JP2021501731A5

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Publication number: JP2021501731A5
Application number: JP2020544559A
Authority: JP
Filing date: 2018-11-01
Publication date: 2021-12-09
Anticipated expiration: 2038-11-01

Claims

実質的に構造化されていない環境内での、アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置の自律移動を促進するように構成される可動ドライブベースと、
前記可動ドライブベースの上方に配置され、少なくとも１つの回収可能アイテムを支持するように構成されるデッキと、
少なくとも１つの可動器具を備え、前記デッキと外部支持面との間における、前記少なくとも１つの回収可能アイテムの横方向輸送用に構成されるアイテム回収機構と、を備えるアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置であって、
前記少なくとも１つの回収可能アイテムは、少なくとも１つの第１受容面と、前記少なくとも一つの回収可能アイテムが前記外部支持面上に置かれたときに前記デッキに近接して配置される近位端部と、前記デッキから距離を置いて配置される遠位端部とを備え、前記少なくとも１つの第１受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられ、
前記少なくとも１つの可動器具は、前記少なくとも１つの回収可能アイテムの面の下を進むことにより、前記少なくとも１つの可動器具と前記少なくとも１つの第１受容面との係合を許容するように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも１つの可動器具を前記少なくとも１つの第１受容面と係合させることにより、（ｉ）前記少なくとも１つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも１つに支持されている間に、前記少なくとも１つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、（ｉｉ）前記少なくとも１つの回収可能アイテムを前記デッキに向かって引く、ように構成され、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも１つの可動器具を移動させるように構成され、前記デッキの上面の下方に設けられる少なくとも１つのアクチュエータを備え、
前記デッキの前記上面は、前記デッキの１つ又はそれ以上の周縁に囲まれた境界の範囲内に配置され、前記上面は、前記デッキに対して移動する前記アイテム回収機構の任意の部分が通過するための場所を提供するように構成される上面開口を有さない、
アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの回収可能アイテムは、少なくとも１つの第２受容面を備え、
前記アイテム回収機構は、前記少なくとも１つの可動器具を前記少なくとも１つの第２受容面と係合させることにより、（ｉ）前記少なくとも１つの回収可能アイテムが前記外部支持面又は前記デッキのうちの少なくとも１つに支持されている間に、前記少なくとも１つの回収可能アイテムをスライドさせ、かつ、（ｉｉ）前記少なくとも１つの回収可能アイテムを前記外部支持面に向かって押す、ように構成される、
請求項１に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの第２受容面は、前記近位端部よりも前記遠位端部の近くに設けられる、
請求項２に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
（ｉ）前記少なくとも１つの第１受容面、又は、（ｉｉ）前記少なくとも１つの第２受容面のうちの、１つ又はそれ以上の少なくとも一部が、前記少なくとも１つの回収可能アイテムの、前記デッキと前記外部支持面との間における横方向輸送の方向に対して、実質的に直角を成すように設けられる、
請求項２または３に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記デッキを、前記外部支持面又は前記少なくとも１つの回収可能アイテムに対して実質的に同じ高さにするように構成される、高さ調整機構をさらに備える、
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの可動器具は、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも１つの回収可能アイテムの横方向輸送の方向に対して、垂直な方向に回転するように構成される、
請求項１〜５のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記外部支持面上、又は前記外部支持面の近傍に設けられる可視マーカを検出するように構成されるセンサをさらに備える、
請求項１〜６のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記外部支持面は、下向きに延在するリップ部を備えるパレット要素によって画定され、
前記リップ部は、前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置の一部が接触することにより、前記デッキと前記外部支持面との間における前記少なくとも１つの回収可能アイテムの横方向輸送の間、下部面に対する前記パレット要素の移動を抑制するように構成される、
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つのパレット要素は、少なくとも１つの検出可能機構を備え、
前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも１つの検出可能機構を検出するように構成される少なくとも１つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置が、（ａ）前記パレット要素の存在を検出する機能、又は、（ｂ）前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記パレット要素に対して位置決めする機能のうちの、少なくとも１つを実行することを許容する、
請求項８に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの回収可能アイテムは、少なくとも１つの凹部を画定することにより、前記少なくとも１つの回収可能アイテムの少なくとも一部の下方における前記少なくとも１つの可動器具の通行のための場所を提供する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの回収可能アイテムは、少なくとも１つの検出および／又は識別のための機構を備え、
前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置は、前記少なくとも１つの検出および／又は識別のための機構を検出するように構成される少なくとも１つのセンサを備えることにより、前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置が、（ａ）前記少なくとも１つの回収可能アイテムの存在を検出する機能、又は、（ｂ）前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置の少なくとも一部を前記少なくとも１つの回収可能アイテムに対して位置決めする機能のうちの、少なくとも１つを実行することを許容する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記少なくとも１つの可動器具の少なくとも一部は、前記デッキの下方を進むように構成される、
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記アイテム回収機構は、前記アイテム回収機構の収納および運転の間、中央目標エリアの外に留まり、
前記中央目標エリアは、前記デッキの中央部分からの上向きの投影として画定でき、
前記デッキの前記中央部分は、前記デッキの１つ又はそれ以上の周縁に囲まれた境界の範囲内のエリアの少なくとも５０％を占める連続したエリアを含む、
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記デッキは、１メートル未満の最大幅を有し、
周辺目標エリアは、前記デッキの周縁から内側に延在する周辺部の、上向きの投影として画定でき、
前記アイテム回収機構の収納、および／又は、運転の間、前記少なくとも１つの可動器具による前記周辺目標エリア内へのいかなる侵入も、前記デッキの周縁から測定した前記デッキの最大長さ又は最大幅の０から２５％の範囲内である侵入距離に制限される、
請求項１〜１３のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。
前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置は、１メートル未満の最大幅を有し、
前記デッキは、前記アイテム回収機構が引き戻された位置にある状態において前記アイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置の平面最大設置面積の少なくとも約７５％の平面視エリアを占め、
前記アイテム回収機構の任意の部分が前記デッキの前記平面視エリアに沿って露出する場合、前記アイテム回収機構の収納および運転中は、前記アイテム回収機構は、前記デッキの２０％未満に沿って露出する、
請求項１〜１３のいずれか一項に記載のアイテムの回収および／又は輸送のためのロボット装置。