JP2001344020A - 無人搬送車の制御装置及び制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御装置及び制御方法Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ステアリングセンサ以外のセンサのセンサによ
る異常検知の場合に、操舵系の制御を行いつつ車両を緊
急停止できるようにする。 【解決手段】ＣＰＵ１０により、例えばステアリングセ
ンサ２以外のリフトセンサ４、走行系センサ６、荷物セ
ンサ７、衝突センサ８のいずれかにより異常が検知され
ると、その検知信号がＣＰＵ１０に入力され、ＣＰＵ１
０によってステアリング装置１による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御を行うべく、電源装置１１か
らステアリング装置１への電源供給が継続される一方、
リフト装置３及び走行装置５への電源供給が遮断され
る。
る異常検知の場合に、操舵系の制御を行いつつ車両を緊
急停止できるようにする。 【解決手段】ＣＰＵ１０により、例えばステアリングセ
ンサ２以外のリフトセンサ４、走行系センサ６、荷物セ
ンサ７、衝突センサ８のいずれかにより異常が検知され
ると、その検知信号がＣＰＵ１０に入力され、ＣＰＵ１
０によってステアリング装置１による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御を行うべく、電源装置１１か
らステアリング装置１への電源供給が継続される一方、
リフト装置３及び走行装置５への電源供給が遮断され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、所定の走行路に
敷設された誘導軌道に沿って自動走行する無人搬送車の
制御装置及び制御方法に関する。
敷設された誘導軌道に沿って自動走行する無人搬送車の
制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建屋内における荷物の入出庫を自
動で行う無人搬送車を制御する場合、無人搬送車或いは
コントローラに設けられたメモリから成るデータ格納部
に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置を表わす
入出庫データを格納しておき、この入出庫データを無人
搬送車を制御する制御用のＣＰＵにより取り込み、取り
込んだ入出庫データによる所定の入出庫位置まで、床面
の所定走行路に敷設された誘導軌道に沿って無人搬送車
の動力源である走行モータを駆動して走行し、荷物の入
出庫を行うようになっている。このとき、無人搬送車
は、搭載された誘導センサにより誘導軌道を検出しなが
ら走行する。
動で行う無人搬送車を制御する場合、無人搬送車或いは
コントローラに設けられたメモリから成るデータ格納部
に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置を表わす
入出庫データを格納しておき、この入出庫データを無人
搬送車を制御する制御用のＣＰＵにより取り込み、取り
込んだ入出庫データによる所定の入出庫位置まで、床面
の所定走行路に敷設された誘導軌道に沿って無人搬送車
の動力源である走行モータを駆動して走行し、荷物の入
出庫を行うようになっている。このとき、無人搬送車
は、搭載された誘導センサにより誘導軌道を検出しなが
ら走行する。
【０００３】このような無人搬送車には、通常、リフト
による荷役を制御するリフト装置の異常を検知するリフ
トセンサ、操舵系の制御を行うステアリング装置の異常
を検知するステアリングセンサ、走行モータの制御を行
う走行装置の異常を検知する走行系センサ、リフト上の
荷物の荷崩れを検知する荷物センサ、及び車両（バンパ
等）への障害物の衝突を検知する衝突センサなどの各種
センサが設けられている。
による荷役を制御するリフト装置の異常を検知するリフ
トセンサ、操舵系の制御を行うステアリング装置の異常
を検知するステアリングセンサ、走行モータの制御を行
う走行装置の異常を検知する走行系センサ、リフト上の
荷物の荷崩れを検知する荷物センサ、及び車両（バンパ
等）への障害物の衝突を検知する衝突センサなどの各種
センサが設けられている。
【０００４】そして、これらのセンサのうち何れかのセ
ンサにより異常が検知されると、安全上の見地から、上
記したＣＰＵによりすべての動力と制御が停止され、無
人搬送車は緊急停止するように設定されている。
ンサにより異常が検知されると、安全上の見地から、上
記したＣＰＵによりすべての動力と制御が停止され、無
人搬送車は緊急停止するように設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このように何
れかのセンサによる異常検知時に無人搬送車を緊急停止
するようにした場合、例えば図３に示すように、無人搬
送車Ａが誘導軌道Ｂのカーブ直前で緊急停止モードにな
ると、慣性によって無人搬送車Ａはそのまま直進し、誘
導起動Ｂから大きく外れて停止することがあり、無人搬
送車Ａを手動で誘導軌道Ｂ上に戻さなければならず、非
常に多くの労力と時間が必要になるという問題がある。
れかのセンサによる異常検知時に無人搬送車を緊急停止
するようにした場合、例えば図３に示すように、無人搬
送車Ａが誘導軌道Ｂのカーブ直前で緊急停止モードにな
ると、慣性によって無人搬送車Ａはそのまま直進し、誘
導起動Ｂから大きく外れて停止することがあり、無人搬
送車Ａを手動で誘導軌道Ｂ上に戻さなければならず、非
常に多くの労力と時間が必要になるという問題がある。
【０００６】また、無人搬送車Ａが慣性により誘導軌道
Ｂのカーブから外れて直進した場合、建物の壁や設置物
に衝突し、これら壁、設置物や無人搬送車Ａ自体の破損
を招く恐れがある。
Ｂのカーブから外れて直進した場合、建物の壁や設置物
に衝突し、これら壁、設置物や無人搬送車Ａ自体の破損
を招く恐れがある。
【０００７】ところが、上記したステアリング装置に異
常がなく、ステアリングセンサ以外のセンサによる異常
検知の場合には、ステアリング装置を動作させて無人搬
送車Ａが誘導軌道Ｂから外れないようにしても構わない
が、従来、ステアリング装置が正常でステアリングセン
サが異常検知しない場合でも、これ以外のセンサが異常
検知したときには、すべて緊急停止モードに制御するよ
うに構成されている。
常がなく、ステアリングセンサ以外のセンサによる異常
検知の場合には、ステアリング装置を動作させて無人搬
送車Ａが誘導軌道Ｂから外れないようにしても構わない
が、従来、ステアリング装置が正常でステアリングセン
サが異常検知しない場合でも、これ以外のセンサが異常
検知したときには、すべて緊急停止モードに制御するよ
うに構成されている。
【０００８】そこで、本発明は、ステアリングセンサ以
外のセンサのセンサによる異常検知の場合に、操舵系の
制御を行いつつ車両を緊急停止できるようにすることを
目的とする。
外のセンサのセンサによる異常検知の場合に、操舵系の
制御を行いつつ車両を緊急停止できるようにすることを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる無人搬送車の制御装置は、予め
決められた走行経路に沿って自動走行する無人搬送車の
制御装置において、操舵系の制御を行うステアリング装
置の異常を検知するステアリングセンサと、車体に備え
た各装置の異常を検知する前記ステアリングセンサ以外
の各センサと、前記ステアリングセンサ以外の前記各セ
ンサのうち、少なくとも一つにより異常が検知されたと
きに前記ステアリング装置による操舵系の制御を行いつ
つ車両の緊急停止制御を行う制御部と、を備えているこ
とを特徴としている。
ために、本発明にかかる無人搬送車の制御装置は、予め
決められた走行経路に沿って自動走行する無人搬送車の
制御装置において、操舵系の制御を行うステアリング装
置の異常を検知するステアリングセンサと、車体に備え
た各装置の異常を検知する前記ステアリングセンサ以外
の各センサと、前記ステアリングセンサ以外の前記各セ
ンサのうち、少なくとも一つにより異常が検知されたと
きに前記ステアリング装置による操舵系の制御を行いつ
つ車両の緊急停止制御を行う制御部と、を備えているこ
とを特徴としている。
【００１０】このような構成によれば、ステアリングセ
ンサ以外の各センサにより異常が検知されたときには、
制御部によりステアリング装置による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御が行われる。
ンサ以外の各センサにより異常が検知されたときには、
制御部によりステアリング装置による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御が行われる。
【００１１】そのため、無人搬送車が誘導軌道のカーブ
直前で緊急停止制御が行われても、ステアリング装置に
よる操舵系の制御が維持されることによって、無人搬送
車は誘導軌道から外れることなく停止することができ
る。
直前で緊急停止制御が行われても、ステアリング装置に
よる操舵系の制御が維持されることによって、無人搬送
車は誘導軌道から外れることなく停止することができ
る。
【００１２】また、本発明にかかる無人搬送車の制御装
置の前記各センサは、荷役装置の異常を検知する荷役セ
ンサと、走行装置の異常を検知する走行系センサと、積
載した荷物の荷崩れを検知する荷物センサと、車両への
障害物の衝突を検知する衝突センサと、を含むことを特
徴としている。
置の前記各センサは、荷役装置の異常を検知する荷役セ
ンサと、走行装置の異常を検知する走行系センサと、積
載した荷物の荷崩れを検知する荷物センサと、車両への
障害物の衝突を検知する衝突センサと、を含むことを特
徴としている。
【００１３】このような構成によれば、荷物の荷崩れ、
車両への障害物の衝突など、これは無人搬送車の車両自
体の異常ではなく外部要因による異常であって、必ずし
も無人搬送車を停止させる必要はないが、このような外
部要因による異常の場合であっても、ステアリング装置
による操舵系の制御が維持されるため、無人搬送車は誘
導軌道から外れることなく停止することができる。
車両への障害物の衝突など、これは無人搬送車の車両自
体の異常ではなく外部要因による異常であって、必ずし
も無人搬送車を停止させる必要はないが、このような外
部要因による異常の場合であっても、ステアリング装置
による操舵系の制御が維持されるため、無人搬送車は誘
導軌道から外れることなく停止することができる。
【００１４】また、本発明にかかる無人搬送車の制御装
置は、前記制御部は、前記緊急停止の際に前記ステアリ
ング装置を除く各部への電源供給を遮断制御することを
特徴としている。
置は、前記制御部は、前記緊急停止の際に前記ステアリ
ング装置を除く各部への電源供給を遮断制御することを
特徴としている。
【００１５】このような構成によれば、緊急停止の際に
ステアリング装置を除く各部への電源供給が遮断される
ため、確実に無人搬送車を緊急停止させることができ
る。
ステアリング装置を除く各部への電源供給が遮断される
ため、確実に無人搬送車を緊急停止させることができ
る。
【００１６】また、本発明にかかる無人搬送車の制御方
法は、少なくとも、リフトによる荷役を制御するリフト
装置の異常を検知するリフトセンサ、操舵系の制御を行
うステアリング装置の異常を検知するステアリングセン
サ、走行モータの制御を行う走行装置の異常を検知する
走行系センサを設け、前記ステアリングセンサ以外の前
記各センサにより異常が検知されたときに前記ステアリ
ング装置による操舵系の制御を行いつつ車両の緊急停止
制御を行うことを特徴としている。
法は、少なくとも、リフトによる荷役を制御するリフト
装置の異常を検知するリフトセンサ、操舵系の制御を行
うステアリング装置の異常を検知するステアリングセン
サ、走行モータの制御を行う走行装置の異常を検知する
走行系センサを設け、前記ステアリングセンサ以外の前
記各センサにより異常が検知されたときに前記ステアリ
ング装置による操舵系の制御を行いつつ車両の緊急停止
制御を行うことを特徴としている。
【００１７】このような構成によれば、ステアリングセ
ンサ以外の各センサにより異常が検知されたときには、
制御部によりステアリング装置による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御が行われるため、無人搬送車
が誘導軌道のカーブ直前で緊急停止制御が行われても、
ステアリング装置による操舵系の制御が維持されること
によって、無人搬送車は誘導軌道から外れることなく停
止することができる。
ンサ以外の各センサにより異常が検知されたときには、
制御部によりステアリング装置による操舵系の制御を行
いつつ車両の緊急停止制御が行われるため、無人搬送車
が誘導軌道のカーブ直前で緊急停止制御が行われても、
ステアリング装置による操舵系の制御が維持されること
によって、無人搬送車は誘導軌道から外れることなく停
止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明図である。
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明図である。
【００１９】図２に示すように、無人搬送車Ａは、床面
の所定走行路に敷設された誘導軌道Ｂに沿って走行し、
荷物の入出庫を行う。このとき、誘導軌道Ｂは、例えば
磁気テープが床面に貼付されて形成され、無人搬送車Ａ
に搭載された磁気センサにより、この磁気テープから成
る誘導軌道Ｂの磁気が検出されて無人搬送車Ａの走行位
置が後述するＣＰＵにより認識され、無人搬送車ＡがＣ
ＰＵにより指定された入出庫位置まで到達したと判断さ
れると、その位置で無人搬送車Ａは停止して荷物の入出
庫が行われる。
の所定走行路に敷設された誘導軌道Ｂに沿って走行し、
荷物の入出庫を行う。このとき、誘導軌道Ｂは、例えば
磁気テープが床面に貼付されて形成され、無人搬送車Ａ
に搭載された磁気センサにより、この磁気テープから成
る誘導軌道Ｂの磁気が検出されて無人搬送車Ａの走行位
置が後述するＣＰＵにより認識され、無人搬送車ＡがＣ
ＰＵにより指定された入出庫位置まで到達したと判断さ
れると、その位置で無人搬送車Ａは停止して荷物の入出
庫が行われる。
【００２０】ところで、無人搬送車Ａの走行中に何らか
の異常が発生したときに、無人搬送車Ａを緊急停止する
ために、図１に示すように、無人搬送車Ａには、各種の
センサが設けられている。
の異常が発生したときに、無人搬送車Ａを緊急停止する
ために、図１に示すように、無人搬送車Ａには、各種の
センサが設けられている。
【００２１】即ち、無人搬送車Ａには、図１に示すよう
に、操舵系の制御を行うステアリングモータ等から成る
ステアリング装置１の異常を検知するステアリングセン
サ２、図示しないリフトによる荷役を制御するリフト装
置３の異常を検知するリフトセンサ４、走行モータの制
御を行う走行装置５の異常を検知する走行系センサ６、
リフト上の荷物の荷崩れを検知する例えば光学センサか
ら成る荷物センサ７、及び車両（バンパ等）への障害物
の衝突を検知する例えば加速度センサから成る衝突セン
サ８が設けられている。
に、操舵系の制御を行うステアリングモータ等から成る
ステアリング装置１の異常を検知するステアリングセン
サ２、図示しないリフトによる荷役を制御するリフト装
置３の異常を検知するリフトセンサ４、走行モータの制
御を行う走行装置５の異常を検知する走行系センサ６、
リフト上の荷物の荷崩れを検知する例えば光学センサか
ら成る荷物センサ７、及び車両（バンパ等）への障害物
の衝突を検知する例えば加速度センサから成る衝突セン
サ８が設けられている。
【００２２】そして、図１に示すように、制御部として
のＣＰＵ１０により、例えばステアリングセンサ２以外
の各センサ４、６、７、８のいずれかにより異常が検知
されると、その検知信号がＣＰＵ１０に入力され、ＣＰ
Ｕ１０によってステアリング装置１による操舵系の制御
を行いつつ車両の緊急停止制御を行うべく、電源装置１
１からステアリング装置１への電源供給が継続される一
方、リフト装置３及び走行装置５への電源供給が遮断さ
れる。
のＣＰＵ１０により、例えばステアリングセンサ２以外
の各センサ４、６、７、８のいずれかにより異常が検知
されると、その検知信号がＣＰＵ１０に入力され、ＣＰ
Ｕ１０によってステアリング装置１による操舵系の制御
を行いつつ車両の緊急停止制御を行うべく、電源装置１
１からステアリング装置１への電源供給が継続される一
方、リフト装置３及び走行装置５への電源供給が遮断さ
れる。
【００２３】このように、ＣＰＵ１０によりステアリン
グ装置１による操舵系の制御を行いつつ無人搬送車Ａの
緊急停止制御が行われるが、このとき図２に示すよう
に、無人搬送車Ａが誘導軌道Ｂのカーブ直前で緊急停止
制御が行われても、ステアリング装置１による操舵系の
制御が維持されることから、無人搬送車Ａは誘導軌道Ｂ
から外れることなく停止する。
グ装置１による操舵系の制御を行いつつ無人搬送車Ａの
緊急停止制御が行われるが、このとき図２に示すよう
に、無人搬送車Ａが誘導軌道Ｂのカーブ直前で緊急停止
制御が行われても、ステアリング装置１による操舵系の
制御が維持されることから、無人搬送車Ａは誘導軌道Ｂ
から外れることなく停止する。
【００２４】尚、例えばステアリングモータへの電圧或
いは電流に異常値を示すなどして、ステアリングセンサ
２により異常が検知されると、操舵不可能な状態に至っ
たと判断できるため、この場合には電源装置１１からス
テアリング装置１への電源供給は遮断される。
いは電流に異常値を示すなどして、ステアリングセンサ
２により異常が検知されると、操舵不可能な状態に至っ
たと判断できるため、この場合には電源装置１１からス
テアリング装置１への電源供給は遮断される。
【００２５】従って、上記した実施形態によれば、ステ
アリングセンサ２以外の各センサ４、６、７、８により
異常が検知され、無人搬送車Ａが誘導軌道のカーブ直前
で緊急停止制御が行われても、無人搬送車Ａは誘導軌道
Ｂから外れることなく停止することができ、従来のよう
に、緊急停止時において、無人搬送車Ａが慣性により誘
導軌道Ｂのカーブから外れて直進し、建物の壁や設置物
に衝突してこれら壁、設置物や無人搬送車Ａ自体の破損
を招くことを防止できる。
アリングセンサ２以外の各センサ４、６、７、８により
異常が検知され、無人搬送車Ａが誘導軌道のカーブ直前
で緊急停止制御が行われても、無人搬送車Ａは誘導軌道
Ｂから外れることなく停止することができ、従来のよう
に、緊急停止時において、無人搬送車Ａが慣性により誘
導軌道Ｂのカーブから外れて直進し、建物の壁や設置物
に衝突してこれら壁、設置物や無人搬送車Ａ自体の破損
を招くことを防止できる。
【００２６】また、無人搬送車Ａは誘導軌道Ｂから外れ
ることなく停止するため、従来のように、誘導軌道Ｂか
ら外れた無人搬送車Ａを誘導軌道Ｂ上に戻す作業が不要
となり、作業者の手間と労力を削減することができ、緊
急停止後の正常モードへの復帰も迅速に行うことが可能
になる。
ることなく停止するため、従来のように、誘導軌道Ｂか
ら外れた無人搬送車Ａを誘導軌道Ｂ上に戻す作業が不要
となり、作業者の手間と労力を削減することができ、緊
急停止後の正常モードへの復帰も迅速に行うことが可能
になる。
【００２７】なお、上記した実施形態では、誘導軌道Ｂ
を床面に貼付した磁気テープにより形成する場合につい
て説明したが、誘導軌道Ｂは、床面の溝に埋設された誘
導電線により構成し、これに高周波電流を通流して無人
搬送車Ａ側のピックアップコイルによりこの誘導電線に
発生する磁界を検出するようにしても構わない。
を床面に貼付した磁気テープにより形成する場合につい
て説明したが、誘導軌道Ｂは、床面の溝に埋設された誘
導電線により構成し、これに高周波電流を通流して無人
搬送車Ａ側のピックアップコイルによりこの誘導電線に
発生する磁界を検出するようにしても構わない。
【００２８】更に、上記した実施形態では、ステアリン
グセンサ２、リフトセンサ４、走行系センサ６、荷物セ
ンサ７、衝突センサ８の各種センサを無人搬送車Ａに設
けた場合について説明しているが、無人搬送車Ａに設け
るセンサはこれらに限定されるものではなく、更に別の
センサを設けてもよく、要するに無人搬送車Ａは、少な
くともステアリングセンサ２、リフトセンサ４、走行系
センサ６を搭載していればよい。
グセンサ２、リフトセンサ４、走行系センサ６、荷物セ
ンサ７、衝突センサ８の各種センサを無人搬送車Ａに設
けた場合について説明しているが、無人搬送車Ａに設け
るセンサはこれらに限定されるものではなく、更に別の
センサを設けてもよく、要するに無人搬送車Ａは、少な
くともステアリングセンサ２、リフトセンサ４、走行系
センサ６を搭載していればよい。
【００２９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、請求項１、４に記載の発
明によれば、ステアリングセンサ以外の各センサにより
異常が検知されたときには、ステアリング装置による操
舵系の制御を行いつつ車両の緊急停止制御が行われるた
め、無人搬送車が誘導軌道のカーブ直前で緊急停止制御
が行われても、ステアリング装置による操舵系の制御が
維持されることによって、無人搬送車は、誘導軌道から
外れることなく停止することが可能になり、信頼性の優
れた無人搬送車を提供することができる。
明によれば、ステアリングセンサ以外の各センサにより
異常が検知されたときには、ステアリング装置による操
舵系の制御を行いつつ車両の緊急停止制御が行われるた
め、無人搬送車が誘導軌道のカーブ直前で緊急停止制御
が行われても、ステアリング装置による操舵系の制御が
維持されることによって、無人搬送車は、誘導軌道から
外れることなく停止することが可能になり、信頼性の優
れた無人搬送車を提供することができる。
【００３１】また、請求項２に記載の発明によれば、荷
物の荷崩れ、車両への障害物の衝突など、これは無人搬
送車の車両自体の異常ではなく外部要因による異常であ
って、必ずしも無人搬送車を停止させる必要はないが、
このような外部要因による異常の場合であっても、ステ
アリング装置による操舵系の制御が維持されるため、無
人搬送車は誘導軌道から外れることなく停止することが
可能になる。
物の荷崩れ、車両への障害物の衝突など、これは無人搬
送車の車両自体の異常ではなく外部要因による異常であ
って、必ずしも無人搬送車を停止させる必要はないが、
このような外部要因による異常の場合であっても、ステ
アリング装置による操舵系の制御が維持されるため、無
人搬送車は誘導軌道から外れることなく停止することが
可能になる。
【００３２】また、請求項３に記載の発明によれば、緊
急停止の際にステアリング装置を除く各部への電源供給
が遮断されるため、確実に無人搬送車を緊急停止させる
ことが可能になる。
急停止の際にステアリング装置を除く各部への電源供給
が遮断されるため、確実に無人搬送車を緊急停止させる
ことが可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】従来例の動作説明図である。
１ ステアリング装置 ２ ステアリングセンサ ３ リフト装置 ４ リフトセンサ ５ 走行装置 ６ 走行系センサ ７ 荷物センサ ８ 衝突センサ １０ ＣＰＵ（制御部） １１ 電源装置
Claims (4)
- 【請求項１】 予め決められた走行経路に沿って自動走
行する無人搬送車の制御装置において、 操舵系の制御を行うステアリング装置の異常を検知する
ステアリングセンサと、 車体に備えた各装置の異常を検知する前記ステアリング
センサ以外の各センサと、 前記ステアリングセンサ以外の前記各センサのうち、少
なくとも一つにより異常が検知されたときに前記ステア
リング装置による操舵系の制御を行いつつ車両の緊急停
止制御を行う制御部と、を備えていることを特徴とする
無人搬送車の制御装置。 - 【請求項２】 前記各センサは、荷役装置の異常を検知
する荷役センサと、走行装置の異常を検知する走行系セ
ンサと、積載した荷物の荷崩れを検知する荷物センサ
と、車両への障害物の衝突を検知する衝突センサと、を
含むことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制
御装置。 - 【請求項３】 前記制御部は、前記緊急停止の際に前記
ステアリング装置を除く各部への電源供給を遮断制御す
ることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御
装置。 - 【請求項４】 予め決められた走行経路に沿って自動走
行する無人搬送車の制御方法において、 操舵系の制御を行うステアリング装置の異常を検知する
ステアリングセンサ、及び車体に備えた各装置の異常を
検知する前記ステアリングセンサ以外の各センサを設
け、前記ステアリングセンサ以外の前記各センサのう
ち、少なくとも一つにより異常が検知されたときに前記
ステアリング装置による操舵系の制御を行いつつ車両の
緊急停止制御を行うことを特徴とする無人搬送車の制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000163220A JP2001344020A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 無人搬送車の制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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