JP2007131383A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

【課題】格納される物品の体格を目測に頼ることなく検出することにより、パレット上の空きスペースを正確に把握することができるようにする。
【解決手段】移載機構１８には、投光素子及び受光素子からなる長さ−高さ割り出し情報検出手段３３及び幅割り出し情報検出手段３４が設けられている。長さ−高さ割り出し情報検出手段３３によって得られた長さ割り出し情報及び高さ割り出し情報は、副制御コンピュータ２４及び主制御コンピュータ２５を経由して在庫管理コンピュータ２６へ送られる。在庫管理コンピュータ２６は、得られた長さ割り出し情報及び高さ割り出し情報に基づいて、物品Ｐの体格を割り出すと共に、この体格情報を登録（記憶）する。この体格情報は、表示装置２６２に表示される。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫に関する。

特許文献１に開示の自動倉庫では、棚全体の保管効率を高めるため、棚に格納されているバケット内の物品の充填率が管理されている。充填率は、新規入庫時に手動操作によって入力され、補充入庫時には必要な空き率が手動操作によって入力される。必要な空き率が入力されると、空き率１００％から充填率を引いた値が必要な空き率以上となる棚位置（収納部のアドレス）の情報が表示される。この表示された棚位置（収納部のアドレス）の情報を入力することにより、前記表示された棚位置のバケットが自動で出庫される。この出庫されたバケットに物品を補充して該バケットを再入庫させるときには、充填率が手動操作によって再び入力される。
特開平２−４８３０４号公報

手動操作によって充填率を入力するには、バケット内の物品の体格を目測によって判断する必要があるが、このような目測による判断では、目測によって判断された体格と実際の体格とに大きな差が生じやすい。例えば、目測によって判断された体格が実際の体格よりも小さく判断された場合には、出庫されたバケット内に物品を補充することができないおそれがある。

本発明は、格納される物品の体格を目測に頼ることなく検出することにより、パレット上の空きスペースを正確に把握することができるようにすることを目的とする。

本発明は、パレット上に載置された物品をパレットと共に格納するための複数の収納部を有する棚と、前記収納部に対して物品を載置した前記パレットを出し入れするための移載機構とを備えた自動倉庫を対象とし、請求項１の発明は、前記パレット上に載置される物品の体格を検出する体格検出手段と、前記体格検出手段によって検出された前記物品の体格という情報と、前記体格検出手段によって前記体格を検出された前記物品を格納した前記収納部のアドレスという情報とを登録する情報登録手段とを備えていることを特徴とする。

パレット上に載置される物品の体格を体格検出手段によって検出する構成では、格納された物品の体格を正確に把握（認識）することができる。検出された物品の体格という情報と、該物品を格納した収納部のアドレスという情報とは、該物品を格納した収納部が新たな物品の格納場所として適切か否かの判定の適切な情報となる。

好適な例では、前記体格検出手段は、前記移載機構に載置された前記パレット上の物品の体格を検出する。
パレット上の物品の体格を検出する体格検出手段は、移載機構に載置された全てのパレット上の物品の体格を検出でき、物品の体格の検出には、移載機構１つに体格検出手段１つという割合で体格検出手段を用意すれば事足りる。

好適な例では、前記自動倉庫は、前記収納部へ格納するためのパレットを前記移載機構に載置する前に仮配置する仮配置部を備え、前記体格検出手段は、前記仮配置部に載置された前記パレット上の物品の体格を検出する。

仮配置部に配置されたパレット上の物品の体格を検出する体格検出手段は、仮配置部に配置された全てのパレット上の物品の体格を検出でき、物品の体格の検出には、仮配置部１つに体格検出手段１つという割合で体格検出手段を用意すれば事足りる。

好適な例では、前記自動倉庫は、前記情報登録手段に登録された前記体格の情報と前記アドレスの情報とを表示する表示手段と、人手の操作によって前記収納部のアドレスを入力するアドレス入力手段と、前記アドレス入力手段の操作によって入力されたアドレスの収納部への物品の格納を指示する格納指示手段とを備え、前記自動倉庫は、物品の出し入れを制御する制御手段を備え、前記情報登録手段は、前記アドレス入力手段の操作によって入力されたアドレスを登録し、前記格納指示手段から格納指示が出された場合には、前記制御手段は、前記入力して登録されたアドレスの収納部内の前記パレットを前記収納部から引き出すように制御する。

体格検出手段によって検出された体格の情報、及びアドレス入力手段によって入力されたアドレスは、情報登録手段に登録され、情報登録手段に登録された体格の情報及びアドレスの情報は、表示手段に表示される。作業者は、表示手段に表示された情報に基づいて、新たな物品を格納するための収納部のアドレスをアドレス入力手段によって入力し、格納指示手段が入力されたアドレスの収納部への物品の格納を指示する。制御手段は、入力して登録されたアドレスの収納部内の前記パレットを前記収納部から引き出す（出庫する）。収納部から引き出されたパレットには新たな物品が搭載され、新たな物品を搭載したパレットは、元のアドレスの収納部へ格納（入庫）される。検出された物品の体格という情報と、該物品を格納した収納部のアドレスという情報とを表示手段に表示させることによって、作業者は、物品を格納してある収納部が新たな物品の格納場所として適切か否かを適切に判断できる。

本発明は、格納される物品の体格を目測に頼ることなく検出することにより、パレット上の空きスペースを正確に把握することができるという優れた効果を奏する。

以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。
図１（ａ）に示すように、棚１１には複数の収納部１２が区画形成されている。棚１１の前側には出し入れ手段としてのクレーン装置１３が設けられている。クレーン装置１３は、床面に敷設されたレール１４上を走行する走行台車１５と、走行台車１５上に立設された一対のマスト１６，１７と、マスト１６，１７間を昇降可能に配設された移載機構１８とを備えている。

図２（ａ）に示すように、移載機構１８は、支持枠１９と、支持枠１９の底壁１９１上で収納部１２の奥行き方向〔図２（ａ）及び図１（ａ）に矢印Ｌで示す方向〕に往復動可能な第１フォーク２０と、第１フォーク２０上で収納部１２の奥行き方向Ｌに往復動可能な第２フォーク２１とを備えている。第１フォーク２０は、図示しないモータの往復回転によって往復動され、第２フォーク２１は、第１フォーク２０の往復動に連動する。図２（ａ）における第１フォーク２０及び第２フォーク２１の実線位置は、第１フォーク２０及び第２フォーク２１が待機位置にある状態を示し、鎖線位置は、第１フォーク２０及び第２フォーク２１が待機位置から移動した状態を示す。

図２（ａ）に示すように、支持枠１９の一方の側壁１９２の内面には複数の投光素子２２Ａｎ（＝２２Ａ１，２２Ａ２，２２Ａ３，２２Ａ４，２２Ａ５），２２Ｂｎ（＝２２Ｂ１，２２Ｂ２，２２Ｂ３，２２Ｂ４，２２Ｂ５），２２Ｃｎ（＝２２Ｃ１，２２Ｃ２，２２Ｃ３，２２Ｃ４，２２Ｃ５）が設けられている。他方の側壁１９３の内面には複数の受光素子２３Ａｎ（＝２３Ａ１，２３Ａ２，２３Ａ３，２３Ａ４，２３Ａ５），２３Ｂｎ（＝２３Ｂ１，２３Ｂ２，２３Ｂ３，２３Ｂ４，２３Ｂ５），２３Ｃｎ（＝２３Ｃ１，２３Ｃ２，２３Ｃ３，２３Ｃ４，２３Ｃ５）が設けられている。ｎは、１〜５の整数を表す。

投光素子２２Ａｎと受光素子２３Ａｎとは、同じ高さ位置にある。投光素子２２Ｂｎと受光素子２３Ｂｎとは、同じ高さ位置、且つ投光素子２２Ａｎ及び受光素子２３Ａｎよりも上位の高さ位置にあり、投光素子２２Ｃｎと受光素子２３Ｃｎとは、同じ高さ位置、且つ投光素子２２Ｂｎ及び受光素子２３Ｂｎよりも上位の高さ位置にある。投光素子２２Ａｎと受光素子２３Ａｎとは、側壁１９２と側壁１９３との対向方向に１対１に対向している。投光素子２２Ｂｎと受光素子２３Ｂｎとは、側壁１９２と側壁１９３との対向方向に１対１に対向しており、投光素子２２Ｃｎと受光素子２３Ｃｎとは、側壁１９２と側壁１９３との対向方向に１対１に対向している。対向する投光素子２２Ａｎと受光素子２３Ａｎとの間に障害物が無ければ、投光素子２２Ａｎから投射された光は、受光素子２３Ａｎによって受光される。対向する投光素子２２Ｂｎと受光素子２３Ｂｎとの間に障害物が無ければ、投光素子２２Ｂｎから投射された光は、受光素子２３Ｂｎによって受光され、対向する投光素子２２Ｃｎと受光素子２３Ｃｎとの間に障害物が無ければ、投光素子２２Ｃｎから投射された光は、受光素子２３Ｃｎによって受光される。

支持枠１９の上壁１９４の内面には複数の投光素子２７Ａｊ（＝２７Ａ１，２７Ａ２，２７Ａ３，２７Ａ４），２７Ｂｊ（＝２７Ｂ１，２７Ｂ２，２７Ｂ３，２７Ｂ４），２７Ｃｊ（＝２７Ｃ１，２７Ｃ２，２７Ｃ３，２７Ｃ４），２７Ｄｊ（＝２７Ｄ１，２７Ｄ２，２７Ｄ３，２７Ｄ４），２７Ｅｊ（＝２７Ｅ１，２７Ｅ２，２７Ｅ３，２７Ｅ４），２７Ｆｊ（＝２７Ｆ１，２７Ｆ２，２７Ｆ３，２７Ｆ４）が設けられている。又、上壁１９４の内面には複数の受光素子２８Ａｊ（＝２８Ａ１，２８Ａ２，２８Ａ３，２８Ａ４），２８Ｂｊ（＝２８Ｂ１，２８Ｂ２，２８Ｂ３，２８Ｂ４），２８Ｃｊ（＝２８Ｃ１，２８Ｃ２，２８Ｃ３，２８Ｃ４），２８Ｄｊ（＝２８Ｄ１，２８Ｄ２，２８Ｄ３，２８Ｄ４），２８Ｅｊ（＝２８Ｅ１，２８Ｅ２，２８Ｅ３，２８Ｅ４），２８Ｆｊ（＝２８Ｆ１，２８Ｆ２，２８Ｆ３，２８Ｆ４）が設けられている。ｊは、１〜４の整数を表す。

パレット３１の上面には光反射面（図示略）が設けられている。投光素子２７Ａｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ａｊによって受光され、投光素子２７Ｂｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ｂｊによって受光される。投光素子２７Ｃｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ｃｊによって受光され、投光素子２７Ｄｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ｄｊによって受光される。投光素子２７Ｅｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ｅｊによって受光され、投光素子２７Ｆｊから投射された光は、障害物が無ければ光反射面によって反射されて受光素子２８Ｆｊによって受光される。

受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎ，２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｄｊ，２８Ｅｊ，２８Ｆｊは、受光した光を電気信号に変換して出力する。受光の有無に応じた受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎ，２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｄｊ，２８Ｅｊ，２８Ｆｊからの電気信号の有無は、移載機構１８上の物品Ｐ〔図２（ｂ）に示す〕の体格を割り出す体格割り出し情報となる。なお、図２（ｂ）は、底壁１９１側から上壁１９４を見た断面図である。

つまり、投光素子２２Ａｎ，２２Ｂｎ，２２Ｃｎと受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎとからなる群は、移載機構１８上のパレット３１に搭載された物品Ｐの長さ〔図２（ａ）に矢印Ｌで示す方向の大きさ〕を割り出す長さ割り出し情報検出手段を構成する。又、投光素子２２Ａｎ，２２Ｂｎ，２２Ｃｎと受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎとは、移載機構１８上のパレット３１に搭載された物品Ｐの高さ〔図２（ａ）に矢印Ｈで示す方向の大きさ〕を割り出す高さ割り出し情報検出手段を構成する。以下、投光素子２２Ａｎ，２２Ｂｎ，２２Ｃｎと受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎとからなる群を長さ−高さ割り出し情報検出手段３３と記す。長さ−高さ割り出し情報検出手段３３は、図１（ｂ）に示されている。

投光素子２７Ａｊ，２７Ｂｊ，２７Ｃｊ，２７Ｄｊ，２７Ｅｊ，２７Ｆｊと受光素子２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｄｊ，２８Ｅｊ，２８Ｆｊとの群は、移載機構１８上のパレット３１に搭載された物品Ｐの幅〔図２（ａ）に矢印Ｗで示す方向の大きさ〕を割り出す幅割り出し情報検出手段３４を構成する。幅割り出し情報検出手段３４は、図１（ｂ）に示されている。

図１（ａ）に示すように、物品Ｐは、パレット３１に載せられて仮配置部３２と棚１１の収納部１２との移動される。図１（ａ）では、２つの収納部１２内にのみパレット３１が収容された状態に図示しているが、パレット３１は、常には各収納部１２に収容されている。

クレーン装置１３は、副制御コンピュータ２４を備えている。受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎ，２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｄｊ，２８Ｅｊ，２８Ｆｊからの体格割り出し情報は、副制御コンピュータ２４へ送られる。副制御コンピュータ２４は、主制御コンピュータ２５と情報のやりとりを行なってクレーン装置１３の動作を制御する。主制御コンピュータ２５は、格納指令、出庫指令等の作業指令の作業者による指令入力に応答して、副制御コンピュータ２４と情報のやりとりを行なう。副制御コンピュータ２４に入力された体格割り出し情報は、主制御コンピュータ２５を経由して在庫管理コンピュータ２６へ送られる。

図１（ｂ）に示すように、主制御コンピュータ２５は、中央演算処理部２５０、入力操作装置２５１及び表示装置２５２を備えており、在庫管理コンピュータ２６は、中央演算処理部２６０、入力操作装置２６１及び表示手段としての表示装置２６２を備えている。

図３〜図５は、格納制御プログラムを表すフローチャートである。以下、図３〜図５のフローチャートに基づいて物品の格納制御を説明する。
図３に示すように、在庫管理コンピュータ２６は、アドレス情報の入力に待機している状態にある（ステップＳ１１）とする。又、図４に示すように、主制御コンピュータ２５は、出庫指令の入力に待機している状態にあり（ステップＳ２１）、図５に示すように、副制御コンピュータ２４は、出庫指令の入力に待機している状態にある（ステップＳ３１）とする。

在庫管理コンピュータ２６の表示装置２６２には棚１１の収納部１２における格納の有無情報が表示されており、格納すべき物品Ｐが配送されてくると、作業者は、表示装置２６２に表示されている格納有無情報を確認する。作業者が物品を格納していない収納部１２のアドレスを選択すると共に、在庫管理コンピュータ２６の入力操作装置２６１を操作して選択したアドレスを入力したとする。アドレス情報が入力されると（図３のステップＳ１１においてＹＥＳ）、在庫管理コンピュータ２６は、選択されたアドレスの収納部１２を選択したという登録（記憶）を行なう（図３のステップＳ１２）。在庫管理コンピュータ２６は、格納選択の登録を行なった後、体格割り出し情報に入力に待機する（図３のステップＳ１３）。

在庫管理コンピュータ２６の入力操作装置２６１を操作して選択したアドレスを入力した後、作業者は、主制御コンピュータ２５の入力操作装置２５１を操作して、表示装置２５２上に出庫情報を表示させながら出庫指令を入力することになる。この出庫指令は、選択されたアドレスの収納部１２におけるパレット３１を出庫させる指令である。出庫指令が入力されると（図４のステップＳ２１においてＹＥＳ）、主制御コンピュータ２５は、選択されたアドレスの収納部１２におけるパレット３１を出庫させる指令を副制御コンピュータ２４へ送る（図４のステップＳ２２）。ステップＳ２２の処理後、主制御コンピュータ２５は、格納指令の入力に待機する（図４のステップＳ２３）。

主制御コンピュータ２５からの出庫指令が入力（図５のステップＳ３１においてＹＥＳ）されると、副制御コンピュータ２４は、選択されたアドレスの収納部１２からパレット３１を取り出して仮配置部３２の手前の移載位置へ向かわせるようにクレーン装置１３を動かす出庫制御を遂行する（図５のステップＳ３２）。この出庫制御によってパレット３１を搭載した移載機構１８が仮配置部３２の手前の移載位置へ配置され、移載機構１８上のパレット３１が仮配置部３２へ移載される。パレット３１が仮配置部３２上へ移載されると、作業者は、格納すべき物品Ｐを仮配置部３２上のパレット３１へ移す。ステップＳ３２の処理後、副制御コンピュータ２４は、格納指令に入力に待機する（図５のステップＳ３３）。

格納すべき物品Ｐを仮配置部３２上のパレット３１へ移した後、作業者は、主制御コンピュータ２５の入力操作装置２５１を操作して格納指令を入力することになる。この格納指令は、選択されたアドレスの収納部１２へ移載機構１８上のパレット３１を格納させる指令である。格納指令が入力されると（図４のステップＳ２３においてＹＥＳ）、主制御コンピュータ２５は、選択されたアドレスの収納部１２へ移載機構１８上のパレット３１を格納させる指令を副制御コンピュータ２４へ送る（図４のステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理後、主制御コンピュータ２５は、体格割り出し情報の入力に待機する（図４のステップＳ２５）。

主制御コンピュータ２５からの格納指令が入力（図５のステップＳ３３においてＹＥＳ）されると、副制御コンピュータ２４は、体格割り出し情報を取得する（図５のステップＳ３４）。副制御コンピュータ２４は、取得して体格割り出し情報を主制御コンピュータ２５へ転送する（図５のステップＳ３５）。

ステップＳ３５の処理後、副制御コンピュータ２４は、移載機構１８上のパレット３１を選択された収納部１２の手前の移載位置へ向かわせると共に、移載機構１８上のパレット３１を選択されたアドレスの収納部１２へ移載するようにクレーン装置１３を動かす格納制御を遂行する（図５のステップＳ３６）。この格納制御によって移載機構１８上のパレット３１が選択されたアドレスの収納部１２へ移載される。

ステップＳ３６の処理後、副制御コンピュータ２４は、ステップＳ２１へ移行する。
副制御コンピュータ２４からの体格割り出し情報が入力されると（図４のステップＳ２５においてＹＥＳ）、主制御コンピュータ２５は、入力された体格割り出し情報を在庫管理コンピュータ２６へ転送する（図４のステップＳ２６）。

ステップＳ２６の処理後、主制御コンピュータ２５は、ステップＳ２１へ移行する。
主制御コンピュータ２５からの体格割り出し情報が入力されると（図３のステップＳ１３においてＹＥＳ）、在庫管理コンピュータ２６は、移載機構１８上のパレット３１に載せられた物品Ｐの体格を割り出す（図３のステップＳ１４）。

例えば、図２（ａ）に示すように第１フォーク２０及び第２フォーク２１が待機位置にある状態において、図２（ａ），（ｂ）に示すように物品Ｐが移載機構１８上のパレット３１に載せられているとする。この状態では、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３を構成する複数の受光素子２３Ａｎのうち、受光素子２３Ａ２，２３Ａ３，２３Ａ４が受光せず、受光素子２３Ａ１，２３Ａ５が受光する。これにより、在庫管理コンピュータ２６は、物品Ｐの長さを受光素子２３Ａ１，２３Ａ５間の間隔に等しい長さＬ１と判定する。又、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３を構成する複数の受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎのうち、複数の受光素子２３Ｂｎ，２３Ｃｎのいずれもが受光する。これにより、在庫管理コンピュータ２６は、物品Ｐの高さをパレット３１の上面から受光素子２３Ｂｎまでの高さに等しい高さＨ１と判定する。又、幅割り出し情報検出手段３４を構成する複数の受光素子２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｄｊ，２８Ｅｊ，２８Ｆｊのうち、受光素子２８Ａｊ，２８Ｂｊ，２８Ｃｊ，２８Ｆｊが受光し、受光素子２８Ｄｊ，２８Ｅｊが受光しない。これにより、在庫管理コンピュータ２６は、物品Ｐの幅を受光素子２８Ｃｊ，２８Ｆｊ間の間隔に等しい幅Ｗ１と判定する。

ステップＳ１４の処理後、在庫管理コンピュータ２６は、充填率を割り出す（図３のステップＳ１５）。パレット３１の長さをＬｏ、パレット３１の幅をＷｏ、格納可能な物品の最大高さをＨｏとする。充填率とは、長さ方向におけるＬ１／Ｌｏ、幅方向におけるＷ１／Ｗｏ、高さ方向におけるＨ／Ｈｏで表される割合のことである。

ステップＳ１５の処理後、在庫管理コンピュータ２６は、割り出した充填率を登録する（図３のステップＳ１６）。充填率の登録とは、選択されたアドレスの収納部１２における格納状態を格納有と記憶すると共に、選択されたアドレスの収納部１２における充填率を記憶することである。

ステップＳ１６の処理後、在庫管理コンピュータ２６は、ステップＳ１１へ移行する。
格納すべき物品Ｐが配送されてくると、作業者は、表示装置２６２に表示されている格納有無情報を確認する。格納有無情報には充填率も含まれており、格納有の状態の収納部１２における充填率が格納すべき物品Ｐを格納可能な値である場合には、作業者は、新たな物品の格納のために、格納有の状態の収納部１２のアドレスを選択することもできる。

作業者が物品を格納している収納部１２のアドレスを選択すると共に、在庫管理コンピュータ２６の入力操作装置２６１を操作して選択したアドレスを入力したとする。アドレス情報が入力されると（図３のステップＳ１１においてＹＥＳ）、在庫管理コンピュータ２６は、選択されたアドレスの収納部１２を選択したという登録（記憶）を行なう（図３のステップＳ１２）。在庫管理コンピュータ２６は、格納選択の登録を行なった後、体格割り出し情報に入力に待機する（図３のステップＳ１３）。この後の在庫管理コンピュータ２６、主制御コンピュータ２５及び副制御コンピュータ２４の制御処理は、前述の場合と同じであり、新たな物品Ｐは、別の物品Ｐを既に搭載しているパレット３１上に搭載される。

長さ−高さ割り出し情報検出手段３３、幅割り出し情報検出手段３４及び在庫管理コンピュータ２６は、パレット３１に載置される物品Ｐの体格を検出する体格検出手段３５〔図１（ｂ）に図示〕を構成する。在庫管理コンピュータ２６は、体格検出手段３５によって検出された物品Ｐの体格という情報と、体格検出手段３５によって体格を検出された物品Ｐを格納した収納部１２のアドレスという情報とを登録する情報登録手段である。表示装置２６２は、情報登録手段に登録された体格の情報とアドレスの情報とを表示する表示手段である。入力操作装置２５１は、人手の操作によって収納部１２のアドレスを入力するアドレス入力手段である。主制御コンピュータ２５は、アドレス入力手段の操作によって入力されたアドレスの収納部１２への物品Ｐの格納を指示する格納指示手段である。副制御コンピュータ２４は、物品Ｐの出し入れを制御する制御手段である。

第１の実施形態では以下の効果が得られる。
（１）投光素子と受光素子との対を複数対用いた長さ−高さ割り出し情報検出手段３３によれば、物品Ｐの検出長さ及び検出高さが実際の長さ及び実際の高さを下回らないようにすることができる。又、投光素子と受光素子との対を複数対用いた幅割り出し情報検出手段３４によれば、物品Ｐの検出幅が実際の幅を下回らないようにすることができる。つまり、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３及び幅割り出し情報検出手段３４を含む体格検出手段によってパレット３１上に載置される物品Ｐの体格を検出する構成では、格納された物品の体格を正確に把握（認識）することができる。従って、検出された物品Ｐの体格という情報と、該物品Ｐを格納した収納部１２のアドレスという情報とは、該物品Ｐを格納した収納部１２が新たな物品の格納場所として適切か否かの判定の適切な情報となる。

（２）パレット３１上の物品Ｐの体格を検出する体格検出手段３５は、移載機構１８に載置された全てのパレット３１上の物品Ｐの体格を検出できる。つまり、１つの移載機構１８に１つの体格検出手段３５を用意すれば、全ての物品Ｐの体格を検出することができる。従って、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３及び幅割り出し情報検出手段３４を移載機構１８に設けた構成は、コストに関して有利である。

（３）体格検出手段３５は、物品Ｐの体格を直方体の体格として検出する。物品Ｐの形状に関係なく物品Ｐの体格を直方体の体格として検出する構成は、検出体格が実際の体格よりも下回らないようにする上で簡便な構成である。

次に、図６〜図８の第２の実施形態を説明する。第１の実施形態と同じ構成部には同じ符合が用いてある。
図６（ａ）に示すように、仮配置部３２には取り付け枠３６が配設されている。取り付け枠３６は、一対の側壁３６１，３６２と上壁３６３とを備えている。第１の実施形態における支持枠１９の側壁１９２に投光素子及び受光素子を配置した場合と同じ配置状態で投光素子及び受光素子が側壁３６１に設けられている。同様に、支持枠１９の側壁１９３に投光素子及び受光素子を配置した場合と同じ配置状態で投光素子及び受光素子が側壁３６２に設けられており、支持枠１９の上壁１９４に投光素子及び受光素子を配置した場合と同じ配置状態で投光素子及び受光素子が上壁３６３に設けられている。取り付け枠３６に設けられた投光素子及び受光素子は、第１の実施形態と同様に長さ−高さ割り出し情報検出手段３３Ａ〔図６（ａ）に図示〕及び幅割り出し情報検出手段３４Ａ〔図６（ａ）に図示〕を構成する。長さ−高さ割り出し情報検出手段３３Ａから得られる長さ割り出し情報及び高さ割り出し情報、幅割り出し情報検出手段３４Ａから得られる幅割り出し情報は、主制御コンピュータ２５を経由して在庫管理コンピュータ２６へ送られる。

図７及び図８は、格納制御プログラムを表すフローチャートである。在庫管理コンピュータ２６における格納制御プログラムは、第１の実施形態と同じ（図３のフローチャート）である。図７の主制御コンピュータ２５における格納制御プログラムは、ステップＳ２１〜Ｓ２３まで第１の実施形態の場合と同じであり、図８の副制御コンピュータ２４における格納制御プログラムは、ステップＳ３１〜Ｓ３３まで第１の実施形態の場合と同じである。以下、図７及び図８のフローチャートに基づいて物品の格納制御を説明する。

図７のステップＳ２３においてＹＥＳの場合（格納指令が入力された場合）、主制御コンピュータ２５は、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３から長さ割り出し情報及び高さ割り出し情報と、幅割り出し情報検出手段３４から幅割り出し情報とを取得する。つまり、主制御コンピュータ２５は、体格割り出し情報を取得する（図７のステップＳ２７）。ステップＳ２７の処理後、主制御コンピュータ２５は、取得した体格割り出し情報を在庫管理コンピュータ２６へ転送する。在庫管理コンピュータ２６は、体格割り出し情報が入力されると（図３のステップＳ１３においてＹＥＳ）、ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理を遂行する。図７のステップＳ２８の処理後、主制御コンピュータ２５は、格納指令を副制御コンピュータ２４へ送る。格納指令が送られてくると（図８のステップＳ３３においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ２４は、格納制御を遂行する（図８のステップＳ３７）。

長さ−高さ割り出し情報検出手段３３Ａ、幅割り出し情報検出手段３４Ａ及び在庫管理コンピュータ２６は、パレット３１に載置される物品Ｐの体格を検出する体格検出手段３５Ａ〔図６（ｂ）に図示〕を構成する。

物品Ｐを載せたパレット３１が仮配置部３２上にある間に体格割り出し情報が取得される第２の実施形態においても、第１の実施形態における（１），（３），（４）項と同様の効果が得られる。又、第２の実施形態では、パレット３１上の物品Ｐの体格を検出する体格検出手段３５Ａは、仮配置部３２に配置された全てのパレット３１上の物品Ｐの体格を検出できる。つまり、１つの仮配置部３２に１つの体格検出手段３５Ａを用意すれば、全ての物品Ｐの体格を検出することができる。従って、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３Ａ及び幅割り出し情報検出手段３４Ａを仮配置部３２に設けた構成は、コストに関して有利である。

さらに、第２の実施形態では、長さ−高さ割り出し情報検出手段３３Ａ及び幅割り出し情報検出手段３４Ａが仮配置部３２に設けられるため、図６（ａ）に示すように、対向するように隣り合う一対の棚１１、１１Ａの両方に対して物品の移載が可能な移載機構１８Ａを採用することができる。

次に、図９の第３の実施形態を説明する。第１の実施形態と同じ構成部には同じ符合が用いてある。
図９（ａ）に示すように、支持枠１９Ａの側壁１９２には投光素子２２Ａｎ，２２Ｂｎ，２２Ｃｎが設けられており、側壁１９３には受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎが設けられている。後壁１９５には投光素子３７Ａｋ，３７Ｂｋ，３７Ｃｋ，３７Ｄｋ，３７Ｅｋ，３７Ｆｋ及び受光素子３８Ａｋ，３８Ｂｋ，３８Ｃｋ，３８Ｄｋ，３８Ｅｋ，３８Ｆｋが設けられている。ｋは、１〜６の整数を表す。

図９（ｂ）に示すように、仮配置部３２には反射板３９が設置されている。反射板３９は、仮配置部３２の手前の移載位置に配置された移載機構１８の投光素子３７Ａｋ，３７Ｂｋ，３７Ｃｋ，３７Ｄｋ，３７Ｅｋ，３７Ｆｋから投射された光を受光素子３８Ａｋ，３８Ｂｋ，３８Ｃｋ，３８Ｄｋ，３８Ｅｋ，３８Ｆｋに向けて反射する。つまり、投光素子３７Ａｋ，３７Ｂｋ，３７Ｃｋ，３７Ｄｋ，３７Ｅｋ，３７Ｆｋ及び受光素子３８Ａｋ，３８Ｂｋ，３８Ｃｋ，３８Ｄｋ，３８Ｅｋ，３８Ｆｋは、仮配置部３２上のパレット３１に載せられている物品Ｐの幅を割り出す情報を検出する手段を構成する。又、投光素子２２Ａｎ，２２Ｂｎ，２２Ｃｎ及び受光素子２３Ａｎ，２３Ｂｎ，２３Ｃｎは、仮配置部３２上のパレット３１に載せられている物品Ｐの長さ−高さを割り出す情報を検出する手段を構成する。物品Ｐの体格割り出し情報は、物品Ｐを搭載したパレット３１が仮配置部３２上にあるときに取得される。

第３の実施形態では第１の実施形態と同様の効果が得られる。
本発明では以下のような実施形態も可能である。
○格納すべき新たな物品が仮配置部３２にある間に、この物品の体格割り出し情報を取得し、この情報に基づいてこの物品を格納可能な収納部１２にあるパレット３１を取り出し、この取り出されてきたパレット３１に新たな物品を載せた後に再度体格割り出し情報を取得するようにしてもよい。このようにすれば、作業者の目測による物品の大きさの判断を行なう必要がなくなり、新たな物品を搭載できるパレット３１を適正に選択することができる。なお、新たな物品を格納可能な収納部１２にあるパレット３１は、作業者の入力操作によって選択するようにしてもよいし、自動制御によって選択するようにしてもよい。

○撮像手段によってパレット上の物品を撮像し、この撮像情報を体格割り出し情報として用いるようにしてもよい。
○体格割り出し情報として、長さ割り出し情報と幅割り出し情報とのみを用いてもよい。

○パレットの代わりに、荷物を置くことの可能なトレイ等の板状の部材を用いてもよい。
前記した実施形態から把握できる技術思想について以下に記載する。

○パレットの空きスペースを示す値として充填率が好適ではあるが、体格検出手段にて検出した値をそのまま表示してもよいし、適宜加工をして使用してもよい。
〔１〕前記体格検出手段は、物品の体格を直方体の体格として検出する請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫。

〔２〕前記情報登録手段は、前記体格検出手段によって検出された前記物品の体格という情報に基づいて、充填率を登録する請求項１乃至請求項４、前記〔１〕項のいずれか１項に記載の自動倉庫。

充填率は、収納部における物品の占有具合を把握する上で、好適な指標である。

第１の実施形態を示し、（ａ）は、自動倉庫の斜視図。（ｂ）は、制御ブロック図。 （ａ）は、移載機構１８の斜視図。（ｂ）は、底断面図。 格納制御プログラムを表すフローチャート。 格納制御プログラムを表すフローチャート。 格納制御プログラムを表すフローチャート。 第２の実施形態を示し、（ａ）は、斜視図。（ｂ）は、制御ブロック図。 格納制御プログラムを表すフローチャート。 格納制御プログラムを表すフローチャート。 第３の実施形態を示し、（ａ）は、移載機構１８の斜視図。（ｂ）は、自動倉庫の斜視図。

符号の説明

１１，１１Ａ…棚。１２…収納部。１３…出し入れ手段としてのクレーン装置。１８，１８Ａ…移載機構。２４…制御手段としての副制御コンピュータ。２５…格納指示手段としての主制御コンピュータ。２６，２６Ａ…体格検出手段を構成し、情報登録手段としての在庫管理コンピュータ。２６２…表示手段としての表示装置。３１…パレット。３２…仮配置部。３３，３３Ａ…体格検出手段を構成する長さ−高さ割り出し情報検出手段。３４，３４Ａ…体格検出手段を構成する幅割り出し情報検出手段。３５，３５Ａ…体格検出手段。Ｐ…物品。

Claims (4)

1. パレット上に載置された物品をパレットと共に格納するための複数の収納部を有する棚と、前記収納部に対して物品を載置した前記パレットを出し入れするための移載機構とを備えた自動倉庫において、
   前記パレット上に載置される物品の体格を検出する体格検出手段と、
   前記体格検出手段によって検出された前記物品の体格という情報と、前記体格検出手段によって前記体格を検出された前記物品を格納した前記収納部のアドレスという情報とを登録する情報登録手段とを備えた自動倉庫。
2. 前記体格検出手段は、前記移載機構に載置された前記パレット上の物品の体格を検出する請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記自動倉庫は、前記収納部へ格納するためのパレットを前記移載機構に載置する前に仮配置する仮配置部を備え、前記体格検出手段は、前記仮配置部に載置された前記パレット上の物品の体格を検出する請求項１に記載の自動倉庫。
4. 前記自動倉庫は、前記情報登録手段に登録された前記体格の情報と前記アドレスの情報とを表示する表示手段と、人手の操作によって前記収納部のアドレスを入力するアドレス入力手段と、前記アドレス入力手段の操作によって入力されたアドレスの収納部への物品の格納を指示する格納指示手段とを備え、前記自動倉庫は、物品の出し入れを制御する制御手段を備え、前記情報登録手段は、前記アドレス入力手段の操作によって入力されたアドレスを登録し、前記格納指示手段から格納指示が出された場合には、前記制御手段は、前記入力して登録されたアドレスの収納部内の前記パレットを前記収納部から引き出すように制御する請求項１に記載の自動倉庫。

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