JP2017124877A - 段積みコンテナの異常検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のコンテナを段積みした段積みコンテナを、例えば保管エリアへ搬送する場合に、正常に段積みされていない段積みコンテナを選り分けるための手段として活用出来る、段積みコンテナの異常検出装置を提供する。【解決手段】各コンテナ１の横外側面の一定位置に、コンテナ情報を記録しているコード表示面６が設けられた複数個のコンテナ１が、コード表示面６が同一側に位置するように段積みされ、この段積みコンテナ８を、コード表示面６が搬送方向と平行になる向きで搬送する搬送経路１０脇に、各コンテナ１におけるコード表示面６を撮像するコード読取り手段１２が配設され、このコード読取り手段１２からの読取りデータが入力される演算処理手段１８によって、各コード表示面６の読取りデータから、各コード表示面６の少なくとも１つの定点の位置座標値を検出すると共に、その位置座標値から、段積みコンテナ８の段積み異常を判別する。【選択図】図２

Description

本発明は、段積み可能なコンテナを搬送経路上で搬送するときに、各コンテナが正常に段積みされているかをチェックするための段積みコンテナの異常検出装置に関するものである。

段積み可能なコンテナは、所要個数を段積みした状態で搬送することにより、段積みコンテナの搬送先の保管エリア、例えば、床面上にコンテナを直置きして保管するような保管エリアでのコンテナの保管に際し、コンテナ１つずつを床置きする場合の床面利用効率を大幅に高めるのに効果的である。又、コンテナを出庫する際も、段積みされている複数個のコンテナをそのまま一体に出庫することが出来るので、出庫作業も効率的に行える。当然、このような段積みコンテナの保管エリアには、床面上方一定高さでＸ−Ｙ任意の方向に水平移動可能な搬送台車に、段積みコンテナを横から把持して昇降し得る移載装置が設けられた、段積みコンテナの自動入出庫装置が装備される。この背景技術が開示された特許文献を明示することは出来ないが、本出願人は、先願である特願２０１５−９２８１２〜９２８１４において、上記の段積みコンテナを保管エリアに搬送して保管する技術内容を開示している。

上記のような段積みコンテナの自動入出庫装置を備えたコンテナ保管エリアに、コンテナを段積みのまま搬送することは、コンテナ保管エリアの入庫場所で、入庫すべき複数個のコンテナを手作業などで段積みする必要が無くなり、コンテナ保管エリアでの入庫作業を効率的に遂行出来るのであるが、このための前提条件としては、搬送されてくる段積みコンテナが、上下のコンテナ間に水平横方向の位置ずれのない正常な段積み状態でなければならない。若し、上下のコンテナ間に、許容範囲を超える水平横方向の位置ずれが生じていると、その搬送先で、前記自動入出庫装置により段積みコンテナを確実に把持させて搬送させることが出来なくなる恐れも生じる。特にコンテナが、段積み時に下側のコンテナの上端凹窪部（この上端凹窪部としては、コンテナの上端開口部や、この上端開口部に着脱自在に嵌合される蓋板に形成された矩形凹窪部、或いはコンテナの天板部に形成された矩形凹窪部も含む）に嵌合する嵌合用突出底部を備えたものである場合、上側コンテナの嵌合用突出底部が下側コンテナの上端凹窪部内に正常に嵌合しないで、上側コンテナが下側コンテナに対して傾斜する状態で搬送方向に位置ずれを起こす場合もあるが、このような場合には、仮に前記自動入出庫装置により段積みコンテナを目的の場所に降ろすことが出来たとしても、この段積みコンテナの最上段のコンテナは傾斜していることになるので、この先置き段積みコンテナの上に別のコンテナを移載する場合に、その移載行程を確実安全に実行することが出来なくなる恐れもある。従って、搬送経路上で段積みコンテナを搬送している段階で、正常に段積みされていない段積みコンテナを自動的且つ確実に検出することが出来たならば、その異常段積みコンテナを自動的に仕分けて、前記コンテナ保管エリアに送り込まないようにしたり、搬送経路上にある間に、人手などで異常段積みコンテナを正常な段積み状態に矯正することにより、コンテナ保管エリア側で予想される不都合な事態を回避出来る。しかしながら、このような課題を解消出来る実用的な手段は考えられていなかった。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる段積みコンテナの異常検出装置を提案するものであって、本発明に係る段積みコンテナの異常検出装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、段積み可能なコンテナ(1)の横外側面の一定位置に、コンテナ情報を記録しているコード表示面(6)が設けられた複数個のコンテナ(1)が、前記コード表示面(6)が同一側に位置するように段積みされ、この段積みコンテナ(8)を、前記コード表示面(6)が搬送方向と平行になる向きで搬送する搬送経路(10)脇に、前記段積みコンテナ(8)の各コンテナ(1)における前記コード表示面(6)を撮像するコード読取り手段(12)が配設され、このコード読取り手段(12)からの読取りデータが入力される演算処理手段(18)が併設され、この演算処理手段(18)によって、各コード表示面(6)の読取りデータから、各コード表示面(6)の少なくとも１つの定点（Ａ点〜Ｄ点の内の少なくとも１つ）の位置座標値を検出すると共に、この各コンテナ(1)における前記位置座標値から、段積みコンテナ(8)の段積み異常を判別する構成になっている。

即ち、段積みが正常であれば、段積みされている全てのコンテナの前記コード表示面画は、互いに平行なままで垂直方向に並ぶことになるので、各コード表示面画の１つの定点も仮想垂直線上で並ぶことになるが、段積みされているコンテナの中に、搬送方向に位置ずれが生じたコンテナがあると、各コンテナの前記コード表示面画の定点が、最下段のコンテナの前記定点を通る仮想垂直線上に並ばなくなる。又、先に説明したような、嵌合用突出底部(4)を備えたコンテナである場合に、上側コンテナの嵌合用突出底部(4)が下側コンテナの上端開口部(5)内に正常に嵌合しないで、上側コンテナが下側コンテナに対して傾斜する状態で搬送方向に位置ずれを起こす場合もあるが、このような場合には、各コンテナの前記コード表示面画の定点が、最下段のコンテナの前記定点を通る仮想垂直線上に並ばなくなるだけでなく、各コンテナの定点間の間隔が変化することになる。このような定点の位置変動を、コード読取り手段からの読取りデータを演算処理手段により処理することにより検出して、段積み異常を判別することが出来る。

工場などにおいて大量に使用される段積み可能なコンテナには、このコンテナ自体の管理や、収納物の在庫管理などのために、一般的に、各コンテナに固有番号などのコンテナ情報を記録したコード、即ち、一次元バーコードや二次元マトリックスバーコードなどのコード表示面が、横外側面の一定位置に設けられるが、上記本発明の構成によれば、このように一般的に、段積み可能なコンテナの横外側面の一定位置に設けられているコード表示面と、そのコード表示面からコンテナ情報を読み取るのに使用されているコード読取り手段をそのまま活用して、搬送経路上にある当該段積みコンテナの段積み状態が正常であるか異常であるかを自動的に判別することが出来るので、異常と判別されたときには、例えばその段積みコンテナを手作業で、又は自動機で搬送経路上から取り除き、或いは次の経路切換え手段を自動的に切り換えて、異常段積みコンテナを別の回収場所に送り込むなどして、上記のような保管エリアへの供給を絶つことが出来る。従って、段積みコンテナ全体を撮像し、その画像から段積み状態が正常であるか異常であるかを判別するような専用のシステムを組む場合と比較して、汎用されている機器を活用して比較的安価に実施することが出来るシステムにより、段積み状態が異常の段積みコンテナを的確に判別して、必要な処置を実行することが出来る。

上記本発明を実施する場合、具体的には、前記演算処理手段(18)は、各コンテナ(1)におけるコード表示面(6)の１つの定点（Ａ点〜Ｄ点の内の１つ）の位置座標値から、各コンテナ(1)間の搬送方向の位置ずれ量を演算し、この位置ずれ量が許容範囲内か否かを演算して、位置ずれ量が許容範囲を超えているときに段積み異常と判別するように構成することが出来る。又、先に説明したような、嵌合用突出底部を備えたコンテナである場合に生じる上側コンテナが下側コンテナに対して傾斜するような異常段積み状態に対しても、前記演算処理手段(18)は、各コンテナ(1)におけるコード表示面(6)の２つの定点（Ａ点〜Ｄ点の内の２つ）の位置座標値から各コンテナ(1)の搬送方向の傾斜角度を演算し、この各コンテナ(1)の傾斜角度から、各コンテナ(1)間の傾斜角度ずれ量を演算して、傾斜角度ずれ量が許容範囲を超えているときに段積み異常と判別するように構成することも出来る。特に、後者の角度変化を捉える方法では、２つの定点の位置座標値を傾斜角度に変換するため、微小な角度変化を的確に捉えることが難しいような状況であっても、前者の１つの定点の位置ずれを検出する方法によれば、１つの定点の位置座標値そのものを比較するので、コンテナの微小な角度変化も的確に捉えることが出来、高精度に本発明を実施することが出来る。

又、コード読取り手段(12)が撮像するコード表示面(6)の読取りデータから、当該コード表示面(6)の角を定点として、その位置座標値を検出するように実施すれば、コード表示面の内側又は外側に検出用定点を新たに表示する必要がなく、コンテナ情報を記録するコード表示面をそのまま活用することが出来、本発明の実施が一層容易になる。

段積みコンテナ(8)の前記コード表示面(6)の読取りは、搬送経路(10)上で移動中の段積みコンテナ(8)に対して行うことも可能であるが、搬送経路(10)上で搬送される段積みコンテナ(8)を、前記コード読取り手段(12)の撮像エリア(15a)内に当該段積みコンテナ(8)の全てのコード表示面(6)が入った位置において一時停止させ、停止状態の段積みコンテナ(8)に対して前記コード読取り手段(12)によるコード表示面(6)の撮像が行われるように構成するのが、正確な読取りを容易に実現出来る。

更に、前記コード読取り手段(12)は、１つ又は段積みされた複数のコンテナ(1)のコード表示面(6)を読取り可能なコードリーダー(15)を、上下複数段に設けて構成することが出来る。この構成によれば、１つのコンテナの高さが高く、或いは段積みのコンテナ数が多くて、コード読取り手段の撮像エリアの高さを高くしなければならない場合でも、上下複数段のコードリーダーそれぞれの撮像エリアが高さ方向に集合されて、コード読取り手段全体の撮像エリアの高さを必要十分な高さとすることが出来、コード読取り手段を段積みコンテナの搬送経路から横側方に大きく離して撮像エリアの高さを高くする場合と比較して、解像度の低下を伴うことなく高精度に定点位置の検出が行える。

図１Ａは、段積み可能なコンテナを示す一部切欠き斜視図、図１Ｂは、搬送経路上の段積みコンテナが定停止位置にある状態を示す側面図である。 図２Ａは、図１Ｂに示す段積みコンテナとコード読取り手段、及び制御系を説明する正面図、図２Ｂは、コード読取り手段を上下２つのコードリーダーによって構成する実施例を示す正面図である。 図３Ａは、段積みコンテナにおける読取り対象のコード表示面と撮像エリアを示す側面図、図３Ｂは、図３Ａに示す段積みコンテナの各コンテナが搬送方向（Ｙ方向）に相対移動した状態を示す側面図である。 図４Ａは、図３Ａに示す段積みコンテナの最上段コンテナが正常に嵌合しなかった状態を示す側面図、図４Ｂは、図３Ａに示す段積みコンテナの中間コンテナが最下段コンテナに対して正常に嵌合しなかった状態を示す側面図である。 図５Ａは、図３Ａに示す段積みコンテナの各コード表示面と撮像エリアを模式的に示す側面図、図５Ｂは、図５Ａに示す各コード表示面の読取り結果を示す数値表である。 図６Ａは、図３Ｂに示す段積みコンテナの各コード表示面と撮像エリアを模式的に示す側面図、図６Ｂは、図６Ａに示す各コード表示面の読取り結果を示す数値表である。 図７Ａは、図４Ａに示す段積みコンテナの各コード表示面と撮像エリアを模式的に示す側面図、図７Ｂは、図７Ａに示す各コード表示面の読取り結果を示す数値表である。 図８Ａは、図４Ｂに示す段積みコンテナの各コード表示面と撮像エリアを模式的に示す側面図、図８Ｂは、図８Ａに示す各コード表示面の読取り結果を示す数値表である。 図９は、制御手順を説明するフローチャートである。

図１Ａに示すように、段積み可能なコンテナ１は、平面形状が矩形の合成樹脂製箱形容器であって、その上端全周縁から横外側に水平に張り出す上側フランジ部２と、下端全周縁から横外側に水平に張り出す下側フランジ部３、及び下側フランジ部３の下側面と面一の底面から矩形枠状に突設されたリブによって形成された嵌合用突出底部４を備え、同一のコンテナ１を段積みするとき、その上側コンテナ１の嵌合用突出底部４を下側コンテナの上側フランジ部２で囲まれた矩形の開口部５内に嵌合させることが出来る。このコンテナ１の四側壁部の内、このコンテナ１の長手方向と平行な１つの側壁部１ａの外側面にコード表示面６が印刷されたラベル７が貼付されている。

前記コード表示面６に表示されるコードは、コンテナ１の固有番号やサイズなどのコンテナ固有情報を記録するものであって、図示の実施例では、略正方形の二次元マトリックスコードを示しているが、帯状の一次元バーコードなどであっても良い。このコード表示面６が印刷されたラベル７は、その四角形のコード表示面６の上下両側辺が、このコンテナ１の上下両フランジ部２，３と平行になると共に、当該コード表示面６が、このコンテナ１の側壁部１ａ上の中央部一定位置に正確に位置するように、貼付されている。

上記コンテナ１は、図１Ｂ及び図２Ａに示すように、ラベル７が貼付された側壁部１ａが同一側に位置する向きで、所要個数（図示例では３つ）が前記のように段積みされて１つの段積みコンテナ８を形成し、この段積みコンテナ８が、例えばローラーコンベヤ９から構成された搬送経路１０上で搬送される。この搬送経路１０上の段積みコンテナ８は、各コンテナ１のラベル７が貼付された側壁部１ａが、搬送経路１０の横側方に面する向きとなる状態で、例えば先に説明したような保管エリアに向けて搬送される。１１は、搬送経路１０の左右両側に、搬送方向と平行に架設されたコンテナガイドである。

搬送経路１０の途中には、図２Ａに示すように、コード読取り手段１２を備えた、段積みコンテナ８の定停止位置１３が設定されている。コード読取り手段１２は、搬送経路１０脇に立設された支持部材１４で指示された１つのコードリーダー１５から構成されたもので、図１Ｂに示すように、定停止位置１３で停止した段積みコンテナ８の上下複数段のコード表示面６の全て(図示例では３つのコード表示面６)を同時に撮像可能な、縦長矩形の撮像エリア１５ａを有するものである。定停止位置１３には、段積みコンテナ８がこの定停止位置１３に到着したときに、例えば段積みコンテナ８の前側辺を検出するセンサー１６が配設されている。図示のセンサー１６は、例えば投光器１６ａと受光器１６ｂとの間の光軸１６ｃを段積みコンテナ８の前側辺が遮断したときに、段積みコンテナ８の定位置到着検出信号１６ｄを出力する、透過型光学センサーであるが、反射型光学センサーなど、如何なる構成のものであっても良い。

図２Ａに示すように、ローラーコンベヤ９の駆動手段１７、コード読取り手段１２（コードリーダー１５）、及びセンサー１６は、演算処理手段１８に接続され、この演算処理手段１８によって、図９のフローチャートに示す制御が実行される。即ち、前記段積みコンテナ８の定位置到着検出信号１６ｄがセンサー１６から出力されると、演算処理手段１８からローラーコンベヤ９の駆動手段１７に停止信号１９ａが出力され、ローラーコンベヤ９が自動停止して、段積みコンテナ８が定停止位置１３に停止することになる（図９のフローチャートのステップＳ１）。この定停止位置１３での段積みコンテナ８の停止に従って、演算処理手段１８からコードリーダー１５に読取り指令信号１９ｂが出力され、定停止位置１３に停止した段積みコンテナ８の各コード表示面６の読取りがコードリーダー１５によって実行され（図９のフローチャートのステップＳ２）、コードリーダー１５から演算処理手段１８にコード読取り信号１９ｃが送信される。

図３〜図４に示すように、コードリーダー１５の撮像エリア１５ａとしては、縦長矩形のものが必要になるが、一般的にコードリーダー１５の撮像エリアは、コードリーダー１５を正立姿勢にすると横長矩形になる。このような場合には、撮像エリア１５ａが縦長矩形になるように、コードリーダー１５を９０度回転させて、設置すれば良い。この実施例では、カメラの解像度が縦1200×横1600(pixel/inch)のコードリーダー１５を９０度回転させてコード読取り手段１２を構成している。而して、この図示例では、コードリーダー１５から演算処理手段１８に送信されるコード読取り信号１９ｃは、段積みコンテナ８の上下方向に並ぶ３枚のコード表示面６を１枚の画像の中に取り込んだ画像データであって、この画像データを演算処理手段１８が解析することになる。

以下の説明では、段積みコンテナ８の最上段コンテナを１ａ、中段コンテナを１ｂ、最下段コンテナを１ｃと呼称することにする。図３Ａは、中段及び最上段の各コンテナ１ｂ，１ａがその下側のコンテナ１ｂ，１ｃに正常に嵌合した正常段積み状態の段積みコンテナ８を示している。而して、各コンテナ１ａ〜１ｃの上端開口部５と嵌合用突出底部４との嵌合部には、コンテナ間の円滑な嵌合離脱を可能にするための水平二次元方向の遊び代が確保されているが、図３Ｂは、図３Ａに示す段積みコンテナ８における中段及び最上段の各コンテナ１ｂ，１ａを、その下側のコンテナ１ｂ，１ｃに対して前記遊び代の範囲内で、搬送方向と平行なＹ方向に最大量横動させた状態を示している。この図３Ｂに示す状態は、段積みコンテナ８における正常な段積み状態の範囲内である。図４Ａに示す段積みコンテナ８では、最上段コンテナ１ａが中段コンテナ１ｂに対して搬送方向と平行なＹ方向に許容限度を超えて位置ずれした結果、最上段コンテナ１ａの嵌合用突出底部４のＹ方向の一端部が、中段コンテナ１ｂの開口部５のＹ方向の一端部上に乗り上げた段積み異常の状態を示している。図４Ｂに示す段積みコンテナ８では、最上段コンテナ１ａが正常に嵌合している中段コンテナ１ｂが、最下段コンテナ１ｃに対して搬送方向と平行なＹ方向に許容限度を超えて位置ずれした結果、中段コンテナ１ｂの嵌合用突出底部４のＹ方向の一端部が、最下段コンテナ１ｃの開口部５のＹ方向の一端部上に乗り上げた段積み異常の状態を示している。

次に、図３Ａ〜図４Ｂに示す各状態の段積みコンテナ８における各コンテナ１ａ〜１ｃのコード表示面６をコード読取り手段１２（コードリーダー１５）によって読み取った後の、演算処理手段１８での演算処理について、図５〜図８に基づいて説明すると、演算処理手段１８は、コード読取り手段１２から取り込んだ画像データに基づいて、段積みコンテナ８における各コンテナ１ａ〜１ｃの固有番号、ここでは最上段コンテナ１ａの固有番号＝ABC001、中段コンテナ１ｂの固有番号＝ABC002、最下段コンテナ１ｃの固有番号＝ABC003、を読み取ると同時に、各コンテナ１ａ〜１ｃのコード表示面６の四隅の定点Ａ〜Ｄの位置座標値を読み取る。この定点Ａ〜Ｄの位置座標値は、コードリーダー１５の撮像エリア１５ａの四隅の内の１つの角部（どこでも良いが、図示例では、右上隅の角部）を基準点Ｐ０とし、この基準点Ｐ０から垂直下方にＸ軸座標値が増加し、基準点Ｐ０から水平左方にＹ軸座標値が増加するものとしたときの、各コード表示面６の四隅の定点Ａ〜Ｄの前記撮像エリア１５ａ内でのＸ―Ｙ座標値である。

図３Ａ（図５Ａ）に示す正常段積み状態の段積みコンテナ８においても、図５Ｂの数値表に示す通り、理論的には同一値となるべき各コード表示面６のＡ点とＣ点のＹ座標値、及びＢ点とＤ点のＹ座標値に誤差が認められるのは、上側コンテナの嵌合用突出底部４と下側コンテナの開口部５との間のＹ方向の遊び代の他、各コンテナの製作精度の誤差、ラベル７の貼付位置誤差などに起因しており、ここでは、上下に隣接する２つのコンテナ１ａ，１ｂ間及び１ｂ，１ｃ間に、最大13(pixel/inch)のＹ方向位置ずれが認められる。又、図３Ｂ（図６Ａ）に示す正常範囲の段積み状態の段積みコンテナ８においては、上下に隣接する２つのコンテナ１ａ，１ｂ間及び１ｂ，１ｃ間に、最大23(pixel/inch)のＹ方向位置ずれが認められる。換言すれば、上下に隣接する２つのコンテナ１ａ，１ｂ間及び１ｂ，１ｃ間におけるＹ方向の最大位置ずれ量ｄが、例えば30(pixel/inch)以下であれば、正常段積み状態と判定することが出来る。各数値表に示す傾斜角度θは、各コード表示面６の傾斜角度であって、図示の数値表に示す傾斜角度θの数値は、コード表示面６におけるＡ点とＢ点（又はＣ点とＤ点）の間の線分の、基準点Ｐ０に近いＢ点（又はＤ点）から見た反時計回りの角度であって、Ａ点とＢ点（又はＣ点とＤ点）のＸ座標値の差と、Ａ点とＢ点（又はＣ点とＤ点）との間のＹ方向間隔、及びコードリーダー１５のカメラの解像度に基づいて演算される。図５及び図６の例では、271度となっている。勿論、このようなコード表示面６の傾斜角度θは、コード表示面６におけるＡ点とＣ点(又はＢ点とＤ点)の間の線分の傾斜角度として検出したものであっても良い。

図４Ａ（図７Ａ）や図４Ｂ（図８Ａ）に示す異常段積み状態の段積みコンテナ８においては、図７Ｂ及び図８Ｂに示す数値表に示すように、上下に隣接する２つのコンテナ１ａ，１ｂ間及び１ｂ，１ｃ間におけるＹ方向の最大位置ずれ量ｄが、57(pixel/inch)、60
(pixel/inch)となっており、先に説明したように、Ｙ方向位置ずれ量ｄの許容限度を30(pixel/inch)と設定しておけば、図４Ａ（図７Ａ）や図４Ｂ（図８Ａ）に示す段積みコンテナ８に対しては、異常段積み状態と判定することが出来る。又、図４Ａ（図７Ａ）や図４Ｂ（図８Ａ）に示す段積みコンテナ８では、コード表示面６の傾斜角度θが、他のコード表示面６の傾斜角度θと２度だけ異なっている。従って、ラベル７の貼付姿勢のばらつきが殆ど無く、正確に水平に貼付されていると仮定出来るのであれば、コード表示面６の傾斜角度θの誤差が例えば２度以上の場合は、異常段積みであると判定することも可能である。

即ち、各コンテナ１ａ〜１ｃのコード表示面６を含む撮像エリア１５ａ内の画像データがコードリーダー１５によって読み取られると（図９のフローチャートのステップＳ２）、このコード読取り信号１９ｃを受信した演算処理手段１８が当該画像データを解析して、各コード表示面６のＡ点〜Ｄ点の座標値を検出する（図９のフローチャートのステップＳ３）と共に、このＡ点〜Ｄ点の座標値に基づいてＹ方向の位置ずれ量を演算する（図９のフローチャートのステップＳ４）。そしてこのＹ方向の位置ずれ量が許容範囲内であるか否かを判定し（図９のフローチャートのステップＳ５）、ずれ量が許容範囲内であれば、図２Ａに示すように、演算処理手段１８はローラーコンベヤ９の駆動手段１７に再起動信号１９ｅを送信してローラーコンベヤ９を再起動させ、定停止位置１３で停止していた段積みコンテナ８を送り出すことになる（図９のフローチャートのステップＳ６）。前記ステップＳ５において、Ｙ方向の位置ずれ量が許容範囲を超えていると判定すると、図２Ａに示すように、演算処理手段１８は段積み異常検出信号１９ｆを検出するので、段積み異常検出信号１９ｆに基づく段積み異常に対する処置（図９のフローチャートのステップＳ７）が講じられた後に、前記ステップＳ６が実行される。

段積み異常検出信号１９ｆに基づく段積み異常に対する処置としては、待機する作業者に事態を報知する警報器を作動させるなどして、段積み異常の段積みコンテナ８を、定停止位置にある状態で、若しくはローラーコンベヤ９の再起動によって所定位置まで送り出された後に、手作業で段積み状態を矯正させることが出来る。勿論、段積み状態の矯正を専用の自動機で行わせることも出来る。尚、前記ステップＳ４に代えて、先に説明したように、ステップＳ３で各コード表示面６のＡ点〜Ｄ点の座標値を検出した後、このＡ点〜Ｄ点の座標値から各コード表示面６の角度のずれを演算させ（図９のフローチャートのステップＳ８）、この角度のずれ量が許容範囲内か否かをステップＳ５において判定させることも出来る。

尚、段積みコンテナ８を形成するコンテナ１の段積み数が多い場合、或いは、コンテナ１自体の高さが高いために、コードリーダー１５の撮像エリア１５ａの必要高さが高くなる場合には、図２Ｂに示すように、２台又はそれ以上の個数のコードリーダー１５を上下方向に適当間隔おきに配設してコード読取り手段１２を構成し、これら各コードリーダー１５の撮像エリア１５ａを上下方向に集合させて、高さの高い撮像エリアを形成することが出来る。又、実施例では、段積みコンテナ８を搬送経路１０上の定停止位置１３で一旦停止させた状態で、当該段積みコンテナ８の各段コンテナ１のコード表示面６をコード読取り手段１２で読み取らせるように構成したが、搬送経路１０上を移動中（減速させても良い）の段積みコンテナ８に対して、各段コンテナ１のコード表示面６をコード読取り手段１２で読み取らせるように構成しても良い。

又、上記実施例に示したコンテナ１は、段積み時に嵌合用突出底部４を下側コンテナの矩形の開口部５などの凹窪部内に嵌合させることが出来る構造のものであるが、本発明を適用出来るコンテナとしては、段積み可能なコンテナ（使用しないときに折り畳めるコンテナも含む）でありさえすれば、嵌合用突出底部４を持たないフラットな底面を有するコンテナなど、その構造や材質は限定されない。

本発明の段積みコンテナの異常検出装置は、複数のコンテナを段積みした段積みコンテナを、例えば保管エリアへ搬送する場合に、正常に段積みされていない段積みコンテナを選り分けるための手段として活用出来る。

１，１ａ〜１ｃ コンテナ
２ 上側フランジ部
３ 下側フランジ部
４ 嵌合用突出底部
５ 開口部
６ コード表示面
７ ラベル
８ 段積みコンテナ
９ ローラーコンベヤ
１０ 搬送経路
１２ コード読取り手段
１３ 定停止位置
１５ コードリーダー
１５ａ 撮像エリア
１６ センサー
１７ コンベヤ駆動手段
１８ 演算処理手段

Claims (6)

1. 段積み可能なコンテナの横外側面の一定位置に、コンテナ情報を記録しているコード表示面が設けられた複数個のコンテナが、前記コード表示面が同一側に位置するように段積みされ、この段積みコンテナを、前記コード表示面が搬送方向と平行になる向きで搬送する搬送経路脇に、前記段積みコンテナの各コンテナにおける前記コード表示面を撮像するコード読取り手段が配設され、このコード読取り手段からの読取りデータが入力される演算処理手段が併設され、この演算処理手段によって、各コード表示面の読取りデータから、各コード表示面の少なくとも１つの定点の位置座標値を検出すると共に、この各コンテナにおける前記位置座標値から、段積みコンテナの段積み異常を判別するように、段積みコンテナの異常検出装置。
2. 前記演算処理手段は、各コンテナにおけるコード表示面の１つの定点の位置座標値から、各コンテナ間の搬送方向の位置ずれ量を演算し、この位置ずれ量が許容範囲内か否かを演算して、位置ずれ量が許容範囲を超えているときに段積み異常と判別する、請求項１に記載の段積みコンテナの異常検出装置。
3. 前記演算処理手段は、各コンテナにおけるコード表示面の搬送方向に一定距離離れた２つの定点の位置座標値から各コンテナの搬送方向の傾斜角度を演算し、この各コンテナの傾斜角度から、各コンテナ間の傾斜角度ずれ量を演算して、傾斜角度ずれ量が許容範囲を超えているときに段積み異常と判別する、請求項１に記載の段積みコンテナの異常検出装置。
4. コード読取り手段が撮像するコード表示面の読取りデータから、当該コード表示面の角を前記定点として、その位置座標値を検出する、請求項１〜３の何れか１項に記載の段積みコンテナの異常検出装置。
5. 前記搬送経路上で搬送される段積みコンテナは、前記コード読取り手段の撮像エリア内に当該段積みコンテナの全てのコード表示面が入った位置において一時停止させ、停止状態の段積みコンテナに対して前記コード読取り手段によるコード表示面の撮像が行われる、請求項１〜４の何れか１項に記載の段積みコンテナの異常検出装置。
6. 前記コード読取り手段が、１つ又は段積みされた複数のコンテナのコード表示面を読取り可能なコードリーダーが、上下複数段に設けられて構成されている、請求項１〜５の何れか１項に記載の段積みコンテナの異常検出装置。

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