TWI382949B - Item handling device - Google Patents

Description

物品搬運裝置 發明領域

本發明有關物品搬運裝置，該物品搬運裝置設置複數可涵跨複數物品移載處而可自由移動之用以搬運物品的移動體，且設置用以進行因應物品搬運要求資訊之物品搬運動作而控制前述複數移動體之動作的運轉控制單元。

發明背景

上述物品搬運裝置可使複數用以搬運物品之移動體之各移動體涵跨物品移載處而移動並進行物品搬運動作，可一面活用複數移動體而一面進行物品搬運，因此能達到提昇搬運能力。

已揭示有二台移動體建構成可移動於相同軌道上，而運轉控制單元依據物品搬運要求資訊而選擇二台移動體之全部或其中一台作為使其進行物品搬運動作的移動體，並進行物品搬運處理者(例如參照日本專利第2857836號公報)。

此文獻之物品搬運裝置中，於移動體設有因進行物品搬運裝置而會消耗的感測器或制動器等裝備機器(可更換的物品)。此等裝備機器會因使用而消耗，故必須於使用壽命結束前更換。爰此，例如一旦裝備機器之使用期間將至設定期間，則將此作為裝備機器的交換時點(更換時序)而進行裝備機器更換。要更換裝備機器時，要使具設有該裝備 機器之移動體移動至退避處等，並使該移動體不進行物品搬運動作而來進行裝備機器的更換。

發明概要

上述文獻之物品搬運裝置中，運轉控制單元僅依據物品搬運要求資訊，而選擇二台移動體之全部或其中一台作為使其進行物品搬運動作的移動體，並進行物品搬運處理而已，因此，會有二台移動體進行物品搬運動作次數相同時，二台移動體之動作實際成效相同的情形。

此情形下，針對二台移動體之各移動體的裝備機器(可更換的構件)的使用期間相同，所以二台移動體之各個裝備機器的交換時點相同。因此，在二台移動體均不進行物品搬運動作，亦即在暫時中斷物品搬運的狀態下，要在一時進行二台移動體之裝備機器的更換作業。

但是，對於適用於物品搬運裝置之設備而言，乃被要求不中斷物品搬運而總是繼續物品搬運，因此會有無法應對如此要求之虞。

本發明即係著眼於此問題點而完成的發明，其一目的在於提供可總是能一面持續物品搬運，而一面對於複數移動體進行更換裝備機器的物品搬運裝置。

又，因情況不同，當複數移動體之各個移動體的裝備機器的交換時點不同時，裝備機器之更換作業就會變得繁複。因此，會有希望將複數移動體之各個移動體的裝備機 器的交換時點設成相同的情形。

因此，本發明之另一目的在於提供可簡化複數移動體之各個移動體的裝備機器的更換作業的物品搬運裝置。

為了達成目的，本發明之物品搬運裝置之第1特徵構造，在於一種物品搬運裝置，該物品搬運裝置設置複數可涵跨複數物品移載處而可自由移動之用以搬運物品的移動體，且設置運轉控制單元，該運轉控制單元係用以進行因應物品搬運要求資訊之物品搬運處理，而控制前述複數移動體之動作，其中，前述運轉控制單元，建構成用以使前述複數移動體之各個移動體之可更換構件的交換時點不同，乃依據使動作實際成效不同的實際成效變更用運轉條件，而在前述複數移動體之中選擇使其進行物品搬運動作的移動體，並進行前述物品搬運處理。

即，運轉控制單元依據實際成效變更用運轉條件，而在複數移動體之中選擇使其進行物品搬運動作的移動體，並進行物品搬運處理，藉此，可使複數移動體之各個移動體的動作實際成效不同，而使其存在可更換構件之使用期間長的移動體與使用期間短的移動體。

例如，針對可更換構件之使用期間長的移動體，一旦以其使用期間為設定期間而達到可更換構件的交換時點時，則可使可更換構件之使用期間短的移動體所達到可更換構件的交換時機，比可更換構件之使用期間長的移動體延遲。

如此一來，藉使複數移動體之各個移動體的動作實際成效不同，而能使複數移動體之各個移動體之可更換構件的交換時點不同。因此，即使是複數移動體之一部分移動體達到可更換構件的交換時點，則使未達到可更換構件的交換時點的移動體存在，乃能一面針對一部分的移動體進行可更換構件的更換作業，而一面其他移動體進行物品搬運動作。

依據以上所述，則能提供總是能一面持續搬運物品而一面針對複數移動體進行可更換構件的更換作業的物品搬運裝置。

本發明之物品搬運裝置之第2特徵構造，在於建構成前述實際成效變更用運轉條件係針對前述複數移動體之各個移動體之動作實際成效的目標比，且前述運轉控制單元控制前述複數移動體的動作，以使前述複數移動體之動作實際成效的比達到前述目標比。

即，運轉控制單元藉著在複數移動體之中選擇使其搬運物品之移動體並進行物品搬運處理，以使複數移動體之動作實際成效之比成為目標比，而能使複數移動體之各個移動體的動作實際成效，產生因應目標比之差。

一旦於複數移動體之各個移動體的動作實際成效上產生極端的差，則在複數移動體之中，僅一部分移動體反覆進行物品搬運動作，故無法有效地活用複數移動體，而會有導致搬運能力降低之虞。

因此，藉著使複數移動體之各個移動體的動作實際成 效產生因應目標比之差，而能防止複數移動體之各個移動體的動作實際成效產生差呈極端的差，可抑制搬運能力的降低。

又，依據將目標比設定於如何的比，而能調整使複數移動體之各個移動體的可更換構件之成為交換時機的時期僅有若干不同。因此，藉著調整目標比而可因應需要來調整使複數移動體之各個移動體的可更換構件之交換時機。

本發明之物品搬運裝置之第3特徵構造，在於建構成前述運轉控制單元依據前述物品搬運要求資訊，而進行選擇前述複數移動體之全部與選擇前述複數移動體之中的一部分之其中任何之一，而進行前述物品搬運處理，且建構成進行選擇前述複數移動體之中的一部分時，依據前述實際成效變更用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體。

即，運轉控制單元並非總是依據實際成效變更用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體來進行物品搬運處理，而係依據物品搬運要求資訊進行選擇複數移動體之全部時，使其進行物品搬運動作之移動體為複數移動體之全部來進行物品搬運處理。而運轉控制單元依據物品搬運要求資訊進行選擇複數移動體之中的一部分時，依據實際成效變更用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體來進行物品搬運處理。

如此一來，可積極地進行使複數移動體之全部進行物品搬搬送動作，同時能於需要僅使複數移動體之一部分進 行物品搬運動作時，依據實際成效變更用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體來進行物品搬運處理。因此，可達到提昇搬運能力且可使複數移動體之各個移動體的可更換構件的交換時點不同。

本發明之物品搬運裝置之第4特徵構造，在於建構成前述複數移動體移動於相同軌道上，前述運轉控制單元控制前述複數移動體的動作，以使未依據前述實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的移動體，移動至依據前述實際成效變更用運轉條件而已選擇之選擇的移動體用以進行物品搬運動作所要移動之物品搬運用移動範圍以外。

由於前述複數移動體移動於相同軌道上，因此涵跨複數物品移載處僅設置一個軌道即可，而能達到僅此構成之簡單化及裝置小型化。

運轉控制單元依據前述實際成效變更用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作之移動體進行物品搬運動作之際，非僅使依據實際成效變更用運轉條件已選擇之選擇的移動體進行物品搬運動作，而係使非選擇之移動體動作，以使於已選擇之選擇的移動體位於用以進行物品搬運動作所要移動之物品搬運用移動範圍內時，使未依據前述實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的移動體移動至物品搬運用移動範圍以外。

因此，選擇之移動體移動於軌道上之時，可不被非選擇之移動體妨礙，而順暢地移動且進行物品搬運動作，能有效地進行物品搬運。

本發明之物品搬運裝置之第5特徵構造，係一種物品搬運裝置，係建構成設有複數台可自由移動於涵跨複數物品移載處之軌道上的物品搬運用的移動體，而此等複數移動體移動於相同軌道上，且設置有運轉控制單元，該運轉控制單元可控制前述複數移動體之動作，以使前述複數移動體進行因應物品搬運要求資訊之物品搬運處理，且前述運轉控制單元控制前述複數移動體之動作，以用以使前述複數移動體之各個移動體之可更換構件的交換時點相同，乃依據使動作實際成效相同的實際成效相同用運轉條件，而在前述複數移動體之中選擇使其進行物品搬運動作的移動體，並進行前述物品搬運處理，且使未依據前述實際成效相同用運轉條件選擇之非選擇的移動體，移動至依據前述實際成效相同用運轉條件而已選擇之選擇的移動體用以進行物品搬運動作所要移動之物品搬運用移動範圍以外。

即，運轉控制單元依據實際成效相同用運轉條件，而在複數移動體之中選擇使其進行物品搬運動作的移動體，並進行物品搬運處理，藉此，可使複數移動體之各個移動體的動作實際成效約相同。

例如，藉動作時實際成效達到更換用動作實際成效，一旦達到可更換構件之交換時點，則能將複數移動體之各個移動體之可更換構件的交換時點設成相同，而能一起進行複數移動體之各個移動體之可更換構件的更換作業。

而且，運轉控制單元依據實際成效相同運轉條件選擇使其進行物品搬運動作之移動體並進行物品搬運處理時， 不僅使依據實際成效相同運轉條件已選擇之選擇的移動體進行物品搬運動作，且使未依據實際成效相同用運轉條件選擇之非選擇的移動體，於選擇的移動體位於用以進行物品搬運動作所要移動之物品搬運用移動範圍內時，使非選擇之移動體進行動，以使該非選擇的移動體移動至物品搬運用移動範圍以外。

如此一來，選擇之移動體移動於軌道上之時，可不被非選擇之移動體妨礙，而順暢地移動且進行物品搬運動作，能有效地進行物品搬運。

由以上所述，依據本發明可提供能有效率地進行物品搬運，且可達到使複數移動體之各個移動體的可更換構件的更換作業簡單化的物品搬運裝置。

本發明之物品搬運裝置之第6特徵構造，在於建構成前述運轉控制單元依據前述物品搬運要求資訊，而進行選擇前述複數移動體之全部與選擇前述複數移動體之中的一部分之其中任何之一，並進行前述物品搬運處理，且建構成進行選擇前述複數移動體之中的一部分時，依據前述實際成效相同用運轉條件而選擇使其進行物品搬運動作的移動體。

即，運轉控制單元並非總是依據實際成效相同用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體來進行物品搬運處理，而係依據物品搬運要求資訊進行選擇複數移動體之全部時，使其進行物品搬運動作之移動體為複數移動體之全部來進行物品搬運處理。而運轉控制單元依據物品 搬運要求資訊進行選擇複數移動體之中的一部分時，依據實際成效相同用運轉條件，而選擇使其進行物品搬運動作的移動體來進行物品搬運處理。

如此一來，可積極地進行使複數移動體之全部進行物品搬搬送動作，同時能於需要僅使複數移動體之一部分進行物品搬運動作時，依據實際成效相同用運轉條件，而使業經選擇的移動體進行物品搬運動作。因此，可達到提昇搬運能力且可使複數移動體之各個移動體的可更換構件的交換時點相同。

本發明之物品搬運裝置之第7特徵構造，在於可更換構件之例子雖為制動器或感測器，惟，並非僅限於此。

本發明之物品搬運裝置之第8特徵構造，在於移動體之前述動作實際成效可舉例有該移動體進行物品搬運動作的次數、動作時間的積分值、水平移動距離的積分值、以及依據此等值之其中任何者所獲得之值，惟，並非僅限於此。

圖式簡單說明

第1圖係物品收納設備之立體圖。

第2圖係塔式起重機之側面圖。

第3圖係物品收納設備之方塊圖。

第4圖表示運轉控制單元之控制動作的流程圖。

第5圖表示同時入庫處理中的塔式起重機的動作。

第6圖表示第一單獨入庫處理中的塔式起重機的動作。

第7圖表示第二單獨入庫處理中的塔式起重機的動作。

第8圖表示同時出庫處理中的塔式起重機的動作。

第9圖表示第一單獨出庫處理中的塔式起重機的動作。

第10圖表示第二單獨出庫處理中的塔式起重機的動作。

第11圖表示第2實施樣態中之運轉控制單元之控制動作的流程圖。

第12圖係其他實施樣態中之物品收納設備的概略平面圖。

較佳實施例之詳細說明 [發明之最佳實施樣態]

依圖式來說明將本發明之物品搬運裝置適用於物品收納設備的實施樣態。

此物品收納設備如第1圖所示，由複數收納部1縱橫排列所構成之物品收納架2、以及在該物品收納架2與入出庫用之物品支撐部3之間作為搬運物品之物品搬運用的移動體的塔式起重機4所構成。

前述物品收納架2係於水平方向隔著間隔豎立設置多數前述一對支柱5，而前述一對支柱5之各個支柱於上下方向隔著間隔配設複數延伸於水平方向的載置支撐部6。

藉前後一對支柱5與左右一對載置支撐部6而形成一個收納部1，此收納部1設置成縱橫多數排列。

前述物品收納部2隔著間隔設置二個構成物品存取方向相互對向，且入出庫用之物品支撐部3於物品收納架2之側邊等鄰接物品收納架2之水平方向處，隔著間隔設置二個 呈相互對向。

前述物品收納架2中之複數收納部1之各個收納部及入出庫用之物品支撐部3之各個物品支撐部構成物品移載處。

二個物品收納架2之間，涵跨物品收納架2之水平方向全部範圍及入出庫用之物品支撐部3作為軌道之行走軌道7設置於地板面，涵跨物品收納架2之水平方向全部範圍及入出庫用之物品支撐部3之導軌8設置於上側。如上所述，設置成塔式起重機4被導軌8導引且水平移動於行走軌道7上。

前述行走軌道7的兩端部之中，於入出庫用之物品支撐部3一側的端部設置可管理塔式起重機4之運轉的地上側控制器9，此地上側控制器9管理著何收納部1收納著何物品等收納資訊。

前述塔式起重機4在水平移動於相同行走軌道7的狀態下，設置二台。二台塔式起重機4之各個塔式起重機如第2圖所示，由沿著行走軌道7行走而可自由水平移動的行走台車10、相對於此行走台車10可自由昇降的昇降台11、以及設置於此昇降台11之移載裝置12(例如鉤式移載裝置)所構成。

塔式起重機4藉著行走台車10之水平移動、昇降台11之昇降動作、以及移載裝置12的移載動作，而建構成可進行將存在於入出庫用之物品支撐部3的物品B，收納於物品收納架2之收納部1的所謂入庫、或是將已收納於物品收納架2之收納部1的物品B，取出至入出庫用之物品支撐部3的所謂出庫。

又，入出庫用之物品支撐部3如第1圖所示，在載置物品B之承受台13排列於塔式起重機4之水平移動方向的狀態下，設置二個。如此一來，入出庫用之物品支撐部3，在使二台塔式起重機4排列於水平移動方向，且藉設置於各個塔式起重機的移載裝置12，而能與承受台13之間移載物品B。

此實施樣態中，在二台塔式起重機4之中，將位於入出庫用之物品支撐部3側的塔式起重機設為第一塔式起重機4a，而將位於物品收納架2側的塔式起重機設為第二塔式起重機4b。

二個承受台13之中，將位於距物品收納架2遠的承受台設為第一承受台13a，將位於距物品收納架2近的承受台設為第二承受台13b。

承上所述，第一塔式起重機4a進行在第一承受台13a與物品收納架2之間的物品搬運，第二塔式起重機4b進行在第二承受台13b與物品收納架2之間的物品搬運。

於前述行走台車10豎立設置導引並支撐昇降台11成可自由昇降操作之單一的昇降柱14，此昇降柱14之豎立設置處，係豎立設置於塔式起重機4之水平移動方向上與剩下的一台塔式起重機4所在位置側相對側。

前述昇降台11被昇降用鏈15吊著並保持著，此昇降用鏈15被繞掛在導引鏈輪17與導引鏈輪18，而該導引鏈輪17係設置於沿著導引軌道8而被導引的上部框16，而該導引鏈輪18係設置於昇降柱14之下側，且此昇降用鏈15連結於設置在行走台車10之一端的捲繞筒19。

使捲繞筒19以反向式之昇降用電動馬達20正反地驅動旋轉，而以昇降用鏈15的繞出操作及繞入操作而使昇降台11進行昇降動作。

前述昇降台11設置用以檢測在昇降經過路徑中的昇降台11之昇降位置的昇降用迴轉式譯碼器22。

雖然省略對此昇降用迴轉式譯碼器22之詳細的圖式，惟，於昇降用迴轉式譯碼器22之旋轉軸上，安裝著可喫合已設置在昇降柱14之上下方向之鏈的鏈輪，藉著昇降柱14之昇降而使鏈輪旋轉，並從設定在昇降經過路徑之下端部的基準位置而檢測昇降台11的昇降距離，藉此，可檢測出昇降台11的昇降位置。

又，於行走台車10設置可自由行走於行走軌道7之前後二個車輪24，而在二個車輪24之中水平移動方向之一端側的車輪係以反向式之行走用電動馬達25來驅動的驅動輪24a，水平移動方向之另一端側的車輪為自由轉動的從動輪24b。

藉著行走用電動馬達25將驅動輪24a正反地旋轉驅動，而使行走台車10水平移動。

於前述行走台車10設置用以檢測在昇行走經過路徑中的行寺走台車10之行走位置的行走用迴轉式譯碼器23。

雖然省略對此行走用迴轉式譯碼器23之詳細的圖式，惟，於行走用迴轉式譯碼器23之旋轉軸上，安裝著可喫合已沿著行走軌道而設置之鏈的鏈輪，藉著行走台車10的水平移動而使鏈輪旋轉，並從設定在行走軌道7之一端部的基 準位置而檢測行走台車10的昇降距離，藉此，可檢測出行走台車10的行走位置。

如第3圖所示，二台塔式起重機4之各個塔式起重機設置著可控制塔式起重機4之運轉的起重機控制裝置26。此第3圖中，將設置於第一塔式起重機4a之起重機控制裝置26設為第一起重機控制裝置26A，將設置於第二塔式起重機4b之起重機控制裝置26設為第二起重機控制裝置26B。

可對起重機控制裝置26輸入昇降用迴轉式譯碼器22的檢測資訊及行走用迴轉式譯碼器23的檢測資訊。

第一起重機控制裝置26A與第二起重機控制裝置26B為同樣的構造。

起重機控制裝置26用以使移載裝置12移動於對應複數收納部1之各個收納部之架側的物品移載位置及對應入出庫用之物品支撐部3之入出庫側的物品移載位置，而控制行走台車10之水平移動及昇降台11的昇降動作，且用以於架側之物品移載位置及入出庫側的物品移載位置，使移載裝置12相對於收納部1及入出庫用的物品支撐部3進行物品移載，而控制移載裝置12之移載動作以進行物品搬運動作。

進一步說明，架側之物品移載位置與入出庫側之物品移載位置之各個位置，係由昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置所決定的位置。入出庫側之物品移載位置係就二個承受台13之各個承受台而決定，且就二個承受台13之各個承受台而設定昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。對於架側之物品移載位置，乃就複數收納部1之各 個收納部而決定，而且就複數收納部1之各個收納部來設定昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

起重機控制裝置26由進行控制行走台車10之水平移動之行走控制的行走控制部26a，其係用以依據行走用迴轉式譯碼器23的檢測資訊而使行走台車10行走至經指令之行走用目標停止位置者、進行控制昇降台11之昇降動作之昇降控制的昇降控制部26b，其係用以依據昇降用迴轉式譯碼器22的檢測資訊而使昇降台11昇降至經指令之昇降用目標停止位置者、以及進行控制移載裝置12之移載動作之移載控制的移載控制部26c，其係用以對收納部1及承受部台13進行物品移載者所構成。

於前述行走控制部26a的行走控制中，使行走用電動馬達25開始動作後開始行走台車10的水平移動，一旦在行走用迴轉式譯碼器23所檢測之行走台車10的行走位置到達經指令之行走用目標停止位置時，控制行走用電動馬達25的動作，以使行走用電動馬達25停止動作而施予制動器後使行走台車10停止於行走用目標停止位置。

於前述昇降控制部26b的昇降控制中，使昇降用電動馬達20開始動作後開始昇降台11的昇降動作，一旦在昇降用迴轉式譯碼器22所檢測之昇降台11的昇降位置到達經指令之昇降用目標停止位置時，控制昇降用電動馬達20的動作，以使昇降用電動馬達20停止動作而施予制動器後使昇降台11停止於昇降用目標停止位置。

於前述移載控制部26c之移載控制中，控制移載裝置12 之移載動作，以使鉤式之移載裝置12動作，並使鉤突出而撈取物品B，或是卸下物品B，之後退回鉤。

前述起重機控制裝置26與地上側控制器9之間，各種資訊為自由通訊，地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A與第二起重機控制裝置26B等二個起重機控制裝置26進行各種指令。起重機控制裝置26依據從地上側控制器9來的指令，而進行藉行走控制部26a所為的行走控制、藉昇降控制部26b所為之昇降控制、藉移載控制部26c所為之移載控制，藉此構成可進行物品搬運動作。

如上所述，控制複數塔式起重機4之動作的運轉控制單元H由地上側控制器9與二個起重機控制裝置26所構成。於本說明書中，所謂控制器或控制裝置乃具有微處理器、記憶體、計時器及必要的通信電路等，而且更具有用以執行以下要詳細說明之計算法的軟體。控制器或控制裝置本身為眾所周知的技術。運轉控制單元H亦可由地上側控制器等一個控制裝置所構成。

運轉控制單元H每次使塔式起重機4進行物品搬運動作時，藉著積分動作次數而以每二台塔式起重機4管理使塔式起重機4實際動作的動作實際成效。

而且，有關動作實際成效則不限於已進行物品搬運動作的次數，例如可建構成積分塔式起重機4之動作時間或水平移動距離等，可為次數、動作時間之積分值、水平移動距離之積分值之至少之一的函數。動作實際成效為已進行物品搬運動作之次數時，於每次下達對塔式起重機4之物品 搬運動作的指令時，該次數被記錄在記憶體。同樣地，可記錄於物品搬運動作之動作時間或水平移動距離之績算值記憶體。

前述運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊選擇二台塔式起重機4之全部或選擇使塔式起重機4之中的一台作為進行物品搬運動作的塔式起重機4來進行物品搬運處理。

運轉控制單元H選擇使塔式起重機4之中的一台作為進行物品搬運動作的塔式起重機4時，依據用以使複數塔式起重機4之各台塔式起重機之裝置機器(可更換構件)之交換時點(timing)不同，而使動作實際成效不同的實際成效變更用運轉條件，而在二台塔式起重機4之中選擇使其進行物品搬運動作之塔式起重機來進行物品搬運處理。

前述實際成效變更用運轉條件係就二台塔式起重機4之各台塔式起重機之動作實際成效的目標比。此實施樣態中，第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1與第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2之目標比設定成Q1：Q2=25：24。

前述運轉控制單元H管理著二台塔式起重機4之動作實際成效Q1、Q2，並控制二台塔式起重機4之動作以使複數塔式起重機4之動作實際成效的比(Q1：Q2)成為目標比(25：24)。

如此一來，運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊及實際成效變更用運轉條件，而選擇同時入庫處理、第一單獨入庫處理、第二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨 出庫處理及第二單獨出庫處理之其中任何者並予以執行。

前述同時入庫處理及同時出庫處理，係選擇二台塔式起重機4之全部使其作為進行物品搬運動作之塔式起重機的物品搬運處理。

前述第一單獨入庫處理及第一單獨出庫處理，係在二台塔式起重機4之中選擇第一塔式起重機4a並使其作為進行物品搬運動作的塔式起重機的物品搬運處理。

前述第二單獨入庫處理及第二單獨出庫處理，係在二台塔式起重機4之中選擇第二塔式起重機4b並使其作為進行物品搬運動作的塔式起重機的物品搬運處理。

以下依據第4圖之流程來說明前述運轉控制單元依據物品搬運要求資訊及實際成效變更用運轉條件，而執行複數處理之中的何處理。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求複數物品B入庫的資訊時，選擇同時入庫處理並予以執行(步驟1、2)。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求一個物品B入庫的資訊時，判別將對應目標比之比例(24/25)乘上第一塔式起重機4a的第一目標動作實際成效P1(=Q1×24/25)，是否比第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2小(步驟3、4)。運轉控制單元H於第一目標動作實際成效P1比第二動作實際成效Q2小時，選擇第一單獨入庫處理並執行(步驟5)，於第一目標動作實際成效P1為第二動作實際成效Q2以上時，選擇第二單獨入庫處理並執行(步驟6)。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求複數物品B出庫的資訊時，選擇同時入庫處理並予以執行(步驟7、8)。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求一個物品B出庫的資訊時，判別將對應目標比之比例(24/25)乘上第一塔式起重機4a的第一動作實際成效Q1(=Q1×24/25)，是否比第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2小(步驟9、10)。運轉控制單元H於第一目標動作實際成效P1比第二動作實際成效Q2小時，選擇第一單獨出庫處理並執行(步驟11)，於第一目標動作實際成效P1為第二動作實際成效Q2以上時，選擇第二單獨出庫處理並執行(步驟12)。

前述塔式起重機4之裝備機器(可更換構件)為各種感測器或制動器等，因物品搬運動作等之使用而消耗。

前述運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊，在二台塔式起重機4之中選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機並進行物品搬運處理，藉此，第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1與第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2之比為Q1：Q2=25：24。因此，第二塔式起重機4b之裝備機器的使用期間能比第一塔式起重機4a短，藉此，能抑制因物品搬運動作所造成之裝備機器的消耗。

此實施樣態中，對於裝備機器之使用期間長的第一塔式起重機4a，一旦其裝備機器之使用期間為設定期間，則例如將第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點設為每24個月，以作為裝備機器之交換時點。

相對於此，裝備機器之使用期間短的第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點可比第一塔式起重機4a慢。

又，裝備機器的交換時點係依各種感測器及制動器等各個裝備機器而定，就複數裝備機器之各個裝備機器而言，可設成使該裝備機器之交換時點在第一塔式起重機4a與第二塔式起重機4b不同。

如此一來，藉使於第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點與於第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點不同，而於達到於第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點的場合，即使是對於第一塔式起重機4a進行裝備機器的更換作業，第二塔式起重機4b亦能進行物品搬運動作。反之，於達到於第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點的場合，第一塔式起重機4a能進行物品搬運動作。

更換裝備機器時，若是在物品搬運動作之途中，則在進行該物品搬運動作之後，使塔式起重機4移動至退避處以進行裝備機器之更換作業。有關退避處雖省略圖式顯示，惟，其係配置於行走軌道7之兩端處，且係比塔式起重機4用以進行物品搬運動作而水平移動的範圍還外側。

又，一旦將第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點設成每隔24個月，則為Q1：Q2=25：24，因此能使第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點比第一塔式起重機4b慢。若是將對於裝備機器應進行檢查之裝備機器的定期檢查設成每隔1個月，則能使第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點配合裝備機器的定期檢查，能同時期進行裝備機 器之檢查與第二塔式起重機4b之裝備機器的更換。

以下依據第5至第10圖來說明於同時入庫處理、第一單獨入庫處理、第二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨出庫處理、第二單獨出庫處理之二台塔式起重機4的動作。

第5至第10圖係省略了物品收納設備一部分的側面圖，入出庫用之物品支撐部3位於左端，而物品收納架2位於比該入出庫用之物品支撐部3還右側。

首先，依據第5圖來說明同時入庫處理的動作。此同時入庫處理係使第一塔式起重機4a與第二塔式起重機4b等二台塔式起重機4全部進行物品搬運動作。

又，執行此同時入庫處理時，使第一承受台13a與第二承受台13b雙方載置物品B，而二個物品B之中，使用以收納至物品收納架2之裡側的物品B載置於第二承受台13b。

前述地上側控制器9對第一塔式起重機4a的第一起重機控制裝置26A及第二塔式起重機4b之第二起重機控制裝置26B雙方進行入庫指令。

對第一起重機控制裝置26A的入庫指令，係使載置於第一承受台13a之物品B收納至收納部1的指令，可指令就對應第一承受台13a之入出庫側的物品移載位置及對應用以收納物品B之收納部1之架側的物品移載位置之昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

對第二起重機控制裝置26B的入庫指令，係使載置於第二承受台13b之物品B收納至收納部1的指令，可指令就對應 第一承受台13b之入出庫側的物品移載位置及對應用以收納物品B之收納部1之架側的物品移載位置之昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

又，有關用以收納物品B之收納部1，於塔式起重機4之水平移動方向上，被指令對第一起重機控制裝置26A之入庫指令比對第二起重機控制裝置26B之入庫指令更接近入出庫用之物品支撐部3側。

第一起重機控制裝置26A與第二起重機控制裝置26B，雖然接收物品B之承受台13與用以收納物品B之收納部1不同，但是基本上建構成執行相同的處理。

在第一起重機控制裝置26A，首先如圖中虛線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a接收已載置於第一承受台13a的物品B。其次，如圖中實線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a將已接收之物品B收納於用以收納物品B的收納部1。

在第二起重機控制裝置26B，首先如圖中虛線所示，使第二塔式起重機4b接收已載置於第二承受台13b的物品B，其次，如圖中實線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第二塔式起重機4b將已接收之物品B收納於用以收納物品B的收納部1。

其次，依據第6圖來說明第一單獨入庫處理。此第一單獨入庫處理係使二台塔式起重機4之中位於入出庫用之物品支撐部3側之塔式起重機4即第一塔式起重機4a進行物品搬運動作並進行入庫。

前述地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A進行入庫指令，且對第二起重機控制裝置26B進行待機指令或驅逐指令。

待機指令係使第二塔式起重機4b在其位置待機的指令。

驅逐指令係使第二塔式起重機4b移動至為了第一塔式起重機4a進行物品搬運動作而要移動之物品搬運用移動範圍W以外的指令。此驅逐指令乃指令於距第一塔式起重機4a遠側的水平方向上，位於最接近物品搬運用移動範圍W以外之位置之收納部1的行走用目標停止位置。

前述地上側控制器9藉與起重機控制裝置26通信，而管理著第一塔式起重機4a的現在位置與第二塔式起重機4b的現在位置，依據以入庫指令所指令用以收納物品B之收納部1的位置，而設定第一塔式起重機4a用以進行物品搬運動作所要移動的物品搬運用移動範圍W。如圖中實線所示，地上側控制器9於第二塔式起重機4b之現在位置為物品搬運用移動範圍W外時進行待機指令，圖中虛線所示，於第二塔式起重機4b之現在位置為物品搬運用移動範圍W內時進行驅逐指令。

在第一起重機控制裝置26A，首先如圖中虛線所示，第 一塔式起重機4a接收已載置在第一承受台13a的物品B，其次如圖中實線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a將已接收之物品B收納於用以收納物品B的收納部1。

在第二起重機控制裝置26B，一旦被指令待機指令，則如圖中實線所示，不進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第二塔式起重機4b在其位置待機。

又，在第二起重機控制裝置26B，一旦被指令驅逐指令，則如圖中虛線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制，以使行走台車位於業經指令之物品搬運用移動範圍W外的行走用目標停止位置。

如此一來，運轉控制單元H使未依據實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的第二塔式起重機4b，水平移動至已依據實際成效變更用運轉條件選擇之選擇的第一塔式起重機4a之物品搬運用移動範圍W外。

其次，依據第7圖來說明第二單獨入庫處理。此第二單獨入庫處理係使二台塔式起重機4之中位於物品收納架2側之塔式起重機4即第二塔式起重機4b進行物品搬運動作並進行入庫。

前述地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A進行HP用之驅逐指令，且對第二塔式起重機4b之第二起重機控制裝置26B進行入庫指令。

此HP用之驅逐指令，係就對應第一承受台13a之入出庫側之物品移載位置而指令行走用目標停止位置，以使第一塔式起重機4a移動至第二塔式起重機4b用以進行物品搬運動作所要移動的物品搬運用移動範圍W外。第一起重機控制裝置26A進行以行走控制部23a所進行的行走控制，乃使行走台車10位於對應第一承受台13a之入出庫側之物品移載位置的行走用目標停止位置。

如此一來，運轉控制單元H使未依據實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的第一塔式起重機4a，水平移動至已依據實際成效變更用運轉條件選擇之選擇的第二塔式起重機4b之物品搬運用移動範圍W外。

於第二起重機控制裝置26B，首先如圖中虛線所示，第二塔式起重機4b接收已載置於第二承受台13b的物品B，其次如圖中實線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第二塔式起重機4b將已接收之物品B收納於用以收納物品B的收納部1。

其次，依據第8圖來說明同時出庫處理。此同時出庫處理係使第一塔式起重機4a與第二塔式起重機4b之二台塔式起重機4進行物品搬運動作並進行出庫。

前述地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A及第二起重機控制裝置26B雙方進行出庫指令。

對第一起重機控制裝置26A之出庫指令，係用以將已收納於收納部1之物品B取出至第一承受台13a的指令，且係指 令就對應要取出物品B之收納部1之架側的物品移載位置及對應第一承受台13a之入出庫側的物品移載位置的昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

對第二起重機控制裝置26B之出庫指令，係用以將已收納於收納部1之物品B取出至第二承受台13b的指令，且係指令就對應要取出物品B之收納部1之架側的物品移載位置及對應第二承受台13b之入出庫側的物品移載位置的昇降用目標停止位置與行走用目標停止位置。

又，有關用以取出物品B之收納部1，被指令於塔式起重機4之水平移動方向上，對第一起重機控制裝置26A之出庫指令比對第二起重機控制裝置26B之出庫指令更接近入出庫用之物品支撐部3側。

第一起重機控制裝置26A與第二起重機控制裝置26B，雖然用以取出物品B之收納部1與用以移載該已取出之物品B的承受台13不同，但是基本上建構成執行相同的處理。

在第一起重機控制裝置26A，首先如圖中實線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a將已收納於收納部1的物品B取出。其次如圖中虛線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a將該已取出之物品B移載至第一承受台13a。

於第二起重機控制裝置26B，首先如圖中實線所示，第 二塔式起重機4b取出已收納在行走台車7之水平移動方向不同之收納部1的物品B，其次如圖中虛線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第二塔式起重機4b將該已取出之物品B移載至第二承受台13b。

接著，依據第9圖來說明第一單獨出庫處理。此第一單獨出庫處理係使第一塔式起重機4a進行物品搬運動作並進行出庫。

前述地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A進行出庫指令，且與第一單獨入庫處理同樣地，依據第二塔式起重機4b之現在位置是否在物品搬運用移動範圍W內，而對第二起重機控制裝置26B進行待機指令或驅逐指令。

又，第9圖表示第二起重機控制裝置26B之現在位置在物品搬運用移動範圍W內的場合。

在第一起重機控制裝置26A，首先如圖中實線所示，第一塔式起重機4a取出已收納在收納部1的物品B，其次如圖中虛線所示，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而使第一塔式起重機4a將該已取出之物品B移載至第一承受台13a。

在第二起重機控制裝置26B，一旦被指令待機指令，則不進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，而是使第二起重機控制裝置26B在其位置待機。又，在第二 起重機控制裝置26B，一旦被指令驅逐指令，則進行以行走控制部所為之行走控制，以使行走台車位於業經指令之物品搬運用移動範圍W外之行走用目標停止位置。如此一來，運轉控制單元H使未依據實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的第二塔式起重機4b，水平移動至已依據實際成效變更用運轉條件選擇之選擇的第一塔式起重機4a之物品搬運用移動範圍W外。

其次，依據第10圖來說明第二單獨出庫處理。此第二單獨出庫處理係使第二塔式起重機4b進行物品搬運動作並進行出庫。

前述地上側控制器9對第一起重機控制裝置26A進行HP用的驅逐指令，且對第二起重機控制裝置26B進行出庫指令。

在第一起重機控制裝置26A進行以行走控制部23a所為之行走控制，以使行走台車10位於對應第一承受台13a之入出庫側之物品移載位置的行走用目標停止位置。如此一來，運轉控制單元H使未依據實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇的第一塔式起重機4a，水平移動至已依據實際成效變更用運轉條件選擇之選擇的第二塔式起重機4b之物品搬運用移動範圍W外。

在第二起重機控制裝置26B，進行以行走控制部23a所為之行走控制、以昇降控制部23b所為之昇降控制及以移載控制部23c所為之移載控制，首先使第二塔式起重機4b取出已收納於收納部之物品B，接著第二塔式起重機4b將該已取 出之物品B移載至第一承受台13a。

其次說明本發明之第2實施樣態。

於本實施樣態中，與第1實施樣態相同的構件則賦與相同符號而不重複說明。

本實施樣態之運轉控制單元H在二台塔式起重機4之中選擇一台作為使其進行物品搬運動作的塔式起重機4時，為使二台塔式起重機4之各個塔式起重機之裝備機器的交換時點相同，乃依據使動作實際成效相同之實際成效相同用運轉條件，而在二台塔式起重機4之中選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機4並進行物品搬運處理。

又，運轉控制單元H建構成可控制二台塔式起重機4的動作，以使未依據實際成效相同用運轉條件選擇之非選擇的塔式起重機4，移動至已依據實際成效相同用運轉條件選擇之選擇的塔式起重機4用以進行物品搬運動作所要移動之物品搬運用移動範圍外。

如此一來，運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊及實際成效變更用運轉條件，而選擇地進行同時入庫處理、第一單獨入庫處理、第二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨出庫處理及第二單獨出庫處理之其中任何者並予以執行。

前述同時入庫處理及同時出庫處理，係選擇二台塔式起重機4之全部使其作為進行物品搬運動作之塔式起重機的物品搬運處理。

前述第一單獨入庫處理及第一單獨出庫處理，係在二 台塔式起重機4之中選擇第一塔式起重機4a並使其作為進行物品搬運動作的塔式起重機的物品搬運處理。

前述第二單獨入庫處理及第二單獨出庫處理，係在二台塔式起重機4之中選擇第二塔式起重機4b並使其作為進行物品搬運動作的塔式起重機的物品搬運處理。

以第11圖之流程圖來說明前述運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊及實際成效變更用運轉條件，而執行複數處理之中何處理。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求複數物品B入庫的資訊時，選擇同時入庫處理並予以執行(步驟1、2)。

前述運轉控制單元H當物品搬運要求資訊係要求一個物品B入庫的資訊時，判別第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1是否比第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2小(步驟3、4)。運轉控制單元H於第一動作實際成效Q1比第二動作實際成效Q2小時，則選擇第一單獨入庫處理並執行(步驟5)，當第一動作實際成效Q1為第二動作實際成效Q2以上時，則選擇第二單獨入庫處理並執行(步驟6)。

前述運轉控制單元H於物品搬運要求資訊係要求複數物品B出庫的資訊時，則選擇同時出庫處理並執行(步驟7、8)。

前述運轉控制單元H於物品搬運要求資訊係要求複數物品B入庫的資訊時，選擇同時出庫處理並予以執行(步驟7、8)。

前述運轉控制單元H於物品搬運要求資訊係要求一個物品B出庫的資訊時，判別第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1是否比第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2小(步驟9、10)。運轉控制單元H於第一動作實際成效Q1比第二動作實際成效Q2小時，則選擇第一單獨出庫處理並執行(步驟11)，當第一動作實際成效Q1為第二動作實際成效Q2以上時，則選擇第二單獨出庫處理並執行(步驟12)。

前述塔式起重機4之裝備機器為各種感測器或制動器等，因物品搬運動作等之使用而消耗。

前述運轉控制單元H依據實際成效相同運轉條件，而在二台塔式起重機4之中選擇物品搬運動作而進行物品搬運處理，藉此，能將第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1與第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2設成相同。藉動作實際成效達到更換用動作實際成效而當達到裝備機器之交換時點時，能使第一塔式起重機4a之裝備機器之交換時點與第二塔式起重機4b之裝備機器之交換時點相同。

即使第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1與第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2不完全相同，依據實際成效相同用運轉條件以在二台塔式起重機4之中選擇物品搬運動作而進行物品搬運處理，藉此，第一塔式起重機4a之裝備機器與第二塔式起重機4b之裝備機器的消耗程度無大差別。

因此，能使對第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時 點與對第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點設成相同時序。

又，裝備機器的交換時點係就各種感測器或制動器等之各個裝備機器而定，可對於複數裝備機器之各個裝備機器，將其裝備機器的交換時點設成在第一塔式起重機4a與第二塔式起重機4b相同。

如此一來，藉著將第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點與對第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點設成相同時序，而能一時地進行第一塔式起重機4a之裝備機器的交換時點與對第二塔式起重機4b之裝備機器的交換時點，能達到裝備機器之交換時點的簡單化。

更換裝備機器時，若是在物品搬運動作之途中，則在進行該物品搬運動作之後，使塔式起重機4移動至退避處等以進行裝備機器之更換作業。有關退避處雖省略圖式顯示，惟，其係配置於行走軌道7之兩端處，且係比塔式起重機4用以進行物品搬運動作而水平移動的範圍還外側。

[其他實施樣態]

(1)上述實施樣態中，係設成二台塔式起重機4水平移動於相同行走軌道7，惟，例如第11圖所示，亦可設成使涵跨入出庫用之物品支撐部3及物品收納架2之行走軌道7平行地排列二條，而使二台塔式起重機4水平移動於不同行走軌道並加以實施。

此情形下，位於圖中左側之第一塔式起重機4a進行在第一入出庫用之物品支撐部3a與第一物品收納架2a之間的 物品搬運，位於圖中右側之第二塔式起重機4b進行在第二入出庫用之物品支撐部3b與第二物品收納架2b之間的物品搬運。

雖然省略圖式顯示，惟，已設置可連結物品之搬入出處與第一入出庫用之物品支撐部3a與第二入出庫用之物品支撐部3b的入出庫用傳輸帶。例如，使第一塔式起重機4a進行物品搬運動作並進行入庫的場合，此傳輸帶可將要入庫的物品從搬入出處搬運至第一入出庫用之物品支撐部3a。

(2)上述第1實施樣態中，實際成效變更用運轉條件係就二台塔式起重機4之各個塔式起重機的動作實際成效的目標比，而在二台塔式起重機4之中選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機並進行物品搬運處理，惟，例如實際成效變更用運轉條件可適合決定重複進行使第一塔式起重機4a進行第一設定次數物品搬運動作之後使第二塔式起重機4b進行與第一設定次數不同之第二設定次數物品搬運動作之物品搬運動作的次數的條件等各種條件。

(3)上述第1實施樣態中，將第一塔式起重機4a之第一動作實際成效Q1與第二塔式起重機4b之第二動作實際成效Q2之目標比設定成Q1：Q2=25：24，惟，要將目標值設成何值乃能適宜地變更。

(4)上述實施樣態中，設成一旦第一塔式起重機4a之裝備機器的使用期間達到設定期間，則達到該裝備機器的交換時點，惟，例如設成當第一塔式起重機4a之裝備機器的 使用次數達到設定次數時，則達到該裝備機器之交換時點等，當裝備機器之使用狀況達到何狀況時，是否達到裝備機器的交換時點的情形乃能適宜地變更。

(5)上述實施樣態中，設成運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊而在二台塔式起重機4之中選擇一方的情形下，依據實際成效變更用運轉條件而選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機4，惟，不僅是依據物品搬運要求資訊而在二台塔式起重機4之中選擇一方的情形，依據物品搬運要求資訊而在選擇二台塔式起重機4之全部的情形下，亦能依據實際成效變更用運轉條件而選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機4。

(6)上述實施樣態中，設成於行走台車10豎立設置可將昇降台11導引支撐成自由昇降操作之單一的昇降柱14，惟，豎立設置於行走台車10之昇降柱14之數量可適宜地變更，例如於水平移動方向上，在行走台車10之兩端部之各端部豎立設置柱。

(7)上述實施樣態中，設成設置有行走用迴轉式譯碼器23或昇降用迴轉式譯碼器22，惟，例如亦可使用雷射測距器來檢測在行走經過路徑上之行走台車10之行走位置或昇降經過路徑上之昇降台11的昇降位置，可適用各種感測器。

(8)上述實施樣態中，表示了設置二台塔式起重機4的例子，惟，亦可設置三台以上塔式起重機4並予以實施。例如利用三台塔式起重機的場合，以將一台塔式起重機4之動作實際成效設成與其他二台塔式起重機4之動作實際成效不 同的狀態，乃能將此一台塔式起重機4之構件更換的時序設成與其他二台構件更換的時序不同。又，亦可將全部塔式起重機4的動作實際成效設成不同。

(9)上述實施樣態中，表示了將關於本發明之物品搬運裝置適用於具有複數塔式起重機4之物品收納設備的例子，惟，例如亦可適用設置軌道以經由複數物品移載處，並將具有複數物品搬運車之物品搬運設備作為移動於此軌道上之物品搬運用的移動體，且亦可適用設置多數涵跨複數物品移載處而自由移動之物品搬運用的移動體的各種設備。

(10)上述第2實施樣態中，運轉控制單元H管理二台塔式起重機4之各個塔式起重機的動作實際成效Q1、Q2，以使二台塔式起重機4之各個塔式起重機的動作實際成效Q1、Q2相同，而為使其動作實際成效Q1、Q2相同，乃在二台塔式起重機4之中選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機而進行物品搬運處理，惟，例如運轉控制單元H亦可選擇使二台塔式起重機4交互進行物品搬運動作的塔式起重機4，以使二台塔式起重機4之各個塔式起重機的動作實際成效Q1、Q2相同。

(11)上述第2實施樣態中，運轉控制單元H依據物品搬運要求資訊選擇二台塔式起重機4之中的一方的場合，並依據實際成效相同用運轉條件而選擇使其進行物品搬運動作的塔式起重機4，惟，不僅是依據物品搬運要求資訊選擇二台塔式起重機4之中的一方的場合，依據物品搬運要求資訊 選擇二台塔式起重機4之全部的場合，亦可依據實際成效相同用運轉條件而選擇使其進行物品搬運動作之塔式起重機4。

1‧‧‧收納部

2‧‧‧物品收納架

2a‧‧‧第一物品收納架

2b‧‧‧第二物品收納架

3‧‧‧物品支撐部

3a‧‧‧第一入出庫用之物品支撐部

3b‧‧‧第二入出庫用之物品支撐部

4‧‧‧塔式起重機

4a‧‧‧第一塔式起重機

4b‧‧‧第二塔式起重機

5‧‧‧支柱

6‧‧‧載置支撐部

7‧‧‧行走軌道

8‧‧‧導軌

9‧‧‧地上側控制器

10‧‧‧行走台車

11‧‧‧昇降台

12‧‧‧移載裝置

13‧‧‧承受台

13a‧‧‧第一承受台

13b‧‧‧第二承受台

14‧‧‧昇降柱

15‧‧‧昇降用鏈

16‧‧‧上部框

17‧‧‧導引鏈輪

18‧‧‧導引鏈輪

19‧‧‧捲繞筒

20‧‧‧昇降用電動馬達

22‧‧‧昇降用迴轉式譯碼器

23‧‧‧行走用迴轉式譯碼器

23a‧‧‧行走控制部

23b‧‧‧昇降控制部

23c‧‧‧移載控制部

24‧‧‧車輪

24a‧‧‧驅動輪

24b‧‧‧從動輪

25‧‧‧行走用電動馬達

26‧‧‧起重機控制裝置

26A‧‧‧第一起重機控制裝置

26B‧‧‧第二起重機控制裝置

26a‧‧‧行走控制部

26b‧‧‧昇降控制部

26c‧‧‧移載控制部

B‧‧‧物品

H‧‧‧運轉控制單元

W‧‧‧物品搬運用移動範圍

第1圖係物品收納設備之立體圖。

第2圖係塔式起重機之側面圖。

第3圖係物品收納設備之方塊圖。

第4圖表示運轉控制單元之控制動作的流程圖。

第5圖表示同時入庫處理中的塔式起重機的動作。

第6圖表示第一單獨入庫處理中的塔式起重機的動作。

第7圖表示第二單獨入庫處理中的塔式起重機的動作。

第8圖表示同時出庫處理中的塔式起重機的動作。

第9圖表示第一單獨出庫處理中的塔式起重機的動作。

第10圖表示第二單獨出庫處理中的塔式起重機的動作。

第11圖表示第2實施樣態中之運轉控制單元之控制動作的流程圖。

第12圖係其他實施樣態中之物品收納設備的概略平面圖。

1‧‧‧收納部

2‧‧‧物品收納架

3‧‧‧物品支撐部

4‧‧‧塔式起重機

4a‧‧‧第一塔式起重機

4b‧‧‧第二塔式起重機

5‧‧‧支柱

6‧‧‧載置支撐部

7‧‧‧行走軌道

8‧‧‧導軌

9‧‧‧地上側控制器

10‧‧‧行走台車

11‧‧‧昇降台

12‧‧‧移載裝置

13‧‧‧承受台

13a‧‧‧第一承受台

13b‧‧‧第二承受台

14‧‧‧昇降柱

16‧‧‧上部框

B‧‧‧物品

Claims (7)

1. 一種物品搬運裝置，係設有複數可涵跨複數物品移載處而自由移動以搬運物品之移動體，且設有可控制前述複數移動體之動作，以進行因應物品搬運要求資訊之物品搬運處理的運轉控制單元者，又，前述運轉控制單元係構成為可依據使動作實際成效不同而使各個前述複數移動體之可交換零件之交換時點不同的實際成效變更用運轉條件，在前述複數移動體之中選擇進行物品搬運動作的移動體，以進行前述物品搬運處理者，前述實際成效變更用運轉條件係各個前述複數移動體之動作實際成效的目標比，且前述運轉控制單元係構成為可控制前述複數移動體的動作，使前述複數移動體之動作實際成效的比達到前述目標比。
2. 如申請專利範圍第1項之物品搬運裝置，其中前述運轉控制單元係構成為可依據前述物品搬運要求資訊，選擇前述複數移動體之全部或選擇前述複數移動體中之一部分，以進行前述物品搬運處理，且當選擇前述複數移動體中之一部分時，可依據前述實際成效變更用運轉條件，選擇進行物品搬運動作的移動體。
3. 如申請專利範圍第1項之物品搬運裝置，其中前述複數移動體係構成為於相同軌道上移動，且前述運轉控制單元係構成為可控制前述複數移動體的動作，使未依據前述實際成效變更用運轉條件選擇之非選擇移動體，移動至已依據 前述實際成效變更用運轉條件選擇之選擇移動體移動以進行物品搬運動作之物品搬運用移動範圍以外。
4. 一種物品搬運裝置，係設有複數於涵跨複數物品移載處之軌道上自由移動以搬運物品之移動體，且該等複數移動體係構成為於相同軌道上移動，並設有可控制前述複數移動體之動作，以進行因應物品搬運要求資訊之物品搬運處理的運轉控制單元者，又，前述運轉控制單元係構成為可依據使動作實際成效相同而使各個前述複數移動體之可交換零件的交換時點相同的實際成效相同用運轉條件，在前述複數移動體之中選擇進行物品搬運動作的移動體以進行前述物品搬運處理，並且可控制前述複數移動體之動作，使未依據前述實際成效相同用運轉條件選擇之非選擇移動體，移動至已依據前述實際成效相同用運轉條件選擇之選擇移動體移動以進行物品搬運動作之物品搬運用移動範圍以外。
5. 如申請專利範圍第4項之物品搬運裝置，其中前述運轉控制單元係構成為可依據前述物品搬運要求資訊，而選擇前述複數移動體之全部或選擇前述複數移動體中之一部分，以進行前述物品搬運處理，且當選擇前述複數移動體中之一部分時，可依據前述實際成效相同用運轉條件選擇進行物品搬運動作的移動體。
6. 如申請專利範圍第1或4項之物品搬運裝置，其中前述可交換零件係制動器及感測器之至少任一者。
7. 如申請專利範圍第1或4項之物品搬運裝置，其中特定移 動體之前述動作實際成效係可依據該移動體已進行物品搬運動作的次數、動作時間的積分值及水平移動距離的積分值之任一者而獲得者。