KR20220166370A - 자율 저장 및 인출 시스템 - Google Patents

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KR20220166370A
KR20220166370A KR1020227042005A KR20227042005A KR20220166370A KR 20220166370 A KR20220166370 A KR 20220166370A KR 1020227042005 A KR1020227042005 A KR 1020227042005A KR 20227042005 A KR20227042005 A KR 20227042005A KR 20220166370 A KR20220166370 A KR 20220166370A
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fingers
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KR1020227042005A
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마이클 제이. 카푸스트
제럴드 엠. 프리드먼
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심보틱 엘엘씨
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Abstract

자율 운송 차량이 제공되며, 이 자율 운성 차량은 페이로드 (payload) 영역을 형성하는 프레임, 상기 프레임에 장착된 신축식 암 (telescoping arm)들로, 각 신축식 암들은, 상기 페이로드 영역으로 그리고 페이로드 영역으로부터 적어도 하나의 피크페이스 (pickface)를 운반하는 것을 실행하기 위해 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하며, 그리고 상기 확장 축과 각을 이룬 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 횡단하도록 구성된, 신축식 암들 그리고 각 신축식 암으로부터 확장하는 적어도 하나의 탭을 포함하며, 여기에서 상기 적어도 하나의 탭은 확장 및 수축의 방향을 횡단하는 방향에서 확장하며, 그리고 상기 신축식 암들 중 하나의 신축식 암 상의 상기 적어도 하나의 탭은 상기 신축식 암들 중 다른 신축식 암 상의 적어도 하나의 탭과 맞대어 있다.

Description

자율 저장 및 인출 시스템 {AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM}
관련된 출원들 상호 참조
본원은 2013년 9월 13일에 출원된 미국 임시 특허 출원 번호 61/877,614의 정규 출원이며 상기 출원에 대한 우선권을 주장하며, 상기 출원에서 개시된 것은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다.
기술분야
본원의 예시적인 실시예들은 물체 처리 시스템들에 관한 것이며, 더 상세하게는, 물체 처리 시스템들 내에 아이템들의 운송 및 저장에 관한 것이다.
예를 들면, 창고 내에 아이템들을 저장하는 것은 관련된 풋프린트를 가진 큰 빌딩이나 저장 구조 공간을 필요로 한다. 이 창고들에서 저장소에 아이템들을 위치시키고 그리고 그 저장소로부터 아이템을 옮기는데 있어서 자율 차량들 또는 로봇들이 사용될 수 있다.
저장 구조로부터의 이동을 위해 아이템들을 효과적으로 잡을 수 있는 자율 차량을 구비하는 것이 유리할 것이다. 다중의 저장 레벨들에 액세스할 수 있어서 상기기 저장 구조의 저장 밀도가 증가될 수 있도록 하는 자율 차량을 구비하는 것이 또한 유리할 것이다.
본 발명은 상기와 같은 유리함들을 제공할 수 있는 자율 저장 및 인출 시스템을 제공하려고 한다.
본 발명은 자율 가이드 자율 운송 차량을 제공한다. 이 자율 가이드 자율 운송 차량은:
피크페이스 (pickface) 지지 평면을 가진 페이로드 (payload) 베이를 구비한 페이로드 영역을 형성하는 프레임;
상기 프레임에 직립한 적어도 2개의 리프트 매스트들로 상기 프레임에 장착된 적어도 하나의 리프팅 어셈블리로, 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들은 상기 프레임의 페이로드 영역에 장착되어 상기 페이로드 베이와 함께 상기 프레임의 페이로드 영역을 형성하는, 적어도 하나의 리프팅 어셈블리; 그리고
적어도 수직 방향에서의 이동을 위해 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들에 움직일 수 있게 장착된 확장 암(extension arm)들을 포함하며,
각 확장 암은 상기 페이로드 영역으로 그리고 페이로드 영역으로부터 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행하기 위해 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하도록 구성되며,
상기 페이로드 영역은, 상기 확장 축을 가로지르는 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임의 페이로드 영역에 대해 움직일 수 있는 페이로드 정돈 횡단 부재를 구비한다.
본 발명은 저장 및 인출 시스템을 제공하며, 상기 저장 및 인출 시스템은:
적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량으로,
피크페이스 지지 평면을 가진 페이로드 베이를 구비한 페이로드 영역을 형성하는 프레임;
상기 프레임에 직립한 적어도 2개의 리프트 매스트들로 상기 프레임에 장착된 적어도 하나의 리프팅 어셈블리로, 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들은 상기 프레임의 페이로드 영역에 장착되어 상기 페이로드 베이와 함께 상기 프레임의 페이로드 영역을 형성하는, 적어도 하나의 리프팅 어셈블리; 그리고
적어도 수직 방향에서의 이동을 위해 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들에 움직일 수 있게 장착된 확장 암들을 포함하며, 각 확장 암은 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하도록 구성되며,
상기 페이로드 영역은, 상기 확장 축을 가로지르는 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임의 페이로드 영역에 대해 움직일 수 있는 페이로드 정돈 횡단 부재를 구비한, 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량;
적어도 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량의 상기 적어도 하나의 피킹 통로를 통한 이동을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 피킹 통로; 그리고
상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 위치한 적어도 하나의 저장 선반을 포함하며,
상기 확장 암들의 확장 및 수축은 상기 적어도 하나의 저장 선반 및 상기 페이로드 영역 사이에서 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행한다.
본 발명은, 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량, 적어도 하나의 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량이 상기 피킹 통로를 따라 이동하도록 허용하도록 구성된 피킹 통로 데크를 구비한 적어도 하나의 피킹 통로 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 배치된 적어도 하나의 저장 선반을 포함하는 저장 및 인출 시스템 내에서 피크페이스들을 운반하기 위한 방법을 제공하며, 상기 방법은:
상기 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량의 확장 암들을 상기 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량의 프레임의 페이로드 영역에 대한 적어도 하나의 축을 따라 배치하여, 상기 확장 암들이 상기 적어도 하나의 저장 선반의 미리 정해진 로케이션에 대응하는 위치에 배치되도록 하는 단계로서, 상기 확장 암들은, 상기 프레임에 직립한 적어도 2개의 리프트 매스트들로 상기 프레임에 장착되고 상기 프레임의 페이로드 베이와 함께 상기 프레임의 페이로드 영역을 형성하는 적어도 하나의 리프팅 어셈블리를 따라 수직으로 배치되는, 단계
상기 확장 암들이 피크페이스의 반대 측면들에 걸터 있도록 상기 확장 암들을 확장하는 단계;
상기 피크페이스를 상기 확장 암의 수축을 통해 상기 적어도 하나의 자율 가이드 자율 운송 차량의 페이로드 영역으로 운반하는 단계; 그리고
상기 페이로드 영역의 페이로드 정돈 횡단 부재를 상기 프레임의 페이로드 영역에 대한 다른 축을 따라, 상기 다른 축을 가로지르는 적어도 하나의 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.
본 발명은 자율 가이드 자율 운송 차량을 제공하며, 상기 자율 가이드 자율 운송 차량은:
피크페이스 지지 평면을 가진 페이로드 베이를 구비한 페이로드 영역을 형성하는 프레임;
상기 프레임에 직립한 적어도 2개의 리프트 매스트들로 상기 프레임에 장착된 적어도 하나의 리프팅 어셈블리로, 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들은 상기 프레임의 페이로드 영역에 장착되어 상기 페이로드 베이와 함께 상기 프레임의 페이로드 영역을 형성하는, 적어도 하나의 리프팅 어셈블리; 그리고
적어도 수직 방향에서의 이동을 위해 상기 적어도 2개의 리프트 매스트들에 움직일 수 있게 장착된 확장 암들을 포함하며,
각 확장 암은 상기 페이로드 영역으로 그리고 페이로드 영역으로부터 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행하기 위해 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하도록 구성되며,
상기 페이로드 영역은, 상기 확장 축을 가로지르는 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 움직일 수 있는 페이로드 정돈 횡단 부재를 구비하며,
상기 페이로드 정돈 횡단 부재는 상기 확장 암들의 확장 및 수축에 독립적으로 상기 확장 축을 가로지르는 방향에서 상기 적어도 하나의 피크페이스의 정돈을 실행한다.
본 발명의 효과는 본 명세서의 해당되는 부분들에 개별적으로 명시되어 있다.
상기 개시된 실시예들의 전술한 모습들 및 다른 특징들은 첨부한 도면들과 함께 다음의 상세한 설명에서 설명된다.
도 1은 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 저장 및 인출 시스템의 개략적인 예시이다.
도 2a - 도 2e는 개시된 실시예의 모습들에 따른 도 1의 자율 저장 및 인출 시스템의 일부의 개략적인 예시들이다.
도 3a - 도 3c는 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 부분들의 개략적인 예시이다.
도 4는 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 일부의 개략적인 예시이다.
도 5a - 도 5c는 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 부분들의 개략적인 예시이다.
도 5d는 개시된 실시예의 모습들에 따른 피크페이스 운반 동작의 흐름도이다.
도 6은 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 일부의 개략적인 예시이다.
도 7a - 도 7c는 개시된 실시예의 모습들에 따른 도 1의 자율 저장 및 인출 시스템의 일부의 개략적인 예시들이다.
도 8은 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 개략적인 예시이다.
도 9-11, 11a, 12a, 12b, 13, 13a, 13b, 14a 및 14b는 개시된 실시예의 모습들에 따른 자율 운송 차량의 부분들의 개략적인 예시들이다.
도 15 및 도 16은 개시된 실시예의 모습들에 따른 피크페이스 운반 동작의 흐름도들이다.
도 17 및 도 18은 개시된 실시예의 모습들에 따른 피크페이스 구축 동작의 흐름도들이다.
도 1은 개시된 실시예의 모습에 따른 저장 및 인출 시스템을 걔략적으로 예시한다. 상기 개시된 실시예의 모습들이 상기 도면들을 참조하여 설명될 것이지만, 상기 개시된 실시예의 모습들은 많은 대안의 모습들로 구체화될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 추가로, 어떤 적합한 크기, 형상 및 유형의 요소들 또는 재질들도 사용될 수 있을 것이다.
개시된 실시예의 모습들에 따라, 상기 저장 및 인출 시스템 (100)은 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,674 및 2010년 4월 12일에 출원된 PCT 특허 출원 PCT/US10/30669인 제목 "Storage and Retrieval System"　(WO 공개. 2010/118412)의 출원들에서 설명된 것들과 같은 케이스 유닛들을 위해, 예를 들면, 소매상들로부터 수신된 주문들을 충족시키기 위해 소매 유통 센터 또는 창고에서, 예를 들면, 작동하며, 상기 출원들에서 개시된 내용들은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다.
상기 저장 및 인출 시스템 (100)은 인피드 (in-feed) 및 아웃-피드 (out-feed) 운반 스테이션들 (170, 160), 입고 및 출고 수직 리프트 (LIFT)들 (150A, 150B) (보통은 리프트들 (150)로 언급됨), 저장 구조 (130), 그리고 여러 자율 로버들 또는 자율 운송 차량 (110) (이것은 또한 봇 (bot)들로 언급될 수 있음)을 포함할 수 있다. 상기 저장 구조 (130)은, 예를 들면, 다중 레벨의 저장 래크 (rack) 모듈들을 포함하여, 그 래크 모듈에서 각 레벨은 각자의 저장 또는 피킹 통로들 (130A), 그리고 상기 저장 구조 (130)의 저장 영역들 중 어느 하나와 상기 리프트들 (150)의 한 선반 (shelf) 사이에서 케이스 유닛들을 운반하기 위한 운반 데크들 (130B)을 포함한다. 상기 저장 통로들 (130A) 그리고 운반 데크들 (130B)은 케이스 유닛들을 피킹 스톡 (picking stock)으로 배치하고 그리고 주문받은 케이스 유닛들을 인출하기 위해서 상기 로버들 (110)이 상기 저장 통로들 (130A) 및 운반 데크들 (130B)을 횡단하는 것을 허용하도록 또한 구성된다.
상기 로버들 (110)은, 예를 들면, 상기 저장 및 인출 시스템 (100)을 통해 케이스 유닛들을 나르고 운반할 수 있는 임의의 적합한 자율 차량들이다. 상기 로버들 (110)은 위에서 설명된 소매 상품과 같은 케이스 유닛들을 상기 저장 구조 (130)의 하나 또는 그 이상의 레벨들 내의 피킹 스톡으로 배치하고 그리고 그 후에 주문받은 케이스 유닛들을, 예를 들면, 가게 또는 다른 적합한 로케이션으로 운송하기 위해서 그 주문받은 케이스 유닛들을 선택적으로 인출하도록 구성된다.
상기 로버들 (110) 및 상기 저장 및 인출 시스템 (100)의 다른 적합한 특징들은, 예를 들면, 하나 또는 그 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터 (예를 들면, 제어 서버) (120)에 의해, 예를 들면, 어떤 적합한 네트워크 (180)를 통해서 제어된다. 한 모습에서, 상기 네트워크 (180)는 어떤 적합한 유형 및/또는 개수의 통신 프로토콜들을 이용한 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 유선 및 무선 네트워크의 결합이다. 한 모습에서, 상기 제어 서버 (120)는 모든 활성 시스템 컴포넌트들의 활동들을 제어하고, 스케줄링하며, 그리고 모니터하고, 창고 및 피크페이스들을 관리하며, 그리고 창고 관리 시스템 (2500)과 인터페이스하는 것을 예시적인 목적들만을 위해서 포함하여 상기 저장 및 인출 시스템 (100)을 관리하도록 구성된 실질적으로 동시에 동작하는 프로그램들의 컬렉션을 포함한다.
이제 도 2를 참조하면, 상기 로버 (110)는 제1 말단 (110E1) 그리고 그 제1 말단 (110E1)과 길이 방향으로 이격된 제2 말단 (110E2)을 구비한 프레임 (110F)을 포함한다. 상기 프레임 (110F)은 페이로드 베드 (200)를 형성하며, 이 페이로드 베드는 어떤 적합한 방식으로 페이로드 베드 (200) 내 피크페이스 (210)를 지지 (support)하도록 구성된다. 한 모습에서, 측면으로 배치된 롤러들 (도시되지 않음)이 상기 피크페이스를 지지하며 그리고 피크페이스 (210)가 상기 페이로드 베드 내 길이 방향에서 움직이도록 허용하며, 반면에 다른 모습들에서는, 상기 페이로드 베드는 여기에서 설명되었던 것처럼 상기 페이로드 베드 내에서 상기 피크페이스 (210)를 지지하기 위한 어떤 적합한 지지 표면(들)을 구비한다. 또 다른 모습들에서, 엔드 이펙터 (end effector) (200E)는 페이로드 베드 (200) 내에서 피크페이스 (210)를 지지한다. 상기 로버 (110)는 상기 저장 및 인출 시스템을 통한 상기 로버 (110)의 움직임을 제어하기 위해 로버 (110)의 하나 또는 그 이상의 구동 섹션들에 연결된 어떤 적합한 제어기 (110C) (도 1), 상기 엔드 이펙터 (200E) 그리고 상기 로버의 어떤 다른 적합한 움직일 수 있는 컴포넌트들을 포함한다. 여기에서 사용되는 피크페이스는, 예를 들면, 앞뒤로, 나란히, 또는 그것들의 조합으로 배치된 하나 또는 그 이상의 상품 케이스 유닛들이라는 것에 유의한다. 상기 개시된 실시예의 모습들을 통합할 수 있는 로버들 (110)의 적합한 예들은 미국 특허 번호 8,425,173; "Automated Storage and Retrieval System" 제목의 2014년 3월 17일에 출원된 미국 특허 출원 번호 14/215,310; 2011년 12월 12일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/236,423 (공개 번호 2012/0189409); 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/327,040 (공개 번호 2012/0197431); 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,952 (공개 번호 2012/0189416); 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,993 (공개 번호 2012/0185082); 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,447 (공개 번호 2012/0185122); 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,505 (공개 번호 2012/0195724)에서 설명된 것들이며, 이 출원들에서 개시된 것은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다.
도 2a, 도 2b 그리고 또한 도 3a를 참조하면, 상기 로버 (110)는 상기 페이로드 베드 (200)로 그리고 페이로드 베드로부터 피크페이스 (210)를 운반하기 위해 상기 프레임 (110F)에 움직일 수 있게 연결된 임의의 적합한 엔드 이펙터 (200E)를 포함한다. 한 모습에서 상기 엔드 이펙터는 신축식 (telescoping) 암들 (220A, 220B)을 포함하며, 이 신축식 암들은 피크페이스들 (210)의 반대편 측면들에 걸터있으며 (straddle) 그리고 적적한 개수의 핑커들 또는 피크페이스 지지 부재들 (250)을 이용하여, 예를 들면, 자신의 기저에 의해 (예를 들면, 밑으로부터) 각 피크페이스를 들어올리고 지지함으로써 피크페이스들 (210)을 처리하도록 구성된다. 아래에서 설명될, 한 모습에서 상기 핑거들 (250)은 자신들 각자의 암들 (220A, 220B)에 대해 정적이며 (예를 들면, 고정됨), 반면에 (아래에서 설명될) 다른 모습들에서는, 상기 핑거들 (250)은 자신들 각자의 암들 (220A, 220B)에 대해 작동된다 (예를 들면, 움직일 수 있다). 각 암은 상기 저장 선반들의 저장 공간으로 상기 말단 이벡터 (220E)를 적절하게 확장하거나 도달하게 하는 것을 제공하기 위한 적절한 개수의 신축식 부재들을 구비한다. 예를 들면, 적어도 신축식 부재 (300)는 상기 엔드 이펙터의 각 암 (220A, 220B)의 신축식 확장 및 수축을 위해 상기 엔드 이펙터의 확장의 축 (299)을 따라 다른 신축식 부재 (301)에 활주식으로 연결된다. 각 암은 적합한 방식으로 상기 프레임 (110F)에 적합하게 설치된다. 예를 들면, 한 모습에서 레일들이나 트랙들과 같은 적절한 개수의 가이드들 (310)이 적합한 방식으로 프레임 (110F)에 설치된다. 상기 레일들은 페이로드 베드 (200)의 각 길이방향 측면에 또는 그 측면에 인접하게 설치되며, 그래서 각 가이드 (310)가 상기 프레임 (110F)에 대해 측면으로 연장하도록 한다. 하나 또는 그 이상의 신축식 부재들 (300, 301)이 상기 가이드 (310)에 활주식으로 설치되며, 그래서 상기 페이로드 베드 (200)로 그리고 페이로드 베드로부터 피크페이스들 (210)을 운반하기 위해 하나 또는 그 이상의 신축식 부재들 (300, 301)이 화살표의 방향 (299)에서 측면으로 연장하도록 한다. 엔드 이펙터 (200E)가 상기 로버 (110)의 한 측면으로부터만 확장하는 것으로 예시되지만, 다른 모습에서는 상기 엔드 이펙터 (200E)는 상기 로버의 어느 하나의 측면 (110S1, 110S2) (도 6)으로부터 확장하도록 구성된다는 것에 유의한다. 한 모습에서 첫 번째 신축식 부재 (300)는, 예를 들면, 적합한 트랙들을 가이드 (310)에 맞물리게 하는 가이드 롤러들이나 슬라이더들을 이용하는 것과 같은 적합한 방식으로 가이드 (310)에 활주식으로 설치된다. 상기 암들 (220A, 220B)의 첫 번째 신축식 부재 (300)는 가이드 (310)에 관하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 첫 번째 신축식 부재 (300)에 두 번째 신축식 부재 (301)를 가동성 있게 설치하기 위한 가이드 (311)를 포함한다. 비록 두 개의 신축식 부재들이 상기 도면들에서 예시되었지만, 다른 모습들에서 어떤 적합한 개수의 신축식 부재들이 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식인 확장 및 수축을 위해, 예를 들어, 서로에게 직렬로 설치된다는 것이 이해되어야 한다. 실감될 수 있을 것처럼, (예를 들면, 각 암 (220A, 220B)이 상기 프레임 (110F)에 가장 가까운 최근접 말단 (proximate end) 그리고 상기 프레임 (110F)으로부터 가장 멀리에 있는 최원 말단 (distal end))을 가질 때에) 각 암 (220A, 220B)의 가장 먼 말단의 직렬로 설치된 신축식 부재는 이 경우에는 두 번째 신축식 부재 (301)이며, 상기 핑거들 (250)을 포함하며, 반면에 다른 모습들에서는 상기 압의 어떤 적합한 신축식 부재는 핑거들 (250)을 포함한다.
상기 신축식 부재들 (300, 301) 각각은 적합한 횡단면을 구비하여, 상기 신축식 부재들 (300, 301) 중 적어도 하나가 저장 선반 (240) 상에 배치된 인접한 피크페이스들 (210) 사이에서의 공간 (SP) (도 2c)에서 확장할 수 있도록 한다. 한 모습에서 (예를 들면, 확장될 때에 상기 암들의 늘어짐을 최소화하기 위해 그리고 상기 암들의 더 큰 페이로드 용량을 허용하기 위해) 상기 암 (220A, 220B)을 보강하기 위해서 각 신축식 부재 (300, 301) 각각의 높이 (H)는 상기 신축식 부재의 폭 (W)보다 실질적으로 더 클 수 있으며, 이는, 예를 들면, (예컨데, 하나 또는 그 이상의 상품 케이스 유닛들이 다른 것 뒤에 배치되는 경우인) 깊은 저장 (deep storage)을 또한 용이하게 한다. 이중-슬라이드 피킹이 또한 가능하며, 이는 피크페이스들의 반대 측면들에 걸터 있도록 하기 위해서, 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 페이로드 베드 (200)의 앞 (200F) 그리고 뒤 (200R)에 위치하기 때문이다 (앞 그리고 뒤는 여기에서는 예시의 목적들만을 위해 사용된 것이며 그리고 다른 모습들에서는 상기 페이로드 베드 (200)의 길이방향 측면들을 인용하기 위해 어떤 적합한 공간적인 식별자들이 사용될 수 있을 것이라는 것에 유의한다).
이제 도 3a를 참조하면, 각 암 (220A, 220B)의 가장 먼 말단의 신축식 부재는 이 모습에서는 두 번째 신축식 부재 (301)이며, 표면 (301S)을 구비하여, 핑거들 (250)이 상기 표면 (301S)으로부터 상기 페이로드 베드 (200)의 중심선 (CL)을 향하여 연장하도록 한다. 실감될 수 있을 것처럼, 각 암의 상기 핑거들 (250)은 서로에게 대향하여, 피크페이스 아래에서 연장하도록 한다. 실감될 수 있을 것처럼, 상기 핑거들 (250)은 적합한 길이 L을 구비하여, 적어도 하나의 신축식 부재 (300, 301) 그리고 상기 핑거들 (250)이 피크페이스들 (210) 사이에서의 공간 (도 2c)에서 확장될 수 있도록 한다. 이 모습에서 상기 핑거들 (250)은 가장 먼 말단의 신축식 부재에 대해 고정된다 (예를 들면, 상기 핑거들은 상기 두 번째 신축식 부재에 대해서 움직일 수 없다). 그러나, 다른 모습들에서는, 도 3b 및 도 3c에서 볼 수 있는 것처럼, 상기 핑거들 (250', 250'')은 예를 들면 가장 먼 말단의 신축식 부재(301')에 대해 움직일 수 있다. 예를 들면, 한 모습에서 핑거들 (250')은 상기 가장 먼 말단의 신축식 부재 (301')에 회전 가능하게 설치되며, 그래서 그 핑거들이 수축된 위치 그리고 확장된 위치 사이에서 움직이도록 한다. 수축된 위치에서, 상기 핑거들 (250')은, 예를 들면, 상기 표면 (301S)과 실질적으로 평행하며, 반면에 확장된 위치에서 상기 핑거들 (250')은, 예를 들면, 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210) 아래로 확장하기 위해 상기 표면 (301S)에 실질적으로 수직이다 (또는 상기 표면에 대해 어떤 다른 적합한 각도로 배치된다). 이 모습에서 상기 핑거들 (250') 각각은, 상기 엔드 이펙터 (200E)의 확장 및 수축의 방향 (299) (도 2a)에 실질적으로 수직으로 확장하는 각자의 회전축들 (363) 주위로 회전 가능하다. 다른 모습에서, 상기 핑거들 (250'')은, 예를 들면, 상기 엔드 이펙터 (200E)의 확장 및 수축의 방향 (299)에 실질적으로 평행인 회전의 축 (364) 주위에서 회전가능하다. 예를 들면, 도 3b에서 볼 수 있는 것처럼, 상기 핑거들 (250'')은 수축된 위치 및 확장된 위치 사이에서 움직일 수 있다. 수축된 위치에서, 상기 표면 (301S)과 실질적으로 평행하기 위해서, 상기 핑거들 (250'')은 상기 표면 (301S)으로 또는 상기 표면에 인접하게 접혀진다. 확장된 위치에서, 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210) 아래로 확장하기 위해 상기 표면 (301S)에 실질적으로 수직이기 위해서, 상기 핑거들 (250'')은 펼쳐진다. 또 다른 모습들에서, 상기 핑거들은 수축된 위치 및 확장된 위치 사이에서 움직이기 위해서, 어떤 적합한 방식으로 상기 가장 먼 말단의 신축 부재에 대해서 움직일 수 있다.
이제 도 2c 및 도 2d를 참조하면, 상기 핑거들 (250)의 대향하는 배치는, 예를 들면, 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 저장 선반 (140) 내로 확장될 때에, 상기 핑거들이 상기 저장 선반 (140)의 지지 표면들 (140S) 사이에 위치하도록 한다. 예를 들면, 한 모습에서 상기 저장 선반 (140)는, 상기 엔드 이펙터 (200E)의 확장 및 수축의 방향 (299)에 실질적으로 수직인 (예를 들면, 횡단하는) 방향 (297) (도 2a)으로 확장하는 이격하여 위치한 지지 표면들 (140S)을 포함한다. 예를 들면, 지지 표면들 (140S) 사이의 피치 (P1) (도 2a)는, 예를 들면, 상기 핑거들 (250) 사이의 피치 (P2)(도 3a)와 실질적으로 유사하며, 그래서 저장 선반 (140) 내부로 삽입될 때에 상기 핑거들 (250)이 상기 엔드 이펙터 (200E)의 확장 축을 횡단하는 방향 (299)에서 상기 선반 구조 (예를 들면, 상기 지지 표면들 (140S))와 인터리브되도록 하며, 반면에 다른 모습들에서 상기 핑거들 사이의 이격은 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이의 개방부들을 통해서 통과하는 것을 허용하기에 적합한 이격이다.
도 2a를 다시 참조하면, 상기 로버 (110)는 어떤 적합한 개수의 드라이브들을 포함하는 구동 섹션 (260)을 구비한다. 예를 들면, 상기 구동 섹션 (260)은 하나 또는 그 이상의 엔드 이펙터 드라이브들 (260A, 260B, 260C)을 포함하며, 이 말단 이벡터 드라이브들은 축 (299)을 따른 확장/수축에서 상기 엔드 이펙터를 이동시키도록 구성되고, 하나 또는 그 이상의 암들 (220A, 220B)을 이동시키도록 구성되어 상기 암들이 상기 페이로드 베드 센터라인 (CL)을 향하여 그리고 페이로드 베드 센터라인으로부터 화살표의 방향 (297)의 방향에서 함께 그리고 떨어져서 움직이도록 하며 (도 5a 또한 참조), 상기 암들을 이동시키도록 구성되어 (예를 들면, 상기 페이로드 베드 (200) 및/또는 저장 영역에 대한 피크페이스들 (210)의 정돈 (justification)을 위해) 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 페이로드 베드 센터라인 (CL)에 대해 화살표의 방향 (297)에서 한 유닛으로서 함께 움직이도록 하며 그리고 상기 엔드 이펙터 (200E)의 확장 및 수축의 축 (예를 들면, 방향) (299)에 실질적으로 수직인 방향 (298)에서 상기 암들을 올리고/낮추게 하도록 구성된다. 한 모습에서, 각 운반 암 (220A, 220B)의 횡단은 상기 페이로드 베드/영역의 피크페이스 지지 평면과 실질적으로 평행한 평면에서이며, 이는 적어도 하나의 피크페이스의 크기에 독립적으로 그 적어도 하나의 피크페이스의 전체 페이로드 영역 정돈 (예를 들면, 상기 암들 (220A, 220B)에 의해 액세스 가능한 저장 선반 영역 내 어디에서라도 그리고 상기 페이로드 베드 내 어디에서라도 상기 페이로드의 정돈)을 실행하기 위한 것이다. 도 4를 또한 참조하면, 한 모습에서 (예를 들면, 화살표 방향 (299)에서 상기 암들 (220A, 220B)을 이동시키는) 엔드 이펙터 확장/수축 드라이브 (260A)는 상기 로버 (110)의 각 암 (220A, 220B)을 확장시키고 수축시키기 위한 적합한 벨트 트랜스미션 (400)을 포함한다. 각 신축식 부재 (300, 301) (또한 도 3a 참조)는 각자의 신축식 부재 (300, 301)를 일렬로 확장하도록 구성된 적합한 벨트 및 도르래 설비 (400P1, 400P2, 400P3, 400B1, 400B2)를 포함한다 (예를 들면, 신축식 부재 (300, 301) 중 하나는 첫 번째 단계의 확장에서 미리 정해진 거리/범위로 확장하며 그리고 그 후에 상기 신축식 부재 중 다른 것이 두 번째 단계의 확장에서 미리 정해진 거리/범위로 확장하며, 그래서 상기 신축식 부재들 (300, 301)이 상기 첫 번째 단계의 확장에서 하나의 유닛으로서 움직이도록 하며 그리고 상기 신축식 부재들 (300, 301) 중 단 하나만이 상기 두 번째 단계의 확장에서 움직이도록 한다). 다른 모습들에서, 상기 벨트 및 도르래 설비 (400P1, 400P2, 400P3, 400B1, 400B2)는, 예를 들면, 자신들 각자의 신축식 부재들 (300, 301)을 실질적으로 동일하게 확장하도록 구성된다 (예를 들면, 참조번호 300의 신축식 부재가 미리 정해진 거리/범위로 확장하면 참조번호 301의 신축식 부재 또한 대응하는 미리 정해진 거리/범위로 확장하며, 그래서 참조번호 300의 신축식 부재가 상기 페이로드 베드 (200)에 대해 움직이고 그리고 참조번호 301의 신축식 부재가 참조번호 300의 신축식 부재 및 페이로드 베드 (200) 둘 모두에 대해 움직이도록 한다). 실감될 수 있을 것처럼, 상기 암들 (220A, 220B)의 수축은 위에서 설명된 것과 실질적으로 반대의 방식으로 발생한다. 다른 모습들에서, 상기 암들 (220A, 220B)을 확장하고 수축하기 위해서, 예를 들면, 볼 및 나사 배열들, 체인들, 수력 또는 공압식 액튜에이터들, 전기 액튜에이터들, 자기 드라이브들 등과 같은 어떤 적합한 구동 결합이 사용된다. 유사하게, (예를 들면, 참조번호 297의 방향에서 하나 또는 그 이상의 암들을 움직이는) 암 그립 (gripping) 드라이브 (260B) 그리고 (예를 들면, 참조번호 298의 화살표 방향에서 상기 암들 (220A, 220B)을 움직이는) 엔드 이펙터 리프트 드라이브 (260C)는 어떤 적합한 구성을 가지며 그리고 위에서 설명된 그런 트랜스미션들처럼 상기 암들을 구동하기 위한 어떤 적합한 트랜스미션들을 포함한다. 실감할 수 있을 것처럼, 한 모습에서 상기 암 그립 드라이브 (260B)는 본원에서 설명된 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나 또는 그 이상을 움직이게 하기 위한 하나 또는 그 이상의 드라이브들 (260B1, 260B2)을 포함한다. 한 모습에서, 하나의 암 (220A, 220B)을 다른 암 (220A, 220B)에 대해 움직이게 하기 위해서 상기 그립 드라이브 (260B)는 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나 또는 둘 모두에 연결된 단일의 드라이브 모터 (260B1)를 포함한다 (예를 들면, 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나는 고정되어 있으며, 반면에 다른 암 (220A, 220B)은 움직이며 또는 두 암들 모두가 움직여서, 아래에서 설명되는 방식과 유사한 방식으로 공통의 드라이브 모터에 의해 서로를 향하여 그리고 서로로부터 멀리 구동되도록 하기 위해서 한 암의 움직임이 다른 암의 움직임에 연결되도록 한다). 다른 모습들에서, 상기 그립 드라이브 (260B)는 적어도 두 개의 드라이브들 (260B1, 260B2)을 포함하며, 여기에서 다른 암 (220A, 220B)에 독립적으로 움직이기 위해서 각 암 (220A, 220B)은 각자의 드라이브 모터 (260B1, 260B2)에 의해 구동된다. 실감될 수 있을 것처럼, 각 암의 독립적인 움직임은 피크페이스들 (210)을 그립하는 허용하는 것만이 아니라, 예를 들면, 저장 공간 또는 다른 피크페이스 보유 로케이션 (holding location)에 대해 참조번호 297의 화살표의 방향에서 상기 피크페이스 (210)의 정돈을 실행하기 위해 참조번호 297의 화살표 방향에서 상기 피크페이스 (210)의 움직임을 허용한다. 또 다른 모습들에서 상기 암들 (220A, 220B)은 어떤 적합한 개수의 드라이브 모터들에 의해 적합한 방식으로 참조번호 297의 방향에서 움직일 수 있다.
위에서 논의된 것처럼, 상기 저장 선반들 (140)은, 예를 들면, 상기 암들 (220A, 220B)의 핑거들 (250)이 상기 선반들 (140)을 통해 지나가는 것을 가능하게 하도로 구성되며, 그래서 상기 핑거들 (250)이 상기 선반들 (140)의 지지 표면들 (140S) 아래에 위치하도록 한다. 한 모습에서 상기 저장 선반 (140)는 와이어 선반여서 상기 지지 표면들 (140S)이 그 선반의 와이어들에 의해 형성되도록 한다. 상기 와이어 선반들 (140)은 와이어 메시 구성과 같은 적합한 구성을 가지며, 그 구성에서 상기 와이어 선반들의 상단 부재들은 상기 지지 표면들 (140S)을 형성하며 그리고 상기 피크페이스들이 상기 선반들 (140)로 그리고 그 선반들로부터 이동되는 방향 (299)에 실질적으로 횡단하는 방향 (297)으로 향하고 정렬된다. 상기 와이어 선반들 (140)은 어떤 적합한 방식으로 (예를 들면, 수평 지지들 (282)과 같은) 상기 저장 래크 구조 및/또는 상기 피킹 통로 데크/레일들에 고착된다. 한 모습에서 상기 와이어 선반들 (140)은 상기 저장 래크 구조 및/또는 상기 피킹 통로 데크/레일들 주위를 둘러싸며, 그래서 파스너 (fastener)들 또는 다른 고정 방법들 (예를 들면, 접착제들, 용접 등)을 실질적으로 사용하지 않고 상기 와이어 선반들 (140)이 상기 저장 래크 구조 및/또는 상기 피킹 통로 데크/레일들에 움직일 수 있게 고정되도록 한다. 다른 모습들에서 어떤 제거 가능한 파스너들을 이용하여 상기 와이어 선반들 (140)은 상기 저장 래크 구조 및/또는 상기 피킹 통로 데크/레일들에 움직일 수 있게 고정된다. 다른 모습들에서 상기 선반들 (140)은 이동할 수 없을 수 있다.
다른 모습들에서 상기 저장 선반 (140')는 2010년 4월 9일에 출원된 미국 특허 출원 12/757,381에서 설명된 것과 실질적으로 유사하며, 상기 출원에서 개시된 것은 그 전체가 본원에 참조로서 편입된다. 예를 들면, 도 2e를 참조하면 각 저장 선반 (140')는, 예를 들면, 상기 저장 선반 (140')의 수평 지지 (282)로부터 확장하는 하나 또는 그 이상의 지지 레그들 (280L1, 280L2)을 포함한다. 상기 지지 레그들 (280L1, 280L2)은 어떤 적합한 구성을 구비하며 그리고 실질적으로 U-형상의 채널 (280)의 일부일 수 있으며, 그래서 상기 레그들이 채널부 (280B)를 통해 서로에게 연결되도록 한다. 상기 채널부 (280B)는 상기 채널 (280) 및 하나 또는 그 이상의 수평 지지들 (282) 사이에서의 접착 포인트를 제공한다. 다른 모습들에서, 각 지지 레그 (280L1, 280L2)는 개별적으로 상기 수평 지지들 (282)에 설치되도록 구성된다. 이 모습에서, 각 지지 레그 (280L1, 280L2)는 상기 선반 (140') 상에 제공된 피크페이스들을 지지하도록 구성된 적합한 지지 표면 (140S) 영역을 구비한 구부러진 부분 (280H1, 280H2)을 포함한다. 상기 구부러진 부분 (280H1, 280H2)은, 예를 들면, 상기 선반 상에 저장된 피크페이스들의 변형을 실질적으로 방지하도록 구성된다. 다른 모습들에서 상기 레그 부분들 (280H1, 280H2)은 적합한 두께를 가지며 또는 상기 선반들 상에 저장된 케이스 유닛들을 지지하기 위한 어떤 다른 적합한 형상 및/또는 구성을 가진다. 도 2e에서 볼 수 있는 것처럼 상기 지지 레그들 (280L1, 280L2) 또는 채널들 (280)은 박판이 덧대어진 (slatted) 또는 주름잡힌 (corrugated) 선반 구조를 형성할 수 있으며, 그 선반 구조에서, 예를 들면, 상기 지지 레그들 (280L1, 280L2) 사이의 공간들 (SP2)은 아래에서 설명될 것처럼 상기 선반로 그리고 상기 선반로부터 피크페이스들을 운반하기 위해 상기 엔드 이펙터 (200E)의 핑거들이 상기 선반에 도달하는 것을 가능하게 한다.
실감될 수 있을 것처럼 여기에서 설명된 저장 선반들은 한 모습에서는 상기 저장 및 인출 시스템 (100)의 구조적인 비용들을 줄이면서도, 실질적으로 평평하여, 상기 저장 및 인출 시스템 (100)의 증가된 저장 밀도를 가능하게 한다.
위에서 설명된 것처럼, (실질적으로 상기 저장 선반들 (140, 140')과 실질적으로 유사한) 저장 선반들 (140A, 140B, 140C)은 도 7a - 도 7c에서 보이는 것처럼 다른 것 위에 쌓여질 수 있으며, 그래서 다중의 저장 선반들이 단일의 피킹 통로 데크 (130AD)로부터 액세스될 수 있도록 한다. 여기에서, 다른 것 위에 쌓여질 수 있으며 단일의 피킹 통로 데크 (130AD)로부터 액세스될 수 있는 두 개의 저장 선반들 (140A, 140B)이 존재한다. 다른 모습들에서는, 단일의 피킹 통로 데크 (130AD)로부터 액세스될 수 있는 둘 보다 많은 저장 선반들이 존재한다. 한 모습에서, 상기 엔드 이펙터 리프트 드라이브 (206C)는 상기 저장 및 인출 시스템의 다중의 저장 레벨들 사이에서의 상기 엔드 이펙터의 이동을 제공하도록 구성된다. 예를 들면, 도 7a, 도 7b 및 도 7c를 참조하면, 상기 저장 선반들 (140)은 피킹 통로들 (130A) (도 1)의 개수에 있어서의 감소를 허용하며, 이는 피킹 통로 데크 (130AD) 당 다중-레벨 저장을 제공함에 의해서 줄어든 운반 데크들 (130B) (도 1) 크기, 그리고 줄어든 데크 (예를 들면, 운반 데크 (130B) 그리고 피킹 통로 데크 (130AD) 둘 모두)를 가능하게 할 것이다. 상기 선반들 (140)의 구성은 또한 수평 및 수직의 케이스 밀도에서의 증가를 또한 가능하게 하며, 상기 암들 (220A, 220B)을 이용하여 상기 케이스 유닛들 또는 피크페이스들을 배치하고/등록하는 것은 상기 피크페이스들을 더 가깝게 함께 이동시키는 것을 가능하게 한다 (예를 들면, 위에서 설명된 것처럼 피크페이스에 간격을 두는 것을 줄어들게 한다). 위에서 언급된 것처럼, 상기 케이스 유닛들 또는 피크페이스들 사이에 간격을 두는 것은 상기 저장 선반 (140)으로 그리고 저장 선반으로부터 상기 케이스 유닛(들) 또는 피크페이스를 운반하기 위해서 상기 암들 (220A, 220B)을 위한 간격이 인접한 케이스 유닛들이나 피크페이스들 사이에 삽입되도록 허용한다.
계속 도 7a - 도 7c를 참조하면, 그리고 위에서 언급된 것처럼, 상기 로버 (110A)는 쌓여진 저장 선반들 (140A, 140B)에 단일의 피킹 통로 데크 (130AD)로부터 액세스하도록 구성될 수 있을 것이다. 예시적인 목적들만을 위해서, 이 모습에서 각 피킹 통로 데크 (130AD)는 두 개 레벨의 저장 (140A, 140B)으로의 액세스를 제공하지만 다른 모습들에서 각 피킹 통로는 둘 보다 많은 레벨의 저장으로의 액세스를 제공할 수 있을 것이다. 각 피킹 통로에 의해 액세스되는 저장의 레벨은 한 피킹 통로 데크로부터 다른 피킹 통로 데크로 변할 수 있을 것이라는 것에 유의한다 (예를 들면, 한 데크는 제1 개수의 저장 레벨들로의 액세스를 제공하지만, 다른 데크는 상기 제1 개수와 상이한 제2 개수의 저장 레벨들로의 액세스를 제공할 수 있을 것이다). 위에서 논의된 것처럼, 상기 로버 (110)는, 여기에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 케이스 유닛이나 피크페이스가 붙잡아지거나 또는 배치될 저장 레벨에 대응하는 미리 정해진 높이로 상기 암들 (220A, 220B)을 들어 올리거나 낮추는 엔드 이펙터 리프트 드라이브 (260C) (도 2a)를 포함할 수 있을 것이다. 상기 엔드 이펙터 리프트 드라이브 (260C)는, 예를 들면, 선형 액튜에이터, 스크루 드라이브, 씨저 리프트 (scissor lift) (도 7a), 자기 드라이브 등과 같이 상기 암들 (220A, 220B)을 높이고 낮추도록 구성된 임의의 적합한 구동 섹션이다.
이제 도 2b, 도 2d, 및 도 5a - 도 5d를 참조하여, 피크페이스 (210) 피킹 동작이 설명될 것이다. 상기 로버 (110)는, 예를 들면, 피크페이스를 운반하기 위해서 제어 서버 (120) (도 1)와 같은 어떤 적합한 제어기로부터 명령을 수신한다. 상기 로버는 상기 운반 데크 (130B)를 따라 미리 정해진 피킹 통로 (130A)로 이동한다. 상기 로버 (110)는 상기 피킹 통로 (130A)에 진입하며 그리고 미리 정해진 저장 로케이션에서 멈춘다 (도 5d, 블록 500). 위에서 논의된 것처럼, 상기 로버 (110)는 암들 (220A, 220B)을 구비한 엔드 이펙터 (200E)를 포함하며, 이 암들은 상기 피크페이스 (210)의 반대 측면들 (210S1, 210S2)에 걸터 있으며 그리고 반대 측면들을 잇도록 구성되며 그리고 상기 피크페이스 (210)를 상기 페이로드 베드 (200)로 그리고 그 페이로드 베드로부터 운반하도록 구성된다. 실감될 것처럼, 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 페이로드 베드 (200) 내에서 수축되고 그리고 상기 로버 (100)가 피크페이스를 운반하지 않을 때에, 상기 암들 (220A, 220B)은 거리 D1만큼 분리되며, 이 거리 D1은 상기 로버가 운반할 수 있는 가장 넓은 피크페이스의 폭 W보다 실질적으로 더 크며 그리고/또는 상기 저장 및 인출 시스템 (100) 내에 저장되었다. 상기 로버 제어기 (110C)는 상기 엔드 이펙터 드라이브 섹션 (260)을 동작시켜서 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나 또는 그 이상을 길이 방향으로 이동시켜 상기 암들 (220A, 220B)을, 예를 들면, 상기 피크페이스 (210) (도 2b)의 폭 W에 따라 상기 저장 공간과 정렬시킨다. 한 모습에서, 상기 로버 (110)는 상기 로버가 상기 피킹 통로(들) (130A) (도 1)를 따라 이동할 때에 상기 저장 선반들 (140) 상에 위치한 피크페이스(들)의 측면들 (210S1, 210S2)을 탐지하도록 구성된 (아래에서 설명될 것과 같은) 어떤 적합한 센서들을 포함한다. 다른 모습들에서 상기 피크페이스들 (210)은 상기 저장 선반들의 미리 정해진 특징들에 대해 상기 저장 선반들 상에 배치되며, 그래서 상기 센서들이 상기 피크페이스 (그리고 상기 피크페이스 측면들)의 위치를 판별하기 위해 상기 저장 선반들의 상기 미리 정해진 특징들을 탐지할 수 있도록 한다. 한 모습에서, 케이스 센서들은 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 13/327,035 (공개 번호 2012/0189410) 및 2012년 9월 10일에 출원된 "Storage and Retrieval System Case Unit Detection"제목의 미국 출원 13/608,877에서 설명된 것들과 실질적으로 유사하며, 이 출원들에서 개시된 내용들은 그 전체가 본원에 참조로서 편입된다. 상기 로버 (110)는 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나 또는 그 이상을 이동시켜서 상기 암들 (220A, 220B) 사이에서의 거리 D1을 조절하도록 하며, 그래서 확장되었을 때에 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 페이로드 베드 (200)로 운반될 피크페이스 (210)의 다른 측면 상에서 상기 공간들 SP (도 2c) 내에 배치되도록 한다. 위에서 설명된 것처럼, 한 모습에서 상기 로버 (110)는 화살표 방향 (297)에서의 정돈을 포함하며, 상기 로버의 신축식 암들은 상기 화살표 방향 (297)에서 한 유닛으로서 이동되어, 보유 로케이션으로부터 상기 피크페이스를 집으면 상기 암들을 상기 피크페이스와 더 정렬시키며 (또는 보유 로케이션에 상기 피크페이스를 배치하면 상기 피크페이스를 보유 로케이션과 정렬시킨다), 이는 예를 들면, 피크페이스 보유 로케이션에 대해 상기 신축식 암들의 정밀 배치이다 (도 5d. 상기 로버 (110) 제어기 (110C) (도 1)는 상기 드라이브들 (260A, 260C)에게 명령하여 상기 암들 (220A, 220B)을 상기 피크페이스 보유 로케이션의 상기 지지 표면 (140S)과 실질적으로 동일한 레벨 또는 상기 지지 표면 위의 레벨로 올리도록 하고 그리고 상기 암들 (220A, 220B)을 상기 저장 선반 (140)으로 미리 정해진 거리만큼 확장시키도록 하며, 그래서 상기 핑거들 (250)이 상기 피크페이스(들) (210)과 실질적으로 정렬되도록 하며 그리고 상기 핑거들이 상기 선반 지지 표면들 (140S) 사이의 공간들 (SP2) 사이에 배치되도록 한다 (도 5d, 블록 502). 한 모습에서 상기 암들 (220A, 220B)은 상기 페이로드 베드 (200)의 지지 표면에 독립적인 방향 (298)에서 이동되며, 반면에 다른 모습들에서 상기 페이로드 베드의 지지 표면은 또한 참조번호 298의 방향에서 (상기 드라이브 (260C)에 의해 또는 페이로드 베드 리프트 드라이브를 이용하여) 이동하도록 구성되며, 그래서 상기 페이로드 베드 지지 표면이 상기 지지 표면 (140S)에 인접하도록 하며, 이전에 그 전체가 본원에 참조로서 편입된 미국 임시 특허 출원 61/790,801에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 지지 표면 (140S)으로부터 상기 피크페이스가 운반된다. 한 모습에서, 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 저장 로케이션으로 얼마나 깊게 확장되어야 하는지를 결정하고 그리고 (상기 암들 (220A, 220B)의 확장의 방향에 관하여) 상기 피크페이스의 앞부분 및 뒷부분 가장자리 경계들을 결정하기 위해 (상기 피크페이스의 정돈에 관하여 아래에서 설명됨), 어떤 적합한 센서 (257)가 상기 제어기 (110C)에게 피드백을 제공한다. 상기 암들 (220A, 220B)은 드라이브 (260C)를 이용하여 낮추어지며, 그래서 상기 핑거들이 상기 선반 지지 표면 (140S) 아래의 미리 정해진 거리 (D2)에 배치되도록 한다 (도 5d, 블록 503). 드라이브 (260B)를 이용하여 상기 암들 (220A, 220B) 중 하나 또는 그 이상은 화살표 방향 (297)에서 상기 피크페이스 (210)의 측면들 (210S1, 210S2)을 향하여 이동되며, 그래서, 예를 들면, 신축식 부재 (301)의 표면 (301S)이 상기 피크페이스를 가볍게 잡고 (예를 들면, 이 경우 가볍게 잡는다는 것은 상기 피크페이스의 정렬을 위해 상기 피크페이스를 터치하며, 그 터치하는 것이 상기 피크페이스를 저장 선반으로부터 들어올리기 위해 상기 피크페이스를 잡기에 충분한 그립을 제공하지는 않는다는 것을 의미한다) 그리고 상기 핑거들 (250)은 상기 피크페이스 (210) 아래에 위치하도록 한다 (도 5d, 블록 504). 다른 모습들에서 상기 표면들 (301S)은 상기 피크페이스를 들어올리기 위한 충분한 그립을 제공할 수 있을 것이다. 드라이브 (260C)를 이용하여 상기 암들 (220A, 220B)을 들어올림으로써 상기 피크페이스 (210)는 화살표 방향 (298)에서 상기 저장 선반 (140)으로부터 적절한 거리 D3만큼 들어올려지며, 그래서 상기 피크페이스의 하중을 지지하기 위해 상기 피크페이스의 접촉 바닥 (210B) (도 2a)까지 상기 핑거들 (250)이 올려지도록 한다 (예를 들면, 상기 피크페이스는 상기 표면 (310S)을 따라서 슬라이드되어 상기 핑커들 (250) 및 상기 피크페이스의 바닥 (210B) 사이에서의 접촉을 허용한다) (도 5d, 블록 505). 상기 암들 (220A, 220B)은 화살표 방향 (299)에서 수축될 수 있으며, 그래서 상기 피크페이스가 상기 페이로드 베드 (200)의 위에 위치하도록 하며 (도 5d, 블록 506) 그리고 상기 피크페이스 (210)는 화살표 방향 (298)에서 상기 페이로드 베드 (200)로 향하여 낮추어질 수 있다 (도 5d, 블록 507). 상기 페이로드 베드 내에 위치할 때에 상기 피크페이스 (210)는 한 실시예에서 상기 핑거들에 의해 그리고/또는 상기 페이로드 베드 (200)의 적합한 지지 표면에 의해 지지된다. 실감될 수 있듯이, 상기 피크페이스의 정돈을 위해 하나 또는 그 이상의 암들 (220A, 220B)이 화살표의 방향 (297)에서 이동되는 경우인 아래에서 설명되는 것과 같이 어떤 적절한 방식으로 상기 페이로드 베드 내에서 상기 피크페이스를 정돈하기 위해 (예를 들면, 상기 페이로드 베드의 하나 또는 그 이상의 기준들에 대해 미리 정해진 위치에 상기 피크페이스를 위치시킨다), 일 실시예에서, 상기 표면들 (301S)이 사용된다 (도 5d, 블록 508).
피크페이스 (210)의 운송 동안에, 상기 피크페이스는 일 실시예에서 상기 암들 (220A, 220B)의 표면들 (301S) 또는 상기 로버의 어떤 다른 적합한 정렬/그리핑 표면들에 의해 클램프 고정되거나 유지된다. 상기 피크페이스 (210)를 어떤 적합한 피크페이스 보유 로케이션 내부에 배치하기 위해서 상기 로버 (110)는 상기 피크 페이스 보유 로케이션에 대해 미리 정해진 로케이션에 배치될 수 있다. 한 모습에서, 상기 피크페이스 (210)가 정돈되는 경우, 상기 피크페이스 (210)는 상기 페이로드 베드 (200) 내에서 화살표의 방향 (297)에서 상기 암들 (220A, 220B)에 의해 움직져서, 상기 피크페이스 (210)를 상기 피크페이스 보유 로케이션과 정렬시킨다. 다른 모습들에서 상기 로버 (110)를 배치하는 것은 상기 피크페이스 (210)를 상기 피크페이스 보유 로케이션과 정렬하는 것을 실행한다. 상기 암들 (220A, 220B)은 상기 피크페이스를 상기 피크페이스 보유 로케이션의 지지 표면 (140S)과 실질적으로 동일한 또는 그 위의 레벨로 올리며 그리고 상기 피크페이스를 상기 페이로드 베드 (200) 상으로 운반하기 위해 위에서 설명된 것과 실질적으로 반대의 방식으로 상기 암들은 상기 피크페이스 (210)를 상기 피크페이스 보유 로케이션의 상기 지지 표면 (140S) 상으로 운반한다. 실감할 수 있을 것처럼, 페이로드를 상기 로버 (110)로 그리고 상기 로버로부터 운반하는 것이 피크페이스 (210)에 관하여 설명되었지만, 우에서의 섦여은 개별 케이스 유닛들을 상기 로버 (110)로 그리고 그 로버로부터 운반하는 것에도 또한 적용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 추가로, 저장 선반 (140, 140', 140A, 140B)에 대해 참조하였지만, 상기 로버는 케이스 유닛 및/또는 케이스 유닛들로 형성된 피크페이스를 상기 저장 선반 (140, 140', 140A, 140B), 리프트 (150A, 150B)의 선반 또는 어떤 다른 적합한 로케이션과 같은 어떤 적합한 피크페이스 보유 로케이션으로도 운반할 수 있을 것이라는 것을 이해하여야 한다.
도 2b, 도 2d 및 도 5a-5d를 다시 참조하여, 상기 로버 (110)의 예시적인 프크페이스 구축 동작이 설명될 것이다. 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 로버 (110)는 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210)을 선반으로부터 로버 (110)로 운반하도록 배치된다 (도 17, 블록 8000). 도 2C에서 예시된 것처럼 상기 암들 (220A, 220B) 사이의 간격 D1은 화살표의 방향 (297)에서 조절되어, (인접한 케이스 유닛들/피크페이스들 사이의 공간 SP에 맞게 하기 위해서) 상기 암들 (220A, 220B)을 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)과 정렬시킨다 (도 17, 블록 8001). 위에서 설명되었듯이, 한 모습에서 상기 로버 (110)는 화살표의 방향 (297)에서의 정돈을 포함하며, 상기 로버의 신축식 암들은 화살표 방향 (297)에서 하나의 유닛으로서 움직여져서 상기 신축식 암들 (220A, 220B)을 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)과 더 정렬시키며, 예를 들면, 피크페이스 보유 로케이션에 대한 상기 신축식 암들의 미세 배치한다 (도 17, 블록 8001A). 상기 신축식 암들 (220A, 220B)은 도 5d의 참조번호 502 - 508의 블록들에 관하여 위에서 설명된 방식으로 상기 페이로드 베이로 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)을 운반하기 위해 화살표들의 방향 (299A, 299B)에서 확장되고 수축된다 (도 17, 블록 8003). 일단 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)이 페이로드 베드 (200) 내에 배치되면 상기 로버 (110)는 상기 피킹 구조를 횡단하며 그리고 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스 (210X) (도 2c)를 상기 페이로드 베이 (200)로 운반하기 위해 다른 피크페이스 보유 로케이션에 대해서 배치된다 (도 17, 블록 8000). 상기 페이로드 베이 내 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210)은 클램프 고정된 것이 풀리며 (unclamped) 그리고 상기 수축식 암들 (220A, 220B) 사이의 간격은 조절되고 (도 17, 블록 8001) 그리고/또는 정돈되어 (도 17, 블록 8001A) 상기 신축식 암들 (220A, 220B)을 다른 피크페이스 보유 로케이션 내 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)와 정렬시킨다. 실감될 수 있을 것처럼, 상기 페이로드 베드 (200) 상에 이미 보유된 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)은 상기 신축식 암들이 정돈될 때에 화살표 방향 (297)에서 상기 신축식 암들 (220A, 220B)를 이용하여 이동된다. 상기 신축식 암들 (220A, 220B)은 도 5d의 참조번호 502 - 508의 블록들에 관하여 위에서 설명된 방식으로 상기 페이로드 베이로 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)을 운반하기 위해 화살표들의 방향 (299A, 299B)에서 확장되고 수축된다 (도 17, 블록 8003). 실감될 수 있듯이, 상기 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들을 상기 페이로드 베이 (200)로 운반하는 동안에 상기 신축식 암들 (220A, 220B)은 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스 (210)의 측면들로부터 이격될 수 있을 것이며, 그래서 상기 핑거들 (250)이 상기 페이로드 베이 (200) 내 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들에 접촉하지 않도록 한다 (그리고/또는 도 3b 및 도 3c를 참조하면, 상기 페이로드 베이 (200) 내 상기 피크페이스 (210)와 접촉하지 않기 위해서 상기 핑거들 (250', 250'') 중 하나 또는 그 이상이 배치되며, 예를 들면, 수축된다). 다른 모습들에서 상기 암들 (220A, 220B)의 자유 단들 (free ends) FE (도 2d)로부터 가장 멀리에 있는 핑거들 (250)은 상기 자유 단들 FE에 인접한 핑거들 (250)보다 더 길며, 그래서 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)을 피킹하는 동안에 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)이 상기 암들 (220A, 220B)에 의해 보유되도록 하며, 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 보유 로케이션으로 확장될 때에 접촉하지 않으면서 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)에 걸터 있기 위해서 상기 암들 (220A, 220B)이 이격되도록 여전히 허용한다. 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 및 제2 피크페이스들 (210, 210X)은 로버 (110)에 의해서 하나의 유닛으로서 운반되며 그리고 상기 피크페이스들 (210, 210X)을 페이로드 베드 (200)로 운반하는 것에 관하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 반대의 방식으로 피크페이스 보유 로케이션에 하나의 유닛으로서 (또는 하나보다 많은 피크페이스 보유 로케이션에서 분리하여) 배치된다.
한 모습에서, 위에서 언급된 것처럼, 상기 로버 (110)는 이전에 그 전체가 본원에 참조로서 편입된 "Automated Storage and Retrieval System" 제목의 2014년 3월 17일에 출원된 미국 임시 특허 출원 번호 14/215,310에서 설명된 것들과 같은 정돈 특징들을 포함한다. 예를 들면, 한 모습에서, 상기 로버 (110)는 능동 사이드 정돈을 포함한다 (여기에서, 위에서 언급된 것처럼, 하나의 암 (220A, 220B)은 고정되고 그리고 다른 암 (220A, 220B)은 참조번호 297의 방향에서 움직일 수 있으며 또는 이 경우 두 암들 (220A, 220B) 모두가 참조번호 297의 방향에서 움직일 수 있다). 케이스 경계들의 물리적인 확정을 위한 적합한 센서들 (257)이 상기 페이로드 베드 (200)에 인접하여 또는 상기 페이로드 베드 내에 그리고/또는 하나 또는 그 이상의 암들 (220A, 220B) 위에 또한 배치될 수 있을 것이다. 한 모습에서 상기 센서들(257)은 상기 로버의 암들 (220A, 220B) 상에 배치된 커튼 센서들 또는 빔 라인 센서들이다. 상기 센서들 (257)은 피크페이스들을 배치할 때에 상기 로버가 빈 공간 그리고 적당한 공간이, 예를 들면, 피크페이스를 위한 저장 선반 (140, 140', 140A, 140B)과 같은 어떤 적합한 피크페이스 보유 로케이션 상에 존재한다는 것을 확인하고 그리고 상기 피크페이스가 올바른 단벽 (setback) (예를 들면, 피크페이스가 피크페이스 보유 로케이션의 피킹 통로 가장자리 또는 어떤 다른 적합한 레퍼런스 기준로부터 위치한 거리)을 두고 배치된다는 것을 확인하는 것을 가능하게 한다. 저장 로케이션으로부터 피크페이스들 (210)을 피킹하면, 상기 센서들 (257)은 케이스 목적지 결정 그리고 상기 암들 (220A, 220B)이 상기 저장 로케이션으로 확장되는 깊이에 대한 확인을 허용한다. 상기 암들 (220A, 220B)은, 한 모습에서, (예를 들면, 저장 선반 (140)의 가장자리로부터 떨어져있는 저장 로케이션에서) 깊은 저장 로케이션들 내에 배치되고 있는 피크페이스들을 위한 안내를 또한 제공한다.
상기 피크페이스들에 대한 정돈이 제공되는 경우에, 상기 로버 (110)의 페이로드 베드 (200)는, 한 모습에서, 상기 피크페이스 (210) (그리고 그 피크페이스를 형성하는 케이스 유닛들)의 다중의 자유도를 가진, 상기 페이로드 베드 (200)의 표면에 따르는 슬라이딩 이동을 가능하게 하도록 구성된다. 한 모습에서 상기 페이로드 베드는 낮은 마찰 계수를 가진 적합한 물질로 구축된 실질적으로 평평한 표면이며, 반면에 다른 모습들에서 상기 페이로드 베드는 피크페이스가 올려있는 복수의 볼 베어링들을 포함하며, 또 다른 모습들에서 상기 페이로드 베드 (200)는 상기 피크페이스 (210) (그리고 그 피크페이스를 형성하는 케이스 유닛들)의 다중의 자유도를 가진, 상기 페이로드 베드 (200)의 표면에 따른 슬라이딩 이동을 가능하게 하는 위에서 설명된 것과 같은 어떤 적합한 구조를 가진다. 다른 모습들에서, 상기 핑거들 (250)에 의해 상기 페이로드 베드 표면 위에서 유지되면서도 상기 피크페이스는 정돈된다.
위에서 언급된 것처럼, 도 6을 참조하면, 한 모습에서, 상기 로버 (110)는 저장 선반들 (140) 위에 위치한 피크페이스(들) (210)의 위치를 탐지하기 위한 적합한 센서들을 포함한다. 개시된 실시예의 한 모습에서, 상기 로버는 하나 또는 그 이상의 빔 센서들 (600, 601) 그리고/또는 근접 센서들 (602, 603)을 포함하며, 이 센서들은 상기 저장 선반 (140)의 수평 지지들 (282) 상에 또는 내에 배치된 미리 정해진 지형들이나 타겟들 (611, 612, 613) (예를 들면, 슬롯들, 돌기부들 등)을 감지하기 위해 상기 페이로드 베드 (200) 아래의 상기 로브 (110)의 프레임 (110F) 상에 배치될 수 있을 것이다. 예를 들면, 상기 센서들 (600, 601, 602, 603)은, 예를 들면, 수평 지지들 (282) 상의 타겟들 (611, 612, 613)을 감지하기 위해 배치되며, 그래서 각 타겟 (611, 612, 613)이 각자의 센서 (600, 601, 602, 603)에 의해 감지되면 그 센서가 미국 임시 특허 출원 번호 61/790,801에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 로버의 위치를 판별하기 위한 온/오프 신호를 생성하도록 한다. 실감될 수 있듯이, 상기 로버는 상기 로버의 양 측면들 (110S1, 110S2) 상에 센서들 (700, 701)을 가지며, 그래서 피킹 통로 (130A) 내 단 하나의 수평 지지 (282) 상에 타겟들 (611, 612, 613)이 위치하는 경우에 상기 로버의 이동 방위에 무관하게 상기 센서들 (600, 601, 602, 603)이 상기 타겟들 (611, 612, 613)을 검출할 수 있도록 한다. 실감될 수 있을 것처럼, 상기 센서들이 상기 타겟들이 아니라 상기 저장 선반 (140) 상에 위치한 피크페이스들 (210)을 탐지할 수 있는 경우에, 상기 센서들은 피크페이스들 (210)을 탐지하기 위해 상기 로버 위에 어떤 적합한 높이에 위치한다. 한 모습에서 상기 빔 센서들 (600, 601) 그리고 하나 또는 그 이상이 근접 센서들 (602, 603)은 상기 저장 구조 내에서 상기 로버의 위치를 판별하기 위해 서로 결합하여 사용된다. 한 모습에서 상기 근접 센서들 (602, 603)은 상기 피킹 통로 (130A) 내에서 상기 로버의 위치를 판별하기 위해 사용되며, 반면에 상기 로버 (110)와 상기 저장 선반 (140) 사이에서 피크페이스들 (210)을 운반하기 위해 상기 피크페이스들 (210) 사이의 공간들 (SP)에 상기 로버 (110)의 암들 (220A, 220B)을 정렬시키기 위해서 상기 타겟들 (611, 612, 613) 사이의 영역에서 상기 로버의 위치를 판별하기 위해 상기 빔 센서들 (600, 601)이 사용되며, 반면에 다른 모습들에서 상기 빔 센서들 (600, 601) 그리고 근접 센서들 (602, 603)은 저장 구조 내에서 상기 로버의 위치를 판별하고 그리고 상기 로버 (110)와 상기 저장 선반들 (140) 사이에서 피크페이스들을 운반하기 위해 적합한 방식으로 사용된다.
이제 도 8을 참조하면, 개시된 실시예의 모습에 따라 로버 (110)가 예시된다. 상기 로버 (110)는 논의된 경우를 제외하면 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사하다. 여기에서 상기 로버 (110)는 제1 말단 (110E1) 그리고 그 제1 말단 (110E1)으로부터 길이 방향으로 이격된 제2 말단 (110E2)을 구비한 프레임 (110F)을 포함한다. 상기 프레임 (110F)은 페이로드 영역 (200A)을 형성하며, 그 영역에 데카르트 신축식 매니퓰레이터 (800E)가 설치된다. 상기 매니퓰레이터 (800E)는 아래에서 설명될 것처럼 가변의 길이 및 폭을 가진 피크페이스들 (210) (도 2a)을, 예를 들어 어떤 적합한 저장 선반과 상기 로버 (110)의 페이로드 베이 사이에서 상기 피크페이스들 (210)을 밀거나 당김으로써, 처리하도록 구성된다. 한 모습에서 상기 저장 선반은 위에서 설명된 저장 선반 (140) (도 2a)과 실질적으로 유사할 수 있으며, 다른 모습들에서 상기 저장 선반은 와이어 래크 피크페이스 지지 표면이 아니라 실질적으로 평평한 피크페이스 지지 표면 또는 박판이 덧대어진 피크페이스 지지 표면을 포함할 수 있을 것이다.
이 모습에서 상기 매니퓰레이터 (800E)는 (아래에서 설명될) 적어도 3 자유도 드라이브 (three degree of freedom drive)를 구비한 드라이브 섹션, 하나 또는 그 이상의 신축식 암들 (802A, 802B) (예를 들면, 일반적으로 엔드 이펙터 (802)), 페이로드 베이 (200) 그리고 적어도 하나의 매스트 어셈블리 (mast assembly) 또는 부재 (801A, 801B)를 포함한다. 한 모습에서 상기 페이로드 베이 (200)는 프레임 (110F)의 페이로드 영역 (200A)에 설치된 두 개의 매스트 어셈블리들 또는 부재들 (801A, 801B) 사이에 매달리며, 반면에 다른 모습들에서 상기 페이로드 베이 (200)는 (매스트 부재들 (801A, 801B) 중 하나와 같은) 단일의 매스트 부재로부터 캔틸레버 (cantilever)될 수 있을 것이다. 아래에서 아주 상세하게 설명된 것인 상기 매스트 부재들 (801A, 801B)은 화살표의 방향 (298)에서 상기 페이로드 베이 (200)의 (예를 들면, 상기 로버가 이동하는 표면에 대해 수직으로의) 움직임을 실행하기 위한 가이드들을 포함한다. 상기 엔드 이펙터 (802)는 페이로드 베이 (200)와 선반 (140) 사이에서 피크페이스들 (210)을 운반하기 위해 페이로드 베이 (200)의 외부에 도달하고/확장하기 위해서 화살표 방향 (299)에서 확장하고 수축하기 위해 페이로드 베이 (200) 내에 적어도 부분적으로 설치된다. 여기에서, 엔드 이펙터 (802)는 상기 페이로드 베이 (200)의 (예를 들면, 화살표의 방향 (297)에서) 반대편 측면들에 실질적으로 배치된 두 개의 신축식 암들 (802A, 802B)을 포함한다. 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 화살표의 방향 (297)에서 상기 페이로드 베이 내에서 서로를 향하여 그리고 서로로부터 멀리 움직일 수 있도록 하기 위해 상기 페이로드 베이 (200) 내에 적어도 부분적으로 설치된다. 실감될 수 있듯이, 상기 페이로드 (200)는 실질적으로 평평한 표면 또는 플레이트 (200S) 상에서와 같은 어떤 적합한 방식으로 상기 페이로드 베드 (200) 내에서 피크페이스 (210)을 지지하도록 구성된다.
이제 도 9를 참조하면, 한 모습에서 (일반적으로 매스트 부재 (801)로 언급되는) 상기 매스트 부재들 (801A, 801B)은 실질적으로 동일한 구성을 가지며, 반면에 다른 모습들에서는 상기 매스트 부재들 (801A, 801B)은 각각 어떤 적합한 구성을 가질 수 있다. 여기에서 각 매스트 부재 (801)는 프레임 (801F), 캐리지 (803) 그리고 드라이브 (810) (예를 들면, 수직 드라이브)을 포함한다. 상기 프레임 (801F)은 상기 프레임 (801F)의 반대편 수직 측면들 상에 배치된 두 개의 반대편 채널들 (801C)을 형성한다. 상기 캐리지 (803)는 화살표의 방향 (298)에서 수직으로 움직이기 위해서 상기 채널들 (801C) 사이로 확장하며 그리고 상기 채널들 내에 설치된다. 예를 들면, 도 10을 참조하면, 상기 캐리지 (803)는 상기 캐리지 (803)의 반대편 말단들 (803E1, 803E2)에 설치된 가이드 휠 부재들 또는 어셈블리들 (803G)을 포함한다. 각 가이드 휠 부재는 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들 (803R1A, 803R1B, 803R2)을 포함하여, 이 가이드 휠들은 각자의 채널 (801C)의 하나 또는 그 이상의 측면들과 맞물린다. 예를 들어, 각 가이드 부재 (803G)는 하나 또는 그 이상의 방향들 (297, 299)에서 상기 캐리지를 안정시키는 가이드 휠들 (803R1A, 803R1B, 803R2)을 포함한다. 여기에서, 도 9a에서 볼 수 있는 것처럼, 각 가이드 부재 (803G)는 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들 (803R1A, 803R1B)을 포함하며, 화살표 방향 (297)에서 상기 캐리지 (803)의 움직임을 안정시키기 위해서 그 가이드 휠들은 공통 채널 (801C)의 반대편 측면들 (801CS1, 803CS2)에 맞물리며 (예를 들면, 참조번호 803R1A의 휠은 참조번호 803CS2 측면과 맞물리며 참조번호 803R1B의 휠은 참조번호 803CS1 측면과 맞물리며 또는 그 반대) 그리고 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들 (803R2)을 포함하며, 화살표 방향 (299)에서 상기 캐리지 (803)의 움직임을 안정시키기 위해서 그 가이드 휠은 (반대 측면들 사이에 걸치는) 상기 채널 (801C)의 다른 측면과 맞물린다. 실감될 수 있을 것처럼, 상기 가이드 휠 부재들 (803G)은 서로에게 거울 이미지들이며, 그래서 예를 들면, 화살표의 수직 방향 (298)에서) 가장 위의 휠들 (803R1A (803E2의 말단에서), 803R1B (803E1의 말단에서))은 각자의 채널들의 반대편 측면들에 맞물리며 그리고 가장 밑의 휠들 (803R1B (803E2의 말단에서), 803R1A (803E1의 말단에서))은 각자의 채널의 반대편 측면들에 맞물리며, 이는 화살표 방향 (299)에서 확장하는 축 주위의 상기 채널들 (801C) 내에서 상기 캐리지의 비틀리는 움직임 TM1을 제거하기 위한 것이다. 화살표 방향 (297)으로 확장하는 축 주위의 상기 캐리지 (803)의 비틀리는 움직임 TM2는 와이어들 (803W1, 803W2) 및 도르래들 (803P1, 803P2)을 포함하는 와이어 로프 리빙 (wire rope reeving)을 이용하여 실질적으로 제거되며, 여기에서 상기 도르래들 (803P1, 803P2)은 캐리지 (803)에 설치되며 그리고 와이어들 (803W1, 803W2)의 말단들 (803WE)은, 예를 들면, 각자의 매스트 부재에 앵커 (anchor)된다. 도 10에서 볼 수 있는 것처럼, 상기 와이러 로프 리빙은 와이어 로프 (802W1, 803W2)가 상기 도르래들을 통해서 지나가게 하도록 배치되며, 이는 상기 프레임 (803F)의 반대편 측면 및/또는 말단에서 상기 리빙을 가로질러 떠나기 위한 것이다. 예를 들어, 와이어 로프 (803W1)는 말단 (803E2)에서 상기 프레임에 진입하며, 도르래 (803P1)에 맞물리며, 상기 프레임의 길이를 따라서 이동하며, 도르래 (803P2)에 맞물리고 그리고 그 후에 반대편 말단 (803E1)에서 반대편 측면으로부터 상기 프레임에서 나간다. 유사하게, 와이어 로프 (803W2)는 말단 (803E1)에서 상기 프레임에 진입하며, 도르래 (803P2)에 맞물리며, 와이어 로프 (803W1)를 가로지르면서 상기 프레임의 길이를 따라서 이동하며, 도르래 (803P1)에 맞물리고 그리고 그 후에 반대편 말단 (803E2)에서 반대편 측면으로부터 상기 프레임에서 나간다. 이 교차하는 리빙 배치는 상기 매스트 (801)를 따르는 이동을 대해 미리 정해진 방위 (예를 들면, 수평으로)에서 상기 캐리지를 속박한다.
상기 캐리지 (803)는, 벨트와 도르래 드라이브 시스템을 포함하지만 다른 모습들에서는 화살표 방향 (298)에서 상기 캐리지를 구동하는 리드 스크루 드라이버 또는 다른 선형 액튜에이터를 포함하는 드라이브 (810) (예를 들면, 수직 드라이브)에 의한 것처럼 어떤 적합한 방식으로 화살표 방향 (298)에서 구동된다. 상기 드라이브 (810)는 상기 매스트 (801)에 설치된 프레임 (801F)을 포함한다. 드라이브 모터 (260C)의 출력 샤프트에 설치된 도르래 (810P2)로 벨트 (810B)를 구동하기 위해서 상기 드라이브 모터 (260C)가 상기 프레임 (810F)에 설치된다. 상기 벨트 (810B)는 상기 프레임 (810F)에 설치된 하나 또는 그 이상의 도르래들 (801P1, 801P3, 801P2)에 의해 주변에 감져지고 가이드된다. 상기 벨트 (810B)는 상기 캐리지 (803)의 마운트 (803B)를 경유하여 상기 캐리지에 고정되며, 그래서 상기 벨트 (810B)가 움직이면 상기 캐리지 (803)가 화살표의 방향 (298)에서 상기 벨트 (810B)와 함께 움직이도록 한다. 실감할 수 있듯이, 각 매스트 부재 (801A, 801B)가 각자의 수직 드라이브를 포함하므로, 상기 드라이브들 (810)은 제어기 (110C) (도 1)와 같은 마스터-슬레이브 제어 시스템에 의해 구동되며, 그래서 상기 매스트 부재들 (801A, 801B) 사이에 매달린 상기 페이로드 베이 (200)가 레벨을 유지하도록 한다. 예를 들면, 적어도 상기 매스트 부재 (801)에 의해 한정된 이동의 한계들 내에서 상기 페이로드 베이 (200)의 수직 배치는 무한정이다. 실감될 수 있을 것처럼, 상기 채널 (801C)의 높이 그리고 상기 프레임 (801F)의 폭 (예를 들면, 반대편 채널들 (801C) 사이의 거리)은 상기 페이로드 베이 (200)의 이동 높이 H 및/또는 깊이 D에 종속하여 적합하게 크기가 정해진다. 도 9에서 볼 수 있는 것처럼, 각 매스트 부재 (801)는 채널들 (801A)을 포함하며, 그래서 상기 캐리지 (803) 및 상기 페이로드 베이 (200)가 서로 결합될 수 있으며, 그래서 상기 캐리지(들) (803)가 상기 페이로드 베이 (200)를 지지하거나 그렇지 않다면 운반하도록 한다 (예를 들면, 상기 페이로드 베이는 상기 캐리지(들) (803)에 매달려 있다).
이제 도 8 및 도 11을 참조하면, 상기 페이로드 베이 (200)는 프레임 (200F) 그리고 상기 프레임 (200F)에 설치된 피크 페이스 지지 표면 (200S) (도 11에는 도시되지 않음)을 포함한다. 상기 프레임 (200F)은 반대편의 채널들 (200C1, 200C2)을 한정하며, 화살표 방향 (297)에서 이동하기 위해서 이 채널들에 두 개의 이펙터 캐리지들 (200G1, 200G2)이 설치된다. 도 12a 및 도 12b를 또한 참조하면, 각 이펙터 캐리지 (일반적으로 이펙터 캐리지 (200G))는 프레임 (200GF)을 포함하며, 이 프레임은 반대편 말단들 (200GE1, 200GE2)에 배치된 가이드 휠 캐리지들 (200RC)을 구비한다. 각 가이드 휠 캐리지 (200RC)는 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들 (200GP1A-200GP1D)을 포함하며, 이 가이드 휠들은 상기 이펙터 캐리지 (200G)의 움직임을 화살표의 방향들 (298, 299)에서의 움직임으로부터 안정하게 하기 위해 상기 채널 (200C)의 하나 또는 그 이상의 벽들에 맞물리도록 구성된다. 예를 들면, 도 11a를 참조하면, 각 가이드 휠 캐리지 (200RC)는 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들을 포함하며, (참조번호 200의 방향과 실질적으로 평행한 축 주위에서 상기 이펙터 캐리지 (200G)의 비틀림 움직임 TM3를 실질적으로 제거하는 것은 물론이며) 화살표 방향 (298)에서 상기 이펙터 캐리지 (200G)의 움직임을 안정하게 하기 위해 이 가이드 휠은 각자의 채널 (200C)의 반대편 측면들 (200CS1, 200CS2)에 맞물리며, 그리고 하나 또는 그 이상의 가이드 휠들을 포함하며, 화살표 방향 (299)에서 상기 이펙터 캐리지 (200G)의 움직임을 안정하게 하기 위해 이 가이드 휠들은 각자의 채널 (200C)의 다른 벽 (200CS3)에 맞물린다. 참조번호 298의 화살표 방향과 실질적으로 평행한 축 주위에서 상기 이펙터 캐리지 (200G)의 비틀림 움직임 TM4은 캐리지 (803)에 관하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 (위에서 설명된 것과 유사한) 와이어 로프 리빙에 의해 실질적으로 제거되며, 여기에서 상기 와이어 로프 리빙은 와이어들 (200W1, 200W2) 그리고 프레임 (200GF)에 설치된 도르래들 (200P1-200P4)을 포함하며, 상기 와이어들 (200W1, 200W2)의 말단들 (200WE)은 예를 들면 상기 페이로드 베드의 프레임 (200F)이나 상기 로버 (110)의 어떤 다른 적합한 부분에 고착되거나 또는 그렇지 않다면 고정된다. 각 이펙터 캐리지는 각자의 이펙터 캐리지 (200G)를 드라이브 벨트 (260DB)에 고정하기 위한 드라이브 벨트 커플링 부재 (200GBA)를 또한 포함한다. 상기 프레임 (200F)에 고정된 모터 (260D)는 (도르래들 (260DP1, 260DP2)로 상기 프레임 (200F)에 설치된) 드라이브 벨트 (260DB)를 구동하여 상기 이펙터 캐리지들 (200G1, 200G2)을 서로를 향하여 그리고 서로로부터 멀어지도록 움직이게 하며, 여기에서 하나의 이펙터 캐리지 (200G1)는 (도르래들 (260DP1, 260DP2) 주위에 고리를 이룬) 상기 드라이브 벨트 (260DB)의 제일 위 (260DBT)에 부착되며 그리고 다른 이펙터 캐리지 (200G2)는 상기 드라이브 벨트 (260DP) 루프의 바닥 (260DBB)에 부착된다. 상기 이펙터 캐리지 (200G1, 200G2) 위치들은 자신들의 이동의 한계들 사이에서 무한정이다. 이펙터 캐리지들 (200G1, 200G2)가 다양한 크기의 피크페이스들을 수용하기 위해 조절될 때에 상기 페이로드 베이 (200)의 길이 및 폭은 적절한 길이 및 폭을 가진 피크페이스를 지지하기 위해 크기가 조절될 수 있다. 실감될 수 있듯이, 하나 또는 그 이상의 암 마운트들 (200M)은 각 이펙터 캐리지 (200G1, 200G2)에 첨부되며, 그래서 상기 신축식 암들 (802A, 802B)이 상기 캐리지들 (200G1, 200G2) 중 각자의 하나의 캐리지에 설치되도록 한다. 피크페이스 지지 표면 (200S) 내에 형성된 슬롯들이나 어퍼처들 (200SA) 내에서 이동하기 위해서 상기 암 마운트들 (200M)은 상기 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)을 통해 확장된다. 다른 모습에서, 각 이펙터 캐리지 (200G1, 200G2)는 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로 다른 이펙터 캐리지에 독립적으로 움직일 수 있으며, 그래서 피크페이스(들)가 상기 프레임 (110F) 및/또는 피크페이스 보유 로케이션에 대해 참조번호 297의 화살표 방향에서 정돈되도록 한다. 예를 들면, 이 모습에서 상기 이펙터 캐리지들 (200G1, 200G2) 중 하나는 모터 (260D)에 의해 참조번호 297의 화살표 방향에서의 이동을 위해 드라이브 벨트 (260DB)에 연결된다. 다른 이펙터 캐리지 (200G1, 200G2)는 제2 모터 (260D2) (모터 (260D)와 실질적으로 유사함)에 의해 참조번호 297의 화살표 방향에서의 이동을 위해 (위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로) 제2 드라이브 벨트 (260DB2)에 연결된다. 여기에서 각 이펙터 캐리지, 그리고 각 신축식 암 (802A, 802B)은 독립적으로 움직일 수 있으며 그리고 함께 움직일 수 있어서, 상기 신축식 암들 (802A, 802B) 중 하나 또는 그 이상을 움직여서 피크페이스가 참조번호 297의 화살표 방향에서 정돈될 수 있도록 한다.
이제 도 13, 도 14a 및 도 14b를 참조하면, 상기 신축식 암들 (802A, 802B) 각각은 세 개의 링크들 (802FL, 802CL, 802IL)을 포함하지만, 다른 모습들에서 각 신축식 암 (802A, 802B)은 둘 보다 더 많거나 더 작은 개수의 링크들과 같은, 어떤 적합한 개수의 링크들을 포함한다. 여기에서 각 신축식 암은 상기 암 마운트들 (200M)에 설치된 고정 링크 (802FL), 중심 링크 (802CL), 그리고 내부 링크 (802IL)를 포함한다. 상기 중심 링크 (802CL)는 참조번호 299의 화살표 방향에서 상기 고정 링크 (802FL)에 대해 움직일 수 있도록 하기 위해 어떤 적합한 선형 슬라이드 (802CR) 또는 다른 선형으로 움직일 수 있는 조인트를 통해 상기 고정 링크 (802FL)에 설치된다. 상기 내부 링크 (802IL)는 참조번호 299의 화살표 방향에서 상기 중심 링크 (802CL)에 대해 움직일 수 있도록 하기 위해 어떤 적합한 선형 슬라이드 (802IR) 또는 다른 선형으로 움직일 수 있는 조인트를 통해 상기 중심 링크 (802CL)에 설치된다. 드라이브 벨트 (501B)가 도르래들 (501P1, 501P2)을 통해 상기 고정 링크 (802FL)에 설치되며, 여기에서 도르래 (501P1)는 드라이브 커플링 (501)을 구비한 구동 도르래이다. 드라이브 모터 (260A)는 상기 프레임 (200F)에 설치되며 그리고, 예를 들면, 벨트 및 도르래 트랜스미션, 기어 구동 트랜스미션, 체인 구동 트랜스미션 또는 어떤 다른 구동 커플링과 같은 어떤 적합한 트랜스미션 (260AT)을 통해 하나 또는 그 이상의 샤프트들 (500A, 500B)에 작동 가능하게 연결된다 (도면들에서는 두 개의 드라이브 샤프트들이 보이지만 다른 모습들에서는 둘 보다 더 많거나 더 작은 드라이브 샤프트들이 사용된다). 상기 도르래 (501P1)를 구동시키고 그리고 그렇게 해서 상기 벨트 (501B)를 구동시키 위해, 상기 하나 또는 그 이상의 샤프트들 (500A, 500B)은 상기 모터를 상기 드라이브 커플링 (501)에 연결시킨다. 상기 중심 링크 (8012CL)는 커플링 (501C)으로 벨트 (501B)에 결합되며, 그래서 상기 벨트 (501B)가 움직이면 상기 중심 링크 (802CL)가 참조번호 299의 화살표 방향에서 상기 벨트 (501B)와 함께 움직이도록 한다. 다른 드라이브 벨트 (501B2)가, 벨트 (501B)에 관해 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로 상기 중심 링크 (802CL) 상에 도르래들과 함께 설치된다. 상기 벨트 (501B2)는 상기 고정 링크 (802FL) 그리고 상기 내부 링크 (802IL) 둘 모두에 고정되며, 그래서 상기 중심 링크 (802CL)가 화살표 299의 방향에서 구동되면, 상기 벨트 (501B2)의 슬레이브적인 속성이 상기 내부 링크 (802IL) 및 상기 중심 링크 (802CL) 사이에서의 상대적인 움직임을 초래하게 하며, 그래서 상기 내부 링크 (802IL)이 참조번호 299의 화살표의 방향에서 또한 움직이게 하며 그리고 상기 링크들 (802FL, 802CL, 802IL)이 신축식 방식으로 확장하도록 한다.
한 모습에서, 피크페이스 맞물림 또는 푸셔 부재 (pusher member) (900T)가 상기 내부 링크 (802IL)에 설치되며, 이는 참조번호 299의 화살표 방향에서 움직일 수 있도록 하기 위한 것이다. 다른 피크페이스 맞물림 또는 핑커 부재 (900F)가 축 FAX 주위에서 회전가능하도록 하기 위해 내부 링크 (802IL)에 또한 설치되며, 이것은 참조번호 299의 방향과 실질적으로 평행하며, 이것은 배치된 위치 (도 14b 참조) 그리고 수축된 위치 (도 14a 참조) 사이에서 회전되도록 하기 위한 것이다. 상기 푸셔 부재 (900T)는 상기 내부 링크 (802IL)의 어퍼처 (900TA) 내에서 참조번호 299의 방향에서 왕복하기 위해 선형 드라이브 또는 액튜에이터 (900TM)에 의해 구동된다. 상기 푸셔 부재 (900T)는, 참조번호 299A의 화살표 방향에서 이동할 때에 미리 정해진 선반 (140) 상으로 피크페이스를 밀기 위해 상기 페이로드 베이 (200)의 중심선 PBCL을 향하여 참조번호 297의 화살표 방향에서 확장하는 피크페이스 맞물림 표면 (900TS)을 포함한다. 한 모습에서 상기 푸셔 부재 (900T)는 참조번호 299의 화살표 방향에서, 피크페이스 보유 로케이션으로 배치되고 있을 때에, 예를 들면, 피크페이스 크기, 저장 래크 구조 (예를 들면, 상기 피크페이스 보유 로케이션) 및 상기 신축식 암들 (802A, 802B)의 확장/수축 중 하나 또는 그 이상에 독립적으로 피크페이스(들)의 정돈을 실행한다. 다른 말로 하면, 참조번호 299의 방향에서 상기 푸셔 부재의 이동은 상기 신축식 암들 (802A, 802B)의 확장/수축에 독립적으로 그리고 저장 래크 (피크페이스 보유 로케이션)를 가로지르는 확장 및 수축의 방향을 따른 피크페이스의 독립적으로 다양한 정돈을 실행한다. 실감될 수 있듯이, 한 모습에서, 참조번호 299, 297의 화살표들 중 하나 또는 그 이상의 화살표의 방향에서 상기 암들 (802A, 802B)의 움직임에 따라 참조번호 299의 화살표 방햐에서 하나 또는 그 이상의 푸셔 부재 (900T)의 이동은 적어도 하나의 피크페이스의 크기에 독립적인 적어도 하나의 피크페이스의 전체 페이로드 영역 정돈 (예를 들면, 위에서 언급된 것처럼, 상기 암들 (220A, 220B)에 의해 액세스 가능한 저장 선반 영역 내 임의의 장소 그리고 상기 페이로드 베드 내 임의 장소에서의 페이로드의 정돈)을 실행하기 위해 페이로드 베드/영역의 피크페이스 지지 평면과 실질적으로 평행한 평면 내에서이다.
상기 핑거 부재 (900F)는 회전 모터 (900FM)와 같은 어떤 적합한 드라이브를 통해 상기 내부 링크 (802IL) 상에 회전 가능하게 설치된다. 도 13a를 또한 참조하면, 상기 핑거 부재 (900F)는 수축된 위치 내에 배치되어 상기 피크페이스 (210)가
선반 (140) 상으로 밀릴 때에 또는 상기 엔드 이펙터의 확장 동안에 상기 자유 말단 FE을 지나서 선반 (140) 상의 피크페이스 저장 로케이션으로 이동하는 것을 허용하며, 예를 들면, 그래서 각 신축식 암이 인접한 피크페이스들 사이에서 확장되도록 하며, 이는 선반 (140) 상에 위치한 피크페이스들과 간섭하지 않으면서, 집혀진 피크페이스에 걸터있게 하기 위한 것이다. 상기 핑거 부재 (900F)는 피크페이스 맞물림 표면 (900FS)을 포함하며, 이 피크페이스 맞물림 표면은 미리 정해진 피크페이스에 맞물려서, 상기 신축식 암들 (802A, 802B)이 상기 선반들 밖으로 이동하고 그리고 상기 피크페이스를 상기 페이로드 베이 (200)로 운송할 때에 상기 선반 (140)으로부터 상기 피크페이스를 당기기 위한 것이다. 도 13, 도 14a, 도 14b에서 볼 수 있듯이, 상기 핑거 부재 (900F)는 상기 내부 링크 (802IL)의 자유 말단 FE에 위치하며 그리고 축 FAX 주위에서 회전한다. 동작 시에, 수축식 암들 (802A, 802B)이 피크페이스 (210)를 집기 위해 선반 (140) 내로 확장될 때에, 상기 핑거 부재 (900F)는 상기 피크페이스 (210)의 말단 (210E)을 지나서 배치되며 그리고 그 후에 상기 배치된 위치로 회전되어, 상기 피크페이스 맞물림 표면 (900FS)이 상기 피크페이스 (210) 뒤에 배치되도록 한다. 상기 엔드 이펙터 (802)가 참조번호 299B의 화살표 방향에서 수축되면 상기 핑거들 (900F)의 피크페이스 맞물림 표면들 (900FS)은 상기 피크페이스 (210)에 맞물리며 그리고 상기 피크페이스 (210)를 상기 페이로드 베이 (200)로 당긴다.
실감될 수 있듯이, 상기 푸셔 부재 (900T)는 상기 핑거 부재 (900F)를 향하여 그리고 그 핑거 부재로부터 멀어지는 참조번호 299의 방향에서 움직일 수 있다. 상기 핑거 부재 (900F)에 대한 상기 푸셔 부재 (900T)의 이 왕복하는 운동의 움직임은 상기 핑거 부재들 (900F)와 상기 푸셔 부재들 (900T) 사이에서 상기 피크페이스들 (예를 들면, 변하는 깊이들/크기들 DP를 구비한 피크페이스들)을 움켜잡고 (예를 들면, 캡쳐) 그리고 릴리즈하는 것을 실행한다. 상기 푸셔 부재들 (900T) 및 핑거 부재들 (900F) 사이에서의 상대적인 이동은 상기 신축식 암들 (802A, 802B) (예를 들면, 상기 엔드 이펙터 (802))의 자유 말단 FE에서 피크페이스의 정돈을 또한 실행하며, 그래서 상기 피크페이스가 상기 엔드 이펙터 (802)의, 예를 들면, 확장 길이에 종속한 무한대 개수의 미리 정해진 위치들에서 선반 상으로 밀려지도록 한다.
한 모습에서, 하나 또는 그 이상의 신축식 암들 (802A, 802B)은 상기 암들 (802A, 802B) 중 각자 또는 둘 모두의 푸셔 부재 모터 (900TM) 및 핑거 모터 (900FM)를 제어하기 위한 무선 제어 모듈 (910)을 포함한다. 실감될 수 있듯이, 한 모습에서 각 신축식 암 (802A, 802B)은 각자의 모터들 (900TM, 900FM)을 제어하기 위한 각자의 무선 제어 모듈 (910)을 포함하며, 반면에 다른 모습들에서 공통의 무선 제어 모듈 (910)이 신축식 암들 (802A, 802B) 둘 모두에 있는 모터들 (900TM, 900FM)을 제어할 수 있다. 상기 무선 제어 모듈(들) (910)은 각 신축식 암 (802A, 802B)의 내부 링크 (802IL)에 설치되며, 다른 모습들에서 상기 무선 제어 모듈 (910)은 각 신축식 암 (802A, 802B)의 어떤 적합한 위치에도 설치된다. 상기 무선 제어 모듈 (910)은, 예를 들면, 블루투스, 적외산, 라디오 주파수 또는 어떤 다른 모습의 무선 통신과 같은 어떤 적합한 방식으로, 예를 들면, 상기 로버 제어기 (110C) (도 1)와 무선 통신하도록 구성된다. 상기 무선 제어 모듈 (910)은 상기 모터들 (900TM, 900FM)에게 전력을 공급하기 위한 배터리 (910B) 그리고 상기 배터리 (910B)를 충전하기 위한 접점들 (910C)을 포함한다. 예를 들어, 신축식 암들 (802A, 802B)이 도 8 및 도 13에서 도시된 것처럼 자신들의 원래의 또는 완전하게 수축된 구성/위치에 있을 때에, 상기 접점들 (910C)은 페이로드 베이 (200)의 접점들 (200CT)과 맞물리며, 그래서 상기 배터리들이 재충전되도록 한다. 여기에서 상기 접점들은 기계적인 접점들인 것으로 도시되었지만, 다른 모습들에서 상기 배터리 (910B)를 재충전시키는 것은 유도성과 같은 비접촉식 충전을 통해 실행될 수 있을 것이다. 실감될 수 있듯이, 상기 푸셔 부재 모터 (900TM) 및 핑거 모터 (900FM)는, 예를 들면, 많은 공간을 차지할 수 있으며 그리고 신뢰성의 문제점일 수 있는 페이로드 베이 (200) 및 상기 신축식 암들 (802A, 802B)의 각 링크 사이에서의 플렉싱 와이어들을 실질적으로 제거한다.
한 모습에서 참조번호 260A와 같은 단일의 모터는 도 13에서 최선으로 예시된 신축식 암들 둘 모두를 구동한다. 위에서 설명된 것처럼, 상기 모터 (260A)는, 예를 들면, 상기 페이로드 베이 (200)의 중간 후위에 있는 페이로드 베이 (200)의 프레임 (200F)에 설치되지만, 다른 모습들에서 상기 모터 (260A)는 상기 페이로드 베이 (200)에 대한 어떤 적합한 위치에도 설치될 수 있을 것이다. 상기 모터 (260A)는 벨트 및 도르래 트랜스미션 (260AT), 체인 구동 트랜스미션, 기어 드라이브 트랜스미션 또는 어떤 다른 트랜스미션과 같은 어떤 적합한 트랜스미션에 연결된다. 상기 트랜스미션 (260AT)은 상기 모터 (260A)의 출력 샤프트를, 예를 들면, 드라이브 샤프트들 (500A, 500B)과 연결시키며, 이 드라이브 샤프트들은, 예를 들면, 상기 트랜스미션 (260AT)으로부터의 어느 한 방향에서 확장하기 위해 상기 신축식 암 (802A, 802B)에 실질적으로 수직인 방위이다. 두 개의 드라이브 샤프트들 (500A, 500B)이 예시되었지만, 다른 모습들에서는 단일의 드라이브가 사용된다. 상기 드라이브 샤프트들 (500A, 500B)은, 아래에서 설명될 것과 같이 상기 샤프트들 (500A, 500B)을 트랜스미션 (260AT) 및 도르래들 (501P1)에 결합시키기 위한 스플라인 (spline) 커플링, 헥스 (hex) 커플링, 플랜지 (flange) 커플링, 빔 (beam) 커플링, 고정 커플링 (rigid coupling) 또는 어떤 다른 커플링과 같은 적합한 커플링이나 적합한 드라이브 맞물림을 포함하는 어떤 적합한 샤프트들일 수 있다. 예를 들면, 위에서 설명된 것처럼, 도르래 (501P1)는 드라이브 커플링 (501)을 포함하며, 이는 상기 드라이브 샤프트들 (500A, 500B) 중 각자의 하나의 드라이브 커플링과 짝을 이룬다. 한 모습에서, 상기 샤프트들 (500A, 500B) 그리고 상기 도르래 (501P10 사이에서의 커플링은 부상식 (floating) 커플링이어서, 상기 드라이브 샤프트들 (500A, 500B)이 고정된 암 링크들 (802FL)에 배치된 도르래들 (501PS)의 드라이브 커플링 (501)에 의해 지지되도록 하며, 이는, 예를 들면, 잘못된 정렬로부터 묶이는 것을 피하기 위한 것이다. 각 도르래 (501P1)가 각자의 드라이브 샤프트 (500A, 500B)에 의해 구동되면, 암들 (802A, 802B)의 신축식 모션에 전력을 공급하거나 그렇지 않다면 그 신축식 모션을 구동하기 위해서 각 도르래 (501P1)는 각 암 (802A, 802B)의 고정된 암 링크 (802FL) 상의 벨트 (501B)를 결국 구동한다. 한 모습에서 상기 드라이브 샤프트 (500A, 500B)는 상기 드라이브 커플링이 상기 드라이브 샤프트 (500A, 500B)의 길이를 따라서 확장하도록 구성되어, 상기 도르래 (501P1)가 드라이브 샤프트 (500A, 500B)와의 구동 맞물림은 유지하면서 각 드라이브 샤프트 (500A, 500B)의 길이를 따라서 미끄러질 수 있도록 한다. 예를 들면, 상기 암들 (802A, 802B)이 참조번호 297의 화살표 방향에서 서로를 향하여 또는 서로로부터 멀어지게 이동되면, 각 도르래 (501P1)의 커플링 (501)은 상기 드라이브 샤프트 (500A, 500B)를 따라서 미끄러져서, 상기 암들이 참조번호 297의 화살표 방향을 따라 제한된 이동 범위 내 무한 개수의 위치들에서 확장되고 수축되는 것을 가능하게 한다.
실감될 수 있듯이, 부하들이 상기 매니퓰레이터 (800E) 내에 분산되는 방식으로 인해서, (여기에서 설명되는) 상기 매니퓰레이터 (800E)의 구조는 극도로 가벼운 무게일 수 있다. 예를 들어, 상기 매스트들 (801A, 802B), 페이러드 베이 (200) 그리고 그것들에 있는 컴포넌트들 (예를 들면, 참조번호 298, 297의 화살표들 방향들에서 상기 신축식 암들 (802A, 802B)을 구동하기 위한 컴포넌트들)은 표준의 알루미늄 채널 및 높은 강도의 점착성을 함께 보유하는 알루미늄 스킨들을 사용한다. 이런 유형의 구조는, 처리될 피크페이스들의 변이에 종속하는 큰 또는 작은 페이로드들을 위해 개별적인 프레임들 (200F, 200GF, 801F, 803F)이 구성되는 것을 가능하게 한다. 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 변하는 이동 깊이들을 위해 또한 쉽게 구성된다.
도 8을 다시 참조하여, 상기 매니퓰레이터 (800E)의 예시적인 동작이 설명될 것이다. 상기 로버 (110)는 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 피크페이스를 선반으로부터 로버 (110)로 운반하기 위해 배치된다 (도 15, 블록 5000). 상기 암들 (802A, 802B)을 도 13a에서 도시된 것처럼 (인접한 피크페이스들 사이에 공간 SP에 맞추기 위해서) 피크페이스에 정렬시키기 위해 참조번호 297의 화살표 방향에서 상기 암들 (802A, 802B) 사이의 간격 D1'이 조절된다 (도 15, 블록 5001). 위에서 설명된 것처럼, 한 모습에서 상기 로버 (110)는 참조번호 297의 화살표 방향에서의 정돈을 포함하며, 상기 로버의 신축식 암들은 참조번호 297의 방향에서 하나의 유닛으로서 움직여서 상기 피크페이스를 보유 로케이션에 더 정렬시키며 (또는 상기 암들을 상기 피크페이스에 정렬시키며), 예를 들면, 피크페이스 보유 로케이션에 대해 상기 신축식 암들을 정밀하게 배치한다 (도 15, 블록 5001A). 상기 페이로드 베이 (200)는 참조번호 298의 화살표 방향에서 이동되어 상기 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)을 선반 (140)의 지지 표면 (또는 평면) (140SPL)에 실질적으로 정렬시킨다 (도 15, 블록 5002). 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 참조번호 299A의 방향에서 확장되어 (예를 들면, 핑거들 (900F)은 수축된 위치에서 있으며), 상기 핑거들 (900F)이 도 13a에 도시된 것처럼 피크페이스 (210)의 말단 (210E) 뒤에 또는 그 말단을 지나서 위치하도록 한다 (도 15, 블록 5003). 상기 핑거들 (900F)은 (도 13a 및 도 14b에 도시된 것처럼) 전개된 위치로 회전되며 (도 15, 블록 5004) 그리고 상기 수축식 암들 (802A, 802B)은 참조번호 299B의 화살표 방향에서 수축되어, 상기 핑거들 (900F)이 상기 피크페이스 (210)에 맞물리도록 하며 그리고 상기 피크페이스를 상기 선반 (140)으로부터 상기 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)으로 끌어당기도록한다 (예를 들면, 미끄러지도록 한다) (도 15, 블록 5005). 실감될 수 있을 것처럼, 상기 내부 암 링크들 (802IL) 및 상기 피크페이스 (210) 사이에 적합한 제거가 제공되어, 상기 내부 링크들 (802IL) 사이에서 피크페이스가 제거되는 것을 가능하게 하지만, 한 모습에서 상기 제거는 최소이어서, 상기 내부 암 링크들 (802IL)이 상기 페이로드 베이 내에서 상기 피크페이스의 (참조번호 297의 화살표 방향에서의) 이동 및 정돈을 가이드하도록 한다는 것이 이해되어야 한다. 다른 모습들에서 상기 피크페이스는 상기 페이로드 베이 (200) 내 참조번호 297의 화살표 방향에서, 예를 들면, 상기 페이로드 베이 (200)의 중심라인 CL (도 13)을 따라서 정돈되며, 이 경우에 상기 페이로드 베이 (200)의 상기 중심라인 (CL)을 따라서 상기 피크페이스의 중심라인을 배치하기 위해 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 참조번호 297의 화살표 방향 내 다른 쪽을 향하여 이동된다. 예를 들면 피크페이스의 운송을 허용하기 위해 상기 핑거(들) (900F) 및 상기 푸셔 부재(들) (900T) 사이에 상기 피크페이스 (210)를 클램프 고정하거나 잡기 위해서 상기 핑거들 (900F)에 대하여 상기 피크페이스 (210)를 이동시키기 위해 상기 푸셔 부재 (900T)는 참조번호 299A의 화살표 방향에서 작동된다. 실감할 수 있듯이, 상기 핑거(들) (900F) 및 상기 푸셔 부재(들) (900T) 사이에 상기 피크페이스 (210)를 클램프 고정하는 것은 참조번호 299의 방향에서 상기 피크페이스 (210)를 또한 정돈시키며, 그래서 상기 피크페이스가 미리 정해진 선반 (140) 또는 다른 보유 로케이션 상의 어떤 적합한 깊이에서 배치될 수 있도록 한다 (도 15, 블록 5008). 다른 모습들에서, 상기 핑거들 (900F)은 상기 피크페이스로부터 맞물림이 해제되며 그리고 참조번호 299의 화살표 방향에서 의 상기 푸셔 부재(들) (900T) 단독의 움직임은 참조번호 299의 화살표 방향에서 상기 피크페이스 (210)의 정돈을 수행하며, 그래서 상기 피크페이스가 미리 정해진 선반 (140) 또는 다른 보유 로케이션 상의 어떤 적합한 깊이에서 배치될 수 있도록 한다. 실감될 수 있듯이, 위에서 설명된 집는 (picking) 프로세스는 상기 페이로드 베이 (200) 내에서 참조번호 200의 방향을 따라 여러 피크페이들이 배열되도록 반복될 수 있다.
피크페이스 (210)를 배치하기 위해 상기 로버 (110)는 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 선반으로부터 상기 로버 (110)로 피크페이스를 운반하기 위해 위치가 정해진다. 위에서 설명된 것처럼, 한 모습에서 상기 로버 (110)는 참조번호 297의 화살표 방향에서의 정돈을 포함하며, 상기 로버의 신축식 암들은 참조번호 297의 방향에서 하나의 유닛으로서 움직여서 상기 피크페이스를 보유 로케이션에 맞추어 더 정렬시키며 (또는 상기 암들을 상기 피크페이스에 맞추어 정렬시키며), 예를 들면, 피크페이스 보유 로케이션에 대해 상기 신축식 암들을 정밀하게 배치한다 (도 16, 블록 6001A). 상기 페이로드 베이 (200)는 참조번호 298의 화살표 방향에서 이동되어 도 13b에 도시된 것처럼 상기 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)을 선반 (140)의 지지 표면 (또는 평면) (140SPL)에 실질적으로 정렬시킨다 (도 16, 블록 6002). 상기 핑거들 (900F)은, 예를 들면, 14a에서 보이는 수축된 위치로 회전된다 (실감될 수 있듯이 상기 푸셔 부재(들) (900T) 및 상기 핑거(들) (900F) 사이에서 상기 피크페이스를 잡는 것은 상기 핑거(들) (900F)의 움직임을 허용하기 위해 충분하게 릴리즈될 수 있을 것이다) (도 16, 블록 6003). 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 참조번호 299A의 화살표의 방향에서 확장되며, 그래서 상기 푸셔 부재들 (900T)이 상기 피크페이스 (210)를 상기 페이로드 베이의 피크페이스 지지 표면 (200S)으로부터 상기 선반 (140) 또는 다른 피크페이스 보유 위치의 지지 표면 (140SPL)으로 밀거나 미끄러지게 하도록 한다 (도 16, 블록 6004). 한 모습에서 참조번호 299A의 방향에서 상기 피크페이스를 추가로 배치하기 위해서 상기 신축식 암들 (802A, 802B)의 확장 동안에 그리고/또는 그 이후에 상기 푸셔 부재들 (900T)은 참조번호 299A의 방향에서 이동된다. 도 8을 다시 참조하여, 로버 (110)의 예시적인 피크페이스 구축 동작이 설명될 것이다. 상기 로버 (110)는 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210) (도 2c)을 선반으로부터 상기 로버 (110)로 운반하기 위해 배치된다 (도 18, 블록 7000). 도 13a에서 도시된 것처럼 (인접한 케이스 유닛들/피크페이스들 사이의 공간 (SP)에 맞추기 위해서) 상기 암들 (802A, 802B)을 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)에 정렬시키기 위해 참조번호 297의 화살표 방향에서 상기 암들 (802A, 802B) 사이의 간격 D1'이 조절된다 (도 18, 블록 7001). 위에서 설명된 것처럼, 한 모습에서 상기 로버 (110)는 참조번호 297의 화살표 방향에서의 정돈을 포함하며, 상기 로버의 신축식 암들은 참조번호 297의 방향에서 하나의 유닛으로서 움직여서 상기 신축식 암들 (802A, 802B)을 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)에 더 정렬시키며, 예를 들면, 피크페이스 보유 로케이션에 대해 상기 신축식 암들을 정밀하게 배치한다 (도 18, 블록 7001A). 상기 페이로드 베이 (200)는 참조번호 298의 화살표 방향에서 이동되어 상기 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)을 도 13b에 도시된 것처럼 선반 (140)의 지지 표면 (또는 평면) (140SPL)에 실질적으로 정렬시킨다 (도 18, 블록 7002). 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 참조번호 299A, 299B의 화살표들의 방향에서 확장되고 수축하여, 도 15의 블록들 5003 - 5007에 관해서 위에서 설명된 방식으로 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)을 상기 페이로드 베이로 운반한다 (도 18, 블록 7003). 일단 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (2100이 상기 페이로드 베드 (200) 내에 배치되면 상기 로버 (110)는 상기 피킹 구조를 횡단하고 그리고 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X) (도 2c)을 상기 페이로드 베이 (200)로 운반하기 위해서 다른 피크페이스 보유 로케이션에 대해 위치가 정해진다 (도 18, 블록 7000). 상기 페이로드 베이 내 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210)이 클램프 고정 해제되고 그리고 상기 신축식 암들 (801A, 801B)을 다른 피크페이스 보유 로케이션 내 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)에 정렬시키기 위해서 상기 신축식 암들 (802A, 802B) 사이의 간격이 조절되고 (도 18, 블록 7001) 그리고/또는 정돈된다 (도 18, 블록 7001A). 실감될 수 있듯이, 상기 페이로드 베드 (200) 상에 이미 보유된 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (210)은 상기 신축식 암들이 정돈될 때에 참조번호 297의 화살표 방향에서 상기 신축식 암들를 이용하여 이동된다. 페이로드 베이 (200)의 피크페이스 지지 표면 (200S)을 도 13b에 도시된 것처럼 선반 (140)의 지지 표면 (또는 평면) (140SPL)에 실질적으로 정렬하기 위해 상기 페이로드 베이 (200)는 참조번호 298의 방향에서 이동된다 (도 18, 블록 7002). 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 도 15의 참조번호 5003 - 5007의 블록들에 관하여 위에서 설명된 방식으로 상기 페이로드 베이로 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)을 운반하기 위해 참조번호 299A, 299B의 화살표들의 방향에서 확장되고 수축된다 (도 18, 블록 7003). 실감될 수 있듯이, 상기 하나 또는 그 이상의 제2 피크페이스들 (210X)을 상기 페이로드 베이 (200)로 운반하는 동안에 상기 신축식 암들 (802A, 802B)은 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들의 측면들로부터 이격될 수 있을 것이며, 그래서 상기 푸셔 부재들 (900T)이 상기 페이로드 베이 (200) 내 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 (2100에 접촉하지 않도록 한다 (그리고/또는 상기 페이로드 베이 (200) 내 상기 피크페이스와 접촉하지 않기 위해서 상기 푸셔 부재들 (900T)이 배치된다). 하나 또는 그 이상의 피크페이스들 (210X)이 상기 페이로드 베드 (200) 내에 위치할 때에, 참조번호 299A, 299B의 화살표들의 방향에서 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 및 제2 피크페이스들을 함께 편안하게 보관하기 위해 상기 푸셔 부재들 (900T) 그리고/또는 핑거들 (900F)이 사용된다. 피크페이스들 (210, 210X)을 페이로드 베드로 운반하는 것에 관하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 반대의 방식으로 상기 하나 또는 그 이상의 제1 피크페이스들 및 제2 피크페이스들 (210, 210X)은 상기 로버에 의해서 하나의 유닛으로서 운반되며 그리고 피크페이스 보유 로케이션에 하나의 유닛으로서 배치된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서 자율 운송 차량이 제공된다. 상기 자율 운송 차량은 페이로드 베드 그리고 상기 페이로드 베드 내에 배치되며 그리고 상기 페이로드 베드로 그리고 페이로드 베드로부터 피크페이스를 운반하기 위해 제1 축을 따라 확장하도록 구성된 엔드 이펙터를 포함하며, 상기 엔드 이팩터는 적어도 하나의 운반 암 그리고 상기 제1 축에 실질적으로 수직인 제2 축을 따라서 상기 적어도 하나의 암을 확장시키는 핑거들 (fingers)을 포함하며, 상기 핑거들은 상기 피크페이스 밑으로부터 상기 피크페이스를 지지하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 운반 암은 상기 피크페이스의 반대편 측면들에 걸치도록 (straddle) 구성된 두 개의 운반 암들을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 운반 암은 신축식 운반 암 (telescoping transfer arm)이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라 상기 적어도 하나의 운반 암 각각은 상기 적어도 하나의 운반 암의 확장 및 수축을 실행하도록 구성된 벨트 드라이브를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 피크페이스 지지 선반의 지지 표면들 사이의 피치에 대응하는 미리 정해진 피치만큼 이격하여 위치하여, 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이에 위치한 공간들을 통해 지나가도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 자율 운송 차량의 길이 방향 축을 따라 상기 적어도 하나의 운반 암을 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 자율 운송 차량의 길이 방향 축을 따른 상기 적어도 하나의 운반 암 각각을 상기 적어도 하나의 운반 암 중 다른 하나와 독립적으로 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 엔드 이펙터들 상기 제1 축에 실질적으로 수직인 방향에서 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 드라이브 섹션은 상기 제1 축에 실질적으로 수직인 방향에서 상기 엔드 이펙터를 움직이게 하도록 구성되어, 상기 자율 운송 차량이 다중 레벨의 쌓여진 저장 선반들에 액세스하는 것을 가능하게 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 운반 암에 고정되어 설치된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 확장된 위치와 수축된 위치 사이에서의 움직임을 위해 상기 적어도 하나의 운반 암에 움직일 수 있게 장착되며, 이 경우에 상기 확장된 위치에 있을 때에 상기 핑거들은 상기 제2 축을 따라 상기 적어도 하나의 운반 암으로부터 확장한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 상기 저장 및 인출 시스템은 적어도 하나의 자율 운송 차량을 포함하며, 이 자율 운송 차량은 페이로드 베드 그리고 상기 페이로드 베드 내에 배치되며 그리고 상기 페이로드 베드로 그리고 페이로드 베드로부터 피크페이스를 운반하기 위해 제1 축을 따라 확장하도록 구성된 엔드 이펙터를 포함하며, 상기 저장 및 인출 시스템은 적어도 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 상기 피킹 통로를 통한 이동을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 피킹 통로; 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 위치한 적어도 하나의 저장 선반을 포함하며, 상기 적어도 하나의 저장 선반은 제2 축을 따라 확장하는 이격되어 이치한 피크페이스 지지 표면들을 구비하며, 이 경우 상기 제2 축은 상기 제1 축에 실질적으로 수직이며 그리고 상기 엔드 이펙터는 핑거들을 포함하며, 이 핑거들은 상기 제2 축을 따라 연장하며 그리고 상기 핑거들과 상기 피크페이스 지지 표면들과의 인터리빙을 허용하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 엔드 이펙터 (end effector)는 적어도 하나의 운반 암 그리고 그 적어도 하나의 운반 암으로부터 확장하는 핑거들을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 운반 암은 상기 피크페이스의 반대편 측면들에 걸치도록 (straddle) 구성된 두 개의 운반 암들을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 자율 운송 차량의 길이 방향 축을 따라 상기 적어도 하나의 운반 암을 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 자율 운송 차량의 길이 방향 축을 따른 상기 적어도 하나의 운반 암 각각을 상기 적어도 하나의 운반 암 중 다른 하나와 독립적으로 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 엔드 이펙터는 신축식 엔드 이펙터이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 엔드 이펙터는 적어도 하나의 운반 함을 포함하며 그리고 그 적어도 하나의 운반 암 각각은 상기 엔드 이펙터의 확장 및 수축을 실행하도록 구성된 벨트 드라이브를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 피크페이스 지지 선반의 지지 표면들 사이의 피치에 대응하는 미리 정해진 피치만큼 이격하여 위치하여, 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이에 위치한 공간들을 통해 지나가도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율 운송 차량은 상기 제1 축에 실질적으로 수직인 방향에서 상기 엔드 이펙터를 움직이게 하도록 구성된 드라이브 섹션을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 드라이브 섹션은 상기 제1 축에 실질적으로 수직인 방향에서 상기 엔드 이펙터를 움직이게 하도록 구성되어, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량이 다중 레벨의 쌓여진 저장 선반들에 액세스하는 것을 가능하게 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 상기 엔드 이펙터에 고정되어 장착된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 확장된 위치와 수축된 위치 사이에서의 움직임을 위해 상기 엔드 이펙터에 움직일 수 있게 장착되며, 이 경우에 상기 확장된 위치에 있을 때에 상기 핑거들은 상기 제2 축을 따라 상기 엔드 이펙터로부터 확장한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 저장 및 인출 시스템 내에서 피크페이스들을 운반하기 위한 방법을 제공하며, 여기에서 상기 저장 및 인출 시스템은 적어도 하나의 자율 운송 차량, 적어도 하나의 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량이 상기 피킹 통로를 따라 이동하도록 허용하도록 구성된 피킹 통로 데크를 구비한 적어도 하나의 피킹 통로 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 배치된 적어도 하나의 저장 선반을 포함한다. 상기 방법은 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 엔드 이펙터를 적어도 하나의 저장 선반으로 미리 정해진 거리만큼 연장하여, 상기 엔드 이펙터의 암들이 피크페이스 반대 측면들에 걸터있도록 하는 단계, 상기 엔드 이펙터를 낮추어서 상기 엔드 이펙터의 확장의 축에 실질적으로 수직인 방향에서 상기 엔드 이펙터의 핑거들이 적어도 하나의 저장 선반의 피커페이스 지지 표면들과 그리고 그 지지 표면 아래에서 인터리빙되도록 하는 단계, 상기 피크페이스 밑에 상기 핑거들을 배치하는 단계, 그리고 상기 피크페이스를 상기 핑거들이 상기 피크페이스의 하중을 지지하는 곳인 상기 적어도 하나의 저장 선반으로부터 들어올리는 단계를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 피크페이스 밑에 상기 핑거들을 배치하는 단계는 상기 엔드 이펙터의 하나 또는 그 이상의 암들을 상기 피크페이스의 각자의 측면으로 향하여 움직이게 하는 단계를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 엔드 이펙터는 암들을 포함하며 그리고 상기 방법은 상기 암들 사이의 간격을 조절하는 단계를 더 포함하여, 상기 암들이 상기 피크페이스의 반대의 측면들을 따라 배치된 선반 공간들로 접촉하지 않고 삽입되도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 저장 선반은 쌓여진 저장 선반들을 포함하며 그리고 상기 방법은 상기 엔드 이펙터들을 상기 쌓여진 저장 선반들 중 하나의 레벨로 높이거나 낮추는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 다중의 쌓여진 저장 선반들은 공통의 피킹 통로 데크로부터 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량에 의해 액세스 가능한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 자율 운송 차량이 제공되며, 상기 자율 운송 차량은, 페이로드 (payload) 영역을 형성하는 프레임; 상기 프레임에 장착된 신축식 암 (telescoping arm)들로, 각 신축식 암들은, 상기 페이로드 영역으로 그리고 페이로드 영역으로부터 적어도 하나의 피크페이스 (pickface)를 운반하는 것을 실행하기 위해 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하며, 그리고 상기 확장 축과 각을 이룬 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 횡단하도록 구성된, 신축식 암들; 그리고 각 신축식 암으로부터 확장하는 적어도 하나의 탭을 포함하며, 상기 적어도 하나의 탭은 확장 및 수축의 방향을 횡단하는 방향에서 확장하며, 그리고 상기 신축식 암들 중 하나의 신축식 암 상의 상기 적어도 하나의 탭은 상기 신축식 암들 중 다른 신축식 암 상의 적어도 하나의 탭과 맞대어 있다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 방향은 수직 방향 및 수평 방향 중 하나 이상이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 자율식 운송 차량은 상기 신축식 암들의 횡단 그리고 상기 신축식 암들의 확장 및 수축을 실행하기 위해 상기 신축식 암들에 연결된 3 자유도 드라이브를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 신축식 암들 사이의 거리는 가변의 거리여서, 각 신축식 암이 확장 및 수축의 가변 로케이션을 가지도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 자유 말단 및 그 자유 말단에 장착된 회전가능 핑거 (finger)를 포함하며, 상기 회전가능 핑거는, 상기 적어도 하나의 피크페이스에 접촉하지 않기 위해 수축된 위치 그리고 상기 적어도 하나의 피크페이스의 수직 측면에 맞물리게 하며 그리고 상기 적어도 하나의 피크페이스를 상기 페이로드 영역으로 운반하는 것으로 적어도 실행하기 위해 배치된 위치 사이에서 움직일 수 있다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 적어도 하나의 각자의 핑거의 작동을 실행하기 위한 무선 제어 모듈을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 상기 핑거와 맞닿은 움직일 수 있는 푸셔 부재 (pusher member)를 포함하며, 상기 푸셔 부재는 상기 핑거를 향하여 그리고 그 핑거로부터 적어도 하나의 클램프까지 선형으로 움직이고 그리고 상기 움직일 수 있는 푸셔 부재와 핑거 사이에서 상기 피크페이스를 릴리즈하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 적어도 하나의 움직일 수 있는 푸셔 부재의 작동을 실행하기 위한 무선 제어 모듈을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 피크페이스의 크기에 독립적으로 상기 적어도 하나의 피크페이스의 전체 (full) 페이로드 영역 정돈 (justification)을 실행하기 위해, 각 운반 암이 횡단하는 것은 상기 페이로드 영역의 피크페이스 지지 평면과 실질적으로 평행한 평면 내에서이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 핑거들을 포함하며, 상기 확장 축에 실질적으로 수직인 제2 축을 따라 상기 핑거들은 상기 신축식 암으로부터 확장하며, 상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 피크페이스 아래로부터 상기 적어도 하나의 피크페이스를 지지하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 피크페이스 지지 선반의 지지 표면들 사이의 피치에 대응하는 미리 정해진 피치만큼 이격하여 위치하며, 그래서 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이에 위치한 공간들을 통해서 지나갈 수 있도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 운송 암에 고정하여 장착된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 핑거들은 확장된 위치 및 수축된 위치 사이에서의 움직임을 위해 상기 적어도 하나의 운반 암에 움직일 수 있게 장착되며, 상기 확장된 위치에 있을 때에 상기 핑거들은 상기 제2 축을 따라 상기 적어도 하나의 운반 암으로부터 확장된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 탭은 상기 신축식 암들의 수직 움직임을 통해 피크페이스에 맞물린다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 저장 및 인출 시스템이 제공되며, 이 저장 및 인출 시스템은 적어도 하나의 자율 운송 차량으로, 페이로드 영역을 형성하는 프레임, 그리고 상기 프레임에 장착된 신축식 암으로, 각 신축식 암들은, 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하며, 그리고 상기 확장 축과 각을 이룬 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 횡단하도록 구성된, 신축식 암들을 포함하는, 적어도 하나의 자율 운송 차량; 적어도 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 상기 피킹 통로를 통한 이동을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 피킹 통로; 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 위치한 적어도 하나의 저장 선반을 포함하며, 상기 신축식 암의 확장 및 수축은 상기 적어도 하나의 저장 선반 및 상기 페이로드 영역 사이에서 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행하기 위한 것이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 저장 선반은 상기 적어도 하나의 피킹 통로의 공통 이동 표면으로부터 액세스 가능한 하나보다 많은, 쌓여진 저장 선반을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 방향은 수직 및 수평 방향 중 하나 이상이다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량은 상기 신축식 암들의 횡단 그리고 상기 신축식 암들의 확장 및 수축을 실행하기 위해 상기 신축식 암들에 연결된 3 자유도 (three degree of freedom) 드라이브를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 신축식 암들 사이의 거리는 가변의 거리여서, 각 신축식 암이 확장 및 수축의 가변 로케이션 (location)을 가지도록 한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 각 신축식 암은 핑거들을 포함하며, 상기 확장 축에 실질적으로 수직인 제2 축을 따라 상기 핑거들은 상기 신축식 암으로부터 확장하며, 상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 피크페이스 아래로부터 상기 적어도 하나의 피크페이스를 지지하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 적어도 하나의 자율 운송 차량, 적어도 하나의 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량이 상기 피킹 통로를 따라 이동하도록 허용하도록 구성된 피킹 통로 데크를 구비한 적어도 하나의 피킹 통로 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 배치된 적어도 하나의 저장 선반을 포함하는 저장 및 인출 시스템 내에서 피크페이스들을 운반하기 위한 방법이 제공되며, 상기 방법은, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 신축식 암들을 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 프레임에 대한 적어도 하나의 축을 따라 배치하여, 상기 신축식 암들이 상기 적어도 하나의 저장 선반의 미리 정해진 로케이션에 대응하는 위치에 배치되도록 하는 단계; 상기 신축식 암들을 상기 프레임에 대한 다른 축을 따라 확장하여, 상기 적어도 하나의 축이 상기 다른 축에 대해 각도를 이루는 곳인 피크페이스의 반대 측면들에 상기 신축식 암들이 걸터 있도록 하는 단계; 그리고 상기 다른 축을 따른 상기 신축식 암들의 수축을 통해 상기 피크페이스를 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 페이로드 영역으로 운반하는 단계를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 피크페이스를 상기 페이로드 영역으로 운반하는 단계는 상기 신축식 암들에 장착된 회전 가능한 핑거들을 이용하여 상기 페이로드 영역으로 상기 피크페이스를 끌어당기는 단계를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 방법은 상기 신축식 암들 상에 배치된 움직일 수 있는 푸셔 부재들을 이용하여 상기 피크페이스를 상기 핑거들에 대해 클램프 고정하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 방법은 상기 적어도 하나의 회전 가능 핑거들의 작동을 무선으로 실행하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 신축식 암들을 배치하는 것은 두 축을 따라 상기 신축식 암들을 배치하는 것을 포함하며, 여기에서 상기 두 축들은 서로에게 실질적으로 직교한다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 자율 운송 차량은 페이로드 영역을 형성하는 프레임; 상기 프레임에 장착된 신축식 암들로, 각 신축식 암들은, 상기 페이로드 영역으로 그리고 페이로드 영역으로부터 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행하기 위해 확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하며, 그리고 상기 확장 축과 각을 이룬 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 횡단하도록 구성된, 신축식 암들; 그리고 각 신축식 암으로부터 확장하는 적어도 하나의 탭을 포함하며, 상기 신축식 암들의 확장 및 수축에 독립적으로 확장 및 수축의 방향에서 상기 적어도 하나의 피크페이스의 정돈 (justification)을 실행하기 위해 상기 신축식 암들의 확장 및 수축의 방향에서 움직일 수 있도록 하기 위해서 상기 적어도 하나의 탭은 각자의 신축식 암에 장착되어 있다.
개시된 실시예의 하나 또는 그 이상의 모습들에 따라서, 상기 적어도 하나의 탭은 확장 및 수축의 방향을 횡단하는 방향에서 확장하며, 그리고 상기 신축식 암들 중 하나의 신축식 암 상의 상기 적어도 하나의 탭은 상기 신축식 암들 중 다른 신축식 암 상의 적어도 하나의 탭과 맞대어 있다.
전술한 설명은 개시된 실시예의 모습들을 단지 예시하는 것이라는 것이 이해되어야만 한다. 당야한 대안들 및 수정들이 개시된 실시예의 모습들로부터 벗어나지 않으면서 본 발명이 속한 기술 분야에서의 통상의 지식을 가진 자들에 의해 고안될 수 있다. 따라서, 개시된 실시예의 상기 모습들은 첨부된 청구항들의 범위 내에 포함되는 그런 대안들, 수정들 및 변형들 모두를 포함하는 것으로 의도된 것이다. 또한, 상이한 특징들이 서로 상이한 종속항 또는 독립항에 열거되었다는 단순한 사실은 그런 특징들이 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 표시하지 않으며, 그런 조합은 본 발명의 모습들의 범위 내에 남아 있는 것이다.

Claims (20)

  1. 저장 및 인출 시스템으로서:
    적어도 하나의 자율 운송 차량으로,
    페이로드 영역을 형성하는 프레임, 그리고
    상기 프레임에 움직일 수 있게 장착된 확장 암으로, 각 확장 암은,
    확장 축을 따라 상기 프레임에 대해 확장 및 수축하며, 그리고
    상기 확장 축과 각을 이룬 적어도 하나의 방향에서 상기 프레임에 대해 횡단하도록 구성된, 확장 암들을 포함하는, 적어도 하나의 자율 운송 차량;
    적어도 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 피킹 통로를 통한 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 이동을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 피킹 통로; 그리고
    상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 위치한 적어도 하나의 저장 선반을 포함하며,
    상기 확장 암의 확장 및 수축은 상기 적어도 하나의 저장 선반 및 상기 페이로드 영역 사이에서 적어도 하나의 피크페이스를 운반하는 것을 실행하며,
    각 확장 암은 움직일 수 있는 푸셔 부재 (pusher member)를 포함하며, 그 푸셔 부재에 각자의 탭이 설치되어 그 각자의 탭이 각자의 확장 암의 핑거 (finger)와 맞대어 있도록 하며,
    상기 움직일 수 있는 푸셔 부재는, 상기 핑거를 향하여 그리고 핑거로부터 멀리 상기 확장 축을 따라 상기 각자의 탭을 선형으로 이동시키도록 구성되어 각자의 확장 암의 움직임에 독립적으로 상기 탭 및 상기 핑거 사이의 거리를 변하게 하는, 저장 및 인출 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 저장 선반은 상기 적어도 하나의 피킹 통로의 공통 이동 표면으로부터 액세스 가능한 하나보다 많은, 쌓여진 저장 선반을 포함하는, 저장 및 인출 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 방향은 수직 및 수평 방향 중 하나 이상인, 저장 및 인출 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자율 운송 차량은, 상기 확장 암들의 횡단 그리고 상기 확장 암들의 확장 및 수축을 실행하기 위해 상기 확장 암들에 연결된 3 자유도 드라이브를 포함하는, 저장 및 인출 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    확장 암들 사이의 거리는 가변의 거리여서, 각 확장 암이 확장 및 수축의 가변 로케이션을 가지도록 하는, 저장 및 인출 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    각 확장 암은 핑거들을 포함하며,
    상기 확장 축에 실질적으로 수직인 제2 축을 따라 상기 핑거들은 상기 확장 암으로부터 확장하며, 상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 피크페이스 아래로부터 상기 적어도 하나의 피크페이스를 지지하도록 구성된, 저장 및 인출 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    각 확장 암 어셈블리는 적어도 각자의 핑거의 작동을 실행하기 위해 무선 제어 모듈을 포함하는, 저장 및 인출 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 저장 선반의 지지 표면들 사이의 피치에 대응하는 미리 정해진 피치만큼 이격하여 위치하여, 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이에 배치된 공간들을 통과하도록 하는, 저장 및 인출 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 핑거들은 상기 적어도 하나의 확장 암 어셈블리에 고정하여 장착된, 저장 및 인출 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 피크페이스의 크기에 독립적으로 상기 적어도 하나의 피크페이스의 전체 페이로드 영역 정돈을 실행하기 위해서, 각 확장 암 어셈블리의 횡단은 상기 페이로드 영역의 고정된 피크페이스 지지 평면과 실질적으로 평행인 평면 내이며, 그래서 전체가 상기 페이로드 영역에 의해 한정된 각 페이로드 착석 위치가 상기 전체 페이로드 영역 정돈 내에 있도록 하는, 자율 가이드 자율 운송 차량.
  11. 적어도 하나의 자율 운송 차량, 적어도 하나의 하나의 피킹 (picking) 통로로, 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량이 상기 피킹 통로를 따라 이동하게 허용하도록 구성된 피킹 통로 데크를 구비한 적어도 하나의 피킹 통로 그리고 상기 적어도 하나의 피킹 통로에 인접하여 배치된 적어도 하나의 저장 선반을 포함하는 저장 및 인출 시스템 내에서 피크페이스들을 운반하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
    상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 상기 확장 암들을 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 프레임에 대한 적어도 하나의 축을 따라 배치하여, 상기 확장 암들이 상기 적어도 하나의 저장 선반의 미리 정해진 로케이션에 대응하는 위치에 배치되도록 하는 단계;
    상기 확장 암들을 상기 프레임에 대한 다른 축을 따라 확장하여, 상기 적어도 하나의 축이 상기 다른 축에 대해 각도를 이루는 곳인 피크페이스의 반대 측면들에 상기 확장 암들이 걸터 있도록 하는 단계; 그리고
    상기 다른 축을 따른 상기 확장 암들의 수축을 통해 상기 피크페이스를 상기 적어도 하나의 자율 운송 차량의 페이로드 영역으로 운반하는 단계를 포함하며,
    각 확장 암은 움직일 수 있는 푸셔 부재 (pusher member)를 포함하며, 그 푸셔 부재에 각자의 탭이 설치되어 그 각자의 탭이 각자의 확장 암의 각자의 핑거 (finger)와 맞대어 있도록 하며,
    상기 움직일 수 있는 푸셔 부재는 상기 핑거를 향하여 그리고 핑거로부터 멀리 상기 다른 축을 따라 상기 각자의 탭을 선형으로 이동시켜서 각자의 확장 암의 움직임에 독립적으로 상기 탭 및 상기 핑거 사이의 거리를 변하게 하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 피크페이스를 상기 페이로드 영역으로 운반하는 단계는 상기 확장 암들 각각에 장착된 상기 각자의 핑거를 이용하여 상기 페이로드 영역으로 상기 피크페이스를 끌어당기는 단계를 포함하며, 각 핑거는 회전 가능한, 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 회전 가능 핑거들은 상기 적어도 하나의 저장 선반의 지지 표면들 사이의 피치에 대응하는 미리 정해진 피치만큼 이격하여 위치하여, 상기 핑거들이 상기 지지 표면들 사이에 배치된 공간들을 통과하도록 하는, 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 회전 가능 핑거들은 확장된 위치 및 수축된 위치 사이에서의 움직임을 위해 각자의 확장 암 어셈블리에 움직일 수 있게 장착되며,
    상기 확장된 위치에 있을 때에 상기 핑거들은 상기 다른 축을 따라 상기 확장 암으로부터 확장되는, 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 확장 암들 상에 배치된 움직일 수 있는 푸셔 부재들을 이용하여 상기 피크페이스를 상기 회전 가능 핑거들에 대해 클램프 고정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    적어도 상기 회전가능 핑거들의 작동을 무선으로 실행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 확장 암들을 배치하는 것은 상기 확장 암들을, 서로에게 실질적으로 직교인 두 축들을 따라 배치하는 것을 포함하는, 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 확장 암들에 연결된 적어도 하나의 자율 운송 차량의 3 자유도 드라이브를 이용하여 상기 확장 암들의 확장 및 수축을 실행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 확장 암들 사이의 거리는 가변의 거리여서, 각 확장 암이 확장 및 수축의 가변 로케이션을 가지도록 하는, 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 피크페이스의 크기에 독립적으로 상기 피크페이스의 전체 페이로드 영역 정돈을 실행하기 위해서 상기 페이로드 영역의 고정된 피크페이스 지지 평면과 실질적으로 평행인 평면에서 각 확장 암 어셈블리를 횡단시켜, 전체가 상기 페이로드 영역에 의해 한정된 각 페이로드 착석 위치가 상기 전체 페이로드 영역 정돈 내에 있도록 하는 단계를 더 포함하는, 방법.
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