CN110155620B - 四向车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四向车，包括车体，车体上设置有母轮组和子轮组，母轮组可带动车体沿第一方向行走，子轮组可带动车体沿第二方向行走，第一方向与第二方向为同一平面内的不同方向；子轮组上设置有升降组件，升降组件可带动子轮组沿车体的竖直方向上升或下降，使子轮组与母轮组交替接触车体的行走平面。本发明的四向车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间。本发明的四向车可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，大大提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

Description

四向车

技术领域

本发明涉及一种运输工具，尤其涉及一种四向车。

背景技术

仓储是商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要支柱，近几年，随着网络购物、网上支付的不断发展，移动电子商户数量急剧增加，我国的仓储业发展十分迅猛。

在大型的仓储环境中，通常会设置专门的运输工具用以取放货物。常见的运输工具为子母车，母车可携带子车在母道上行驶，当行驶至子道入口处时，子车离开母车，沿子道行驶，并取放货物；取放完成后，子车沿子道驶回至母车上，母车携带子车沿母道继续行驶，以将货物运输至指定位置或将空车驶回原位。

由于土地的取得成本和使用成本较高，因此必须合理利用有限的仓储空间，才能够降低仓储成本。而现有的运输工具不仅体积较大，过多地占用了仓储空间，且运输时不够灵活，当母车占用母道时，其他运输车无法在同一条母道上进行运输工作，严重影响运输效率。

发明内容

本发明提供了一种四向车，能够独立的在仓储环境中的母道和子道上行走，以运输货物，车体的体积小，运行灵活。具体技术方案如下：

一种四向车，包括车体，车体上设置有母轮组和子轮组，母轮组可带动车体沿第一方向行走，子轮组可带动车体沿第二方向行走，第一方向与第二方向为同一平面内的不同方向；子轮组上设置有升降组件，升降组件可带动子轮组沿车体的竖直方向上升或下降，使子轮组与母轮组交替接触车体的行走平面。

进一步，子轮组包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置；子轮组位于第一工作位置时，母轮组带动车体沿第一方向行走；子轮组位于第二工作位置时，子轮组带动车体沿第二方向行走；子轮组位于第三工作位置时，车体向上升起托举货物；升降组件可驱动子轮组在三个工作位置之间切换。

进一步，母轮组包括四个母轮，子轮组包括四个子轮，车体呈矩形，四个母轮设置在矩形车体的一组对边上，每边设置有两个母轮，四个子轮设置在矩形车体的另外一组对边上，每边设置有两个子轮。

进一步，子轮组中车轮的直径大于母轮组中车轮的直径。

进一步，子轮组包括第一子轮，第一子轮固定设置在第一升降滑块上，第一升降滑块内活动设置有第一升降凸轮，第一升降凸轮与第一转轴的端部固定连接，第一转轴与第一动力组件相连，第一动力组件通过第一转轴驱动第一升降凸轮在第一升降滑块内转动，以推动第一升降滑块和第一子轮升降。

进一步，车体上设置有第一导向柱，第一导向柱沿竖直方向固定连接在车体框架内，第一升降滑块套设在第一导向柱上，可沿第一导向柱上下滑动。

进一步，第一升降凸轮包括内圆和外圆，内圆与外圆之间设置有偏心圆，偏心圆的圆心偏离第一转轴的轴线设置。

进一步，第一升降滑块的中部设置有镂空结构，第一升降凸轮的偏心圆位于镂空结构内，第一升降凸轮的内圆和外圆分别位于第一升降滑块的内侧和外侧。

进一步，子轮组包括第二子轮，第二子轮固定设置在第二升降滑块上，车体框架上设置有第二导向柱，第二升降滑块套设在第二导向柱上，第二升降滑块内活动设置有第二升降凸轮，第二升降凸轮转动可推动第二升降滑块沿第二导向柱上下滑动。

进一步，第二子轮的第二升降凸轮上固定设置有第二传动凸轮，第一转轴上固定设置有第一传动凸轮，在第一传动凸轮和第二传动凸轮之间设置有传动连杆组件，第一传动凸轮随第一转轴转动，并通过传动连杆组件拉动第二传动凸轮同步转动。

进一步，车体两个相对的侧边上分别设置有一组第一子轮和第二子轮，位于两侧边上的两个第一子轮对应连接在第一转轴的两端。

进一步，位于车体相对两侧边上的两个第二子轮之间设置有第二转轴，第二转轴与第二动力组件相连，第二动力组件通过第二转轴驱动两个第二子轮转动，以使车体沿第二方向行走，两个第一子轮随车体移动而转动。

进一步，母轮组包括第一母轮和第二母轮，第一母轮通过连动组件与第三转轴相连，第三转轴与第三动力组件相连，第三动力组件通过第三转轴、连动组件驱动第一母轮转动，以使车体沿第一方向行走，第二母轮随车体移动而转动。

进一步，连动组件包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定设置在第三转轴的端部，第二齿轮固定设置在第一母轮上，第一齿轮和第二齿轮上套设有传动链条，第一齿轮随第三转轴转动，通过传动链条带动第二齿轮转动。

进一步，车体的边角处设置有缓冲凸块，缓冲凸块凸出于母轮组所在的车体侧壁的外表面设置。

进一步，在车体的边角处设置有导向滑轮，导向滑轮沿水平方向设置，凸出于子轮组所在的车体侧壁的外表面设置。

本发明的四向车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间。本发明的四向车可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，大大提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

附图说明

图1为本发明的四向车在仓储运输轨道上的示意图。

图2为本发明的四向车在母道上行驶时的示意图。

图3为本发明的四向车在母道上行驶时子轮的位置示意图。

图4为本发明的四向车在子道上行驶时的示意图。

图5为本发明的四向车在子道上行驶时子轮的位置示意图。

图6为本发明的四向车在子道上行驶时母轮的位置示意图。

图7为本发明的四向车在子道上取送货架时的示意图。

图8为本发明的四向车在子道上取送货架时子轮的位置示意图。

图9为本发明的四向车在子道上取送货架时母轮的位置示意图。

图10为本发明的四向车的立体图。

图11为本发明的四向车的内部结构示意图。

图12为本发明的四向车的内部结构示意图。

图13为本发明中四向车的子轮升降组件和子轮行走组件的立体图。

图14为本发明中四向车的子轮升降组件和子轮行走组件的俯视图。

图15为本发明中四向车的子轮升降组件的局部放大图。

图16为本发明的四向车升降位处于低位时的结构示意图。

图17为本发明的四向车升降位处于中位时的结构示意图。

图18为本发明的四向车升降位处于高位时的结构示意图。

图19为本发明中四向车的母轮行走组件的立体图。

图20为本发明中四向车的母轮行走组件的局部放大图。

图21为本发明的四向车的局部放大图。

图22为本发明的四向车的局部放大图。

具体实施方式

为了更好的了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明的四向车做进一步详细的描述。

如图1所示，仓储空间中的运输轨道包括母道100和子道200，母道100与子道200相互垂直，单条母道100的两侧对称设置有多条子道200，位于同侧的多条子道200相互平行且间隔设置。每条子道200上竖直设置有两个支撑板203，两个支撑板203分别贴靠子道两条导轨的外侧设置，两个支撑板203的上表面位于同一水平面，且高于母道导轨的上表面。子道200的一端与母道100相连，另一端放置有货架300，货架300架设在子道两个支撑板203的上表面处，货物存储在货架300上。四向车可在母道100和子道200上往复行驶，以运输货架300，进而完成取出货物或存储货物的动作。

进一步，如图10所示，本发明的四向车车体为扁平的矩形结构，车体的侧边处设置有四个子轮401和四个母轮402。其中，四个子轮401设置在车体的其中一组对边上，每条边设置有两个子轮401；四个母轮402设置在车体的另外一组对边上，每条边设置有两个母轮402。子轮401的直径大于母轮402的直径。

下面结合图1至图9对本发明的四向车的工作过程进行详细说明。

如图1所示，假设要将货架300及货物由第一子道201的位置A处运输至第二子道202的位置B处。

初始时，四向车位于运输轨道的母道100上，如图2和图3所示，当四向车在母道100上行驶时，四向车的两组母轮402与母道100接触，此时两组子轮401位于升降位的高位，以使子轮401悬空设置，不与母道100或子道200的上表面相接触；母轮402转动，可带动四向车沿母道100行驶。此时，四向车的上表面低于子道的支撑板203的上表面。

如图4、图5和图6所示，当四向车移动至母道100与第一子道201的交汇处时，四向车暂停移动，四向车的两组子轮401下降，降至升降位的中位；此时，子轮401抵触在第一子道201上，同时，四向车的车体随子轮401的下降被向上顶起，使车体的上表面上升，上升后的车体上表面仍低于子道的支撑板203的上表面。在车体上升时，母轮402与车体一同上升，使母轮402脱离母道100，悬空设置在母道100上方；子轮401转动，可带动四向车沿第一子道201行驶。由于四向车车体的上表面仍低于子道的支撑板203的上表面，因此四向车可直接行驶至货架300的正下方处。

如图7、图8和图9所示，当四向车行驶至货架300下方后，四向车的两组子轮401再次下降，降至升降位的低位处；车体随子轮401下降被进一步向上顶起，此时车体的上表面高于第一子道支撑板203的上表面，即车体的上表面可向上托起货架300，使货架300的下表面与支撑板203的上表面相互脱离。子轮401转动，沿第一子道201行驶，使托有货架300的四向车行驶回母道100与第一子道201的交汇处。

进一步，四向车驶回至母道100与第一子道201交汇处后暂停移动，两组子轮401连续上升两个档位，使子轮401上升至升降位的高位，此时子轮401脱离第一子道201；随着子轮401的上升，车体连同货架300与母轮402同时下降两个档位，使母轮402与母道100相接触。母轮402沿母道100移动，使四向车行驶至母道100与第二子道202的交汇处；两组子轮401连续下降两个档位，使子轮401降至低位，车体连同货架300和母轮402上升两个档位；此时子轮401与第二子道202相接触，且车体的上表面高于第二子道支撑板203的上表面。当四向车沿第二子道202向位置B行驶时，由于车体的上表面高于第二子道支撑板203的上表面，因此当四向车沿第二子道202行驶时，货架300可在第二子道202的支撑板203上方移动。

进一步，四向车托举货架300移动至第二子道202的位置B处，车体暂停移动，此时子轮401由低位上升至中位，使车体下降一个档位；车体下降后，车体的上表面低于第二子道支撑板203的上表面，使货架300落在第二子道202的支撑板203上；此时子轮401仍与子道200接触，子轮401转动可带动四向车沿第二子道202行驶，使四向车驶回至母道100与第二子道202的交汇处，货架300留在第二子道202的位置B处。

进一步，在母道100与第二子道202的交汇处，子轮401由中位上升至高位，使车体与母轮402一同下降，母轮402接触母道100，同时子轮401悬空；母轮402转动可带动四向车行驶回初始位置，完成货架300由位置A移动至位置B的全过程。

下面结合图11至图22，对四向车的内部结构进行详细说明。四向车包括子轮升降组件、子轮行走组件和母轮行走组件。其中，子轮升降组件可带动子轮401上升或下降，完成子轮高位、中位、低位的升降位变化；子轮行走组件可带动子轮401沿子道200行驶移动；母轮行走组件可带动母轮402沿母道100行驶移动。

具体的，如图11和图12所示，四向车的车体包括框架403，框架403包括底板和侧板，底板为矩形的板件结构，侧板围绕底板的边缘沿竖直方向设置；侧板的上方设置有顶板，顶板整体为环形的平板结构，围绕侧板的边缘沿水平方向设置；底板、侧板和顶板共同围成了中部形成有容纳凹槽的框架403，容纳凹槽内设置有四向车的子轮升降组件、子轮行走组件和母轮行走组件。

下面结合图12、图13和图14，对子轮升降组件的具体结构及工作原理进行说明。

子轮升降组件包括第一转轴404，第一转轴404位于框架403中部的容纳凹槽内，靠近第一侧板405设置，且平行于第一侧板405。第一转轴404与第一电机406相连接，第一电机406可驱动第一转轴404转动。

第一转轴404的两端各设置有一个凸轮滑块组件，凸轮滑块组件包括升降滑块407和导向柱408；导向柱408包括两根，两根导向柱408相互平行，且垂直设置在框架403的顶板和底板之间；升降滑块407套设在两根导向柱408上，与导向柱408通过轴承滑动连接，升降滑块407可沿导向柱408在顶板和底板之间上下运动。

第一转轴404的两端各固定连接有一个升降凸轮409，升降滑块407的中部形成有镂空结构，升降凸轮409卡设在镂空结构内。第一转轴404可带动升降凸轮409转动，升降凸轮409转动可推动升降滑块407沿导向柱408上下移动。

具体的，如图16和图17所示，升降凸轮409包括内圆411和外圆412，内圆411与外圆412为同心圆；在内圆411和外圆412之间设置有偏心圆410，偏心圆410的圆心偏离内圆411和外圆412的圆心设置；内圆411和外圆412的圆心位于第一转轴404的轴线上。内圆411位于升降滑块407的内侧，外圆412位于升降滑块407的外侧，偏心圆410位于升降滑块407的镂空结构内，且内圆411和外圆412的直径大于镂空结构在竖直方向上的高度，以防止偏心圆410从升降滑块407的镂空结构内脱出。

当第一转轴404转动时，升降凸轮409随第一转轴404一起转动，则升降凸轮409内的偏心圆410可在升降滑块407的镂空结构内进行偏心转动。当偏心圆410向最高位置转动时，偏心圆410的侧壁与升降滑块407镂空结构的上壁相抵触，并向上推动升降滑块407，使升降滑块407上升至最高位；当偏心圆410向最低位置转动时，偏心圆410的侧壁与升降滑块407镂空结构的下壁相抵触，并向下推动升降滑块407，使升降滑块407下降至最低位；当偏心圆410转动至中间位置时，升降滑块407可随偏心圆410一同运动至中间位置。

进一步，升降滑块407上还固定设置有子轮401，子轮401圆周上最低点的位置低于升降滑块407底边的位置，以使子轮401在随升降滑块407升降的过程中，能够接触或脱离地面。如图16所示，当升降滑块407上升至最高位时，子轮401也一同升至高位，此时子轮401圆周上的最低点高于母轮402圆周上的最低点，即子轮401悬空、母轮402触地，四向车可通过母轮402行走。

如图17所示，在升降滑块407由最高位向中间位置下降的过程中，子轮401先下降至与地面相接触的位置，此时车体的整个框架403仍保持在原有高度不变；然后，升降滑块407继续向中间位置下降，此时，升降滑块407会给子轮401一个向下的压力，使子轮401挤压地面；由于升降滑块407与导向柱408通过轴承相连，所以地面对子轮401产生的向上的反作用力会通过升降滑块407及轴承传递给导向柱408；导向柱408受到向上的反作用力时会向上移动，因为导向柱408与车体的框架403为固定连接，所以框架403相对于导向柱408不会发生相对移动，即，当导向柱408受力向上移动时，四向车的整个框架403会同导向柱408一起向上移动，使车体的高度上升。母轮402设置在框架403上，因此母轮402也随框架403一同上升，脱离地面，换子轮401着地；此时升降滑块407和子轮401恰好下降至中位，即子轮401触地、母轮402悬空，四向车可通过子轮401行走。

如图18所示，当升降滑块407继续下降至最低位时，导向柱408在地面产生的反作用力下继续上升，带动四向车的整体框架403上升，使四向车上表面的高度高出子道200的支撑板203的上表面，此时四向车可将放置在子道200上的货架300向上顶起，使货架300脱离子道200，即四向车可托举货架300移动，以将货架300运输至其他位置。

进一步，如图13、图14和图15所示，远离第一转轴404设置的两个子轮401同样设置在凸轮滑块组件上，当第一转轴404转动带动轴两端的升降凸轮409转动至某一位置时，远离第一转轴404设置的两个升降凸轮409可保持相同的转动位置，以使四向车四个子轮401保持相同的升降高度。下面结合图16、图17和图18，对四向车的四个子轮401如何保持相同升降高度的具体结构及工作原理进行详细说明，为了方便描述，这里将其中一个靠近第一转轴404设置的子轮定义为第一子轮401a，将其中一个远离第一转轴404设置的子轮定义为第二子轮401b，第一子轮401a与第二子轮401b靠近四向车的同一个侧板设置。

具体的，第二子轮401b设置在第二升降滑块407b上，第二升降滑块407b的中部设置有第二升降凸轮409b；第一子轮401a设置在第一升降滑块407a上，第一升降滑块407a的中部设置有第一升降凸轮409a。在第二升降凸轮409b的内圆411上固定连接有第二传动凸轮413b，在第一转轴404靠近第一升降凸轮409a的内圆411的位置上固定设置有第一传动凸轮413a，第一传动凸轮413a与第二传动凸轮413b之间设置有两根传动连杆414，传动连杆414的其中一端与第一传动凸轮413a转动连接，另一端与第二传动凸轮413b转动连接，且传动连杆414与传动凸轮的连接点偏离传动凸轮的旋转中心。当第一转轴404转动时，第一传动凸轮413a随第一转轴404一同转动，同时两根传动连杆414随第一传动凸轮413a的转动上下摇动，进而推拉第二传动凸轮413b，使第二传动凸轮413b转动；当第二传动凸轮413b转动时，与其固定连接的第二升降凸轮409b一同转动，以使第二升降滑块407b和第二子轮401b上升或下降。

具体的，如图16所示，当第一升降凸轮409a的偏心圆410转动至最高位时，第一传动凸轮413a转动至最高位，在传动连杆414的推动下，第二传动凸轮413b转动至最高位，进而使第二升降凸轮409b的偏心圆410转动至最高位，即，此时第二升降滑块407b和第二子轮401b与第一升降滑块407a和第一子轮401a同时上升至高位。如图17所示，当第一升降凸轮409a的偏心圆410转动至中间位置时，第一传动凸轮413a转动至中间位置，在传动连杆414的推动下，第二传动凸轮413b转动至中间位置，进而使第二升降凸轮409b的偏心圆410转动至中间位置，即，此时第二升降滑块407b和第二子轮401b与第一升降滑块407a和第一子轮401a同时下降至中位。如图18所示，当第一升降凸轮409a的偏心圆410转动至最低位时，第一传动凸轮413a转动至最低位，在传动连杆414的推动下，第二传动凸轮413b转动至最低位，进而使第二升降凸轮409b的偏心圆410转动至最低位，即，此时第二升降滑块407b和第二子轮401b与第一升降滑块407a和第一子轮401a同时下降至低位。

图16、图17和图18中未示出的另外一组第一子轮和第二子轮，其升降过程中的传动方式与上述传动方式基本相同，不再重复描述。

进一步，结合图11、图12、图13和图14，对子轮行走组件的具体结构和工作原理进行详细说明。

具体的，在远离第一转轴404的两个子轮401(即图16至图18中的第二子轮401b)之间设置有第二转轴415，第二转轴415与第一转轴404相互平行；第二转轴415上设置有第二电机416，第二电机416可带动第二转轴415转动。第二转轴415的两端分别穿过升降滑块407与一个子轮401固定连接，且第二转轴415与升降滑块407之间设置有轴承；第二转轴415转动可带动与其相连的两个子轮401一同转动。第二转轴415与第二电机416可随子轮的升降滑块407一同升降，当子轮401下降至接触地面的位置时，四向车可通过子轮401行走；当四向车通过子轮401行走时，第二转轴415两端的子轮(即图16至图18中的第二子轮401b)为主动轮，远离第二转轴415设置的两个子轮(即图16至图18中的第一子轮401a)跟随车体行走而转动。

进一步，结合图11、图12、图19和图20，对母轮行走组件的具体结构和工作原理进行详细说明。

具体的，四向车框架403的容纳凹槽内还设置有第三转轴417，第三转轴417垂直于第一转轴404和第二转轴415设置；第三转轴417的两端分别穿过四向车框架403的两个侧板，且与侧板之间通过轴承连接；第三转轴417上设置有第三电机418，第三电机418可带动第三转轴417转动。

如图20所示，在靠近第三转轴417端部的位置处设置有第一母轮402a，第一母轮402a设置在四向车框架403的侧板上，位于侧板的外部，且与侧板通过轴承转动连接；第三转轴417的端部设置有第一齿轮419，第一母轮402a的内侧设置有第二齿轮(图中未示出)，第二齿轮与第一齿轮419配合设置，在第一齿轮419与第二齿轮上套设有传动链条(图中未示出)，当第三转轴417带动第一齿轮419转动时，第一齿轮419可通过传动链条带动第二齿轮传动，从而使第一母轮402a转动。

在靠近第一齿轮419和第二齿轮的位置处还设置有张紧轮420，张紧轮420抵靠传动链条设置，使传动链条始终保持合适的张紧状态，防止传动链条松动，影响第三转轴417与第一母轮402a之间的传动效果。

位于第三转轴417两端的两个第一母轮402a传动结构基本相同，不再重复描述。在远离第三转轴417的框架403侧板处还设置有两个第二母轮402b，两个第二母轮402b分别对应第三转轴417两端的两个第一母轮402a设置。当四向车通过第一母轮402a和第二母轮402b行走时，位于第三转轴417两端的第一母轮402a为主动轮，远离第三转轴417设置的第二母轮402b跟随车体行走而转动。

需要特别说明的是，由于本发明的四向车体积小巧，因此四向车框架403内的容纳凹槽空间十分有限，为了将各组成部件全部设置在容纳凹槽内，且各组件之间的运动不会相互影响，必须对各个部件进行合理的位置排布。如图12所示，由于第二转轴415需要随子轮升降组件上下运动，为了给第二转轴415留出足够的升降空间，第三转轴417设置在第二转轴415和第一转轴404的上方；但是，为了保证第一子轮401a和第二子轮401b在升降过程中，第一母轮402a和第二母轮402b能够与其交替接触地面，第一母轮402a和第二母轮402b的设置位置不可过高，这就导致第二转轴415轴心的高度高于第一母轮402a轴心的高度，使第二转轴415无法直接与第一母轮402a相连，以实现传动。为了解决这一问题，本发明中采用了上述齿轮与链条配合传动的方式，既实现了第一母轮402a与第二转轴415之间的传动效果，又合理利用了容纳凹槽内的空间。

此外，第一转轴404、第二转轴415和第三转轴417均靠近框架403的侧板设置，第一电机406、第二电机416和第三电机418也靠近框架403的侧板设置，框架403的容纳凹槽的中心位置用于设置电池、PLC控制组件等其他四向车的组成部件。这种排布方式使各组件之间更加紧凑，进一步缩小了四向车的整体体积。

进一步，如图21和图22所示，在四向车的四个边角处设置有防护组件，防护组件可防止四向车的侧壁与轨道发生碰撞或摩擦，避免车体及内部组件损坏。

具体的，以其中一个顶角为例，防护组件包括缓冲凸块421，缓冲凸块421设置在位置相邻的一个子轮401和一个母轮402之间；缓冲凸块421整体呈圆锥形，采用橡胶或硅胶等具有弹性的缓冲材料制成，圆锥的尖部为圆滑的弧面；缓冲凸块421的尖部凸出于母轮402所在的车体侧壁的外表面设置。如图2和图3所示，当四向车通过子轮401沿子道200向子道的终端行驶时，由于车体行驶具有一定的惯性，停车后可能仍会滑行一段距离，导致车体与子道终端的挡板发生碰撞，此时缓冲凸块421可先与挡板相触，并发生弹性缓冲，避免车体及内部组件碰撞损坏。

防护组件还包括导向滑轮422，导向滑轮422靠近缓冲凸块421设置；导向滑轮422沿水平方向设置，且凸出于子轮401所在的车体侧壁的外表面设置；导向滑轮422可沿子道支撑板203的内侧表面滑动。如图2和图3所示，当四向车准备从母道100驶入子道200时，如果车体没有准确的对准子道200的入口，则四向车车体的侧壁可能会与子道的支撑板203发生摩擦，甚至导致四向车无法驶入子道200；此时由于车体的顶角处设置有导向滑轮422，导向滑轮422可在子道支撑板203上滚动，一方面能够避免车体侧壁与支撑板203发生硬性摩擦，一方面可以纠正车体的行驶方向，使四向车顺利驶入子道200。

本发明的四向车体积小巧，行驶灵活，单车即可独立实现仓储空间中货物的运输，大大节约了仓储空间。本发明的四向车可多台同时工作，运输路径不会相互干扰，大大提高了运输效率，且运输效果稳定可靠。

以上借助具体实施例对本发明做了进一步描述，但是应该理解的是，这里具体的描述，不应理解为对本发明的实质和范围的限定，本领域内的普通技术人员在阅读本说明书后对上述实施例做出的各种修改，都属于本发明所保护的范围。

Claims (11)

1.一种四向车，包括车体，其特征在于，车体上设置有母轮组和子轮组，母轮组可带动车体沿第一方向行走，子轮组可带动车体沿第二方向行走，第一方向与第二方向为同一平面内的不同方向；子轮组上设置有升降组件，升降组件可带动子轮组沿车体的竖直方向上升或下降，使子轮组与母轮组交替接触车体的行走平面；

子轮组包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置；子轮组位于第一工作位置时，母轮组带动车体沿第一方向行走；子轮组位于第二工作位置时，子轮组带动车体沿第二方向行走；子轮组位于第三工作位置时，车体向上升起托举货物；升降组件可驱动子轮组在三个工作位置之间切换；

子轮组包括第一子轮，第一子轮固定设置在第一升降滑块上，第一升降滑块内活动设置有第一升降凸轮，第一升降凸轮与第一转轴的端部固定连接，第一转轴与第一动力组件相连，第一动力组件通过第一转轴驱动第一升降凸轮在第一升降滑块内转动，以推动第一升降滑块和第一子轮升降；

车体上设置有第一导向柱，第一导向柱沿竖直方向固定连接在车体框架内，第一升降滑块套设在第一导向柱上，可沿第一导向柱上下滑动；

第一升降凸轮包括内圆和外圆，内圆与外圆之间设置有偏心圆，偏心圆的圆心偏离第一转轴的轴线设置；

第一升降滑块的中部设置有镂空结构，第一升降凸轮的偏心圆位于镂空结构内，第一升降凸轮的内圆和外圆分别位于第一升降滑块的内侧和外侧。

2.如权利要求1所述的四向车，其特征在于，母轮组包括四个母轮，子轮组包括四个子轮，车体呈矩形，四个母轮设置在矩形车体的一组对边上，每边设置有两个母轮，四个子轮设置在矩形车体的另外一组对边上，每边设置有两个子轮。

3.如权利要求1所述的四向车，其特征在于，子轮组中车轮的直径大于母轮组中车轮的直径。

4.如权利要求1所述的四向车，其特征在于，子轮组包括第二子轮，第二子轮固定设置在第二升降滑块上，车体框架上设置有第二导向柱，第二升降滑块套设在第二导向柱上，第二升降滑块内活动设置有第二升降凸轮，第二升降凸轮转动可推动第二升降滑块沿第二导向柱上下滑动。

5.如权利要求4所述的四向车，其特征在于，第二子轮的第二升降凸轮上固定设置有第二传动凸轮，第一转轴上固定设置有第一传动凸轮，在第一传动凸轮和第二传动凸轮之间设置有传动连杆组件，第一传动凸轮随第一转轴转动，并通过传动连杆组件拉动第二传动凸轮同步转动。

6.如权利要求4或5所述的四向车，其特征在于，车体两个相对的侧边上分别设置有一组第一子轮和第二子轮，位于两侧边上的两个第一子轮对应连接在第一转轴的两端。

7.如权利要求6所述的四向车，其特征在于，位于车体相对两侧边上的两个第二子轮之间设置有第二转轴，第二转轴与第二动力组件相连，第二动力组件通过第二转轴驱动两个第二子轮转动，以使车体沿第二方向行走，两个第一子轮随车体移动而转动。

8.如权利要求1-3中任意一项所述的四向车，其特征在于，母轮组包括第一母轮和第二母轮，第一母轮通过连动组件与第三转轴相连，第三转轴与第三动力组件相连，第三动力组件通过第三转轴、连动组件驱动第一母轮转动，以使车体沿第一方向行走，第二母轮随车体移动而转动。

9.如权利要求8所述的四向车，其特征在于，连动组件包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定设置在第三转轴的端部，第二齿轮固定设置在第一母轮上，第一齿轮和第二齿轮上套设有传动链条，第一齿轮随第三转轴转动，通过传动链条带动第二齿轮转动。

10.如权利要求1所述的四向车，其特征在于，车体的边角处设置有缓冲凸块，缓冲凸块凸出于母轮组所在的车体侧壁的外表面设置。

11.如权利要求1或10所述的四向车，其特征在于，在车体的边角处设置有导向滑轮，导向滑轮沿水平方向设置，凸出于子轮组所在的车体侧壁的外表面设置。