JP2008156122A - 搬送台車の走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行レール1に沿って走行し、物品Fを段積みされた状態で搬送する搬送台車3において、搬送台車3の走行方向の物品Fの積み状態を検出し、搬送台車3上の物品Fのずれ量を、検出される、物品Fの搬送に伴う走行中の物品Fの積み状態の変化傾向により求めて、搬送台車3を走行制御する。この方法によれば、搬送台車3上の段積みされた状態の物品Fのずれ量により、搬送台車3の走行制御が実行され、物品Fのずれ量が大きいときに、搬送台車3の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【選択図】図1
Description
図1は本発明の実施の形態における搬送速度の制御を行う搬送台車の斜視図、図2は同搬送台車を使用した物品搬送設備の配置図である。
[物品Fの移載・載置装置6]
物品Fの移載・載置装置6は、図1および図3に示すように、チェーンコンベヤ8から構成されている。図3において、9は物品Fを移載し載置する前後一対のチェーン、10はこれら各チェーン9を駆動する移載モータ、11は物品Fが移載されるときに物品Fを案内する前後一対のガイドである。
[車体5]
上記車体5は、図4〜図6に示すように、車体5の下部に取付けられた、車体5を一方の走行レール1に対して支持する2台の旋回式従動車輪装置13および車体5を他方の走行レール1に対して支持するとともに走行レール1の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在(スライド自在)な2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、図6に示すように、2台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向(旋回式従動車輪装置13への遠近方向)に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23,24と、これらフレーム21,22,23,24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25上に、上記物品Fの移載・載置装置6と枠体7が設置されている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体5の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール1の上面レベルと下面レベルとの間としている。
[制御ブロック]
図7に搬送台車3の制御ブロックを示す。
本体コントローラ77は、統括制御部81と、統括制御部81の指令(走行先)などに基づきインバータ78を介して走行モータ45を駆動して搬送台車3の走行を制御する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置6の移載モータ10を正逆駆動して物品Fの移載(物品Fの掬い・卸し)を実行する移載制御部83と、撮像装置71の撮像信号により移載・載置装置6上の物品Fのずれ量(振れ量)を検出し、搬送台車3の走行速度および加減速度、さらに荷移載・載置装置6による物品Fの移載速度を設定する物品検出部84から構成されている。
図8において、86は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ86のカウント値は走行距離演算部87へ入力され、走行距離演算部87においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Aからの走行距離Mfが計測される。この走行距離Mfは、走行駆動部88(詳細は後述する)へ出力され、また光センサ送信器65を介して後続の搬送台車3へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ送信され、地上コントローラ75へ現在の走行位置がフィードバックされる。
4.バンパスイッチ62が動作したときには、インバータ78へ出力停止信号を出力し、インバータ78の出力を停止させ、搬送台車3を停止させる。
[実施の形態1]
次に、実施の形態1における物品検出部84について詳細に説明する。
地上コントローラ75より搬送データが本体コントローラ77へ入力されると、本体コントローラ77の統括制御部81より地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて走行制御部82へ物品Fを載せる(掬う)走行先が出力され、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始し、物品Fを載せる(掬う)走行先に到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Fの掬い指令が出力され、移載制御部83より予め設定された搬入速度Uに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置6により物品Fが搬入される。
[実施の形態2]
次に、実施の形態2における物品検出部84のブロック図を図12に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
[実施の形態3]
次に、実施の形態3における物品検出部84のブロック図を図14に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
[実施の形態4]
次に、実施の形態4における物品検出部84のブロック図を図15に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
[実施の形態5]
次に、実施の形態5における物品検出部84のブロック図を図17に示し、詳細に説明する。なお、図15の実施の形態4と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
すなわち実施の形態5のずれ量変換部106は、画像処理部103より各段A,B,Cにおけるずれ量の率%を入力すると記憶するとともに、各段A,B,Cにおけるずれ量の率%をそれぞれ微分して変化率を求め、これら変化率により各段A,B,Cにおける所定時間後のずれ量の率%の変化分を求め、続いて記憶した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%にそれぞれ、求めた各段A,B,Cにおけるずれ量の率%の変化分を加算して新たな各段A,B,Cにおけるずれ量の率%、すなわち変化傾向を加味した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%を求めて割引率設定部105へ出力する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
[実施の形態6]
次に、実施の形態6における本体コントローラ77の制御ブロック図を図18および図19に示し、詳細に説明する。なお、図8および図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
a=A、
搬送台車3が物品Fを搭載して加減速中で、かつずれが発生しているとき、
a=Z
が走行制御部82へ出力される。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、予め設定された走行速度VH,VLと、物品検出部84により設定された加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
2 フロア
3 搬送台車
5 車体
6 移載・載置装置
7 枠体
9 チェーンコンベヤ
10 移載モータ
45 走行モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
62 バンパスイッチ
63 (走行モータ)エンコーダ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
70 原点検出器
71 撮像装置
75 地上コントローラ
76 地上モデム
77 本体コントローラ
82 走行制御部
84 物品検出部
F 物品
J スタッカークレーン
Claims (4)
- 走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、
前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて、前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する前記搬送台車の走行制御または前記搬送台車の加減速度を下げる前記搬送台車の走行制御の一方を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、加減速度を一時的に、零または零付近まで戻す前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量が所定量を超えると、または超えようとすると、加減速度を零または零付近まで戻し、その後前記搬送台車上の物品のずれ量が減少すると、再び元の加減速度で加減速を行うこと
を特徴とする請求項3に記載の搬送台車の走行制御方法。
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