巷道100上方；子轮402转动，可带动四向穿梭车沿第一子巷道201行驶。由于四向穿梭车车体的上表面仍低于子巷道200的上表面，因此四向穿梭车可直接行驶至托盘300的正下方处。

如图6和图7所示，当四向穿梭车行驶至货架300下方后，四向穿梭车的两组母轮401再次上升，升至升降位的高位处；车体随母轮401上升被进一步向上顶起，此时车体的上表面高于第一子巷道200的上表面，即车体的上表面可向上托起托盘300，使托盘300的下表

面与子巷道200的上表面相互脱离。子轮402转动，沿第一子巷道201行驶，使托有托盘300的四向穿梭车行驶回母道100与第一子巷道201的交汇处。

进一步，四向穿梭车驶回至母巷道100与第一子巷道201交汇处后暂停移动，两组母轮401连续下降两个档位，使母轮401下降至升降位的低位，此时子轮402脱离第一子巷道201；随着母轮401的下降，车体连同托盘300与母轮401同时下降两个档位，使母轮401与母巷道100相接触。母轮401沿母巷道100移动，使四向穿梭车行驶至母巷道100与第二子巷道202的交汇处；两组母轮401连续上升两个档位，使母轮401升至高位，车体连同托盘300和母轮401上升两个档位；此时子轮402与第二子巷道202相接触，且车体的上表面高于第二子巷道200的上表面。当四向穿梭车沿第二子巷道202向位置B行驶时，由于车体的上表面高于第二子巷道200的上表面，因此当四向穿梭车沿第二子巷道202行驶时，托盘300可在第二子巷道202上表面上方移动。

进一步，四向穿梭车托举托盘300移动至第二子巷道202的位置B处，车体暂停移动，此时母轮401由高位下降至中位，使车体下降一个档位；车体下降后，车体的上表面低于第二子巷道200的上表面，使托盘300落在第二子巷道200的上表面上；此时子轮402仍与子巷道200接触，子轮402转动可带动四向穿梭车沿第二子巷道202行驶，使四向穿梭车驶回至母道100与第二子巷道202的交汇处，托盘300留在第二子巷道202的位置B处。

进一步，在母巷道100与第二子巷道202的交汇处，母轮401由中位下降至低位，使车体与母轮401一同下降，母轮401接触母巷道100，同时子轮402悬空；母轮401转动可带动四向穿梭车行驶回初始位置，完成托盘300由位置A移动至位置B的全过程。

下面结合图9、图10，对四向穿梭车的内部结构进行详细说明。四向穿梭车包括母轮升降组件、母轮行走组件和子轮行走组件。其中，母轮升降组件可带动母轮401上升或下降，完成母轮高位、中位、低位的升降位变化；母轮行走组件可带动母轮401沿母巷道100行驶移动；子轮行走组件可带动子轮402沿子巷道200行驶移动。

具体的，如图9和图10所示，四向穿梭车的车体包括框架403和404，框架403包括底板和侧板，底板为矩形的板件结构，侧板围绕底板的边缘沿竖直方向设置；侧板的一组对边上设置有顶升组件的齿轮传动机构，侧板的另一组对边上设置有齿轮传动的子轮行走组件；框架404整体为环形的口字型结构，与框架403的侧板平行设置，连接板、侧板和升降滑块共同组成了框架404，四向穿梭车的母轮升降组件、母轮行走组件设置在框架404上。

下面结合图9、图10，对子轮升降组件的具体结构及工作原理进行说明。

母轮升降组件包括第一转轴405，第一转轴405位于框架403的腔体内，靠近第一侧板406设置，且平行于第一侧板406。第一转轴405与第一电机407相连接，第一电机407可驱动第一转轴405转动。

第一转轴405的两端各设置有一个凸轮滑块组件，凸轮滑块组件包括升降滑块408和导向滑块409；升降滑块408设在导向滑块409上，导向滑块409与导向导轨410滑动连接，升降滑块408可沿导向导轨410在顶板和底板之间上下运动。

第一转轴405的两端各固定连接有一个升降凸轮411，升降滑块408的中部形成有镂空结构，升降凸轮411卡设在镂空结构内。第一转轴405可带动升降凸轮411转动，升降凸轮411转动可推动升降滑块408沿导向导轨410上下移动。

具体的，如图9和图10所示，升降凸轮411包括基圆412和偏心圆413，偏心圆413的圆心偏离基圆412的圆心设置；基圆412的圆心位于第一转轴405的轴线上。基圆412位于升降滑块408的外侧，偏心圆413位于升降滑块408的镂空结构内。

当第一转轴405转动时，升降凸轮411随第一转轴405一起转动，则升降凸轮411内的偏心圆413可在升降滑块408的镂空结构内进行偏心转动。当偏心圆413向最高位置转动时，偏心圆413的侧壁与升降滑块408镂空结构的上壁相接触，并向上推动升降滑块408，使升降滑块408上升至最高位；当偏心圆413向最低位置转动时，偏心圆413的侧壁与升降滑块

408镂空结构的下壁相接触，并向下推动升降滑块408，使升降滑块408下降至最低位；当偏心圆413转动至中间位置时，升降滑块408可随偏心圆413一同运动至中间位置。

进一步，升降滑块408上还固定设置有母轮401，母轮401圆周上最低点的位置低于升降滑块408底边的位置，以使母轮401在随升降滑块408升降的过程中，能够接触或脱离地

面。如图10所示，当升降滑块408下降至最低位时，母轮401也一同降至低位，此时母轮401圆周上的最低点低于子轮402圆周上的最低点，即子轮402悬空、母轮401触地，四向穿梭车可通过母轮401行走。

如图10所示，在升降滑块408由最低位向中间位置上升的过程中，子轮402先下降至与地面相接触的位置，此时车体的整个框架404仍保持在原有高度不变；然后，升降滑块

408继续向中间位置上升，此时升降滑块408和母轮401恰好上升至中位，即母轮401悬空、子轮402触地，四向穿梭车可通过子轮402行走。

如图10所示，当升降滑块408继续上升至最高位时，升降滑块408在地面产生的反作

用力下继续上升，带动四向船梭车的整体框架404上升，使四向穿梭车上表面的高度高出子道200的上表面，此时四向穿梭车可将放置在子道200上的托盘300向上顶起，使托盘300脱离子道200，即四向穿梭车可托举托盘300移动，以将托盘300运输至其他位置。

进一步，如图9、图10所示，远离第一转轴405设置的两个母轮401同样设置在凸轮滑块组件上，当第一转轴405转动带动轴两端的升降凸轮411转动至某一位置时，远离第一转轴405设置的两个升降凸轮411可保持相同的转动位置，以使四向穿梭车四个母轮401保持相同的升降高度。第一电机407带动第一转轴405传动，两个升降凸轮通过齿轮组件传动，以达到两个升降凸轮同时升降。

进一步，结合图9、图10，对母轮行走组件的具体结构和工作原理进行详细说明。

具体的，在远离第一转轴405的两个母轮401(即图9和图10中的第一母轮401a与401b)设置有第二转轴415，第二转轴415与第一转轴405相互平行；第二转轴415上设置有第二电机416，第二电机416可带动第二转轴415转动。第二转轴415的两端分别穿过四向穿梭车框架404的两个侧板与一个齿轮固定连接，母轮401a与401b通过齿轮组跟第二转轴416相连接，且第二转轴415与侧板之间设置有轴承；第二转轴415转动可带动与其相连的两个齿轮一同转动。第二转轴415与第二电机416可随四向穿梭车框架404一同升降，当母轮401下降至接触地面的位置时，四向穿梭车可通过母轮401行走；当四向穿梭车通过母轮401行走时，第二转轴415两端通过齿轮组相连接的母轮(即图9和图10中的第一母轮401a与401b)为主动轮，远离第二转轴415设置的两个母轮(即图9和图10中的第二母轮401c与401d)跟随车体行走而转动。

进一步，结合图9、图10，对子轮行走组件的具体结构和工作原理进行详细说明：

具体的，四向穿梭车框架403的腔体内还设置有第三转轴417，第三转轴417垂直于第一转轴405和第二转轴415设置；第三转轴417的两端分别穿过四向穿梭车框架403的两个侧板，且与侧板之间通过轴承连接；第三转轴417上设置有第三电机418，第三电机418可带动第三转轴417转动。

如图9所示，在靠近第三转轴417端部的位置处设置有第一子轮402a与402b，第一子轮402a设置在四向车框架403的侧板上，位于侧板的外部，且与第三转轴417直接连接；第三转轴417的端部设置齿轮组，第一子轮402a与402b通过齿轮组传动，当第三转轴417带动第一子轮402a转动时，第一子轮402b可通过齿轮组随第二子轮402a转动。当四向穿梭车通过第一子轮402a与402b行走时，位于第三转轴417两端的第一子轮402a与402b为主动轮，远离第三转轴417设置的第二子轮402c与402d跟随车体行走而转动。

需要特别说明的是，由于本发明的四向穿梭车体积小巧，因此四向穿梭车框架403内的腔体空间十分有限，为了将各组成部件全部设置在腔体内，且各组件之间的运动不会相互影响，必须对各个部件进行合理的位置排布。如图9、图10所示，由于第二转轴415需要随母轮升降组件上下运动，为了给第二转轴415留出足够的升降空间，第三转轴417设置在第二转轴415和第一转轴405的下方；但是，为了保证母轮401在升降过程中，子轮402能够与其交替接触地面，母轮401的设置位置不可过高，这就导致第二转轴415轴心的高度高于母轮401轴心的高度，使第二转轴415无法直接与母轮401相连，以实现传动。为了解决这一问题，本发明中采用了上述齿轮组配合传动的方式，既实现了母轮401与第二转轴415之间的传动效果，又合理利用了腔体内的空间。

此外，第一转轴405、第二转轴415和第三转轴417均靠近框架403的侧板设置，第一电机414、第二电机416和第三电机418也靠近框架403的侧板设置，框架403腔体的中心位置用于设置电池、PLC控制组件等其他四向穿梭车的组成部件。这种排布方式使各组件之间更加紧凑，进一步缩小了四向穿梭车的整体体积。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：包括呈矩形的车体(400)和用于车体移动的运输轨道，所述车体上设置有母轮组和子轮组，运输轨道包括母巷道(100)和子巷道(200)，母巷道(100)与子巷道(200)相互垂直，单条母巷道(100)的两侧对称设置有多条子巷道(200)，位于同侧的多条子巷道(200)相互平行且间隔设置，子巷道(200)的一端与母巷道(100)相连，另一端放置有托盘(300)，托盘(300)架设在子巷道的上表面处，货物存储在托盘(300)上。

2.根据权利要求1所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述母轮组中车轮的直径大于子轮组中车轮的直径，母轮组上设置有升降组件，升降组件包括第一转轴(405)、第一侧板(406)、框架(403)和用于驱动第一转轴(405)转动的第一电机(407)，第一转轴(405)位于框架(403)的腔体内靠近第一侧板(406)设置，且平行于第一侧板(406)，第一转轴(405)与第一电机(407)相连接。

3.根据权利要求2所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述第一转轴(405)的两端各设置有一个凸轮滑块组件，凸轮滑块组件包括升降滑块(408)、导向滑块(409)和导向导轨(410)；升降滑块(408)设在导向滑块(409)上，导向滑块(409)与导向导轨(410)滑动连接，升降滑块(408)沿导向导轨(410)在顶板和底板之间上下运动。

4.根据权利要求3所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：第一转轴(405)的两端各固定连接有一个升降凸轮(411)，升降滑块(408)的中部形成有镂空结构，升降凸轮(411)卡设在镂空结构内，第一转轴(405)带动升降凸轮(411)转动，升降凸轮(411)转动推动升降滑块(408)沿导向导轨(410)上下移动。

5.根据权利要求4所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述升降凸轮(411)包括基圆(412)和偏心圆(413)，偏心圆(413)的圆心偏离基圆(412)的圆心设置；基圆(412)的圆心位于第一转轴(405)的轴线上，基圆(412)位于升降滑块(408)的外侧，偏心圆(413)位于升降滑块(408)的镂空结构内。

6.根据权利要求5所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述升降滑块(408)上还固定设置有母轮(401)，母轮(401)圆周上最低点的位置低于升降滑块(408)底边的位置。

7.根据权利要求6所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：远离所述第一转轴(405)设置的两个母轮(401)均设置在凸轮滑块组件上，远离第一转轴(405)的两个母轮(401)设置有第二转轴(415)，第二转轴(415)与第一转轴(405)相互平行；第二转轴(415)上设置有第二电机(416)。

8.根据权利要求7所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述框架(403)的腔体内还设置有第三转轴(417)，第三转轴(417)垂直于第一转轴(405)和第二转轴(415)设置；第三转轴(417)的两端分别穿过四向穿梭车框架(403)的两个侧板，且与侧板之间通过轴承连接；第三转轴(417)上设置有用于带动第三转轴(417)转动的第三电机(418)。

9.根据权利要求8所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述第三转轴(417)端部的位置处设置有第一子轮(402a)与(402b)，第一子轮(402a)设置在四向车框架(403)的侧板上，位于侧板的外部，且与第三转轴(417)直接连接；第三转轴(417)的端部设置齿轮组，第一子轮(402a)与(402b)通过齿轮组传动连接。

10.根据权利要求9所述的基于仓储运输的四向穿梭车，其特征在于：所述第三转轴(417)设置于第二转轴(415)和第一转轴(405)的下方，第一转轴(405)、第二转轴(415)和第三转轴(417)均靠近框架(403)的侧板设置，第一电机(414)、第二电机(416)和第三电机(418)均靠近框架(403)的侧板设置，框架(403)腔体的中心位置用于设置电池、PLC控制组件。

Images