JP2021501731A - 家庭用自律式アイテム回収及び輸送ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2017年11月3日に出願された米国仮特許出願第62/581,564号に基づく優先権を主張し、この仮出願の全内容をここに援用する。
[発明の分野]
本発明は、一般的に、個人用支援機器の役割において、構造化されていない環境内(例えば、住宅内)で対象物を操作するのに適した移動型搬送ロボットに関し、より具体的にはアイテム回収及び輸送ロボットシステムおよび装置に関し、また、アイテム回収及び輸送ロボット装置の運転を支援するのに有用な関連付属品に関する。
[背景技術]
数十年にわたり、製造現場および倉庫内においてアイテムを自動輸送するために、多種多様な無人搬送車(Automated Guided Vehicle:AGV)が用いられてきた。時間とともに、複数の型のAGVが、病院、研究所、および事務所といった別の環境でアイテムを運搬し配送する用途に適応されてきた。
[発明の概要]
本開示の局面は、1人又はそれ以上の訓練を受けていない個人が存在し得る、かつ/又は、ロボットの表面と近接して影響し合い得る、住宅環境、および/又は、別の環境において、対象物を運搬および配達するのに適したアイテム回収及び輸送ロボット装置に関する。少なくともある実施形態によるアイテム回収及び輸送ロボット装置は、第1の位置から対象物を回収し、回収した対象物をロボットの表面に載せて運搬し、少なくとも1つの第2の位置に対象物を輸送し、かつ/又は、降ろすように機能する。
ある実施形態では、回収および/又は輸送のためのロボット装置は、対象物を保持するための、塞がれていない、又は、最小限に塞がれたデッキ表面を備え、それにより、ユーザに対して、回収、輸送、および/又は、搬送されるあらゆる対象物へのより良いアクセスを提供する。
[本開示に記載の技術的課題]
ある実施形態では、1つ又はそれ以上のアイテムの収納、運搬、整理、および/又は、回収を助ける個人支援機器として設計される移動型ロボットは、工業環境、商業環境、および/又は、施設環境で使用される既存のAGVと同様の要素を有してもよいが、ターゲットエンドユーザのニーズを支援するという特定の課題、および/又は、より構造化されていない、かつ/又は、より複雑化した環境において移動型ロボットを運転する必要性に対応するために、別の要素、固有の特徴、および/又は、変更点を備えて異なっていてもよい。これらの環境には、居住用住宅、他の個人用生活環境、および/又は、個人が集う別の社会環境を含んでもよいが、これらに限定されない。
・本開示の移動型ロボットの要素の紹介
以下の実施形態では、居住環境、および/又は、通常なら構造化されていない環境において、および/又は、個人的な可動性、強度、安定性、および/又は、認知に制限のある個人が1つ又はそれ以上のアイテムを、収納、整理、運搬、および/又は、回収することを助けるために移動型ロボットが用いられ得る場合において、輸送機能、および/又は、回収機能を目的として移動型ロボットを運転する課題のうち、1つ又はそれ以上に対処する本発明の要素を記載する。
・移動型ロボットのアイテム支持面
ある実施形態では、移動型ロボットは、アイテムを運搬するための1つ又はそれ以上の支持面を備える。これらの運搬されるアイテムは、手動により移動型ロボットの一つ又は複数の支持面に配置され、かつ/又は、移動型ロボットの一つ又は複数の支持面から撤去されるアイテムを含んでもよい。当該アイテムは、移動型ロボットの支持面と移動型ロボットから離間した外部支持面との間を自動で移動させられ得る回収可能アイテムを含んでもよい。ある実施形態では、いくつかの回収可能アイテムは、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面に手動で配置されてもよく、かつ/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面から手動で撤去されてもよい。
・多様な高さ/リフト機能
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボット上の1つ又はそれ以上のアイテム支持面の高さを上昇、および/又は、下降させることができる垂直リフト機構を備えてもよく、それにより、1つ又は複数の支持面を、1つ又はそれ以上の多様な高さの外部支持面の高さに整列させてもよい。ある実施形態では、垂直リフト機構は、居住環境、および/又は、他の環境において、種々の外部支持面に回収可能アイテムを収納するためのより多くの場所を提供してもよく、かつ/又は、個人が移動型ロボット上の支持面に到達するためによりよいアクセス、および/又は、より容易なアクセスを提供してもよい。
・水平化および安定化機構
ある実施形態では、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、他の要素の水平方向移動、回転、および/又は、傾斜を可能にする1つ又はそれ以上の機構を、単独で、および/又は、1つ又はそれ以上のリフト機構との組み合わせで用いることで、3次元空間内で移動型ロボット上の支持面、および/又は、他の要素の位置を調整することができる。ある実施形態では、移動型ロボットは、支持面、および/又は、他の要素のうちの1つ又はそれ以上の相対位置を読み込むために、1つ又はそれ以上のセンサを備えることができ、センサは、ジャイロスコープ、加速度計、近接センサ、および/又は、他の対象物、および/又は、前の位置に対する向き、および/又は、位置の変化を測定する他のセンサを備えてもよいが、これらには限定されない。ある実施形態では、これらの機構、および/又は、センサのうちの1つ又はそれ以上が、移動型ロボットが平坦でない床面、および/又は、表面上の障害物を越えて移動するときに、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、他の要素の水平にし、かつ/又は、安定化させることを支援するために使用されることができる。
・アイテム回収機構
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットのアイテム支持面と1つ又はそれ以上の外部支持面との間において回収可能アイテムを横方向に移動させる手段を提供する、1つ又はそれ以上のアイテム回収機構を備えることができる。これらの機構は、移動型ロボットが、ある場所において1つ又はそれ以上の外部の面から回収可能アイテムを回収し、その回収可能アイテムを他の場所へ運搬することを可能にすることができる。これらの機構は、移動型ロボットが、1つ又はそれ以上の外部の面上に、回収可能アイテムを運搬および配置することを可能にしてもよい。これらの機構は、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面の上、下、又は内部に一体化された、1つ又はそれ以上の可動器具を備えてもよく、可動器具は、可動器具が横方向に移動するときに回収可能アイテムを押すため、および/又は、引くために、回収可能アイテム上の1つ又はそれ以上の受容面と係合することができる。ある実施形態では、移動型ロボットの支持面に関連付けられた可動器具は、収納の間、および、全て又は実質的に全てのアイテム回収、および/又は、輸送プロセスの間、支持面の下方に配置される。ある実施形態では、少なくとも1つの可動器具は、アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のデッキの下方を進むように構成される。
・外部支持面
ある実施形態では、回収可能アイテムおよび外部支持面のシステムは、移動型ロボットのアイテム回収機構および支持面と共に作動するように設計されることができる。
・回収可能なアイテム
図3Dに、パレット又はいかなる外部支持面も存在しない、回収可能トレイ350の実施形態を示す。図3Dに示す実施形態では、回収可能トレイ350は、1つ又はそれ以上の対象物の保持に適した上面352を備える中央水平部分を備え、パレットの上部水平面、別の外部支持面、および/又は、移動型ロボットの支持面の上に載置可能な下部面353とを備える。回収可能トレイ350は、回収可能トレイ内に置かれる対象物の収容を助け得る4つの側壁355−1,355−2,355−3,355−4も備える。
・アイテム回収機構の運転
図3Gから図3Nに示す構成は、アイテム回収機構の露出を最低限にした状態で、一実施形態による移動型ロボットを用いて回収可能アイテムを移動させるプロセスを説明する。図3Gから図3Nに、回収可能トレイ350、パレット300、およびアッパーデッキ201の断面図を用いて、上述の目的のための1つの回収アーム221−1を示す。別の回収アーム220−1はこの実施形態に存在しているが、回収アームは、運転中は、露出を最小限にする設計により、アッパーデッキおよび回収可能トレイの表面によってほとんど覆われているため、図3Gから図3Nの図ではほとんど隠れている。上述の目的のため、回収アーム220−1は、パレットと移動型ロボットのアッパーデッキの上面との間における回収可能トレイの移動中に、回収アーム221−1と平行に作動することができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の回収アームは、回収可能アイテムの受容面、および/又は、受容機構と係合するために用いられる種々の取り付け機構を使って回収可能アイテムを移動させるために利用されることができる。
・支持面、回収機構、パレット、および、回収可能なアイテムの変形例
ある実施形態では、アイテム回収機構は図2Aに示す機構と同様の機能を実行できるが、当該機構の1つ又はそれ以上の要素について、異なる構成を有し得る。図2Eに、主に回収先端部の構成、および、回収先端部を回収可能な対象物の受容面と係合させるシステムが異なる、アイテム回収機構の代替実施形態を示す。
・固定垂直回収先端部を有する代替回収アーム
図2Eに示す実施形態では、アイテム回収機構は、移動型ロボットのアッパーデッキの下から横方向に進出して引き戻される、2つの回収アームを維持し、これは、図2Aに示す回収アームと同様の概念である。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の回収アームを使うことができるが、各図では、比較のために2つの回収アームを示す。
・支持面の変形例
ある実施形態では、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面は、回収可能アイテムが回収機構によって引き入れられる凹状領域を備えてもよく、凹状領域の設置面積は、少なくとも回収可能アイテムの設置面積の寸法であり、回収可能アイテムの下部面は、支持面の凹状領域内に、支持面の周りの領域の高さに対して陥凹されて設けられる。
・回収機構の変形例(傾斜要素の取り扱い)
ある実施形態では、移動型ロボットのアイテム回収機構、および/又は、他の要素は、調整可能機構を備えてもよく、それにより、パレットの平面がアイテム支持面の平面、および/又は、移動型ロボットの回収機構の回収アームの平面と同じ高さではない状況に適応する。この状況は、居住環境、および/又は、他の構造化されていない環境における、移動型ロボットが上に設けられる床面、および/又は、パレットが上に設けられる下部支持面が同じ高さではないという環境要素に起因して起こり得る。ある実施形態では、アイテム回収アーム221−1は、回収可能アイテム350の下部面353、および/又は、パレット300の凹型溝部の底における表面310−2に対して、図3Iに示すこれら三要素の平行な構成と比較して、上向き、又は、下向きの角度に延びてもよい。この状況の例として、移動型ロボットのドライブベースの前縁に沿った車輪がエリアラグ(ラグマット)のように上昇した面に載置され、移動型ロボットの反対側の端部に沿った車輪がより床の低く露出した部分に載置され、それにより移動型ロボットの本体が上向きの角度で傾けられて、アッパーデッキの前縁が移動型ロボットの後部側縁よりも高く設定されることが挙げられるが、これには限定されない。
・伸縮式回収アーム
ある実施形態では、図2A、および/又は、図2Eに示すような回収アームは、各回収アームが、回収アームが完全に延びた状態と比較して、短い長さに圧縮されることを可能にする伸縮機構を備えるように設計されることができる。ある実施形態では、回収アームは圧縮位置で収納され、それにより、内部に回収アームが設けられる移動型ロボットのデッキ、および/又は、他の支持面の内部空間、および/又は、外部の長さを低減させる。ある実施形態では、伸縮機構は、回収アームを外側へ延ばし、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面内へと引き戻す唯一の機構であることができる。ある実施形態では、伸縮機構は、図2A、および/又は、図2Eに示すような、回収アームを延出させ、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面内へと引き戻すための他の機構と組み合わせることができる。ある実施形態では、伸縮機構は、移動型ロボットが位置することができる最も近い位置からさらに遠い回収可能アイテムに到達するために、回収アームをさらに延ばすために使用されることができる。
・独立回収アーム
ある実施形態では、回収アームの延長は、独立した駆動機構によって独立して制御されることができ、それにより、1つ又はそれ以上の回収アームが、少なくとも1つの他の回収アームと異なる位置へ延びることを許可する。ある実施形態では、限定はされないが回収先端部の回転を含む回収先端部の位置は、独立した駆動機構によって制御されることができ、それにより、異なる複数の回収アームに設けられた1つ又はそれ以上の回収先端部が、少なくとも1つの他の回収アームと異なる位置、および/又は、向きに設けられることを許可する。
・回収可能なアイテムとのインターフェイス接続の変形例
ある実施形態では、移動型ロボットの回収先端部、および/又は、回収アームは、受容ポケット内で受容面を押すこと、および/又は、引くことに替えて、かつ/又は、加えて、限定はされないが、回収可能アイテム、および/又は、別の対象物の面に対して押す、引く、スライドさせる、および/又は、持ち上げることを含む、追加の機能用に利用されることができる。
・回収の代替方法
ある実施形態では、移動型ロボットは、1つ又はそれ以上の取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを保持できる搭載機構を備えることができる。ある実施形態では、搭載機構は、移動型ロボットの外側の1つ又はそれ以上に沿って、又は、近接して設けられることができ、リフト機構の上方の地点で移動型ロボットに取り付けられることができる。ある実施形態では、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムは、搭載機構内に上方から下方に向けて垂直に降りることができる1つ又はそれ以上の接続機構を備えることができ、それにより、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能な対象物を移動型ロボットに取り付ける。取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムは、別の側部に、追加の接続機構を備えてもよく、追加の接続機構は、外部構造の1つ又はそれ以上の搭載機構とも接続することを許可する。この構成は、移動型ロボットが、移動型ロボットの一側部に沿って取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを運搬し、接続機構が取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムの別の側部に沿って設けられている地点まで運転し、外部構造の搭載機構の上方で整列し、リフト機構を下降させて、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムの接続機構を外部構造の搭載機構と係合させ、その後、移動型ロボットから取り外し可能容器、および/又は、取り外し可能なアイテムを離すために、引き続き下降を続けることを許可することができる。同一のプロセスを逆に実行して、移動型ロボットを、取り外し可能容器、および/又は、他の対象物の接続機構の下方で始動させて、移動型ロボットの一部を搭載機構と共に上昇させることができ、それにより、搭載機構のうち1つ又はそれ以上が、取り外し可能容器、および/又は、取り外し可能なアイテムのコネクタのうちの1つ又はそれ以上を捕らえて、取り外し可能容器、および/又は、他の取り外し可能なアイテムを外部構造から持ち上げる。
・パレットおよび外部支持面の変形例
ある実施形態では、外部支持面、回収可能アイテム、回収機構、移動型ロボットの支持面、および/又は、移動型ロボットの他の要素のシステムは、図3G から図3Nに示すように、回収可能アイテムを、アイテム回収機構の露出を最小限にして輸送するという、同じ中心的機能を実行することができるが、システムの要素は様々な構成で実施され得る。
・回収可能アイテムの変形例
ある実施形態では、回収可能アイテムは、食事を運搬および配膳するための低い側部を有する上面が開放されたサービストレイ、視認性、および/又は、アクセスのために、高さの一部が壁の高さを越え得る対象物を、内側に収納するのを助ける立設した壁を有する上面開放トレイ、大型容器、箱、および/又は、かご、トレイ、大型容器、箱、および/又は、かごの内側に置かれた対象物よりも上方に延びる、より高い側壁を有する上面開放トレイ、大型容器、箱、および/又は、かご、および/又は、トレイ、大型容器、箱、および/又は、かごの上面を覆う取り外し可能、および/又は、移動可能な蓋を有するトレイ、大型容器、箱、および/又は、かごなどの、種々の寸法因子および形状因子で構成されることができるが、これらには限定されない。ある実施形態では、回収可能アイテムは、例えば日用家庭用品などの単一の対象物であってもよく、それは、移動型ロボットのアイテム回収機構が必要とする受容面を含むことで対象物を移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面から離して、および/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面の上に押し、かつ/又は、移動型ロボットの支持面、および/又は、外部支持面の上から引くように、設計、および/又は、適合されてきた。
・受容面の変形例
ある実施形態では、回収可能アイテムは、1つ又はそれ以上の受容面を備えることができ、回収アームの回収先端部、および/又は、他の機構は、受容面と係合することで回収可能アイテムを押し、かつ/又は、引くことができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の受容面は、回収可能アイテムの1つ又はそれ以上の側部の内部又は上に配置されることができ、それにより、パレットに対する回収可能アイテムの異なる向きの配置を許可し、回収アームの回収先端部、および/又は、他の機構は、回収可能アイテムを移動させるときに利用するように配置されたいずれの受容面とも係合できる。
ある実施形態では、回収可能アイテムの受容面、および/又は、回収アームの係合面はこの2つの要素が係合して回収アームの押す機能、および/又は、引く機能を可能にでき、係合を解除して回収アームが回収可能アイテムから独立して移動することを許可することができる限り、幅広い種類の形状因子を採用してもよい。ある実施形態では、回収可能アイテムと回収アームとの間の接続は、回収可能アイテムに接続されたフック状又はポスト状の機構が進入して接続することを許可する、回収可能アームのデザインに一体化された穴、又は他の種類の開口、回収アームの動きに基づいて回収可能アイテムと係合および係合解除する、回収アームに設けられるばね荷重ラッチ、および/又は、最初に位置に着いたときに接続ポイントに固定し、回収アームの動き、および/又は、力のレベルに基づいて係合を解除するコネクタを含んでもよいが、これらには限定されない。ある実施形態では、係合は、磁気システム、吸引システム、1つ又はそれ以上の追加のアクチュエータにより電力を供給され、ケーブル接続によって使用可能になるシステム、摩擦システム、フックおよびループアタッチメントシステム、接着面、回転スクリューおよびネジ部品、油圧システム、空気圧システム、および/又は、空気で膨張/収縮するシステムを利用することもできる。
・回収可能アイテムの追加要素
ある実施形態では、図3Eに示す回収可能トレイの下部面353、および/又は、異なる回収可能アイテムの下部面は、パレット、アイテム回収アーム、および/又は、移動型ロボットの支持面とインターフェイスで接続するさらなる機構を備えてもよい。
・パレットおよび回収可能なアイテムの検出
ある実施形態では、パレットは、1つ又はそれ以上の要素を備えることができ、1つ又はそれ以上の要素は、移動型ロボット上の1つのセンサ又は複数のセンサがパレットの存在を検出すること、パレットの識別を判断すること、および/又は、移動型ロボットの位置、および/又は、移動型ロボットの支持面のうち1つ又はそれ以上の位置に対するパレットの位置を判断することを可能にする。
ある実施形態では、パレット、回収可能トレイ、および/又は、回収可能アイテム上で使用される視覚パターンのシステムは、他の対象物上に設けられてもよく、移動型ロボットが対象物を検出、整列、および/又は、潜在的に回収するのを助けてもよく、又は、少なくとも、対象物が置かれている場所、および/又は、移動型ロボットによって最後に観察された場所を個人に示すのを助けてもよい。
・アイテム回収プロセスのシステムレベルサマリー
図5に、移動型ロボットが回収可能アイテムをパレットから回収し、回収可能アイテムを移動型ロボットの支持面に載置するプロセスの実施形態の概要を示す。初期位置として、回収可能アイテムはパレット上に置かれ、パレットは棚の上に置かれ、移動型ロボットは別の場所に位置する。エンドユーザは、特定の回収可能アイテムをリクエストすることで回収プロセスを開始する。
・アイテム回収用の外部機構
ある実施形態では、回収可能アイテム用の回収機構の一部は、パレット、他の外部の面、および/又は、他の装置に内蔵されることができる。ある実施形態では、移動型ロボットの外部の機構は、移動型ロボットの回収機構による回収のために、回収可能アイテムを整列、および/又は、配置する役に立つことができる。ある実施形態では、移動型ロボットの外部の機構は、回収可能アイテムを、外部支持面と移動型ロボットの支持面との間の一部、又は全ての距離だけ移動させることができる。
・センサの構成
ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットの周囲の、および/又は、移動型ロボットの容積の範囲内の、1つ又はそれ以上の領域を監視する1つ又はそれ以上のセンサを備えることができる。これらのセンサは、移動型ロボットが、場所を認識すること、および/又は、環境中を走行すること、移動型ロボットの通り道を妨害し、かつ/又は、移動型ロボットの運転に干渉し得る障害物を検出すること、崖、急斜面、および/又は、他の危険を検出すること、移動型ロボット,パレット、および/又は、他の外部支持面の1つ又はそれ以上の表面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物を検出すること、移動型ロボット,パレット、および/又は、他の外部支持面の表面の1つ又はそれ以上の縁部を越えて延びる回収可能アイテム、および/又は、他の対象物を検出すること、移動型ロボットと遭遇する可能性のある、および/又は、移動型ロボットと相互に作用する可能性のある個人、動物、対象物、および/又は、装置を検出、および/又は、認識すること、移動を検出すること、ジェスチャーを検出、および/又は、認識すること、画像をキャプチャすること、動画をストリーミング、および/又は、録画すること、および/又は、回収可能アイテム移動プロセスで支援することにおいて役立つことを含む多くの機能を実行することができるが、これらに限定されない。ある実施形態では、これらのセンサは、1つ又はそれ以上のデプスカメラ、1つ又はそれ以上の単一ビーム、多重ビーム、および/又は、走査ビーム近接センサ、1つ又はそれ以上の画像カメラ、ビデオカメラ、および/又は、視覚センサ、1つ又はそれ以上のソナーセンサ、1つ又はそれ以上のレーダーセンサ、1つ又はそれ以上のレーザ,走査型レーザ、および/又は、レーザ測距器、1つ又はそれ以上の構造化光センサ、および/又は、投影光センサ、1つ又はそれ以上の赤外線を使った、および/又は、赤外線増強されたセンサ、1つ又はそれ以上の物理的接触センサ、および/又は、1つ又はそれ以上の他の反射信号検出センサを含むことができるが、これらには限定されない。ある実施形態では、これらのセンサは、移動型ロボットの通り道内の領域、移動型ロボットの周囲、および/又は、下方の床面、移動型ロボットの通り道の側方、および/又は、移動型ロボットの通り道に隣接した領域、移動型ロボットの本体の側部に沿った領域、および/又は、移動型ロボットの支持面、パレット、および/又は、外部支持面の側部に沿った領域、移動型ロボットの本体の上方、および/又は、下方の領域、移動型ロボットの支持面、パレット、および/又は、外部支持面の上方、および/又は、下方の領域を含む移動型ロボットの周りの領域の全て、又は一部を監視するために配置されることができるが、これらには限定はれない。
・ドライブベース
ある実施形態では、移動型ロボットの要素は、ロボットを種々の床面上で運転させる1つ又はそれ以上の電動輪を有するベースを備えてもよい。ベースは、移動型ロボットが移動するとき、および/又は、移動型ロボットが停止しているときに、移動型ロボットの安定性のためのさらなる支持を提供する、1つ又はそれ以上の受動車輪を備えてもよい。
・代替駆動システム
ある実施形態では、移動型ロボットは、代替駆動システムを備えることができ、代替駆動システムには、移動型ロボットの本体に対して向きを変更するために横方向に回転できる、電動、および/又は、非電動輪、電動、および/又は、非電動ホロノミック車輪、電動トレッド、駆動システムの種々の要素間の重量の配分を調整する電動サスペンション、および/又は、電動リフト機構、および/又は、移動型ロボットを安定させるための電動支持ポスト、および/又は、電動支持脚のうち、1つ又はそれ以上の機構を利用する駆動システムが含まれるが、これらには限定はされない。
・動力補助キャスタ
ある実施形態では、駆動システムは追加の部品を備えることで、居住環境、および/又は、他の構造化されていない環境の床面上/床面内で頻繁に見られるより幅広い課題に対応してもよく、課題には、例えば、フローリング材、および/又は、部屋間の床の変化、床面に設置された見切り材、厚いパイルカーペット、厚い詰め物が入ったカーペット、エリアラグ、凹み、および/又は、床面の溝、床面HVACレジスタ、および/又は、格子床、電源コード、および/又は、他の一般的な家庭内の床上の障害物などが挙げられる。上述した障害物のいくつか、又は、全ては、受動キャスタ車輪が回転して越えるには特に困難となり得る。これらの課題の一例として、床の硬い面の領域を運転中に、キャスタ車輪がエリアラグの縁、電源コード、および/又は、同様の障害物に遭遇する可能性があり、移動型ロボットが、メイン駆動輪を回転させるだけでは、キャスタ車輪を引き上げてエリアラグの縁又は同様の障害物を越えることができない可能性がある場合が挙げられるが、これらには限定されない。
・サスペンションロックシステム
ある実施形態では、移動型ロボットのドライブベースは、特に、移動型ロボットが停止しているとき、および/又は、個人によって手動で動かされているときに、サスペンションシステムの運動範囲を低減することによって、移動型ロボットのより大きな、および/又は、より強固な安定性を提供する機構を備えてもよい。これらの機構は、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪の1つ又はそれ以上を、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪と、移動型ロボットのコアフレームとの間に通常は位置するサスペンションシステムを迂回して、移動型ロボットのコアフレームに強固にロックする機構、および/又は、移動型ロボットの支持ポイントとして移動型ロボットのコアフレームから延びて床に直接接触し、駆動輪、および/又は、キャスタ車輪のうち1つ又はそれ以上を迂回する伸長支柱を備えてもよいが、これらには限定されない。ロックシステムの一例には、1つ又はそれ以上のノッチ付き回転車輪、および/又は、ノッチ付きロッドに接続された、1つ又はそれ以上のモータが備えられてもよく、ノッチはサスペンションシステムの要素が移動する空間があるニュートラル状態を提供するが、車輪、および/又は、ロッドの全直径部分が適切な位置へと回転し、サスペンションシステムの部材を移動型ロボットのコアフレームに対してロックするアクティブ状態になると、この空間は閉鎖される。後者のロックシステムの一例は、駆動デッキのうち移動型ロボットの最も外側の4つのコーナに近い地点から下がる1つ又はそれ以上の下降支柱に接続された、1つ又はそれ以上のモータを備えてもよく、それにより、床と移動型ロボットのコアフレームとの間に重量負荷支持ポストを提供してもよい。
・支持面検出センサ
ある実施形態では、移動型ロボットの支持面のうち1つ又はそれ以上は、回収可能アイテム、および/又は、他の対象物が、支持面に載置されているかどうか、および/又は、支持面と接触しているかどうかを検出するように構成されたセンサを備えることができる。ある実施形態では、1つ又はそれ以上の圧力センサ、又は、圧力応答センサが、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、1つ又はそれ以上の支持面に接続された構造に接続されてもよい。ある実施形態では、圧力センサ、又は、圧力応答センサは、支持面に載置されている回収可能アイテム、および/又は、他の対象物の重量、および/又は、張り出した障害物又は、移動型ロボットを支援用に使用している個人の手など、支持面に印加されている1つ又はそれ以上の他の対象物の圧力を提供してもよい。ある実施形態では、これらのセンサは、1つ又はそれ以上の支持面の1つ又はそれ以上の特定の領域における重量、および/又は、圧力を検出することができる。ある実施形態では、これらのセンサは、多くの機能で利用することができ、この多くの機能には、回収可能アイテム、および/又は、他の対象物からの負荷を判断すること、ロボットが停止すること、ユーザへフィードバックを提供すること、および/又は、支持面上の負荷が特定の運転制限を越えるとセーフティモードに入ることを可能にすること、張り出した障害物、および/又は、他の対象物が支持面の操作に干渉しているかどうかを確認するために、移動型ロボットの制御システムに他のセンサを確認させるための入力を提供すること、支持面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物に収納されたアイテムの使用、および/又は、消費を推定するために、支持面上の回収可能アイテム、および/又は、他の対象物の重量の変化に関する情報を提供すること、および/又は、支持面から読み込まれた重量、および/又は、圧力が、エンドユーザアクション、および/又は、エンドユーザイベントを示すために変更されるのを待つことが含まれるが、これらには限定されない。ある実施形態では、移動型ロボット自身の表面、および/又は、移動型ロボットの外部の表面に対する移動型ロボットの表面の上昇、下降、および/又は、他の運動中に、他の障害物と接触し得る移動型ロボットのデッキの下部面、および/又は、他の支持面を含む、移動型ロボットの他の表面が、重量センサ、圧力センサ、および/又は、他の占有センサを備えてもよい。
・照明、およびユーザインターフェイス
ある実施形態では、移動型ロボットは照明を備えることができ、それにより、移動型ロボットの1つ又はそれ以上の支持面、および/又は、移動型ロボットの周囲の、および/又は、移動ロボット内の他の領域を照らす。ある実施形態では照明要素は、移動型ロボットのデッキ、および/又は、支持面の上方、および/又は、側方に備えられ、支持面、および/又は、回収可能アイテム、および/又は、支持面に載置された他の対象物を照らしてもよい。ある実施形態では、移動型ロボットは、移動型ロボットの上面の上方に上昇する伸縮ポスト上に照明を備えることができ、個人用の読書灯として活用できる。
・その他の形状因子
ある実施形態では、移動型ロボットの全体的な形状は、円形の設置面積、楕円形の設置面積、四角形の設置面積、および/又は、異なる寸法の辺を有する長方形の設置面積を有するロボット本体を含む、種々の形状であることができるが、限定はされない。
Claims (116)
- 可動ベースと、
少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキと、
少なくとも1つの可動器具を備え、前記デッキと外部支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構と、を備えるアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置であって、
前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第1受容面と、前記デッキに近接して配置される近位端部と、前記デッキから距離を置いて配置される遠位端部とを備え、前記少なくとも1つの第1受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられ、
前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と前記少なくとも1つの第1受容面との係合を許容するように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第1受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引く、ように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第2受容面を備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第2受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押す、ように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの第2受容面は、前記遠位端部よりも前記近位端部の近くに設けられる、
請求項2に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの第2受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられる、
請求項2に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - (i)前記少なくとも1つの第1受容面、又は、(ii)前記少なくとも1つの第2受容面のうちの、1つ又はそれ以上の少なくとも一部が、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの、前記デッキと前記外部支持面との間における横方向輸送の方向に対して、実質的に直角を成すように設けられる、
請求項2に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキを、前記外部支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、複数の可動器具を備える、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面上、又は前記外部支持面の近傍に設けられる可視マーカを検出するように構成されるセンサをさらに備える、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記センサによる前記可視マーカの検出に応じて、(a)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置、(b)前記デッキ、又は、(c)前記少なくとも1つの可動器具のうち、少なくとも1つの位置を制御するように構成される、
請求項9に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面は、下向きに延在するリップ部を備えるパレット要素によって画定され、
前記リップ部は、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の一部が接触することにより、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、下部面に対する前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記少なくとも1つの可動器具の通行のための場所を提供するように構成される、少なくとも1つの上側凹部を備える、
請求項11に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される、少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項11に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、前記パレット要素の下向きに延在するリップ部の表面、水平面、又は上向きに延在する壁面のうちの、1つ又はそれ以上の内部又は表面上に設けられる、
請求項13に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つのパレット要素は、少なくとも1つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出可能機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項11に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの凹部を画定することにより、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記少なくとも1つの可動器具の通行のための場所を提供する、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を移動させるように構成され、前記デッキの上面の下方に設けられる少なくとも1つのアクチュエータを備える、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキの前記上面は、前記デッキの1つ又はそれ以上の周縁に囲まれた境界の範囲内に配置され、前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分が通過するための場所を提供するように構成される上面開口を有さない、
請求項18に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、中央目標エリアの外に留まり、
前記中央目標エリアは、前記デッキの中央部分からの上向きの投影として画定でき、
前記デッキの前記中央部分は、前記デッキの1つ又はそれ以上の周縁に囲まれた境界の範囲内のエリアの少なくとも50%を占める連続したエリアを含む、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキは、1メートル未満の最大幅を有し、
周辺目標エリアは、前記デッキの周縁から内側に延在する周辺部の、上向きの投影として画定でき、
前記アイテム回収機構の収納、および/又は、運転の間、前記少なくとも1つの可動器具による前記周辺目標エリア内へのいかなる侵入も、前記デッキの周縁から測定した前記デッキの最大長さ又は最大幅の0から25%の範囲内である侵入距離に制限される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、1メートル未満の最大幅を有し、
前記デッキは、前記アイテム回収機構が引き戻された位置にある状態において前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の平面最大設置面積の少なくとも約75%の平面視エリアを占め、
前記アイテム回収機構の任意の部分が前記デッキの前記平面視エリアに沿って露出する場合、前記アイテム回収機構の収納および運転中は、前記アイテム回収機構は、前記デッキの20%未満に沿って露出する、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記可動ベースは、実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - ロボット搬送カートにおいて具現化される、
請求項1に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 可動ベースと、
少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキであって、少なくとも1つの周縁に囲まれた境界を備えるデッキと、
少なくとも1つの可動器具を備え、前記デッキと外部支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構と、を備えるアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置であって、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、
(i)前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、中央目標エリアの外に留まり、前記中央目標エリアは、前記デッキの中央部分からの上向きの投影として画定でき、前記デッキの前記中央部分は、前記境界の範囲内のエリアの少なくとも50%を占める連続したエリアを含む、という特徴、
(ii)前記デッキは、1メートル未満の最大幅を有し、周辺目標エリアは、前記デッキの周縁から内側に延在する周辺部の、上向きの投影として画定でき、前記アイテム回収機構の収納、および/又は、運転の間、前記少なくとも1つの可動器具による前記周辺目標エリアへのいかなる侵入も、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁から測定した前記デッキの最大長さ又は最大幅の0から25%の範囲内である侵入距離に制限される、という特徴、又は、
(iii)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、1メートル未満の最大幅を有し、前記デッキは、前記アイテム回収機構が引き戻された位置にある状態において前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の平面最大設置面積の少なくとも約75%の平面視エリアを占め、前記アイテム回収機構の任意の部分が前記デッキの前記平面視エリアに沿って露出する場合、前記アイテム回収機構の収納および運転中は、前記アイテム回収機構は、前記デッキの20%未満に沿って露出する、という特徴のうち、少なくとも1つを備える、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記特徴(i)を備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記特徴(ii)を備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記特徴(iii)を備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記特徴(i)から前記特徴(iii)の少なくとも2つを備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記特徴(i)から前記特徴(iii)の全てを備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキの前記中央部分は、前記境界の範囲内のエリアの少なくとも80%である連続したエリアを含む、
請求項27に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構の収納、および/又は、運転の間、前記アイテム回収機構による前記周辺目標エリア内へのいかなる侵入も、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁から測定した前記デッキの最大長さ又は最大幅の0から10%の範囲内である侵入距離に制限される、
請求項28に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキは、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の前記平面最大設置面積の少なくとも約85%の平面視エリアを占め、前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転中に、前記平面視エリアの10%未満を占める、
請求項29に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第1受容面と、前記デッキに近接して配置される近位端部と、前記デッキから距離を置いて配置される遠位端部とを備え、前記少なくとも1つの第1受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられ、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第1受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引く、ように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第2受容面を備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第2受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押す、ように構成される、
請求項35に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキを、前記外部支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、複数の可動器具を備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面上、又は前記外部支持面の近傍に設けられる可視マーカを検出するように構成されるセンサをさらに備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記センサによる前記可視マーカの検出に応じて、(a)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置、(b)前記デッキ、又は、(c)前記少なくとも1つの可動器具のうち、少なくとも1つの位置を制御するように構成される、
請求項40に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下方を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と前記少なくとも1つの第1受容面との係合を許容するように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面は、下向きに延在するリップ部を備えるパレット要素によって画定され、
前記リップ部は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の一部が接触することにより、下部面に対する前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される、少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項43に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、下向きに延在するリップ部の表面、前記パレット要素の水平面、又は前記パレット要素の上向きに延在する壁面のうちの、1つ又はそれ以上の内部又は表面上に設けられる、
請求項44に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出可能機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項43に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を移動させるように構成され、前記デッキの上面の下方に設けられる少なくとも1つのアクチュエータを備える、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記可動ベースは、実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - ロボット搬送カートにおいて具現化される、
請求項26に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 可動ベースと、
少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキであって、前記デッキの少なくとも1つの周縁に囲まれた境界の範囲内に上面を備えるデッキと、
少なくとも1つの可動器具を移動させるように設けられる少なくとも1つのアクチュエータを備えるアイテム回収機構であって、前記デッキと外部支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構と、を備え、
前記少なくとも1つのアクチュエータは、前記デッキの前記上面の下方に設けられ、
前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分の通過のための場所を提供するように構成される上面開口を有さず、
前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの輸送の間、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁の略下方に設けられる少なくとも1つの前面、側面、又は後面開口を通過するように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引かせる、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押させる、ように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構の全体は、前記アイテム回収機構の運転期間と運転期間の間に、前記デッキの前記上面の下方に収納されるように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキを、前記外部支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、複数の可動器具を備える、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面上、又は前記外部支持面の近傍に設けられる可視マーカを検出するように構成されるセンサをさらに備える、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記センサによる前記可視マーカの検出に応じて、(a)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置、(b)前記デッキ、又は、(c)前記少なくとも1つの可動器具のうち、少なくとも1つの位置を制御するように構成される、
請求項57に記載の前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下方を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも1つの受容面との結合を許容するように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの第1受容面の少なくとも一部は、前記デッキと前記部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、実質的に直角を成すように設けられる、
請求項59に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面は、下向きに延在するリップ部を備えるパレット要素によって画定され、
前記リップ部は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の一部が接触することにより、下部面に対する前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される、少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項62に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、下向きに延在するリップ部の表面、前記パレット要素の水平面、又は前記パレット要素の上向きに延在する壁面のうちの、1つ又はそれ以上の内部又は表面上に設けられる、
請求項63に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出可能機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項62に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、中央目標エリアの外に留まり、前記中央目標エリアは、前記デッキの中央部分からの上向きの投影として画定でき、前記デッキの前記中央部分は、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁に囲まれた境界の範囲内のエリアの少なくとも50%を占める連続したエリアを含む、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキは、1メートル未満の最大幅を有し、周辺目標エリアは、前記デッキの周縁から内側に延在する周辺部の、上向きの投影として画定でき、前記アイテム回収機構の収納、および/又は、運転の間、前記少なくとも1つの可動器具による前記周辺目標エリアへのいかなる侵入も、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁から測定した前記デッキの最大長さ又は最大幅の0から25%の範囲内である侵入距離に制限される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの輸送の間、前記デッキの前記少なくとも1つの周縁の略下方に設けられる少なくとも1つの前面開口を通過するように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記可動ベースは、実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - ロボット搬送カートにおいて具現化される、
請求項52に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 可動ベースと、
少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキであって、前記デッキの少なくとも1つの周縁に囲まれた境界の範囲内に上面を備えるデッキと、
前記デッキと外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構であって、
少なくとも1つの可動器具と、
前記少なくとも1つの可動器具を、(a)前記少なくとも1つの可動器具の大部分が前記デッキの下方に配置される位置から、(b)前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部が前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方に配置される位置まで、横方向外側に移動させるように構成される、少なくとも1つの第1アクチュエータと、
を備えたアイテム回収機構と、を備え、
前記少なくとも1つの第1アクチュエータは、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、前記デッキの下方に位置し、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引かせる、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具に、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押させる、ように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキを、前記外部支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記高さ調整機構は、前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部が前記少なくとも1つの回収可能アイテムの前記少なくとも一部の下方に配置される位置へ向かって、前記少なくとも1つの可動器具が横方向外側に移動することに続いて、前記少なくとも1つの可動器具を上昇させることにより、前記少なくとも1つの可動器具と前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも1つの第1受容面との係合を許容し、それにより、前記少なくとも1つの可動器具が、前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引くことを可能にするように構成される、
請求項73に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、少なくとも1つの第2アクチュエータを備え、前記少なくとも1つの第2アクチュエータは、前記少なくとも1つの可動器具を横方向に対して垂直な少なくとも一方向に回転させて、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも1つの受容面と係合させ、それにより、前記少なくとも1つの可動器具が、前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引くことを可能にする、ように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、複数の可動器具を備える、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第1受容面と、前記デッキに近接して配置される近位端部と、前記デッキから距離を置いて配置される遠位端部とを備え、
前記少なくとも1つの第1受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられ、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第1受容面と係合させることにより、前記少なくとも1つの可動器具が、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間に、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引くことを可能にする、ように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第2受容面を備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第2受容面と係合させることにより、前記少なくとも1つの可動器具が、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つに支持されている間、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押すことを可能にする、ように構成される、
請求項77に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下方を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と、(i)前記少なくとも1つの第1受容面、又は、(ii)前記少なくとも1つの第2受容面のうちの、少なくとも1つとの係合を許容する、ように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - (i)前記少なくとも1つの第1受容面、又は、(ii)前記少なくとも1つの第2受容面のうちの、1つ又はそれ以上の少なくとも一部は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、実質的に直角を成すように設けられる、
請求項79に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面上、又は前記外部支持面の近傍に設けられる可視マーカを検出するように構成されるセンサをさらに備える、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記センサによる前記可視マーカの検出に応じて、(a)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置、(b)前記デッキ、又は、(c)前記少なくとも1つの可動器具のうち、少なくとも1つの位置を制御するように構成される、
請求項81に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記外部支持面は、下向きに延在するリップ部を備えるパレット要素によって画定され、
前記リップ部は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の一部が接触することにより、下部面に対する前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記少なくとも1つの可動器具の通行のための場所を提供するように構成される、少なくとも1つの上側凹部を備える、
請求項83に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構をさらに備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項83に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、下向きに延在するリップ部の表面、前記パレット要素の水平面、又は前記パレット要素の上向きに延在する壁面のうちの、1つ又はそれ以上の内部又は表面上に設けられる、
請求項85に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能のうちの、少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの凹部を画定することにより、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における、前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部の通行のための場所を提供する、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記デッキの前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分の通過のための場所を提供するように構成される上面開口を有さない、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、中央目標エリアの外に留まり、前記中央目標エリアは、前記デッキの中央部分からの上向きの投影として画定でき、前記デッキの前記中央部分は、前記境界の範囲内のエリアの少なくとも50%を占める連続したエリアを含む、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記可動ベースは、実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - ロボット搬送カートにおいて具現化される、
請求項72に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置と、
パレット要素と、を備えるアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステムであって、
前記パレット要素は、
部分的に支持面側縁に囲まれた少なくとも1つの下部支持面によって、下方から支持されるように構成されるベースと、
前記ベースの略上方に設けられるアイテム支持面と、
前記パレット要素の近位縁に沿って設けられる、下向きに延在する壁であって、前記パレット要素の前記ベースは、前記少なくとも1つの下部支持面の上に、前記下向きに延在する壁が前記支持面側縁に近接して設けられた状態で配置可能である、下向きに延在する壁と、を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、
可動ベースと、
少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキと、
アイテム回収機構であって、少なくとも1つのアクチュエータと、前記デッキと前記アイテム支持面との間における、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成される少なくとも1つの可動器具とを備える、アイテム回収機構と、を備え、
前記下向きに延在する壁は、(i)前記支持面側縁と、(ii)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置との間で規制されることにより、前記デッキと前記アイテム支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
アイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、前記少なくとも1つの下部支持面へ付着しない、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの第1受容面と、少なくとも1つの第2受容面とを備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第1受容面に係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記アイテム支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つによって支持されている間、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引く、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも1つの可動器具を前記少なくとも1つの第2受容面と係合させることにより、(i)前記少なくとも1つの回収可能アイテムが前記アイテム支持面又は前記デッキのうちの少なくとも1つによって支持されている間、前記少なくとも1つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、(ii)前記少なくとも1つの回収可能アイテムを前記アイテム支持面に向かって押す、ように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの面の下方を進むことにより、前記少なくとも1つの可動器具と、(i)前記少なくとも1つの第1受容面、又は、(ii)前記少なくとも1つの第2受容面のうちの少なくとも1つとの係合を許容する、ように構成される、
請求項96に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記デッキを、前記アイテム支持面又は前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出可能機能を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能、のうちの少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記パレット要素は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、前記パレット要素の1つ又はそれ以上の面の内部又は表面上に設けられる、
請求項100に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテムは、少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの検出および/又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも1つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置が、(a)前記少なくとも1つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、(b)前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも1つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能、のうちの少なくとも1つを実行することを許容する、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記可動ベースは、実質的に構造化されていない環境内での、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのアクチュエータは、前記デッキの上面の下方に備えられる、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの可動器具は、前記デッキと前記アイテム支持面との間における前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記アイテム回収機構の全体は、前記アイテム回収機構の運転期間と運転期間の間に、前記デッキの上面の下方に収納されるように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記少なくとも1つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置。 - 前記パレット要素は、前記近位縁と略反対側の前記パレット要素の遠位縁に沿って上向きに延在する壁をさらに備え、
前記上向きに延在する壁は、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構を備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の少なくとも一部の検出を示す、少なくとも1つの信号を生成するように構成される少なくとも1つのセンサを備え、
前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも1つの信号を利用して、前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構の存在の有無を検出するように構成される、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置は、ロボット搬送カートを備える、
請求項94に記載のアイテムの回収および/又は輸送のためのロボットシステム。 - アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置とともに使用されるように構成されるパレット要素であって、
前記パレット要素は、
主に水平であり部分的に支持面側縁に囲まれた下部支持面によって、下方から支持されるように構成されるベースと、
前記ベースの略上方に設けられ、少なくとも1つの回収可能アイテムを支持するように構成されるアイテム支持面と、
前記パレット要素の近位縁に沿って設けられる、下向きに延在する壁と、を備え、
前記パレット要素の前記ベースは、前記下部支持面の上に配置可能であり、前記下向きに延在する壁は、前記支持面側縁に接触し、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のデッキに近接して設けられることにより、前記アイテム支持面と前記デッキとの間における、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置による前記少なくとも1つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、パレット要素。 - 前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のセンサによって検出されるように構成される、光学検出可能機構をさらに備える、
請求項110に記載のパレット要素。 - 前記光学検出可能機構は、ラベルを備える、
請求項111に記載のパレット要素。 - 前記アイテム支持面は、前記少なくとも1つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置の少なくとも1つの可動器具の通行のための場所を提供するように構成される、少なくとも1つの上側凹部を画定する、
請求項110に記載のパレット要素。 - 前記近位縁と略反対側の前記パレット要素の遠位縁に沿って設けられる、上向きに延在する壁をさらに備える、
請求項110に記載のパレット要素。 - 前記パレット要素の1つ又はそれ以上の面の内部又は表面上に設けられ、前記アイテムの回収および/又は輸送のためのロボット装置のセンサによって検出されるように構成される、少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構をさらに備える、
請求項110に記載のパレット要素。 - 前記少なくとも1つの回収可能アイテム存在検出機構は、符号化情報を備える、
請求項115に記載のパレット要素。
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