JP3340656B2

JP3340656B2 - 移載装置

Info

Publication number: JP3340656B2
Application number: JP28862497A
Authority: JP
Inventors: 恭男杉本; 太郎福田; 義久新荻
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-10-21
Filing date: 1997-10-21
Publication date: 2002-11-05
Anticipated expiration: 2017-10-21
Also published as: JPH11124298A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移載装置の改良に関
する。

【０００２】

【従来の技術】移載装置として、例えば実開昭５５−
１７９７９１号公報「縦型リンクアームロボット」や
実開昭５９−１８３７７７号公報「マニプレータ装置」
が知られている。上記の公報の第１図は、従来形式の
リンクアームロボットを示す正面図であるが、このロボ
ットは、支持体２６に作動アーム２５を旋回可能に取付
けたものである。上記の技術は、同公報の第２図に示
される通り、台車７に上下駆動装置１５を設け、この上
下駆動装置１５で上下移動するテーブル１４を設け、こ
のテーブル１４に伸縮駆動用の駆動装置３１を設け、こ
の駆動装置３１で伸縮するパンタグラフ腕２２を設け、
このパンタグラフ腕２２の先端に把持装置３３を取付け
たものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のロボ
ットは支持体２６を中心に作動アーム２５を旋回させる
ものであるから、旋回半径が大きく、例えば、付近に障
害物がある場合は作業が出来ないので、先ず障害物を除
去する必要がある。即ち、上記ロボットは倉庫などの狭
い作業エリアには不向きな移載装置であると言える。上
記は、パンタグラフ方式を用いているため、支点が多
く移載物の把持や移載の精度を保証し難いという問題が
ある。また、把持した移載物の移動範囲はパンタグラフ
腕２２の伸縮可能範囲及びテーブル１４の上下移動範囲
に限られ、テーブル１４を跨いで移載物を移載すること
はできず、動作可能範囲が狭い。

【０００４】そこで、本発明の目的は、狭い場所で荷物
を直線的に移動することのできる移載装置を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１は、ベースに上下移動可能に取付けた左右
一対の支持アームと、これらのアームの先端に掛け渡し
たクロスメンバと、このクロスメンバに沿って移動可能
に取付けた移動部材と、この移動部材に水平に取付け且
つクロスメンバに直交する方向にアームを伸縮させる多
段スライドアームと、この多段スライドアームに取付け
た把持機構とからなり、把持機構で把持したワークを左
右一対の支持アームの間を通過させて移載することがで
きるように移載装置を構成し、支持アームを、ベースに
上下移動可能に取付けた第１平行リンクと、この第１平
行リンクの先端に取付けた第１ギヤ部と、この第１ギヤ
部に噛み合う第２ギヤ部と、この第２ギヤ部に取付けた
第２平行リンクと、第１平行リンクと第２平行リンクを
相対移動可能に連結する第１連結部材と、クロスメンバ
を取付けるために第２平行リンクの先端に取付けた第２
連結部材とからなることを特徴とする。

【０００６】把持機構でワークを把持し、左右一対の支
持アームを起こしてワークを吊り上げ、多段スライドア
ームを伸縮させワークを左右一対の支持アームの間を通
過させて移載する。把持機構で把持したワークを左右一
対の支持アームの間を通過させて移載することができる
ように移載装置を構成したので、右又は左側に障害物が
あってもワークを移動することができ、ワークを最短の
移載経路で移載することができる。

【０００７】さらに、第１・第２平行リンクの一方を移
動することで、第１・第２ギヤ部を介して他方の平行リ
ンクを連動させることができる。

【０００８】

【０００９】

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見
るものとする。また、Ｆｒはフロント側、Ｒｒはリヤ側
を示す。図１は本発明に係る移載装置の斜視図である。
移載装置１は、ベースとしての台車２と、この台車２に
移動自在に取付けた左右一対の支持アーム３，３と、こ
れらの支持アーム３，３が倒れることを防ぐバランサ機
構５，５（一方のみ図示）と、支持アーム３，３の先端
に掛け渡したクロスメンバ７と、このクロスメンバ７に
沿って移動可能に取付けた移動部材８と、この移動部材
８に水平に取付け且つクロスメンバ７に直交する方向に
アームを伸縮させる多段スライドアーム３０と、この多
段スライドアーム３０に取付けた把持機構６０とからな
る。Ｗはワークを示す。

【００１１】図２は本発明に係る移載装置の側面図であ
る。台車２は、車体フレーム１１に車輪１２…（…は複
数個を示す。以下同じ。）を取付けたものであり、支持
アーム３を取付けるための支持部１１ａ，１１ｃと、後
述するシリンダ１７を取付けるための支持部１１ｂと、
バランサ機構５の支持軸１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ及び取
付け部１１ｇ，１１ｇとを備える。支持アーム３は、台
車２に一端を上下移動可能に取付けた第１平行リンク１
３と、この第１平行リンク１３の他端に嵌合させた第１
連結部材１４と、この第１連結部材１４に一端を回転可
能に取付けた第２平行リンク１５と、クロスメンバ７を
取付けるために第２平行リンク１５の先端に取付けた第
２連結部材１６とからなり、支持アーム３を駆動するた
めのエアシリンダ１７を備える。移載装置１に台車２を
取付けたので、移載装置１を自由に移動させることがで
きる。

【００１２】第１平行リンク１３は、第１メインリンク
１８と、この第１メインリンク１８に平行に配置した第
１サブリンク１９と、第１メインリンク１８の一端に設
けた第１ギヤ部１８ａとからなる。第１連結部材１４
は、第１平行リンク１３と第２平行リンク１５を相対移
動可能に連結した部材であり、エアシリンダ１７のロッ
ド１７ａを回転可能に取付ける支持部１４ａと、第１メ
インリンク１８を回転可能に取付ける支軸１４ｂと、第
１サブリンクを回転可能に取付ける支軸１４ｃと、第２
平行リンク１５を回転可能に取付ける支軸１４ｄ，１４
ｅとを取付けたものである。

【００１３】第２平行リンク１５は、第２メインリンク
２１と、この第２メインリンク２１に平行に配置した第
２サブリンク２２と、第２メインリンク２１の一端に設
けた第２ギヤ部２１ａとからなる。第２連結部材１６
は、クロスメンバ７を取付けるための支持部１６ａ，１
６ａと、第２メインリンク２１を回転可能に取付ける支
軸１６ｂと、第２サブリンク２２を回転可能に取付ける
支軸１６ｃとからなる。支持アーム３を、台車２に第１
平行リンク１３を上下移動可能に取付け、この第１平行
リンク１３の先端に第１ギヤ部１８ａを取付け、この第
１ギヤ部１８ａに噛み合う第２ギヤ部２１ａを設け、こ
の第２ギヤ部２１ａに第２平行リンク１５を取付けて構
成したので、支持アーム３はワークＷを垂直移動のみに
限定した動作をさせることができる。

【００１４】バランサ機構５は、車体フレーム１１の取
付け部１１ｇ，１１ｇに取付けたばねホルダ２３と、こ
のばねホルダ２３内に収納した圧縮ばね２４と、この圧
縮ばねをばねホルダ２３に押し付ける押え部材２７と、
この押え部材２７と支軸１４ｃとの間を連結した可撓線
状部材としてのワイヤ２６とからなる。プーリ２５ａ，
２５ｂ，２５ｃは、ワイヤ２６の方向転換用のプーリで
ある。ばねホルダ２３は、圧縮ばね２４を受けるための
ストッパ部２３ａと、圧縮ばね３４の外周を覆うホルダ
部２３ｂとからなる。後述するように、バランサ機構５
は支持アーム３の動きに連動して常に平衡状態を保つも
のである。

【００１５】図３は図２の３矢視図であり、移載装置１
の側面を示す。クロスメンバ７は、第２連結部材１６，
１６を介して第２平行リンク１５，１５で支持されたも
のであり、支持メンバ本体２８と、このメンバ本体２８
に沿って取付けたロッドレスシリンダ２９とからなる。
ロッドレスシリンダ２９は、シリンダ２９ａと、このシ
リンダ２９ａを移動する移動子２９ｂとからなる。移動
部材８は、移動子２９ｂに連結したものであり、移動子
２９ｂの動きに連れてメンバ本体２８を移動可能であ
る。

【００１６】図４（ａ），（ｂ）は本発明に係る多段ス
ライドアームの説明図であり、（ａ）は多段スライドア
ームの平面を示し、（ｂ）は多段スライドアームの側面
を示す。多段スライドアーム３０は、移動部材８を介し
てクロスメンバ７にスライド可能に取付けた第１のアー
ム３１と、この第１のアーム３１にスライド可能に取付
けた第２のアーム３２とからなる。第１のアーム３１
は、ベース部材としての移動部材８に取付けた第１ロッ
ドレスシリンダ３３の移動子３３ａと、この移動子３３
ａ内を移動可能に取付けた第１ロッドレスシリンダ３３
のシリンダ３３ｂと、このシリンダ３３ｂに取付けたブ
ラケット３４と、このブラケット３４に設けたガイドレ
ール３５と、このガイドレール３５をスライド自在に移
動するリニアスライダ３５ａとからなる。第１ロッドレ
スシリンダ３３は、移動子３３ａを移動部材８に取付け
てあるので、シリンダ３３ｂに圧縮エアーを供給するこ
とで移動子３３ａがシリンダ３３ｂ上を移動するもので
ある。

【００１７】第２のアーム３２は、ガイドレール３５に
リニアスライダ３５ａ介して移動可能に取付けたガイド
レール３６と、このガイドレール３６に取り付けたスラ
イド部材３７と、このスライド部材３７にスライド可能
に取付けた吊下げスライダ３８と、スライド部材３７に
沿って取付けた第２ロッドレスシリンダ３９のシリンダ
３９ａと、このシリンダ３９ａ内を移動可能に取付けた
第２ロッドレスシリンダ３９の移動子３９ｂとからな
る。なお、移動子３９ｂはリニアスライダ３５ａに取付
けられ、リニアスライダ３５ａと共に移動する部材であ
り、吊下げスライダ３８は把持機構６０を吊下げるため
の部材である。第２ロッドレスシリンダ３９は、移動子
３９ｂを第１のアーム３１に固定しシリンダ３９ａに圧
縮エアーを供給することで、シリンダ３９ａが移動子３
９ｂ上を移動するものである。なお、シリンダ３９ａを
第１のアーム３１に固定したときは、シリンダ３９ａに
圧縮エアーを供給することで、移動子３９ｂがシリンダ
３９ａ上を移動する。

【００１８】クラッチ機構４１は、先に説明したスライ
ド部材３７、吊下げスライダ３８及び第２ロッドレスシ
リンダ３９の移動子３９ｂと、ブラケット３４の一端に
設けたフロント側シリンダユニット４２と、他端に設け
たリヤ側シリンダユニット４３とからなる。次図に基づ
いてクラッチ機構４１を説明する。

【００１９】図５は図４（ａ）に示す第２のアームの要
部拡大図であり、吊下げスライダ３８、スライド部材３
７及び移動子３９ｂを示す。スライド部材３７は、吊下
げスライダ本体４５が嵌合する孔３７ａ，３７ｂを開け
たものである。吊下げスライダ３８は、吊下げスライダ
本体４５と、この吊下げスライダ本体４５に回転自在に
取付けたロック爪４６ａ，４６ｂと、これらのロック爪
４６ａ，４６ｂを押す板ばね４７とからなる。スライド
部材３７の孔３７ａにロック爪４６ａを嵌合させ、又は
孔３７ｂにロック爪４６ｂを嵌合させたときに、吊下げ
スライダ３８は、スライド部材３７と共に移動する。

【００２０】移動子３９ｂは、移動子本体４９に取付け
たフレーム５１と、このフレーム５１に回転自在に取付
けた嵌合爪５２ａ，５２ｂと、これらの嵌合爪５２ａ，
５２ｂを押す板ばね５７とからなる。板ばね４７のばね
力を板ばね５３のばね力よりも大きく設定してある。従
って、嵌合爪５２ａ，５２ｂにスライド部材３７のロッ
ク爪４６ａ，４６ｂが接する位置では、嵌合爪５２ａ，
５２ｂがロック爪４６ａ，４６ｂを押し、移動子３９ｂ
は吊下げスライダ３８を連結させ、吊下げスライダ３８
は移動子３９ｂと共に移動する。

【００２１】図６は図４（ｂ）に示す第１のアームの要
部拡大図であり、フロント側シリンダユニット４２及び
リヤ側シリンダユニット４３を示す。フロント側シリン
ダユニット４２は、ブラケット３４に首振り可能に取付
けた駆動手段としてのシリンダ５４と、このシリンダ５
４のロッド５４ａに嵌合させた移動子ストッパ部材５５
及びシリンダストッパ部材５６とからなる。シリンダ５
４は、移動子ストッパ部材５５及びシリンダストッパ部
材５６を駆動するものである。移動子ストッパ部材５５
は、第１アーム３１のフロント側で嵌合爪５２ａ（図５
参照）に嵌合することで、移動子３９ｂを第１のアーム
３１側にロックさせるものである。

【００２２】リヤ側シリンダユニット４３は、ブラケッ
ト３４に首振り可能に取付けた駆動手段としてのシリン
ダ５７と、このシリンダ５７のロッド５７ａに嵌合させ
た移動子ストッパ部材５８及びシリンダストッパ部材５
９とからなる。シリンダ５７は、移動子ストッパ部材５
８及びシリンダストッパ部材５９を駆動するものであ
る。移動子ストッパ部材５８は、第１アーム３１のリヤ
側で嵌合爪５２ｂ（図５参照）に嵌合させることで、移
動子３９ｂを第１のアーム３１側にロックさせるもので
ある。

【００２３】シリンダストッパ部材５５は、シリンダ３
９ａのフロント側の端部をロック又は解除するストッパ
であり、シリンダストッパ部材５９は、シリンダ３９ａ
のリヤ側の端部をロック又は解除するストッパである。
従って、シリンダ３９ａが第１のアーム３１内に位置す
る状態でシリンダストッパ部材５５，３９を立上げるこ
とで、シリンダ３９ａは第１のアーム３１側にロックさ
れるものである。シリンダストッパ部材５５を開放すれ
ば、シリンダ３９ａは、フロント側に移動可能になり、
シリンダストッパ部材５９を開放すれば、シリンダ３９
ａはリヤ側に移動可能になる。

【００２４】以上に述べた移載装置１の作用を次に説明
する。図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る移載装置の第
１作用説明図である。（ａ）は、把持機構６０でワーク
Ｗを把持したことを示す。（ｂ）は、折曲げた第１平行
リンク１３を図時計方向に立上げ、これに連動して第２
平行リンクを図反時計方向に立上げて、ワークＷを矢印
の如く吊上げる。第１平行リンク１３及び第２平行リ
ンク１５は、図２の第１ギヤ部１８ａ及び第２ギヤ部２
１ａで連動させたので矢印の如くワークＷを距離Ａだ
け垂直に移動する。この際にワークＷに水平力は加わら
ない。すなわち、第１・第２平行リンク１３，１５の一
方を移動することで、第１・第２ギヤ部１８ａ，２１ａ
を介して他方の平行リンク１３，１５を連動させること
ができる。（ｃ）は、第２のアーム３２を矢印の如く
移動し、第１のアーム３１の範囲内に第２のアーム３２
を収納する。第２のアーム３２を矢印の如く移動させ
ることで、ワークＷを距離Ｂ１だけ水平に移動する。

【００２５】図８（ａ），（ｂ）は本発明に係る移載装
置の第２作用説明図である。（ａ）は、吊下げスライダ
４３を矢印の如く移動したことを示す。吊下げスライ
ダ４３を矢印の如く移動することで、ワークＷはさら
に距離Ｂ２だけ水平に移動する。（ｂ）は、第１のアー
ム３１を矢印の如く距離Ｂ３だけ移動したことを示
す。第１のアーム３１を移動することで、ワークＷは矢
印の方向へさらに距離Ｂ３だけ水平に移動する。把持
機構６０で把持したワークＷを左右一対の支持アーム
３，３（一方のみ図示）の間を通過させてワークＷを最
短の移載経路で移載することのできる。

【００２６】図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る移載装
置の第３作用説明図である。（ａ）は、第２のアーム３
２を矢印の如く移動し、第１のアーム３１から第２の
アーム３２を突出させる。第２のアーム３２を矢印の
如く移動させることで、ワークＷは距離Ｂだけ水平に移
動する。（ｂ）は、第１・第２平行リンク１３，１５を
折曲げ、ワークＷを矢印の如く下降させる。第１平行
リンク１３及び第２平行リンク１５を、図２の第１ギヤ
部１８ａ及び第２ギヤ部２１ａで連動させたので、矢印
の如くワークＷは距離Ａだけ垂直に移動する。

【００２７】図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係るバラ
ンサ機構の作用説明図である。（ａ）は、第１・第２平
行リンク１３，１５が伸びることにより、圧縮ばね２４
が矢印方向に伸びた状態を示し、その長さはＬ１であ
る。従って、第１連結部材１４の支軸１４ｃに作用する
バランス量は最小である。（ｂ）は、第１・第２平行リ
ンク１３，１５を折り曲げることにより、ワイヤ２６が
矢印の如く引張られるため押え部材２７で押された圧
縮ばね２４の長さがＬ２になったことを示す。ここで、
増加したバランス量をＦ、圧縮ばね２４のばね定数をｋ
とすれば、Ｆ＝ｋ（Ｌ１−Ｌ２）となる。このように、
第１連結部材１４の支軸１４ｃに作用するバランス量は
第１・第２平行リンク１３，１５を折り曲げるに従って
増加する。

【００２８】図に示すように、バランサ機構５を台車２
に取付けた圧縮ばね２４と、この圧縮ばね２４の自由端
と支持アーム３とを連結するワイヤ２６とで構成したの
で、支持アーム３の動きに連動して常に平衡状態を保つ
ことができる。

【００２９】次に多段スライドアーム３０の作用を説明
する。図１１（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る多段スライ
ドアームの作用説明図（前半）であり、白抜き三角は開
放状態にあることを示し、黒三角はロック又は嵌合状態
にあることを示す。（ａ）は、第１のアーム３１から第
２のアーム３２をフロント側に突出させた姿を示す。ス
ライド部材３７の孔３７ａにロック爪４６ａを嵌合する
ことで、吊下げスライダ３８はスライド部材３７にロッ
クした状態になる。また、嵌合爪５２ａに移動子ストッ
パ部材５５を嵌合することで、移動子３９ｂを第１のア
ーム３１側にロックした状態になる。従って、シリンダ
３９ａに圧縮エアーを供給することでシリンダ３９ａ
（及びスライド部材３７）は、矢印ａの如く移動可能で
ある。

【００３０】（ｂ）は、第１のアーム３１内にシリンダ
３９ａ（及びスライド部材３７）を矢印ｂの如く移動さ
せた姿を示す。リヤ側に位置するシリンダストッパ部材
５９はロック状態にあるので、シリンダ３９ａはシリン
ダストッパ部材５９に当り停止する。吊下げスライダ３
８はスライド部材３７にロックし、移動子３９ｂは第１
のアーム３１側にロックしたままの状態を維持する。

【００３１】（ｃ）は、シリンダ５４（図５参照）を作
動させ、孔３７ａからロック爪４６ａを開放し、嵌合爪
５２ａから移動子ストッパ部材５５を開放すると共に、
シリンダストッパ部材５６をロック状態にしてシリンダ
３９ａのフロント側を押え、ロック爪４６ａ，４６ｂに
嵌合爪５２ａ，５２ｂをロックしたことを示す。すなわ
ち、シリンダストッパ部材５６，５９がロック状態なの
で、第１のアーム３１側にシリンダ３９ａをロックした
ことを示し、吊下げスライダ３８に移動子３９ｂをロッ
クしたことを示す。従って、シリンダ３９ａに圧縮エア
ーを供給することで、移動子３９ｂは矢印ｃの方向にシ
リンダ３９ａを移動可能である。そして、移動子３９ｂ
の移動と共に、吊下げスライダ３８も矢印ｃの如くスラ
イド部材３７を移動可能である。

【００３２】図１２（ａ）〜（ｄ）は本発明に係る多段
スライドアームの作用説明図（後半）であり、白抜き三
角は開放状態にあることを示し、黒三角はロック又は嵌
合状態にあることを示す。（ａ）は、移動子３９ｂはフ
ロント側からリヤ側にシリンダ３９ａを矢印ａの如く移
動したことを示し、移動子３９ｂの移動に連れて吊下げ
スライダ３８もスライド部材３７を矢印ａの如く移動し
たことを示す。（ｂ）は、第１ロッドレスシリンダ３３
のシリンダ３３ｂにエアを注入することで、第１のアー
ム３１は移動部材８に取付けた移動子３３ａを矢印ｂの
如くリヤ側に移動したことを示す。なお、第１のアーム
３１側にシリンダ３９ａをロックし、吊下げスライダ３
８に移動子３９ｂをロックした状態のままである。

【００３３】（ｃ）は、シリンダ５７（図５参照）を作
動させ、シリンダストッパ部材５９を開放状態にしてシ
リンダ３９ａのリヤ側を開放し、嵌合爪５２ａ，５２ｂ
からロック爪４６ａ，４６ｂを開放すると共に、孔３７
ｂにロック爪４６ｂをロックし、嵌合爪５２ｂに移動子
ストッパ部材５８をロックしたことを示す。すなわち、
第１のアーム３１側に移動子３９ｂをロックし、スライ
ダ部材３７に吊下げスライダ３８をロックしたことを示
す。従って、シリンダ３９ａに圧縮エアーを供給するこ
とで、シリンダ３９ｂは矢印ｃの如く移動子３９ｂを移
動可能であることを示し、シリンダ３９ａの移動に連れ
て、スライド部材３７及び吊下げスライダ３８も矢印ｃ
の如く移動可能であることを示す。（ｄ）は、第１のア
ーム３１のリヤ側から第２のアーム３２を矢印ｄの如く
リヤ側に突出させた姿を示す。

【００３４】尚、本実施例ではベースを台車としたが、
台車に限定するものではなくベース台は固定のものでも
よく、レール上を移動させるものでもよい。また、本実
施例では多段アームを第１のアームと第２のアームとの
２段で構成したが、３段以上にしてもよい。

【００３５】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、把持機構で把持したワークを左右一
対の支持アームの間を通過させて移載することができる
ように移載装置を構成したので、右又は左側に障害物が
あってもワークを移動することができ、ワークを最短の
移載経路で移載することができる。従って、ワークの移
載の時間を短縮できると共に狭いスペースでもワークの
移載をすることができる。

【００３６】さらに、支持アームを、ベースに第１平行
リンクを上下移動可能に取付け、この第１平行リンクの
先端に第１ギヤ部を取付け、この第１ギヤ部に噛み合う
第２ギヤ部を設け、この第２ギヤ部に第２平行リンクを
取付けて構成したので、第１・第２平行リンクの一方
を移動することで、第１・第２ギヤ部を介して他方の平
行リンクを連動させることができる。

【００３７】

【００３８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移載装置の斜視図

【図２】本発明に係る移載装置の側面図

【図３】図２の３矢視図

【図４】本発明に係る多段スライドアームの説明図

【図５】図４（ａ）に示す第２のアームの要部拡大図

【図６】図４（ｂ）に示す第１のアームの要部拡大図

【図７】本発明に係る移載装置の第１作用説明図

【図８】本発明に係る移載装置の第２作用説明図

【図９】本発明に係る移載装置の第３作用説明図

【図１０】本発明に係るバランサ機構の作用説明図

【図１１】本発明に係る多段スライドアームの作用説明
図（前半）

【図１２】本発明に係る多段スライドアームの作用説明
図（後半）

【符号の説明】

１…移載装置、２…ベース（台車）、３…支持アーム、
５…バランサ機構、７…クロスメンバ、８…移動部材、
１３…第１平行リンク、１４…第１連結部材、１５…第
２平行リンク、１６…第２連結部材、１８ａ…第１ギヤ
部、２１ａ…第２ギヤ部、３０…多段スライドアーム、
２４…圧縮ばね、２６…可撓線状部材（ワイヤ）、６０
…把持機構、Ｗ…ワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平５−4794（ＪＰ，Ａ) 特開平９−216796（ＪＰ，Ａ) 特開平３−99000（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 3/065 B66C 23/00 - 23/94

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ベースに上下移動可能に取付けた左右一
対の支持アームと、これらのアームの先端に掛け渡した
クロスメンバと、このクロスメンバに沿って移動可能に
取付けた移動部材と、この移動部材に水平に取付け且つ
クロスメンバに直交する方向にアームを伸縮させる多段
スライドアームと、この多段スライドアームに取付けた
把持機構とからなり、前記把持機構で把持したワークを左右一対の支持アーム
の間を通過させて移載することができるように構成し、前記支持アームは、ベースに上下移動可能に取付けた第
１平行リンクと、この第１平行リンクの先端に取付けた
第１ギヤ部と、この第１ギヤ部に噛み合う第２ギヤ部
と、この第２ギヤ部に取付けた第２平行リンクと、前記
第１平行リンクと第２平行リンクを相対移動可能に連結
する第１連結部材と、前記クロスメンバを取付けるため
に第２平行リンクの先端に取付けた第２連結部材とから
なることを特徴とする移載装置。