JPWO2020031562A1 - 自動倉庫、及び、搬送装置 - Google Patents
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Abstract
横行機構に異常が発生した場合に搬送能力が低下することを抑制する。自動倉庫１は、スタッカクレーン９と、切換部６０と、移載制御部４１と、を備える。スタッカクレーン９は、第１方向に沿って走行する走行台車１１と、走行台車１１に設けられた昇降台と、昇降台に設けられた第１移載装置２１と、昇降台に設けられた第２移載装置２３と、第１移載装置２１を昇降台上において横行させる横行機構２５と、を有する。切換部６０は、第１移載装置２１を横行可能とする第１状態と、第１移載装置２１を横行不可とする第２状態とを切り換える。移載制御部４１は、切換部６０により第２状態が選択されたら、第１移載装置２１を横行させることなく、第１棚部及び第２棚部に対応する位置に、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を移動させる。
Description
本発明は、荷の入出庫を行う自動倉庫に関し、特に、載置部との間で荷の移載を行う移載装置が搬送装置の走行方向に移動可能な自動倉庫に関する。
従来、荷を載置できる載置部を有するラックと、載置部との間で荷の移載をする移載装置を搭載しラックの長さ方向に移動する搬送装置と、を備える自動倉庫が知られている。
この自動倉庫において、複数の載置部との間で同時に荷の移載を行うことを目的として、搬送装置に複数の移載装置を走行方向に並べて配置する技術が知られている。さらに、当該搬送装置において、複数の移載装置のうちの一部を搬送装置本体に対して走行方向に移動可能とすることで、移載装置間の配置間隔を変更可能とする技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
これにより、各移載装置の配置間隔を、荷を移載しようとする各載置部の配置間隔に対応するように任意に変更できる。
この自動倉庫において、複数の載置部との間で同時に荷の移載を行うことを目的として、搬送装置に複数の移載装置を走行方向に並べて配置する技術が知られている。さらに、当該搬送装置において、複数の移載装置のうちの一部を搬送装置本体に対して走行方向に移動可能とすることで、移載装置間の配置間隔を変更可能とする技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
これにより、各移載装置の配置間隔を、荷を移載しようとする各載置部の配置間隔に対応するように任意に変更できる。
従来の自動倉庫においては、移載装置を搬送装置本体に対して走行方向に移動させる機構（横行機構と呼ぶ）において、当該機構の駆動部分（例えば、モータ及び／又は駆動ベルト）などに異常が生じた場合には、搬送装置全体が停止されていた。そのため、横行機構に異常が発生してしまうと、横行機構により移載装置を搬送装置本体に対して走行方向に移動させる必要がない場合にも、荷の搬送ができなくなっていた。例えば、作業者により横行機構の異常を解消するまで、荷の搬送ができなくなっていた。
本発明の目的は、自動倉庫において、横行機構に異常が発生した場合であっても、横行機構を使用することなく荷の搬送を継続させることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、搬送装置と、切換部と、移載制御部と、第１載置部と、第２載置部と、を備える。搬送装置は、走行部と、支持台と、第１移載装置と、第２移載装置と、横行機構と、を有する。
走行部は、第１方向に沿って走行する。支持台は、走行部に設けられる。
第１移載装置は、支持台に設けられ、第１載置部との間で荷の移載を行う。
第２移載装置は、支持台において第１移載装置に対して第１方向に並んで設けられ、第２載置部との間で荷の移載を行う。
横行機構は、支持台上において第１移載装置を第１方向に横行させる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、搬送装置と、切換部と、移載制御部と、第１載置部と、第２載置部と、を備える。搬送装置は、走行部と、支持台と、第１移載装置と、第２移載装置と、横行機構と、を有する。
走行部は、第１方向に沿って走行する。支持台は、走行部に設けられる。
第１移載装置は、支持台に設けられ、第１載置部との間で荷の移載を行う。
第２移載装置は、支持台において第１移載装置に対して第１方向に並んで設けられ、第２載置部との間で荷の移載を行う。
横行機構は、支持台上において第１移載装置を第１方向に横行させる。
切換部は、第１状態と第２状態とを切り換える。第１状態は、第１移載装置を横行可能とする状態である。第２状態は、第１移載装置を横行不可とする状態である。
移載制御部は、現在の第１移載装置及び第２移載装置の位置と、第１載置部及び第２載置部の位置と、に基づいて、走行部及び／又は横行機構を制御する。
また、移載制御部は、切換部により第２状態が選択されたら、第１移載装置を横行させることなく、走行部を制御して、第１載置部及び第２載置部に対応する位置に、第１移載装置及び第２移載装置を移動させる。
移載制御部は、現在の第１移載装置及び第２移載装置の位置と、第１載置部及び第２載置部の位置と、に基づいて、走行部及び／又は横行機構を制御する。
また、移載制御部は、切換部により第２状態が選択されたら、第１移載装置を横行させることなく、走行部を制御して、第１載置部及び第２載置部に対応する位置に、第１移載装置及び第２移載装置を移動させる。
上記の自動倉庫においては、切換部により第２状態が選択されたときに、移載制御部が、第１移載装置を横行させることなく、第１移載装置を第１載置部に移動させ、第２移載装置を第２載置部に移動させる制御を実行している。
これにより、横行機構に異常が発生して第１移載装置を横行させることができなくなっても、切換部により第２状態を選択することで、走行部の移動により、第１移載装置及び第２移載装置を、目的の載置部（第１載置部及び第２載置部）の配置位置に移動させることができる。例えば、横行機構に異常が発生した場合であっても、切換部により第１移載装置を横行不可（第２状態）とすれば、作業者が横行機構の異常を解消するまでの間、走行部の移動により荷の搬送を継続できる。
このようにして、上記の自動倉庫においては、横行機構に異常が発生しても、横行機構を用いることなく荷の搬送を継続できる。その結果、横行機構に異常が発生したときの搬送装置の搬送能力の低下を抑制できる。
このようにして、上記の自動倉庫においては、横行機構に異常が発生しても、横行機構を用いることなく荷の搬送を継続できる。その結果、横行機構に異常が発生したときの搬送装置の搬送能力の低下を抑制できる。
上記の自動倉庫は、第１ステーションと、第２ステーションと、をさらに備えてもよい。
第１ステーションは、自動倉庫に対して荷が入庫及び／又は出庫されるステーションであり、第１移載装置との間で荷が移載される。
第２ステーションは、自動倉庫に対して荷が入庫及び／又は出庫されるステーションであり、第２移載装置との間で荷が移載される。
また、第１ステーションと第２ステーションとは、支持台上の原点位置に存在する第１移載装置と第２移載装置との間で同時に荷のやりとりが可能な距離だけ離れている。
第１ステーションは、自動倉庫に対して荷が入庫及び／又は出庫されるステーションであり、第１移載装置との間で荷が移載される。
第２ステーションは、自動倉庫に対して荷が入庫及び／又は出庫されるステーションであり、第２移載装置との間で荷が移載される。
また、第１ステーションと第２ステーションとは、支持台上の原点位置に存在する第１移載装置と第２移載装置との間で同時に荷のやりとりが可能な距離だけ離れている。
これにより、第１移載装置が横行できない場合であっても、第１移載装置及び第２移載装置を用いて、第１ステーション及び第２ステーションとの間で荷の移載を実行できる。
また、上記のステーションは載置部と比較して使用頻度が高い。
その一方で、２つの載置部間の距離は選択される載置部の位置により異なっている。そのため、第１移載装置と第２移載装置との距離を特定の２つの載置部間の距離としても、当該特定の２つの載置部以外の２つの載置部が選択された場合には、選択された２つの載置部の位置によっては、第１移載装置と第２移載装置により同時に荷の移載を実行できないことがある。
従って、載置部と比較して使用頻度が高い第１ステーションと第２ステーションとの間の距離と、支持台上の原点位置に存在する第１移載装置と第２移載装置との距離とを一致させることにより、横行機構に異常が生じた場合であっても、発生頻度が高い、第１ステーションと第１移載装置との間の荷のやりとりと、第２ステーションと第２移載装置との間の荷のやりとりとの同時実行を実現できる。その結果、荷の搬送効率の低下を抑制できる。
また、上記のステーションは載置部と比較して使用頻度が高い。
その一方で、２つの載置部間の距離は選択される載置部の位置により異なっている。そのため、第１移載装置と第２移載装置との距離を特定の２つの載置部間の距離としても、当該特定の２つの載置部以外の２つの載置部が選択された場合には、選択された２つの載置部の位置によっては、第１移載装置と第２移載装置により同時に荷の移載を実行できないことがある。
従って、載置部と比較して使用頻度が高い第１ステーションと第２ステーションとの間の距離と、支持台上の原点位置に存在する第１移載装置と第２移載装置との距離とを一致させることにより、横行機構に異常が生じた場合であっても、発生頻度が高い、第１ステーションと第１移載装置との間の荷のやりとりと、第２ステーションと第２移載装置との間の荷のやりとりとの同時実行を実現できる。その結果、荷の搬送効率の低下を抑制できる。
上記の自動倉庫は、横行位置検出部と、記憶部と、横行制御部と、をさらに備えてもよい。
横行位置検出部は、支持台上における第１移載装置の位置を検出する。
記憶部は、第１移載装置の支持台上における原点位置を記憶する。
横行制御部は、切換部により第１状態が選択されたら、横行位置検出部にて検出された位置を、支持台上における第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力する。一方、切換部により第２状態が選択されたら、記憶部に記憶された原点位置を、横行位置情報として出力する。この場合、移載制御部は、横行位置情報に基づいて第１移載装置の位置を決定する。
横行位置検出部は、支持台上における第１移載装置の位置を検出する。
記憶部は、第１移載装置の支持台上における原点位置を記憶する。
横行制御部は、切換部により第１状態が選択されたら、横行位置検出部にて検出された位置を、支持台上における第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力する。一方、切換部により第２状態が選択されたら、記憶部に記憶された原点位置を、横行位置情報として出力する。この場合、移載制御部は、横行位置情報に基づいて第１移載装置の位置を決定する。
これにより、切換部により第１状態が選択された場合、すなわち、横行機構が正常動作している場合には、横行位置検出部により検出された位置の実測値を、第１移載装置の支持台における位置として使用できる。
その一方、切換部により第２状態が選択された場合、すなわち、横行機構に異常が発生している場合には、第１移載装置が原点位置に存在しているとし、横行機構の異常を無視して、荷の搬送を継続できる。
その一方、切換部により第２状態が選択された場合、すなわち、横行機構に異常が発生している場合には、第１移載装置が原点位置に存在しているとし、横行機構の異常を無視して、荷の搬送を継続できる。
上記の自動倉庫は、横行制御部をさらに備えてもよい。横行制御部は、切換部により第１状態が選択されたら、第１移載装置の支持台上における原点位置から第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力する。
一方、切換部により第２状態が選択されたら、第１移載装置が原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、上記の横行可能範囲として出力する。
この場合、移載制御部は、横行制御部が出力する横行可能範囲に基づいて、横行機構の制御量を決定する。
一方、切換部により第２状態が選択されたら、第１移載装置が原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、上記の横行可能範囲として出力する。
この場合、移載制御部は、横行制御部が出力する横行可能範囲に基づいて、横行機構の制御量を決定する。
これにより、切換部により第１状態が選択された場合には、横行機構により第１移載装置を横行可能として、荷の搬送を継続できる。
その一方、切換部により第２状態が選択された場合には、第１移載装置を原点位置から横行させないとして、荷の搬送を継続できる。
また、切換部による第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分で共通化できる。
その一方、切換部により第２状態が選択された場合には、第１移載装置を原点位置から横行させないとして、荷の搬送を継続できる。
また、切換部による第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分で共通化できる。
移載制御部は、荷の移載先である第１載置部と第２載置部との間の距離が横行可能範囲内になければ、第１移載装置を横行させないと決定してもよい。
この場合、移載制御部は、第１移載装置又は第２移載装置の一方で荷の移載を行った後、走行部を走行させ、他方の移載装置により荷の移載を行う。
これにより、第１移載装置を横行できない場合、又は、第１移載装置を横行機構により横行させるだけでは不十分な場合に、走行部により第１移載装置及び第２移載装置を搬送装置の走行方向に移動させて、荷の搬送を継続できる。
この場合、移載制御部は、第１移載装置又は第２移載装置の一方で荷の移載を行った後、走行部を走行させ、他方の移載装置により荷の移載を行う。
これにより、第１移載装置を横行できない場合、又は、第１移載装置を横行機構により横行させるだけでは不十分な場合に、走行部により第１移載装置及び第２移載装置を搬送装置の走行方向に移動させて、荷の搬送を継続できる。
本発明の他の見地に係る搬送装置は、第１方向に沿って配置された複数の載置部を有するラックを備える自動倉庫において、複数の載置部の間で荷を搬送する。搬送装置は、走行部と、支持台と、第１移載装置と、第２移載装置と、横行機構と、移載制御部と、を備える。走行部は、第１方向に沿って走行する。支持台は、走行部に設けられる。第１移載装置は、支持台に設けられ、ラックの第１載置部との間で荷の移載を行う。第２移載装置は、支持台において第１移載装置とは第１方向に並んで設けられ、ラックの第２載置部との間で荷の移載を行う。横行機構は、支持台上において第１移載装置を第１方向に横行させる。移載制御部は、現在の第１移載装置及び第２移載装置の位置と、第１載置部及び第２載置部の位置と、に基づいて走行部及び／又は横行機構を制御する。
また、移載制御部は、第１移載装置を横行不可とする第２状態とされたら、第１移載装置を横行させることなく、走行部を制御して、第１載置部及び第２載置部に対応する位置に第１移載装置及び第２移載装置を移動させる。
また、移載制御部は、第１移載装置を横行不可とする第２状態とされたら、第１移載装置を横行させることなく、走行部を制御して、第１載置部及び第２載置部に対応する位置に第１移載装置及び第２移載装置を移動させる。
上記の搬送装置において第２状態とされた場合に、移載制御部は、第１移載装置を横行させることなく、第１移載装置を第１載置部に移動させ、第２移載装置を第２載置部に移動させる制御を実行している。
これにより、例えば、横行機構に異常が発生して第１移載装置を横行させることができなくなっても、走行部の移動により、第１移載装置及び第２移載装置を、目的の載置部（第１載置部及び第２載置部）の配置位置に移動させることができる。例えば、横行機構に異常が発生した場合に第２状態とすれば、作業者が横行機構の異常を解消するまでの間、走行部の移動により荷の搬送を継続できる。
このようにして、上記の搬送装置においては、横行機構に異常が発生しても、横行機構を用いることなく荷の搬送を継続できる。その結果、横行機構に異常が発生したときの搬送装置の搬送能力の低下を抑制できる。
このようにして、上記の搬送装置においては、横行機構に異常が発生しても、横行機構を用いることなく荷の搬送を継続できる。その結果、横行機構に異常が発生したときの搬送装置の搬送能力の低下を抑制できる。
上記の搬送装置は、横行位置検出部と、記憶部と、横行制御部と、をさらに備えてもよい。横行位置検出部は、支持台上における第１移載装置の位置を検出する。記憶部は、第１移載装置の支持台上における原点位置を記憶する。横行制御部は、第１移載装置を横行可能とする第１状態とされたら、横行位置検出部にて検出された位置を、支持台上における第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力する。一方、第２状態とされたら、記憶部に記憶された原点位置を、横行位置情報として出力する。この場合、移載制御部は、横行位置情報に基づいて第１移載装置の位置を決定する。
これにより、第１状態とされた場合、すなわち、横行機構が正常動作している場合には、横行位置検出部により検出された位置の実測値を、第１移載装置の支持台における位置として使用できる。その一方、第２状態とされた場合、すなわち、横行機構に異常が発生している場合には、第１移載装置が原点位置に存在しているとし、横行機構の異常を無視して、荷の搬送を継続できる。
上記の搬送装置は、横行制御部をさらに備えてもよい。横行制御部は、第１移載装置を横行可能とする第１状態とされたら、第１移載装置の支持台上における原点位置から第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力する。その一方、第２状態とされたら、第１移載装置が原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、横行可能範囲として出力する。この場合、移載制御部は、横行制御部が出力する横行可能範囲に基づいて、横行機構の制御量を決定する。
これにより、第１状態とされた場合には、横行機構により第１移載装置を横行可能として、荷の搬送を継続できる。その一方、第２状態とされた場合には、第１移載装置を原点位置から横行させないとして、荷の搬送を継続できる。
また、第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分で共通化できる。
また、第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分で共通化できる。
上記の搬送装置において、移載制御部は、荷の移載先である第１載置部と第２載置部との間の距離が横行可能範囲内になければ、第１移載装置を横行させないと決定してもよい。その一方、第１移載装置又は第２移載装置の一方で荷の移載を行った後、走行部を走行させ、他方の移載装置により荷の移載を行ってもよい。
これにより、第１移載装置を横行できない場合、又は、第１移載装置を横行機構により横行させるだけでは不十分な場合に、走行部により第１移載装置及び第２移載装置を搬送装置の走行方向に移動させて、荷の搬送を継続できる。
これにより、第１移載装置を横行できない場合、又は、第１移載装置を横行機構により横行させるだけでは不十分な場合に、走行部により第１移載装置及び第２移載装置を搬送装置の走行方向に移動させて、荷の搬送を継続できる。
本発明に係る自動倉庫では、横行機構に異常が発生して第１移載装置を横行させることができなくなっても、第１移載装置及び第２移載装置を、目的の載置部の配置位置に移動させて、荷の搬送を継続できる。
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫を説明する。図１は、自動倉庫１の構成を示す図である。図２は、移載装置が入出庫ステーションに到達したときの様子の一例を示す図である。
自動倉庫１は、荷Ａの保管、入庫及び出庫が可能な施設である。具体的には、自動倉庫１は、ラック３と、入庫ステーション５と、出庫ステーション７と、スタッカクレーン９と、を備える。
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫を説明する。図１は、自動倉庫１の構成を示す図である。図２は、移載装置が入出庫ステーションに到達したときの様子の一例を示す図である。
自動倉庫１は、荷Ａの保管、入庫及び出庫が可能な施設である。具体的には、自動倉庫１は、ラック３と、入庫ステーション５と、出庫ステーション７と、スタッカクレーン９と、を備える。
（２）ラック
ラック３は、荷Ａを保管するための施設である。図１に示すように、ラック３は、第１方向（図１の矢印Ｘ方向）に沿って延びている。本実施形態において、ラック３は、下ガイドレール２７（後述）を挟んで第２方向（図１の矢印Ｙ方向）に２つ配置されている。
ラック３は、荷Ａを保管するための施設である。図１に示すように、ラック３は、第１方向（図１の矢印Ｘ方向）に沿って延びている。本実施形態において、ラック３は、下ガイドレール２７（後述）を挟んで第２方向（図１の矢印Ｙ方向）に２つ配置されている。
図１に示すように、ラック３は、支柱３１と、棚部３３（載置部の一例）と、を有する。
支柱３１は、高さ方向に延びる部材であり、第２方向に対しては前後一対設けられている。その一方、支柱３１は、第１方向に対しては、所定の間隔を空けて配置されている。具体的には、図１に示すように、第１方向に対しては、一対の支柱３１の間に４つの棚部３３が配置されるように設けられている。なお、一対の支柱３１の間に存在する棚部３３の数は４に限られず、任意の数とできる。
棚部３３は、荷Ａが載置される間口を第１方向に沿って複数形成する。また、棚部３３は、ラック３の高さ方向に対して複数段設けられる。
支柱３１は、高さ方向に延びる部材であり、第２方向に対しては前後一対設けられている。その一方、支柱３１は、第１方向に対しては、所定の間隔を空けて配置されている。具体的には、図１に示すように、第１方向に対しては、一対の支柱３１の間に４つの棚部３３が配置されるように設けられている。なお、一対の支柱３１の間に存在する棚部３３の数は４に限られず、任意の数とできる。
棚部３３は、荷Ａが載置される間口を第１方向に沿って複数形成する。また、棚部３３は、ラック３の高さ方向に対して複数段設けられる。
（３）入出庫ステーション
入庫ステーション５（第１ステーション又は第２ステーションの一例）は、荷Ａを入庫するためのステーションである。図１に示すように、入庫ステーション５は、いずれかのラック３の第１方向の端部に配置される。
図１に示す例では、入庫ステーション５は、下ガイドレール２７（後述）よりも紙面上側に配置されたラック３の、紙面の右側の端部に配置されている。
入庫ステーション５（第１ステーション又は第２ステーションの一例）は、荷Ａを入庫するためのステーションである。図１に示すように、入庫ステーション５は、いずれかのラック３の第１方向の端部に配置される。
図１に示す例では、入庫ステーション５は、下ガイドレール２７（後述）よりも紙面上側に配置されたラック３の、紙面の右側の端部に配置されている。
出庫ステーション７（第２ステーション又は第１ステーションの一例）は、荷Ａを出庫するためのステーションである。図１に示すように、出庫ステーション７は、入庫ステーション５が配置された側のラック３とは反対側のラック３の第１方向の端部に配置される。
図１に示す例では、出庫ステーション７は、下ガイドレール２７よりも紙面下側に配置されたラック３の、紙面の右側の端部に配置されている。
図１に示す例では、出庫ステーション７は、下ガイドレール２７よりも紙面下側に配置されたラック３の、紙面の右側の端部に配置されている。
入庫ステーション５及び出庫ステーション７は、それぞれ、入庫及び出庫のために荷Ａを搬送するコンベアを有している。
図１及び図２に示すように、本実施形態において、入庫ステーション５と出庫ステーション７は、第１方向においてずれて配置されている。具体的には、図２に示すように、スタッカクレーン９が第１方向の入庫ステーション５及び出庫ステーション７の配置側に到達したときに、第１昇降台１７（後述）上の原点位置Ｏ（後述）に存在する第１移載装置２１のフロントフック２１ａ（後述）が入庫ステーション５側に移動でき、かつ、第２昇降台１９（後述）上の第２移載装置２３のフロントフック２３ａ（後述）が出庫ステーション７側に移動できる位置関係となるように配置されている。
すなわち、入庫ステーション５と出庫ステーション７とは、第１方向においては、第１昇降台１７上の原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１と第２移載装置２３とにより、同時に荷Ａの移載が可能な距離だけ離れている。なお、第１昇降台１７上の原点位置Ｏは、例えば、第１昇降台１７のＸ方向における端部（例えば、後側の端部）と定義される。その他、例えば、第１昇降台１７のＸ方向における中心位置を原点位置Ｏとしてもよい。
これにより、横行機構２５（後述）に異常が発生し、第１移載装置２１が第１方向に移動（横行）できない場合であっても、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて、入庫ステーション５及び出庫ステーション７との間で荷Ａの移載を実行できる。
これにより、横行機構２５（後述）に異常が発生し、第１移載装置２１が第１方向に移動（横行）できない場合であっても、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて、入庫ステーション５及び出庫ステーション７との間で荷Ａの移載を実行できる。
（４）スタッカクレーン
スタッカクレーン９（搬送装置の一例）は、第１方向に沿って移動することで、複数の棚部３３、入庫ステーション５、及び／又は出庫ステーション７との間で荷Ａを搬送する装置である。図３を用いて、スタッカクレーン９の具体的な構成について説明する。図３は、スタッカクレーン９の全体図である。
スタッカクレーン９は、走行台車１１（走行部の一例）と、第１昇降軸１３と、第２昇降軸１５と、第１昇降台１７（支持台の一例）と、第２昇降台１９（支持台の一例）と、第１移載装置２１と、第２移載装置２３と、横行機構２５と、コントローラ４０と、を有する。
スタッカクレーン９（搬送装置の一例）は、第１方向に沿って移動することで、複数の棚部３３、入庫ステーション５、及び／又は出庫ステーション７との間で荷Ａを搬送する装置である。図３を用いて、スタッカクレーン９の具体的な構成について説明する。図３は、スタッカクレーン９の全体図である。
スタッカクレーン９は、走行台車１１（走行部の一例）と、第１昇降軸１３と、第２昇降軸１５と、第１昇降台１７（支持台の一例）と、第２昇降台１９（支持台の一例）と、第１移載装置２１と、第２移載装置２３と、横行機構２５と、コントローラ４０と、を有する。
走行台車１１は、第１方向に延びる下ガイドレール２７上を走行可能な装置であって、例えば、下ガイドレール２７上にて回転する車輪と、当該車輪を回転させるモータと、により構成される装置である。
第１昇降軸１３及び第２昇降軸１５は、走行台車１１の第１方向における端部から高さ方向に延びる部材である。第１昇降軸１３及び第２昇降軸１５は、上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２９（図３）に案内される。
なお、以下の説明においては、走行台車１１の第１昇降軸１３が設けられた側を、第１方向の前側と定義し、第２昇降軸１５が設けられた側を、第１方向の後側と定義する。
第１昇降軸１３及び第２昇降軸１５は、走行台車１１の第１方向における端部から高さ方向に延びる部材である。第１昇降軸１３及び第２昇降軸１５は、上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２９（図３）に案内される。
なお、以下の説明においては、走行台車１１の第１昇降軸１３が設けられた側を、第１方向の前側と定義し、第２昇降軸１５が設けられた側を、第１方向の後側と定義する。
（５）昇降台
第１昇降台１７は、走行台車１１に設けられた第１昇降軸１３により支持され、第１昇降モータ１７ａの駆動により第１昇降軸１３に沿って移動することで、高さ方向に昇降する。第１昇降台１７は、その上面に第１移載装置２１を搭載する。
第２昇降台１９は、走行台車１１に設けられた第２昇降軸１５により支持され、第２昇降モータ１９ａの駆動により第２昇降軸１５に沿って移動することで、高さ方向に昇降する。第２昇降台１９は、その上面に第２移載装置２３を搭載する。
第１昇降台１７は、走行台車１１に設けられた第１昇降軸１３により支持され、第１昇降モータ１７ａの駆動により第１昇降軸１３に沿って移動することで、高さ方向に昇降する。第１昇降台１７は、その上面に第１移載装置２１を搭載する。
第２昇降台１９は、走行台車１１に設けられた第２昇降軸１５により支持され、第２昇降モータ１９ａの駆動により第２昇降軸１５に沿って移動することで、高さ方向に昇降する。第２昇降台１９は、その上面に第２移載装置２３を搭載する。
（６）移載装置
第１移載装置２１は、第１昇降台１７に搭載され、ラック３の棚部３３への荷Ａの入庫、又は、入庫ステーション５との間の荷Ａの移載を実行する装置である。第１移載装置２１は、それぞれが独立して第２方向に移動可能な一対のフロントフック２１ａを有する。フロントフック２１ａは、荷Ａの前面にフックを引っ掛けるフロントフック方式の移載装置である。
以下、第１移載装置２１により荷Ａの移載を行うときの動作を、第１移載装置２１と棚部３３との間で荷Ａを移載するときの動作を例に挙げて説明する。
第１移載装置２１は、第１昇降台１７に搭載され、ラック３の棚部３３への荷Ａの入庫、又は、入庫ステーション５との間の荷Ａの移載を実行する装置である。第１移載装置２１は、それぞれが独立して第２方向に移動可能な一対のフロントフック２１ａを有する。フロントフック２１ａは、荷Ａの前面にフックを引っ掛けるフロントフック方式の移載装置である。
以下、第１移載装置２１により荷Ａの移載を行うときの動作を、第１移載装置２１と棚部３３との間で荷Ａを移載するときの動作を例に挙げて説明する。
第１移載装置２１が棚部３３へ荷Ａを入庫するときには、荷Ａを支持したフロントフック２１ａを棚部３３へ移動して、フロントフック２１ａにて支持した荷Ａを棚部３３に載置（荷Ａの支持を解除）し、その後、フロントフック２１ａを第１昇降台１７側へ移動させる。
一方、例えば、入庫ステーション５から第１移載装置２１へ荷Ａを移載するときには、フロントフック２１ａを入庫ステーション５へ移動して、入庫ステーション５に載置された荷Ａをフロントフック２１ａにて支持し、その後、荷Ａを支持したフロントフック２１ａを第１昇降台１７側へ移動させる。
なお、第１移載装置２１に搭載されるフロントフック２１ａの数は２つに限られず、任意の数とできる。
また、第１移載装置２１は、フロントフック式の移載装置に限られない。例えば、荷Ａを引っ掛けるフックを有する他の移載装置、荷Ａを挟持するクランプ部を有する移載装置などの、荷Ａを棚部３３などとの間で移載する任意の移載装置を用いることができる。
荷Ａを引っ掛けるフックを有する他の移載装置としては、例えば、荷Ａの後端にフックを引っ掛けるリアフック方式の移載装置などがある。
また、第１移載装置２１は、フロントフック式の移載装置に限られない。例えば、荷Ａを引っ掛けるフックを有する他の移載装置、荷Ａを挟持するクランプ部を有する移載装置などの、荷Ａを棚部３３などとの間で移載する任意の移載装置を用いることができる。
荷Ａを引っ掛けるフックを有する他の移載装置としては、例えば、荷Ａの後端にフックを引っ掛けるリアフック方式の移載装置などがある。
上記のように、第１移載装置２１は荷Ａの入庫を実行するものであるが、上記のフロントフック式の移載装置又はリアフック方式の移載装置が一対搭載された第１移載装置２１においては、第１移載装置２１と棚部３３などとの間で荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行することもできる。
その他、第１移載装置２１として、荷Ａを載置可能なフォークを用いるスライドフォーク式の移載装置を使用することもできる。
第２移載装置２３は、棚部３３から第２移載装置２３への荷Ａの出庫、又は、出庫ステーション７との間の荷Ａの移載を実行する装置であり、第２方向に伸縮可能な一対のフロントフック２３ａを有する。
第２移載装置２３が棚部３３から荷Ａを出庫するときには、フロントフック２３ａを棚部３３に移動して、棚部３３に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持し、その後、フロントフック２３ａを第２昇降台１９側へ移動させる。
第２移載装置２３が棚部３３から荷Ａを出庫するときには、フロントフック２３ａを棚部３３に移動して、棚部３３に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持し、その後、フロントフック２３ａを第２昇降台１９側へ移動させる。
一方、例えば、出庫ステーション７から第２移載装置２３へ荷Ａを移載するときには、荷Ａを支持したフロントフック２３ａを出庫ステーション７へ移動して、出庫ステーション７に支持した荷Ａを載置（荷Ａの支持を解除）し、その後、フロントフック２３ａを第２昇降台１９側へ移動させる。
なお、本実施形態において、第２昇降台１９には横行機構２５に対応する機構が設けられていないので、第２移載装置２３は、第２昇降台１９上にて第１方向に移動しない。
なお、本実施形態において、第２昇降台１９には横行機構２５に対応する機構が設けられていないので、第２移載装置２３は、第２昇降台１９上にて第１方向に移動しない。
また、第２移載装置２３は荷Ａの出庫を実行するものであるが、上記のフロントフック式の移載装置又はリアフック方式の移載装置が一対搭載された第２移載装置２３においては、第２移載装置２３と棚部３３などとの間で荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行することもできる。
上記のように、横行機構２５により横行可能な第１移載装置２１を荷Ａの入庫に使用し、横行しない第２移載装置２３を荷Ａの出庫に使用する。これは、荷Ａを出庫する棚部３３は、出庫指令に基づいて決定されるが、荷Ａを入庫する棚部３３は、荷Ａを入庫できる棚部３３であればよいためである。
すなわち、荷Ａを出庫する棚部３３が出庫指令に基づいて決定され、荷Ａを入庫する棚部３３を、荷Ａを出庫する棚部３３の近傍と決定することで、第１移載装置２１と第２移載装置２３による同時移載の可能性を高くできる。
すなわち、荷Ａを出庫する棚部３３が出庫指令に基づいて決定され、荷Ａを入庫する棚部３３を、荷Ａを出庫する棚部３３の近傍と決定することで、第１移載装置２１と第２移載装置２３による同時移載の可能性を高くできる。
（７）横行機構
横行機構２５は、第１昇降台１７上において、第１移載装置２１を第１方向に移動させるための機構である。以下の説明において、「横行」とは、第１移載装置２１が第１昇降台１７上において第１方向に移動することを意味する。
図４を用いて、横行機構２５の詳細構成について説明する。図４は、第１昇降台を下から見た図である。図４に示すように、横行機構２５は、横行モータ２５１と、横行ベルト２５３と、位置情報取得部２５５と、を有する。
横行機構２５は、第１昇降台１７上において、第１移載装置２１を第１方向に移動させるための機構である。以下の説明において、「横行」とは、第１移載装置２１が第１昇降台１７上において第１方向に移動することを意味する。
図４を用いて、横行機構２５の詳細構成について説明する。図４は、第１昇降台を下から見た図である。図４に示すように、横行機構２５は、横行モータ２５１と、横行ベルト２５３と、位置情報取得部２５５と、を有する。
横行モータ２５１は、第１昇降台１７の第１方向の前側に設けられた空間ＳＰにおいて、第１方向の前側の端部に取り付けられている。横行モータ２５１の回転軸には第１プーリー２５１ａが取り付けられている。第１プーリー２５１ａは、横行モータ２５１の回転により、第２方向の軸回りに回転する。
また、横行モータ２５１の回転軸には、回転軸の回転量を測定するエンコーダ２５１ｂ（図５）（横行位置検出部の一例）が取り付けられている。エンコーダ２５１ｂは、横行モータ２５１の回転軸の回転角度が変化すると、それに応じてパルス信号を出力する。エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス信号の数を計数することで、回転軸の回転量（回転角度）を測定できる。
また、横行モータ２５１の回転軸には、回転軸の回転量を測定するエンコーダ２５１ｂ（図５）（横行位置検出部の一例）が取り付けられている。エンコーダ２５１ｂは、横行モータ２５１の回転軸の回転角度が変化すると、それに応じてパルス信号を出力する。エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス信号の数を計数することで、回転軸の回転量（回転角度）を測定できる。
また、横行モータ２５１の回転軸の回転量は第１移載装置２１の第１昇降台１７上における横行量に対応するので、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値に基づいて、第１昇降台１７上における第１移載装置２１の位置を測定できる。
横行モータ２５１が取り付けられている空間ＳＰにおいて、第１方向の後側の端部には、第２プーリー２５７が取り付けられている。第２プーリー２５７は、第２方向の軸回りに回転する。
横行ベルト２５３は、第１プーリー２５１ａと第２プーリー２５７との間に架け渡されたベルトである。横行ベルト２５３には、第１プーリー２５１ａと第２プーリー２５７との間の部分に接続部材２５９が取り付けられている。接続部材２５９は、第１移載装置２１にも接続されることで、横行ベルト２５３と第１移載装置２１とを接続する。
上記構成において、横行モータ２５１により第１プーリー２５１ａが回転すると、それに従って、横行ベルト２５３に取り付けられた接続部材２５９が第１方向に移動する。
第１移載装置２１は接続部材２５９に接続されているので、接続部材２５９の第１方向への移動に従って、第１移載装置２１は第１昇降台１７上において横行する。
上記構成において、横行モータ２５１により第１プーリー２５１ａが回転すると、それに従って、横行ベルト２５３に取り付けられた接続部材２５９が第１方向に移動する。
第１移載装置２１は接続部材２５９に接続されているので、接続部材２５９の第１方向への移動に従って、第１移載装置２１は第１昇降台１７上において横行する。
位置情報取得部２５５は、第１昇降台１７上における第１移載装置２１の第１方向の位置に関する情報を取得する。位置情報取得部２５５は、検出部材２５５ａと、第１センサ２５５ｂと、第２センサ２５５ｃと、を有する。
検出部材２５５ａは、第１方向に沿って所定の長さ延び、第１移載装置２１の第２方向側から下方向に延びる部材である。検出部材２５５ａは、第１昇降台１７の第２方向の少なくとも１つの側面の近傍にて、第１昇降台１７の所定の高さ位置まで延びている。
また、検出部材２５５ａは、第１移載装置２１の横行に従って、第１方向に移動する。
検出部材２５５ａは、第１方向に沿って所定の長さ延び、第１移載装置２１の第２方向側から下方向に延びる部材である。検出部材２５５ａは、第１昇降台１７の第２方向の少なくとも１つの側面の近傍にて、第１昇降台１７の所定の高さ位置まで延びている。
また、検出部材２５５ａは、第１移載装置２１の横行に従って、第１方向に移動する。
第１センサ２５５ｂは、第１昇降台１７の第２方向の側面のうち、検出部材２５５ａが下方向に延びる側の側面に取り付けられる。第１センサ２５５ｂは、第１移載装置２１の横行に従って第１方向に移動する検出部材２５５ａを検出する。
第２センサ２５５ｃは、第１昇降台１７の第１センサ２５５ｂが取り付けられた側面において、第１センサ２５５ｂよりも第１方向の前側に取り付けられる。第２センサ２５５ｃは、第１移載装置２１の横行に従って第１方向に移動する検出部材２５５ａを検出する。
第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃは、例えば、検出部材２５５ａによる光の遮断又は反射を検出する光電センサである。
第２センサ２５５ｃは、第１昇降台１７の第１センサ２５５ｂが取り付けられた側面において、第１センサ２５５ｂよりも第１方向の前側に取り付けられる。第２センサ２５５ｃは、第１移載装置２１の横行に従って第１方向に移動する検出部材２５５ａを検出する。
第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃは、例えば、検出部材２５５ａによる光の遮断又は反射を検出する光電センサである。
上記構成を有する位置情報取得部２５５は、第１センサ２５５ｂにより検出部材２５５ａが検出されていれば、第１昇降台１７上において第１移載装置２１が横行可能な範囲（横行範囲と呼ぶ）内に存在していることを、第１移載装置２１の位置に関する情報として取得する。
一方、位置情報取得部２５５は、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出されたら、第１移載装置２１が第１昇降台１７上における原点位置Ｏに存在していることを、第１移載装置２１の位置に関する情報として取得する。
一方、位置情報取得部２５５は、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出されたら、第１移載装置２１が第１昇降台１７上における原点位置Ｏに存在していることを、第１移載装置２１の位置に関する情報として取得する。
上記の構成を有する位置情報取得部２５５により、エンコーダ２５１ｂのみでなく、第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃによる検出部材２５５ａの検出の有無によっても、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置に関する情報を取得できる。その結果、例えば、エンコーダ２５１ｂに異常が生じて、エンコーダ２５１ｂによる第１移載装置２１の位置の測定ができなくなっても、第１センサ２５５ｂによる検出部材２５５ａの検出により、第１移載装置２１が横行範囲内に存在しているか否かを判断できる。また、第２センサ２５５ｃによる検出部材２５５ａの検出により、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在しているか否かを判定できる。
また、エンコーダ２５１ｂのみでなく、第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃによる検出部材２５５ａの検出の有無によっても、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置に関する情報を取得できることにより、エンコーダ２５１ｂに異常が発生しているか否かを判断できる。
具体的には、例えば、第１センサ２５５ｂによる検出部材２５５ａの検出があるにもかかわらず、エンコーダ２５１ｂによる第１移載装置２１の位置の測定値が横行範囲内にないことを示している場合には、エンコーダ２５１ｂに異常があると判断でき、当該異常を通知できる。
また、例えば、第２センサ２５５ｃによる検出部材２５５ａの検出があるにもかかわらず、エンコーダ２５１ｂによる第１移載装置２１の位置の測定値が原点位置Ｏを示していない場合には、エンコーダ２５１ｂに異常があると判断でき、当該異常を通知できる。
具体的には、例えば、第１センサ２５５ｂによる検出部材２５５ａの検出があるにもかかわらず、エンコーダ２５１ｂによる第１移載装置２１の位置の測定値が横行範囲内にないことを示している場合には、エンコーダ２５１ｂに異常があると判断でき、当該異常を通知できる。
また、例えば、第２センサ２５５ｃによる検出部材２５５ａの検出があるにもかかわらず、エンコーダ２５１ｂによる第１移載装置２１の位置の測定値が原点位置Ｏを示していない場合には、エンコーダ２５１ｂに異常があると判断でき、当該異常を通知できる。
さらに、位置情報取得部２５５が、第１移載装置２１が横行範囲内に存在しているか否か、及び、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在しているか否かを判定できることにより、第１移載装置２１がメカストッパ（後述）に衝突することを防ぐことができる。
なお、第１昇降台１７には、位置情報取得部２５５の設置位置よりも第１方向の前側において、フロントメカストッパー（図示せず）が設けられている。フロントメカストッパーは、第１移載装置２１が横行範囲を超えてさらに第１方向の前側に移動しないようにする機械的なストッパーである。
また、位置情報取得部２５５の設置位置よりも第１方向の後側には、リアメカストッパー（図示せず）が設けられている。リアメカストッパーは、第１移載装置２１が横行範囲を超えてさらに第１方向の後側に移動しないようにする機械的なストッパーである。
また、位置情報取得部２５５の設置位置よりも第１方向の後側には、リアメカストッパー（図示せず）が設けられている。リアメカストッパーは、第１移載装置２１が横行範囲を超えてさらに第１方向の後側に移動しないようにする機械的なストッパーである。
第１移載装置２１が、上記の構成を有する横行機構２５により横行可能であることにより、棚部３３間の距離がラック３の位置によって異なっていても、荷Ａを移載する目標の棚部３３の近傍までスタッカクレーン９を移動し、当該位置において第１移載装置２１を横行させて棚部３３間の距離に対応するように第１移載装置２１の第１昇降台１７における位置を調整することで、第１移載装置２１による荷Ａの移載と、第２移載装置２３による荷Ａの移載とを同時に実行できる。例えば、２つの棚部３３間に支柱３１が存在する場合と存在しない場合とでは当該棚部３３間の距離が異なる。しかし、第１移載装置が横行可能であることにより第１移載装置２１と第２移載装置２３との間の距離を調整することができるため、２つの棚部３３間の支柱３１の有無による当該２つの棚部３３間の距離の違いに対応することができる。
また、例えば、荷Ａを移載する目標の２つの棚部３３が支柱３１を挟んで存在する場合であっても、第１移載装置による荷Ａの移載と、第２移載装置２３による荷Ａの移載と、を同時に実行して、これら２つの棚部３３との間の荷Ａの移載を同時に実行できる。
また、例えば、荷Ａを移載する目標の２つの棚部３３が支柱３１を挟んで存在する場合であっても、第１移載装置による荷Ａの移載と、第２移載装置２３による荷Ａの移載と、を同時に実行して、これら２つの棚部３３との間の荷Ａの移載を同時に実行できる。
さらに、棚部３３間の距離は、ラック３の組立精度及び／又は経年劣化により、ラック３の位置によって異なってくる場合もある。例えば、棚部３３間の距離は、当該棚部３３は配置されたラック３の高さ位置によって異なる。このような場合でも、第１移載装置２１を横行させて棚部３３間の距離に対応するように第１移載装置２１の第１昇降台１７における位置を調整することで、第１移載装置２１による荷Ａの移載と、第２移載装置２３による荷Ａの移載とを同時に実行できる。
（８）コントローラ（制御構成）
コントローラ４０は、ＣＰＵと、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤなど）と、各種インターフェースと、を備えたコンピュータシステムであって、スタッカクレーン９を制御する。
以下、図５を用いて、コントローラ４０の制御構成を説明する。図５は、コントローラ４０の制御構成を示す図である。
コントローラ４０は、移載制御部４１と、横行制御部４３と、を有する。なお、コントローラ４０が有する上記の各構成要素の機能は、コントローラ４０を構成するコンピュータシステムで実行可能なプログラムにより実現されてもよい。また、当該プログラムは、コントローラ４０の記憶装置に記憶されてもよい。
コントローラ４０は、ＣＰＵと、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤなど）と、各種インターフェースと、を備えたコンピュータシステムであって、スタッカクレーン９を制御する。
以下、図５を用いて、コントローラ４０の制御構成を説明する。図５は、コントローラ４０の制御構成を示す図である。
コントローラ４０は、移載制御部４１と、横行制御部４３と、を有する。なお、コントローラ４０が有する上記の各構成要素の機能は、コントローラ４０を構成するコンピュータシステムで実行可能なプログラムにより実現されてもよい。また、当該プログラムは、コントローラ４０の記憶装置に記憶されてもよい。
（９）移載制御部
移載制御部４１は、自動倉庫１における荷Ａの移載を統括する上位コントローラ５０から荷Ａの移載指令を受信し、受信した移載指令に基づいて、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、第２昇降モータ１９ａ、第１移載装置２１、及び第２移載装置２３の駆動指令を算出し、対応する装置に算出した駆動指令を出力する。
これにより、移載制御部４１は、上位コントローラ５０から受信した移載指令に基づいて、走行台車１１による第１方向の走行、第１昇降台１７及び第２昇降台１９の昇降、第１移載装置２１及び第２移載装置２３による荷Ａの移載、を制御できる。
移載制御部４１は、自動倉庫１における荷Ａの移載を統括する上位コントローラ５０から荷Ａの移載指令を受信し、受信した移載指令に基づいて、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、第２昇降モータ１９ａ、第１移載装置２１、及び第２移載装置２３の駆動指令を算出し、対応する装置に算出した駆動指令を出力する。
これにより、移載制御部４１は、上位コントローラ５０から受信した移載指令に基づいて、走行台車１１による第１方向の走行、第１昇降台１７及び第２昇降台１９の昇降、第１移載装置２１及び第２移載装置２３による荷Ａの移載、を制御できる。
また、移載制御部４１は、上位コントローラ５０から受信した移載指令に基づいて、横行モータ２５１の駆動指令を算出し、横行制御部４３へ出力する。
さらに、移載制御部４１は、スタッカクレーン９に設けられた各種センサ及び／又はスイッチＳＷの状態を取得する。また、必要に応じて、各種センサ及び／又はスイッチＳＷの状態に基づいた制御を実行する。
具体的には、移載制御部４１は、スタッカクレーン９の走行方向における位置を検出するセンサ、第１昇降台１７の高さ方向における位置を検出するセンサ、第２昇降台１９の高さ方向における位置を検出するセンサから、これらの現在位置を取得する。
具体的には、移載制御部４１は、スタッカクレーン９の走行方向における位置を検出するセンサ、第１昇降台１７の高さ方向における位置を検出するセンサ、第２昇降台１９の高さ方向における位置を検出するセンサから、これらの現在位置を取得する。
（１０）横行制御部
横行制御部４３は、横行機構２５の横行モータ２５１を制御して、第１移載装置２１の横行を制御する。また、横行制御部４３は、移載制御部４１に対して、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置に関する情報（横行位置情報と呼ぶ）、及び、第１移載装置２１の横行範囲に関する情報を出力する。
横行制御部４３は、記憶部４３ａと、実制御部４３ｂと、疑似制御部４３ｃと、制御切換部４３ｄと、を有する。
横行制御部４３は、横行機構２５の横行モータ２５１を制御して、第１移載装置２１の横行を制御する。また、横行制御部４３は、移載制御部４１に対して、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置に関する情報（横行位置情報と呼ぶ）、及び、第１移載装置２１の横行範囲に関する情報を出力する。
横行制御部４３は、記憶部４３ａと、実制御部４３ｂと、疑似制御部４３ｃと、制御切換部４３ｄと、を有する。
記憶部４３ａは、コントローラ４０の記憶装置に形成された記憶領域の一部であり、横行制御に関する各種情報を記憶する。具体的には、記憶部４３ａは、原点位置情報Ｉ１と、横行範囲情報Ｉ２と、疑似横行範囲情報Ｉ３と、を記憶する。
原点位置情報Ｉ１は、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における原点位置Ｏに関する情報である。原点位置情報Ｉ１は、例えば、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在するときに、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値とできる。
その他、第１昇降台１７に対する第１方向の相対的な座標値（例えば、０）を、原点位置情報Ｉ１とすることもできる。
その他、第１昇降台１７に対する第１方向の相対的な座標値（例えば、０）を、原点位置情報Ｉ１とすることもできる。
横行範囲情報Ｉ２は、第１移載装置２１及び横行機構２５が正常動作する場合に、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行できる範囲を表す情報である。横行範囲情報Ｉ２は、例えば、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行可能な最大距離とすることができる。
その他、横行範囲情報Ｉ２を、第１移載装置２１が原点位置Ｏから上記の最大距離だけ横行したときにエンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値とできる。
さらに、横行範囲情報Ｉ２を、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行可能な最大距離をパルス数に換算した値とすることもできる。
その他、横行範囲情報Ｉ２を、第１移載装置２１が原点位置Ｏから上記の最大距離だけ横行したときにエンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値とできる。
さらに、横行範囲情報Ｉ２を、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行可能な最大距離をパルス数に換算した値とすることもできる。
疑似横行範囲情報Ｉ３は、第１移載装置２１及び／又は横行機構２５にて異常が発生した場合に、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行しないことを表す情報である。疑似横行範囲情報Ｉ３は、例えば、「０」値とすることができる。
その他、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在するときにエンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、疑似横行範囲情報Ｉ３とすることもできる。
その他、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在するときにエンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、疑似横行範囲情報Ｉ３とすることもできる。
実制御部４３ｂは、制御切換部４３ｄを介して移載制御部４１から入力した横行モータ２５１の駆動指令に基づいて、横行モータ２５１を制御する。
また、切換部６０により第１状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１が横行可能な範囲である横行可能範囲を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、実制御部４３ｂは、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２を、横行可能範囲として移載制御部４１に出力する。
一方、切換部６０により第１状態（後述）が選択されている場合に、横行位置情報を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、実制御部４３ｂは、現在のエンコーダ２５１ｂのパルス数の計測値、及び／又は、当該計測値を第１方向における座標値を、横行位置情報として移載制御部４１に出力する。
一方、切換部６０により第１状態（後述）が選択されている場合に、横行位置情報を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、実制御部４３ｂは、現在のエンコーダ２５１ｂのパルス数の計測値、及び／又は、当該計測値を第１方向における座標値を、横行位置情報として移載制御部４１に出力する。
実制御部４３ｂは、さらに、位置情報取得部２５５の第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃからのセンサ出力に基づいて、第１移載装置２１が第１昇降台１７上における位置を監視する。
具体的には、第１センサ２５５ｂにより検出部材２５５ａが検出されていない場合には、実制御部４３ｂは、第１移載装置２１に異常が発生したことを、移載制御部４１に通知する。
また、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出された場合には、実制御部４３ｂは、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在すると判断する。
具体的には、第１センサ２５５ｂにより検出部材２５５ａが検出されていない場合には、実制御部４３ｂは、第１移載装置２１に異常が発生したことを、移載制御部４１に通知する。
また、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出された場合には、実制御部４３ｂは、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在すると判断する。
なお、実制御部４３ｂは、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出されたタイミングにおけるエンコーダ２５１ｂのパルス数の計数値を、第１移載装置２１の新たな原点位置Ｏとしてもよい。このとき、実制御部４３ｂは、当該計数値（又は当該計数値の座標値への変換値）にて、現在記憶部４３ａに記憶されている原点位置情報Ｉ１を更新してもよい。
または、実制御部４３ｂは、エンコーダ２５１ｂの測定値が予め設定された原点位置Ｏの値（更新なし）を示す一方、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出されていない場合に、エンコーダ２５１ｂ（の測定値）に異常があると判断し、エンコーダ２５１ｂに異常がある旨を通知してもよい。
または、実制御部４３ｂは、エンコーダ２５１ｂの測定値が予め設定された原点位置Ｏの値（更新なし）を示す一方、第２センサ２５５ｃにより検出部材２５５ａが検出されていない場合に、エンコーダ２５１ｂ（の測定値）に異常があると判断し、エンコーダ２５１ｂに異常がある旨を通知してもよい。
疑似制御部４３ｃは、横行に関する「擬似的な」制御を実行する。具体的には、以下のような擬似的な制御を実行する。
切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、横行可能範囲を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３を、横行可能範囲として移載制御部４１に出力する。つまり、疑似制御部４３ｃは、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１の横行可能範囲が原点位置Ｏだけであること、すなわち、横行可能範囲が０であることを出力する。
一方、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、横行位置情報を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１を、横行位置情報として移載制御部４１に出力する。つまり、疑似制御部４３ｃは、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１が第１昇降台１７上において常に原点位置Ｏに存在していることを出力する。
また、疑似制御部４３ｃは、位置情報取得部２５５の第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃが正常な検出結果を出力していることを通知する。
切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、横行可能範囲を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３を、横行可能範囲として移載制御部４１に出力する。つまり、疑似制御部４３ｃは、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１の横行可能範囲が原点位置Ｏだけであること、すなわち、横行可能範囲が０であることを出力する。
一方、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、横行位置情報を出力するよう移載制御部４１から指令があったときには、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１を、横行位置情報として移載制御部４１に出力する。つまり、疑似制御部４３ｃは、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１が第１昇降台１７上において常に原点位置Ｏに存在していることを出力する。
また、疑似制御部４３ｃは、位置情報取得部２５５の第１センサ２５５ｂ及び第２センサ２５５ｃが正常な検出結果を出力していることを通知する。
すなわち、疑似制御部４３ｃは、切換部６０により第２状態（後述）が選択されている場合に、第１移載装置２１が原点位置Ｏに停止した状態で第１移載装置２１及び／又は横行機構２５が正常に動作していることを示す情報を出力することを、擬似的な制御として実行している。
制御切換部４３ｄは、切換部６０において設定された状態に基づいて、移載制御部４１と実制御部４３ｂとを接続するか、又は、移載制御部４１と疑似制御部４３ｃとを接続するかを決定する。
切換部６０は、第１移載装置２１を横行可能とする第１状態と、第１移載装置２１を横行不可とする第２状態と、を切り換えて設定（選択）する。本実施形態において、切換部６０は、例えば、切換スイッチを有するリモートコントローラである。
他の実施形態において、切換部６０は、横行機構２５及び／又は第１移載装置２１に異常が発生しているか否かを自動的に判断し、当該判断に基づいて第１状態と第２状態とを自動的に切り換えて設定する装置であってもよい。
他の実施形態において、切換部６０は、横行機構２５及び／又は第１移載装置２１に異常が発生しているか否かを自動的に判断し、当該判断に基づいて第１状態と第２状態とを自動的に切り換えて設定する装置であってもよい。
切換部６０が、第１移載装置２１を横行可能とする状態（第１状態と呼ぶ）に設定された場合には、制御切換部４３ｄは、移載制御部４１と実制御部４３ｂとを接続する。すなわち、移載制御部４１から出力される信号（駆動指令など）は、実制御部４３ｂへ入力される。一方、実制御部４３ｂから出力される信号（横行位置情報、横行可能範囲など）は、移載制御部４１へ入力される。
一方、切換部６０が、第１移載装置２１を横行不可とする状態（第２状態と呼ぶ）に設定された場合には、制御切換部４３ｄは、移載制御部４１と疑似制御部４３ｃとを接続する。すなわち、移載制御部４１から出力される信号は、疑似制御部４３ｃへ入力される。一方、疑似制御部４３ｃから出力される信号は、移載制御部４１へ入力される。
一方、切換部６０が、第１移載装置２１を横行不可とする状態（第２状態と呼ぶ）に設定された場合には、制御切換部４３ｄは、移載制御部４１と疑似制御部４３ｃとを接続する。すなわち、移載制御部４１から出力される信号は、疑似制御部４３ｃへ入力される。一方、疑似制御部４３ｃから出力される信号は、移載制御部４１へ入力される。
なお、上記及び図５においては、制御切換部４３ｄがスイッチなどのハードウェアであると仮定してその機能を説明したが、制御切換部４３ｄの機能は、ソフトウェアとしても実現できる。
例えば、切換部６０の設定状態によって処理を分岐する条件分岐により、制御切換部４３ｄの機能をソフトウェアとして実現できる。具体的には、切換部６０が第１状態に設定されていれば実制御部４３ｂの処理を実行し、第２状態に設定されていれば疑似制御部４３ｃの処理を実行する条件分岐により、制御切換部４３ｄを実現できる。
例えば、切換部６０の設定状態によって処理を分岐する条件分岐により、制御切換部４３ｄの機能をソフトウェアとして実現できる。具体的には、切換部６０が第１状態に設定されていれば実制御部４３ｂの処理を実行し、第２状態に設定されていれば疑似制御部４３ｃの処理を実行する条件分岐により、制御切換部４３ｄを実現できる。
なお、横行機構２５及び／又は第１移載装置２１に異常が発生し、切換部６０により第２状態を選択する場合には、まず、荷Ａの移載を一旦停止し、第１移載装置２１を、第１昇降台１７上の原点位置Ｏまで移動させる。本実施形態において、上記の第１移載装置２１の原点位置Ｏへの移動は、作業者により実行される。その後、切換部６０にて第２状態を選択し、荷Ａの移載を再開する。
その他、横行機構２５以外の機構を第１昇降台１７に設け、当該機構により第１移載装置２１を原点位置Ｏまで自動的に移動させてもよい。
その他、横行機構２５以外の機構を第１昇降台１７に設け、当該機構により第１移載装置２１を原点位置Ｏまで自動的に移動させてもよい。
（１１）自動倉庫の動作
以下、図６及び図７を用いて、上記の構成を有する第１実施形態に係る自動倉庫１における動作を説明する。図６は、第１実施形態に係る自動倉庫１の動作を示すフローチャートである。図７は、駆動指令の算出動作を示すフローチャートである。
以下においては、コントローラ４０が上位コントローラ５０から１つの移載指令を受信したときに、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、移載先の棚部３３、入庫ステーション５、又は出庫ステーション７の位置まで移動させて、第１移載装置２１及び第２移載装置２３と移載先の棚部３３又はステーションとの間で荷Ａの移載を実行するまでの動作を説明する。
以下、図６及び図７を用いて、上記の構成を有する第１実施形態に係る自動倉庫１における動作を説明する。図６は、第１実施形態に係る自動倉庫１の動作を示すフローチャートである。図７は、駆動指令の算出動作を示すフローチャートである。
以下においては、コントローラ４０が上位コントローラ５０から１つの移載指令を受信したときに、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、移載先の棚部３３、入庫ステーション５、又は出庫ステーション７の位置まで移動させて、第１移載装置２１及び第２移載装置２３と移載先の棚部３３又はステーションとの間で荷Ａの移載を実行するまでの動作を説明する。
また、以下の説明においては、受信した移載指令が、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて棚部３３との間で荷Ａを同時移載（荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行）する指令であると仮定する。また、説明を簡単にするために、第１移載装置２１にて荷Ａを入庫する入庫先の棚部３３（第１棚部であり、第１載置部の一例）は１つとし、第２移載装置２３にて荷Ａを出庫する出庫元の棚部３３（第２棚部であり、第２載置部の一例）も１つとする。
ステップＳ１において、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、受信した移載指令に基づいて、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａ、及び／又は、横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
駆動指令を算出するにあたり、移載制御部４１は、まず、スタッカクレーン９、第１昇降台１７、及び、第２昇降台１９の現在位置を、スタッカクレーン９に設けられた各センサなどから取得する。
また、移載制御部４１は、横行制御部４３から現在の横行位置情報及び横行可能範囲を取得する。
駆動指令を算出するにあたり、移載制御部４１は、まず、スタッカクレーン９、第１昇降台１７、及び、第２昇降台１９の現在位置を、スタッカクレーン９に設けられた各センサなどから取得する。
また、移載制御部４１は、横行制御部４３から現在の横行位置情報及び横行可能範囲を取得する。
具体的には、切換部６０において第１状態が選択されている場合（ステップＳ２で「第１状態」）、横行制御部４３の実制御部４３ｂが移載制御部４１に接続されている。
よって、移載制御部４１は、ステップＳ３において、横行制御部４３から、現在のエンコーダ２５１ｂのパルス数の計数値、すなわち、エンコーダ２５１ｂにより検出された第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置の実測値を、現在の横行位置情報として取得する。
また、ステップＳ４において、横行制御部４３から、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２、すなわち、第１移載装置２１の横行可能範囲として予め決められた０でない設定値を、現在の横行可能範囲として取得する。
よって、移載制御部４１は、ステップＳ３において、横行制御部４３から、現在のエンコーダ２５１ｂのパルス数の計数値、すなわち、エンコーダ２５１ｂにより検出された第１移載装置２１の第１昇降台１７上における位置の実測値を、現在の横行位置情報として取得する。
また、ステップＳ４において、横行制御部４３から、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２、すなわち、第１移載装置２１の横行可能範囲として予め決められた０でない設定値を、現在の横行可能範囲として取得する。
一方、切換部６０において第２状態が選択されている場合（ステップＳ２で「第２状態」）、横行制御部４３の疑似制御部４３ｃが移載制御部４１に接続されている。
よって、移載制御部４１は、ステップＳ５において、横行制御部４３から、原点位置情報Ｉ１、すなわち、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における原点位置Ｏを、現在の横行位置情報として取得する。
また、ステップＳ６において、横行制御部４３から、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３、すなわち、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行しないときの横行可能範囲を、現在の横行可能範囲として取得する。
よって、移載制御部４１は、ステップＳ５において、横行制御部４３から、原点位置情報Ｉ１、すなわち、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における原点位置Ｏを、現在の横行位置情報として取得する。
また、ステップＳ６において、横行制御部４３から、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３、すなわち、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行しないときの横行可能範囲を、現在の横行可能範囲として取得する。
上記のようにして、スタッカクレーン９の現在位置、第１昇降台１７の現在位置、第２昇降台１９の現在位置、現在の横行位置情報、及び、現在の横行可能範囲を取得後、移載制御部４１は、ステップＳ７において、受信した移載指令に基づいて、スタッカクレーン９の各部の駆動指令を算出し出力する。具体的には、図７に示すフローに従って、駆動指令を算出し出力する。
駆動指令を算出するに際して、移載制御部４１は、最初に、第１移載装置２１を横行させるか否かを決定する。当該決定に際して、移載制御部４１は、ステップＳ７１において、まず、第１棚部と第２棚部との間の距離（棚部間距離と呼ぶ）を算出する。
棚部間距離は、例えば、第１棚部の第１方向における位置に関する情報（例えば、第１棚部の座標値）と、第２棚部の第１方向における位置に関する情報（例えば、第２棚部の座標値）と、の差分（の絶対値）として算出できる。
棚部３３の第１方向における位置に関する情報は、例えば、コントローラ４０などの記憶装置に予め記憶されている。
棚部間距離は、例えば、第１棚部の第１方向における位置に関する情報（例えば、第１棚部の座標値）と、第２棚部の第１方向における位置に関する情報（例えば、第２棚部の座標値）と、の差分（の絶対値）として算出できる。
棚部３３の第１方向における位置に関する情報は、例えば、コントローラ４０などの記憶装置に予め記憶されている。
次に、移載制御部４１は、ステップＳ７２において、棚部間距離が横行可能範囲内にあるか否かを判断する。具体的には、棚部間距離が第１移載装置２１と第２移載装置２３との間の距離（移載装置間距離と呼ぶ）の最大値以下であり、かつ、棚部間距離が移載装置間距離の最小値以上であれば、棚部間距離が横行可能範囲内にあると決定する。
移載装置間距離の最小値は、第１移載装置２１が原点位置Ｏにあるときの移載装置間距離とできる。また、移載装置間距離の最大値は、移載装置間距離の最小値と上記のステップＳ４又はステップＳ６にて取得した横行可能範囲との和として算出できる。また、切換部６０により第２状態が選択されている場合には、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行できないので、移載装置間距離の最大値は、移載装置間距離の最小値と等しくなる。
第１移載装置２１が原点位置Ｏにあるときの移載装置間距離（移載装置間距離の最小値）は、予め測定されてコントローラ４０などの記憶装置に記憶されている。
移載装置間距離の最小値は、第１移載装置２１が原点位置Ｏにあるときの移載装置間距離とできる。また、移載装置間距離の最大値は、移載装置間距離の最小値と上記のステップＳ４又はステップＳ６にて取得した横行可能範囲との和として算出できる。また、切換部６０により第２状態が選択されている場合には、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行できないので、移載装置間距離の最大値は、移載装置間距離の最小値と等しくなる。
第１移載装置２１が原点位置Ｏにあるときの移載装置間距離（移載装置間距離の最小値）は、予め測定されてコントローラ４０などの記憶装置に記憶されている。
棚部間距離が横行可能範囲内にある場合（ステップＳ７２で「Ｙｅｓ」）、移載制御部４１は、第１移載装置２１を横行させると決定する。
このとき、移載制御部４１は、例えば、第１移載装置２１の横行とスタッカクレーン９の走行とにより、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる。また、スタッカクレーン９の走行により、第２移載装置２３を第２棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる。
さらに、第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１を第１棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる。さらに、第２昇降台１９の昇降により、第２移載装置２３を第２棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる。
このとき、移載制御部４１は、例えば、第１移載装置２１の横行とスタッカクレーン９の走行とにより、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる。また、スタッカクレーン９の走行により、第２移載装置２３を第２棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる。
さらに、第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１を第１棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる。さらに、第２昇降台１９の昇降により、第２移載装置２３を第２棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる。
なお、必要に応じて、第１移載装置２１の横行のみ、又は、スタッカクレーン９の走行のみにて、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させることもできる。
具体的には、移載制御部４１は、例えば、ステップＳ７３において、棚部間距離と現在の移載装置間距離との差に基づいて、横行により第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させる、横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
また、現在のスタッカクレーン９の位置と第２棚部の第１方向における位置との差分に基づいて、走行台車１１の駆動指令を算出する。
さらに、第１棚部及び第２棚部の高さ方向の位置と、現在の第１昇降台１７及び第２昇降台１９の高さ方向の位置と、に基づいて、第１昇降モータ１７ａ及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令を算出する。
上記の走行台車１１の駆動指令と、横行モータ２５１の駆動指令と、昇降台の駆動指令とにより、横行を用いて第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させる指令を算出できる。
また、現在のスタッカクレーン９の位置と第２棚部の第１方向における位置との差分に基づいて、走行台車１１の駆動指令を算出する。
さらに、第１棚部及び第２棚部の高さ方向の位置と、現在の第１昇降台１７及び第２昇降台１９の高さ方向の位置と、に基づいて、第１昇降モータ１７ａ及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令を算出する。
上記の走行台車１１の駆動指令と、横行モータ２５１の駆動指令と、昇降台の駆動指令とにより、横行を用いて第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させる指令を算出できる。
ステップＳ７３においては、第１移載装置２１の横行後に走行台車１１を走行させる駆動指令を算出してもよいし、走行台車１１の走行後に第１移載装置２１を横行させる駆動指令を算出してもよいし、第１移載装置２１の横行と走行台車１１の走行とを同時に実行する駆動指令を算出してもよい。
さらに、ステップＳ７４において、第１移載装置２１の横行とスタッカクレーン９の走行後に、第１移載装置２１のフロントフック２１ａと第２移載装置２３のフロントフック２３ａとを同時に駆動する駆動指令を算出する。
以上のようにして、第１移載装置２１の横行が可能であれば、第１移載装置２１による第１棚部への荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による第２棚部からの荷Ａの出庫と、を同時に実行できる
なお、横行させずに第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させることができる場合には横行させずに同時移載を実行できる。
なお、横行させずに第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させることができる場合には横行させずに同時移載を実行できる。
一方、棚部間距離が横行可能範囲内にない場合（ステップＳ７２で「Ｎｏ」）、すなわち、棚部間距離が移載装置間距離の最大値よりも大きいか、又は、棚部間距離が移載装置間距離の最小値よりも小さい場合、移載制御部４１は、第１移載装置２１を横行させないと決定する。
このとき、移載制御部４１は、第１移載装置２１による第１棚部への荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による第２棚部からの荷Ａの出庫と、を個別に実行する駆動指令を算出する。
すなわち、スタッカクレーン９の走行のみにより、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させ、第２移載装置２３を第２棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる、走行台車１１の駆動指令を算出する。
また、第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１を第１棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる、第１昇降台１７の駆動指令を算出する。さらに、第２昇降台１９の昇降により、第２移載装置２３を第２棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる、第２昇降台１９の駆動指令を算出する。
このとき、移載制御部４１は、第１移載装置２１による第１棚部への荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による第２棚部からの荷Ａの出庫と、を個別に実行する駆動指令を算出する。
すなわち、スタッカクレーン９の走行のみにより、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させ、第２移載装置２３を第２棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動させる、走行台車１１の駆動指令を算出する。
また、第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１を第１棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる、第１昇降台１７の駆動指令を算出する。さらに、第２昇降台１９の昇降により、第２移載装置２３を第２棚部の高さ位置に対応する高さ位置まで移動させる、第２昇降台１９の駆動指令を算出する。
具体的には、ステップＳ７５において、スタッカクレーン９の走行のみにより、第１移載装置２１を第１棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動し、第２移載装置２３を第２棚部の第１方向の位置に対応する位置まで移動する、走行台車１１の駆動指令を算出する。
また、第１棚部及び第２棚部の高さ方向の位置と、現在の第１昇降台１７及び第２昇降台１９の高さ方向の位置と、に基づいて、第１昇降モータ１７ａ及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令を算出する。
上記の走行台車１１の駆動指令と昇降台の駆動指令とにより、横行を用いることなく、第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させる指令を算出できる。
また、第１棚部及び第２棚部の高さ方向の位置と、現在の第１昇降台１７及び第２昇降台１９の高さ方向の位置と、に基づいて、第１昇降モータ１７ａ及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令を算出する。
上記の走行台車１１の駆動指令と昇降台の駆動指令とにより、横行を用いることなく、第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第２移載装置２３を第２棚部に正対させる指令を算出できる。
その後、ステップＳ７６において、第１移載装置２１が第１棚部に正対したらフロントフック２１ａを駆動し、第２移載装置２３が第２棚部に正対したらフロントフック２３ａを駆動する駆動指令、すなわち、第１移載装置２１のフロントフック２１ａと第２移載装置のフロントフック２３ａを個別に駆動する駆動指令を算出する。
なお、上記において、最初に、スタッカクレーン９を移動及び／又は第１昇降台１７を昇降させて第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第１移載装置２１により第１棚部へ荷Ａを入庫し、その後、当該位置からスタッカクレーン９を移動及び／又は第２昇降台１９を昇降させて第２移載装置２３を第２棚部に正対させ、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫する駆動指令を算出してもよい。
または、その逆に、最初に、スタッカクレーン９を移動及び／又は第２昇降台１９を昇降させて第２移載装置２３を第２棚部に正対させ、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫し、その後、当該位置からスタッカクレーン９を移動及び／又は第１昇降台１７を昇降させて第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第１移載装置２１により第１棚部へ荷Ａを入庫する駆動指令を算出してもよい。
以上のステップＳ７５〜Ｓ７６を実行することにより、荷Ａの入庫先である第１棚部と、荷Ａの出庫元である第２棚部との間の距離が横行可能範囲内になく、第１移載装置２１を横行させないと決定したときに、第１移載装置２１又は第２移載装置２３の一方で荷Ａの入庫又は出庫を行った後、走行台車１１（スタッカクレーン９）を第１方向に走行させ、他方の移載装置により荷Ａの出庫又は入庫を行う駆動指令を算出できる。
上記のステップＳ７１〜Ｓ７６を実行後、移載制御部４１は、ステップＳ７７において、算出した各駆動指令を、スタッカクレーン９の対応する各部に出力する。
スタッカクレーン９の各部に対応する駆動指令が出力されると、ステップＳ８（図６）において、入力した駆動指令に従ってスタッカクレーン９の各部が動作し、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫が実行される。
スタッカクレーン９の各部に対応する駆動指令が出力されると、ステップＳ８（図６）において、入力した駆動指令に従ってスタッカクレーン９の各部が動作し、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫が実行される。
（１２）荷の移載に関する動作例
（１２−１）概略
以下、第１実施形態に係る自動倉庫１において、上記のステップＳ１〜Ｓ８、及び、ステップＳ７１〜Ｓ７７を実行することにより、どのように荷Ａの入庫と出庫（移載）が行われるかを、幾つかの動作例を用いて説明する。
以下においては、切換部６０により第１状態が選択されていたとすれば、（Ｉ）第１移載装置２１と第２移載装置２３との移載装置間距離を、横行により、第１棚部と第２棚部との間の棚部間距離と一致させることができる場合（動作例１と呼ぶ）、（ＩＩ）移載装置間距離を横行により棚部間距離と一致させることができない場合（動作例２と呼ぶ）、についての移載動作を説明する。
また、各動作例において、（ｉ）切換部６０により第１状態が選択された場合（第１移載装置２１による横行が有効である状態）と、（ｉｉ）切換部６０により第２状態が選択された場合（第１移載装置２１による横行が無効である状態）と、について移載動作を説明する。
（１２−１）概略
以下、第１実施形態に係る自動倉庫１において、上記のステップＳ１〜Ｓ８、及び、ステップＳ７１〜Ｓ７７を実行することにより、どのように荷Ａの入庫と出庫（移載）が行われるかを、幾つかの動作例を用いて説明する。
以下においては、切換部６０により第１状態が選択されていたとすれば、（Ｉ）第１移載装置２１と第２移載装置２３との移載装置間距離を、横行により、第１棚部と第２棚部との間の棚部間距離と一致させることができる場合（動作例１と呼ぶ）、（ＩＩ）移載装置間距離を横行により棚部間距離と一致させることができない場合（動作例２と呼ぶ）、についての移載動作を説明する。
また、各動作例において、（ｉ）切換部６０により第１状態が選択された場合（第１移載装置２１による横行が有効である状態）と、（ｉｉ）切換部６０により第２状態が選択された場合（第１移載装置２１による横行が無効である状態）と、について移載動作を説明する。
さらに、切換部６０によりいずれの状態が選択されているにもかかわらず、横行させることなく荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行できる場合（動作例３と呼ぶ）における移載動作についても説明する。
以下の説明においては、図８に示すように、第１昇降台１７上の原点位置Ｏは、第１昇降台１７の第１方向における後側の端部とする。また、第１移載装置２１の第１方向における後側の端部の位置を第１移載装置２１の位置の基準とする。すなわち、第１移載装置２１の第１方向における後側の端部が原点位置Ｏにあるときに、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在すると定義する。
また、図８に示すように、移載装置間距離の最小値は、第１昇降台１７において原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａと第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａとの間の距離とし、ＤＯと表す。また、横行範囲情報Ｉ２、すなわち、第１移載装置２１の横行可能な距離の最大値をΔと表す。よって、横行可能時の移載装置間距離の最大値は、ＤＯ＋Δと表すことができる。
図８は、移載装置間距離の最小値と横行範囲の定義を模式的に示す図である。図８の（Ａ）は第１昇降台１７及び第２昇降台１９の上面図を示し、図８の（Ｂ）は第１昇降台１７及び第２昇降台１９の側面図を示す。
また、図８に示すように、移載装置間距離の最小値は、第１昇降台１７において原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａと第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａとの間の距離とし、ＤＯと表す。また、横行範囲情報Ｉ２、すなわち、第１移載装置２１の横行可能な距離の最大値をΔと表す。よって、横行可能時の移載装置間距離の最大値は、ＤＯ＋Δと表すことができる。
図８は、移載装置間距離の最小値と横行範囲の定義を模式的に示す図である。図８の（Ａ）は第１昇降台１７及び第２昇降台１９の上面図を示し、図８の（Ｂ）は第１昇降台１７及び第２昇降台１９の側面図を示す。
（１２−２）動作例１における移載動作
以下、移載装置間距離を横行により棚部間距離と一致させることができる場合の荷Ａの移載（動作例１）について説明する。
動作例１においては、図９Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、１本の支柱３１をまたいで距離ｄ１だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。
図９Ａは、動作例１における荷の載置状態の一例を示す図である。
以下、移載装置間距離を横行により棚部間距離と一致させることができる場合の荷Ａの移載（動作例１）について説明する。
動作例１においては、図９Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、１本の支柱３１をまたいで距離ｄ１だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。
図９Ａは、動作例１における荷の載置状態の一例を示す図である。
また、後述する図９Ｂなどに示すように、荷Ａの移載を開始前において、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａにより第１棚部に入庫する荷Ａが支持されているものとする。
（ｉ）横行が有効である場合の移載動作
以下、図９Ｂ及び図９Ｃを用いて、動作例１で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図９Ｂ及び図９Ｃは、動作例１で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。なお、この動作例においては、ＤＯ≦ｄ１≦ＤＯ＋Δとの関係が成立するものとする。
横行が有効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、現在の横行可能範囲として取得する。
以下、図９Ｂ及び図９Ｃを用いて、動作例１で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図９Ｂ及び図９Ｃは、動作例１で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。なお、この動作例においては、ＤＯ≦ｄ１≦ＤＯ＋Δとの関係が成立するものとする。
横行が有効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、現在の横行可能範囲として取得する。
このとき、棚部間距離であるｄ１は、ステップＳ７２において、移載装置間距離の最小値ＤＯ以上であり、かつ、移載装置間距離の最大値ＤＯ＋Δ以下であるため、現在定められた横行可能範囲内にあると判断される。その結果、移載制御部４１は、ステップＳ７２において、第１移載装置２１を横行させると決定する。
第１移載装置２１を横行させると決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令に加えて、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させる横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
移載制御部４１は、例えば、現在の移載装置間距離（図９Ｂにおいては、距離Ｄ１とする）と距離ｄ１との差分（ｄ１−Ｄ１）に基づいて、横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
第１移載装置２１を横行させると決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令に加えて、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させる横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
移載制御部４１は、例えば、現在の移載装置間距離（図９Ｂにおいては、距離Ｄ１とする）と距離ｄ１との差分（ｄ１−Ｄ１）に基づいて、横行モータ２５１の駆動指令を算出する。
駆動指令が算出されて各部に出力された後、荷Ａの移載動作が開始される。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動（スタッカクレーン９による走行／昇降台の昇降）が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図９Ｂの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ１）と現在の移載装置間距離（＝Ｄ１）とが一致しない場合には、この２つの距離の差分（ｄ１−Ｄ１）に基づいて算出された駆動指令により、横行モータ２５１が駆動され、第１移載装置２１が横行する。
その後、図９Ｂの（２）に示すように、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａが第１棚部と正対したときに第１移載装置２１の横行が終了し、棚部間距離と移載装置間距離がｄ１で等しくなる。その結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部と正対するとともに、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａが第１棚部と正対する。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動（スタッカクレーン９による走行／昇降台の昇降）が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図９Ｂの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ１）と現在の移載装置間距離（＝Ｄ１）とが一致しない場合には、この２つの距離の差分（ｄ１−Ｄ１）に基づいて算出された駆動指令により、横行モータ２５１が駆動され、第１移載装置２１が横行する。
その後、図９Ｂの（２）に示すように、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａが第１棚部と正対したときに第１移載装置２１の横行が終了し、棚部間距離と移載装置間距離がｄ１で等しくなる。その結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部と正対するとともに、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａが第１棚部と正対する。
その後、図９Ｃの（３）に示すように、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａが荷Ａを支持した状態で第１棚部側へと移動し、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図９Ｃの（４）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
それと同時に、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部側へと移動し、第２棚部に載置された荷Ａを支持する。当該フロントフック２３ａが荷Ａを支持した状態で第２移載装置２３側へ移動する。これにより、図９Ｃの（４）に示すように、荷Ａが第２棚部から出庫される。第１移載装置２１の横行が可能な場合には、上記のようにして、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫とを同時に実行できる。
それと同時に、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部側へと移動し、第２棚部に載置された荷Ａを支持する。当該フロントフック２３ａが荷Ａを支持した状態で第２移載装置２３側へ移動する。これにより、図９Ｃの（４）に示すように、荷Ａが第２棚部から出庫される。第１移載装置２１の横行が可能な場合には、上記のようにして、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫とを同時に実行できる。
なお、上記の荷Ａの移載動作において、スタッカクレーン９による走行及び昇降台の昇降と第１移載装置２１の横行が同時に実行されてもよいし、第１移載装置２１の横行が実行された後にスタッカクレーン９による走行及び昇降台の昇降が実行されてもよい。
（ｉｉ）横行が無効である場合の移載動作
以下、図９Ｄ〜図９Ｆを用いて、動作例１で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図９Ｄ〜図９Ｆは、動作例１で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。この例において、棚部間距離ｄ１は、移載装置間距離の最大値（＝ＤＯ）よりも大きい（ｄ１＞ＤＯ）と仮定する。また、横行が無効である場合、第１移載装置２１は、第１昇降台１７上において原点位置Ｏに存在する。
横行が無効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３（０値）を、現在の横行可能範囲として取得する。
従って、横行が無効である場合には、移載装置間距離の最小値も移載装置間距離の最大値も、ともにＤＯとなる。
以下、図９Ｄ〜図９Ｆを用いて、動作例１で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図９Ｄ〜図９Ｆは、動作例１で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。この例において、棚部間距離ｄ１は、移載装置間距離の最大値（＝ＤＯ）よりも大きい（ｄ１＞ＤＯ）と仮定する。また、横行が無効である場合、第１移載装置２１は、第１昇降台１７上において原点位置Ｏに存在する。
横行が無効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された疑似横行範囲情報Ｉ３（０値）を、現在の横行可能範囲として取得する。
従って、横行が無効である場合には、移載装置間距離の最小値も移載装置間距離の最大値も、ともにＤＯとなる。
このとき、棚部間距離であるｄ１は、ステップＳ７２において、移載装置間距離の最大値（＝ＤＯ）よりも大きいため、現在定められた横行可能範囲にないと判断される。その結果、移載制御部４１は、ステップＳ７２において、第１移載装置２１を横行させないと決定する。
第１移載装置２１を横行させないと決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令のみを算出する。具体的には、スタッカクレーン９による走行及び第１昇降台１７の昇降により第１移載装置２１のフロントフック２１ａを第１棚部に正対させる駆動指令と、スタッカクレーン９による走行及び第２昇降台１９の昇降により第２移載装置２３のフロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令と、を算出する。
第１移載装置２１を横行させないと決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令のみを算出する。具体的には、スタッカクレーン９による走行及び第１昇降台１７の昇降により第１移載装置２１のフロントフック２１ａを第１棚部に正対させる駆動指令と、スタッカクレーン９による走行及び第２昇降台１９の昇降により第２移載装置２３のフロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令と、を算出する。
駆動指令が算出されて各部に出力された後、荷Ａの移載動作が開始される。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、フロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図９Ｄの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ１）と現在の移載装置間距離（＝ＤＯ）とが一致しない場合には、まず、図９Ｄの（２）に示すように、現在位置においてフロントフック２３ａを第２棚部側へ移動させ、その後、第２棚部に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持する。さらに、荷Ａを支持した状態でフロントフック２３ａを第２移載装置２３側へ移動させることで、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫する。その結果、図９Ｅの（３）に示すように、第１移載装置２１のフロントフック２１ａにより荷Ａが支持されるとともに、第２移載装置のフロントフック２３ａにより荷Ａが支持される。
その後、図９Ｅの（４）に示すように、スタッカクレーン９の走行及び第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部と正対させる。
フロントフック２１ａを第１棚部に正対させた後、図９Ｆの（５）に示すように、荷Ａを支持した状態でフロントフック２１ａを第１棚部側へ移動させ、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図９Ｆの（６）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、フロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図９Ｄの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ１）と現在の移載装置間距離（＝ＤＯ）とが一致しない場合には、まず、図９Ｄの（２）に示すように、現在位置においてフロントフック２３ａを第２棚部側へ移動させ、その後、第２棚部に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持する。さらに、荷Ａを支持した状態でフロントフック２３ａを第２移載装置２３側へ移動させることで、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫する。その結果、図９Ｅの（３）に示すように、第１移載装置２１のフロントフック２１ａにより荷Ａが支持されるとともに、第２移載装置のフロントフック２３ａにより荷Ａが支持される。
その後、図９Ｅの（４）に示すように、スタッカクレーン９の走行及び第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部と正対させる。
フロントフック２１ａを第１棚部に正対させた後、図９Ｆの（５）に示すように、荷Ａを支持した状態でフロントフック２１ａを第１棚部側へ移動させ、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図９Ｆの（６）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
上記のようにして、横行機構２５に異常が生じたときに切換部６０により第２状態とすることにより、例えば、第２移載装置２３による荷Ａの出庫を実行した後、スタッカクレーン９の走行により第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第１移載装置２１による荷Ａの入庫を実行するといった、横行を用いることなく、荷Ａの入庫と出庫とを実行できる。その結果、横行機構２５が有効である場合と比較して搬送能力は低下するが、横行機構２５の異常による従来のような搬送の停止を防止できる。
なお、上記の荷Ａの移載動作において、最初に第１移載装置２１のフロントフック２１ａを第１棚部に正対させて第１移載装置２１による第１棚部への荷Ａの入庫を実行し、その後、第２移載装置２３のフロントフック２３ａを第２棚部に正対させて第２移載装置２３による第２棚部からの荷Ａの出庫を実行してもよい。
（１２−３）動作例２における移載動作
以下、移載装置間距離を横行によっても棚部間距離と一致させることができない場合の荷Ａの移載（動作例２）について説明する。
動作例２においては、図１０Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、１本の支柱３１をまたいで距離ｄ２だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。この動作例２においては、ｄ２＞ＤＯ＋Δとの関係が成立するものとする。
図１０Ａは、動作例２における荷の載置状態の一例を示す図である。
以下、移載装置間距離を横行によっても棚部間距離と一致させることができない場合の荷Ａの移載（動作例２）について説明する。
動作例２においては、図１０Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、１本の支柱３１をまたいで距離ｄ２だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。この動作例２においては、ｄ２＞ＤＯ＋Δとの関係が成立するものとする。
図１０Ａは、動作例２における荷の載置状態の一例を示す図である。
また、後述する図１０Ｂなどに示すように、荷Ａの移載を開始前において、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａにより第１棚部に入庫する荷Ａが支持されているものとする。
（ｉ）横行が有効である場合の移載動作
以下、図１０Ｂ〜図１０Ｄを用いて、動作例２で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図１０Ｂ〜図１０Ｄは、動作例２で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。
横行が有効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、現在の横行可能範囲として取得する。
以下、図１０Ｂ〜図１０Ｄを用いて、動作例２で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を説明する。図１０Ｂ〜図１０Ｄは、動作例２で横行が有効である場合の荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。
横行が有効である場合、上位コントローラ５０から移載指令を受信すると、移載制御部４１は、エンコーダ２５１ｂから出力されるパルス数の計数値を、現在の横行位置情報として取得する。また、記憶部４３ａに記憶された横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、現在の横行可能範囲として取得する。
このとき、棚部間距離であるｄ２は、ステップＳ７２において、移載装置間距離の最大値ＤＯ＋Δよりも大きいため、現在定められた横行可能範囲内にないと判断される。その結果、移載制御部４１は、ステップＳ７２において、第１移載装置２１を横行させないと決定する。
第１移載装置２１を横行させないと決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令のみを算出する。具体的には、スタッカクレーン９による走行及び第１昇降台１７の昇降により第１移載装置２１のフロントフック２１ａを第１棚部に正対させる駆動指令と、スタッカクレーン９による走行と第２昇降台１９の昇降により第２移載装置２３のフロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令と、算出する。
第１移載装置２１を横行させないと決定すると、移載制御部４１は、走行台車１１、第１昇降モータ１７ａ、及び第２昇降モータ１９ａの駆動指令のみを算出する。具体的には、スタッカクレーン９による走行及び第１昇降台１７の昇降により第１移載装置２１のフロントフック２１ａを第１棚部に正対させる駆動指令と、スタッカクレーン９による走行と第２昇降台１９の昇降により第２移載装置２３のフロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令と、算出する。
駆動指令が算出されて各部に出力された後、荷Ａの移載動作が開始される。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、フロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図１０Ｂの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ２）と現在の移載装置間距離（＝Ｄ２）が一致していないので、まず、図１０Ｂの（２）に示すように、現在位置においてフロントフック２３ａを第２棚部側へ移動させ、その後、第２棚部に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持する。さらに、荷Ａを支持した状態でフロントフック２３ａを第２移載装置２３側へ移動させることで、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫する。その結果、図１０Ｃの（３）に示すように、第１移載装置２１のフロントフック２１ａにより荷Ａが支持されるとともに、第２移載装置のフロントフック２３ａにより荷Ａが支持される。
その後、図１０Ｃの（４）に示すように、スタッカクレーン９の走行及び第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部と正対させる。フロントフック２１ａを第１棚部に正対させた後、図１０Ｄの（５）に示すように、荷Ａを支持した状態でフロントフック２１ａを第１棚部側へ移動させ、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図１０Ｄの（６）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
ここで、上記の荷Ａの移載動作において、フロントフック２３ａを第２棚部に正対させる駆動指令が最初に実行された結果、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対したとする。
このとき、図１０Ｂの（１）に示すように、棚部間距離（＝ｄ２）と現在の移載装置間距離（＝Ｄ２）が一致していないので、まず、図１０Ｂの（２）に示すように、現在位置においてフロントフック２３ａを第２棚部側へ移動させ、その後、第２棚部に載置された荷Ａをフロントフック２３ａにて支持する。さらに、荷Ａを支持した状態でフロントフック２３ａを第２移載装置２３側へ移動させることで、第２移載装置２３により第２棚部から荷Ａを出庫する。その結果、図１０Ｃの（３）に示すように、第１移載装置２１のフロントフック２１ａにより荷Ａが支持されるとともに、第２移載装置のフロントフック２３ａにより荷Ａが支持される。
その後、図１０Ｃの（４）に示すように、スタッカクレーン９の走行及び第１昇降台１７の昇降により、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａを第１棚部と正対させる。フロントフック２１ａを第１棚部に正対させた後、図１０Ｄの（５）に示すように、荷Ａを支持した状態でフロントフック２１ａを第１棚部側へ移動させ、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図１０Ｄの（６）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
上記の移載動作により、棚部間距離が横行可能範囲外にある場合でも、例えば、第２移載装置２３による荷Ａの出庫を実行した後、スタッカクレーン９の走行により第１移載装置２１を第１棚部に正対させ、第１移載装置２１による荷Ａの入庫を実行するといった、荷Ａの入庫と出庫とを実行できる。
（ｉｉ）横行が無効である場合の移載動作
動作例２で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作は、上記にて説明した横行が有効である場合の移載動作と同一である。よって、ここでは説明を省略する。
動作例２で横行が無効である場合の荷Ａの移載動作は、上記にて説明した横行が有効である場合の移載動作と同一である。よって、ここでは説明を省略する。
（１２−４）動作例３における移載動作
以下、図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて、切換部６０によりいずれの状態が選択されているにもかかわらず、第１移載装置２１を横行させることなく荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行できる場合（動作例３と呼ぶ）における移載動作を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは、動作例３における荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。
動作例３においては、図１１Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、距離ｄ１だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。この動作例３においては、荷Ａが載置された２つの棚部３３の間に支柱３１が存在せず、ｄ１＝ＤＯとの関係が成立するものとする。なお、荷Ａが載置された２つの棚部３３の間に支柱３１が存在し、かつ、ｄ１＝ＤＯが成立する場合にも、以下の動作を実行できる。
以下、図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて、切換部６０によりいずれの状態が選択されているにもかかわらず、第１移載装置２１を横行させることなく荷Ａの入庫と出庫とを同時に実行できる場合（動作例３と呼ぶ）における移載動作を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは、動作例３における荷Ａの移載動作を模式的に示す図である。
動作例３においては、図１１Ａに示すように、第１方向前側に存在する棚部３３（第１棚部）に「ａ」と付された荷Ａを第１移載装置２１にて入庫し、距離ｄ１だけ離れて第１方向後側に存在する棚部３３（第２棚部）に載置された荷Ａ（「ｂ」と付する）を第２移載装置２３にて出庫するものとする。この動作例３においては、荷Ａが載置された２つの棚部３３の間に支柱３１が存在せず、ｄ１＝ＤＯとの関係が成立するものとする。なお、荷Ａが載置された２つの棚部３３の間に支柱３１が存在し、かつ、ｄ１＝ＤＯが成立する場合にも、以下の動作を実行できる。
また、図１１Ａに示すように、荷Ａの移載を開始前において、第１移載装置２１の第１方向前側のフロントフック２１ａにより第１棚部に入庫する荷Ａが支持されているものとする。
従って、動作例３においては、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対した後、図１１Ａの（２）に示すように、荷Ａを支持した状態でフロントフック２１ａを第１棚部側へ移動させ、その後、第１棚部において荷Ａの支持を解除する。これにより、図１１Ｂの（３）に示すように、荷Ａが第１棚部に入庫される。その後、上記フロントフック２１ａが第１移載装置２１側へ移動する。
それと同時に、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部側へと移動し、第２棚部に載置された荷Ａを支持する。当該フロントフック２３ａが荷Ａを支持した状態で第２移載装置２３側へ移動する。これにより、図１１Ｂの（３）に示すように、荷Ａが第２棚部から出庫される。
このようにして、例えば、図１１Ａに示すように、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対した後、棚部間距離ｄ１が移載装置間距離の最小値ＤＯと等しい場合、すなわち、ｄ１＝ＤＯとの関係が成立する場合には、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫とを同時に実行できる。
それと同時に、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部側へと移動し、第２棚部に載置された荷Ａを支持する。当該フロントフック２３ａが荷Ａを支持した状態で第２移載装置２３側へ移動する。これにより、図１１Ｂの（３）に示すように、荷Ａが第２棚部から出庫される。
このようにして、例えば、図１１Ａに示すように、第２移載装置２３の第１方向前側のフロントフック２３ａが第２棚部に正対した後、棚部間距離ｄ１が移載装置間距離の最小値ＤＯと等しい場合、すなわち、ｄ１＝ＤＯとの関係が成立する場合には、第１移載装置２１による荷Ａの入庫と、第２移載装置２３による荷Ａの出庫とを同時に実行できる。
（１３）まとめ
第１実施形態に係る自動倉庫１においては、以下のような効果を得られる。
（Ｉ）切換部６０により第１移載装置２１を横行不可とする第２状態が選択されたときに、移載制御部４１が、第１移載装置２１を横行させることなく、第１移載装置２１を第１棚部に移動させ、第２移載装置２３を第２棚部に移動させる指令を算出し出力している。
これにより、横行機構２５に異常が発生して第１移載装置２１を横行させることができなくなっても、切換部６０により第２状態を選択することで、スタッカクレーン９の移動により、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、目的の棚部の位置まで移動させることができる。例えば、横行機構２５に異常が発生した場合であっても、切換部６０により第１移載装置２１を横行不可（第２状態）とすれば、作業者が横行機構２５の異常を解消するまでの間、スタッカクレーン９の移動により荷Ａの搬送を継続できる。
このようにして、自動倉庫１においては、横行機構２５に異常が発生しても、横行機構２５を用いることなく荷Ａの搬送を継続できる。その結果、横行機構２５に異常が発生したときの搬送能力の低下を抑制できる。
第１実施形態に係る自動倉庫１においては、以下のような効果を得られる。
（Ｉ）切換部６０により第１移載装置２１を横行不可とする第２状態が選択されたときに、移載制御部４１が、第１移載装置２１を横行させることなく、第１移載装置２１を第１棚部に移動させ、第２移載装置２３を第２棚部に移動させる指令を算出し出力している。
これにより、横行機構２５に異常が発生して第１移載装置２１を横行させることができなくなっても、切換部６０により第２状態を選択することで、スタッカクレーン９の移動により、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、目的の棚部の位置まで移動させることができる。例えば、横行機構２５に異常が発生した場合であっても、切換部６０により第１移載装置２１を横行不可（第２状態）とすれば、作業者が横行機構２５の異常を解消するまでの間、スタッカクレーン９の移動により荷Ａの搬送を継続できる。
このようにして、自動倉庫１においては、横行機構２５に異常が発生しても、横行機構２５を用いることなく荷Ａの搬送を継続できる。その結果、横行機構２５に異常が発生したときの搬送能力の低下を抑制できる。
（ＩＩ）入庫ステーション５と出庫ステーション７とは、第１昇降台１７上の原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１と第２移載装置２３とにより同時に荷Ａの移載が可能な距離だけ離れている。
これにより、第１移載装置２１が横行できない場合であっても、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて、入庫ステーション５及び出庫ステーション７との間で荷Ａの移載を実行できる。
これにより、第１移載装置２１が横行できない場合であっても、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて、入庫ステーション５及び出庫ステーション７との間で荷Ａの移載を実行できる。
これにより、第１移載装置２１が横行できない場合であっても、第１移載装置２１及び第２移載装置２３を用いて、入庫ステーション５及び出庫ステーション７との間で荷の移載を実行できる。
また、上記のステーションは棚部３３と比較して使用頻度が高い。
その一方で、２つの棚部３３間の距離は選択される棚部３３の位置により異なっている。そのため、第１移載装置２１と第２移載装置２３との距離を特定の２つの棚部３３間の距離としても、当該特定の２つの棚部３３以外の２つの棚部３３が選択された場合には、選択された２つの棚部３３の位置によっては、第１移載装置２１と第２移載装置２３により同時に荷Ａの移載を実行できないことがある。
従って、棚部３３と比較して使用頻度が高い入庫ステーション５と出庫ステーション７との間の距離と、第１昇降台１７上の原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１と第２移載装置２３との距離とを一致させることにより、横行機構２５に異常が生じた場合であっても、発生頻度が高い、入庫ステーション５と第１移載装置２１との間の荷Ａのやりとりと、出庫ステーション７と第２移載装置２３との間の荷Ａのやりとりを同時に実行できる。その結果、荷Ａの搬送効率の低下を抑制できる。
また、上記のステーションは棚部３３と比較して使用頻度が高い。
その一方で、２つの棚部３３間の距離は選択される棚部３３の位置により異なっている。そのため、第１移載装置２１と第２移載装置２３との距離を特定の２つの棚部３３間の距離としても、当該特定の２つの棚部３３以外の２つの棚部３３が選択された場合には、選択された２つの棚部３３の位置によっては、第１移載装置２１と第２移載装置２３により同時に荷Ａの移載を実行できないことがある。
従って、棚部３３と比較して使用頻度が高い入庫ステーション５と出庫ステーション７との間の距離と、第１昇降台１７上の原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１と第２移載装置２３との距離とを一致させることにより、横行機構２５に異常が生じた場合であっても、発生頻度が高い、入庫ステーション５と第１移載装置２１との間の荷Ａのやりとりと、出庫ステーション７と第２移載装置２３との間の荷Ａのやりとりを同時に実行できる。その結果、荷Ａの搬送効率の低下を抑制できる。
（ＩＩＩ）移載制御部４１は、横行制御部４３から出力される横行位置情報に基づいて、第１移載装置２１の第１昇降台１７上の位置を決定している。
横行制御部４３は、ステップＳ２において切換部６０により第１状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ３において、エンコーダ２５１ｂにて検出された位置を、横行位置情報として出力する。
一方、ステップＳ２において切換部６０により第２状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ５において、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１（原点位置Ｏ）を、横行位置情報として出力する。
横行制御部４３は、ステップＳ２において切換部６０により第１状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ３において、エンコーダ２５１ｂにて検出された位置を、横行位置情報として出力する。
一方、ステップＳ２において切換部６０により第２状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ５において、記憶部４３ａに記憶された原点位置情報Ｉ１（原点位置Ｏ）を、横行位置情報として出力する。
これにより、切換部６０により第１状態が選択された場合、すなわち、横行機構２５が正常動作している場合には、エンコーダ２５１ｂにより検出された位置の実測値を、第１移載装置２１の第１昇降台１７上の位置として使用できる。
その一方、切換部６０により第２状態が選択された場合、すなわち、横行機構２５に異常が発生している場合には、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在しているとし、横行機構２５の異常を無視して、荷Ａの搬送を継続できる。
その一方、切換部６０により第２状態が選択された場合、すなわち、横行機構２５に異常が発生している場合には、第１移載装置２１が原点位置Ｏに存在しているとし、横行機構２５の異常を無視して、荷Ａの搬送を継続できる。
（ＩＶ）移載制御部４１は、横行制御部４３から出力される横行可能範囲に基づいて、横行機構２５（横行モータ２５１）の制御量を決定している。
横行制御部４３は、ステップＳ２において切換部６０により第１状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ４において、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における原点位置Ｏから第１移載装置２１が横行できる範囲を表す横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、横行可能範囲として出力する。
一方、ステップＳ２において切換部６０により第２状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ６において、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行しないことを表す疑似横行範囲情報Ｉ３（０値）を、横行可能範囲として出力する。
横行制御部４３は、ステップＳ２において切換部６０により第１状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ４において、第１移載装置２１の第１昇降台１７上における原点位置Ｏから第１移載装置２１が横行できる範囲を表す横行範囲情報Ｉ２（＝Δ）を、横行可能範囲として出力する。
一方、ステップＳ２において切換部６０により第２状態が選択されていると判断されたら、ステップＳ６において、第１移載装置２１が原点位置Ｏから横行しないことを表す疑似横行範囲情報Ｉ３（０値）を、横行可能範囲として出力する。
これにより、切換部６０により第１状態が選択された場合には、横行機構２５により第１移載装置２１を横行可能として、荷Ａの搬送を継続できる。
その一方、切換部６０により第２状態が選択された場合には、第１移載装置２１を原点位置Ｏから横行させないとして、荷Ａの搬送を継続できる。
また、切換部６０による第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分（移載制御部４１及び実制御部４３ｂ）で共通化できる。
その一方、切換部６０により第２状態が選択された場合には、第１移載装置２１を原点位置Ｏから横行させないとして、荷Ａの搬送を継続できる。
また、切換部６０による第１状態と第２状態との切り換えにより、横行可能範囲の出力値を切り換えるだけで、横行機能の有効／無効を切り換えることができる。その結果、横行に関する制御を、横行可能範囲の切り換えによる有効／無効の切り換え以外の部分（移載制御部４１及び実制御部４３ｂ）で共通化できる。
例えば、横行制御部４３を、横行機構２５を制御する実制御部４３ｂと、横行に関する擬似的な制御を実行する疑似制御部４３ｃと、切換部６０において設定された状態に基づいて、移載制御部４１と実制御部４３ｂとを接続するか、又は、移載制御部４１と疑似制御部４３ｃと接続するかを決定する制御切換部４３ｄと、により構成することができる。
これにより、横行に関する既存の制御部分（実制御部４３ｂと移載制御部４１）について変更を加えることなく、新たな機能の追加（疑似制御部４３ｃと制御切換部４３ｄの追加）により、上記にて説明した横行に関する制御を実現できる。なぜなら、横行機構２５などに異常が生じた際の処理を、既存の実制御部４３ｂ及び移載制御部４１に追加する必要がないからである。
これにより、横行に関する既存の制御部分（実制御部４３ｂと移載制御部４１）について変更を加えることなく、新たな機能の追加（疑似制御部４３ｃと制御切換部４３ｄの追加）により、上記にて説明した横行に関する制御を実現できる。なぜなら、横行機構２５などに異常が生じた際の処理を、既存の実制御部４３ｂ及び移載制御部４１に追加する必要がないからである。
その結果、既存のコントローラに上記の横行に関する機能を組み込む際の作業者の負担を軽減できる。これは、以下の理由による。
一般的に、既存の制御部分に変更を加えて新たな機能を実現する場合には、既存の他の制御部分にも上記変更の影響が及び、当該他の制御部分にも変更を加える必要がある。このような既存の制御部分の多くに変更を加えることは、作業者にとって大きな負担となる。
その一方で、新たな制御部分の追加により新たな機能を実現する場合には、既存の制御部分に当該追加の影響が及びにくく、既存の制御部分の変更はほとんど必要ない。既存の制御部分に変更を加える必要がないので、作業者の負担を軽減できる。
一般的に、既存の制御部分に変更を加えて新たな機能を実現する場合には、既存の他の制御部分にも上記変更の影響が及び、当該他の制御部分にも変更を加える必要がある。このような既存の制御部分の多くに変更を加えることは、作業者にとって大きな負担となる。
その一方で、新たな制御部分の追加により新たな機能を実現する場合には、既存の制御部分に当該追加の影響が及びにくく、既存の制御部分の変更はほとんど必要ない。既存の制御部分に変更を加える必要がないので、作業者の負担を軽減できる。
（Ｖ）移載制御部４１は、ステップＳ７２において棚部間距離（第１棚部と第２棚部との間の距離）が横行可能範囲内にないと判断したら、第１移載装置２１を横行させないと決定している。
この場合、移載制御部４１は、ステップＳ７５及びＳ７６において、第１移載装置２１又は第２移載装置２３の一方で荷Ａの移載を行った後、走行台車１１（スタッカクレーン９）を走行させ、他方の移載装置により荷Ａの移載を行う指令を算出する。
これにより、第１移載装置２１を横行できない場合（例えば、上記の動作例１で横行が無効である場合）、又は、第１移載装置２１を横行機構２５により横行させるだけでは不十分な場合（例えば、上記の動作例２の場合）であっても、荷Ａの搬送を継続できる。
この場合、移載制御部４１は、ステップＳ７５及びＳ７６において、第１移載装置２１又は第２移載装置２３の一方で荷Ａの移載を行った後、走行台車１１（スタッカクレーン９）を走行させ、他方の移載装置により荷Ａの移載を行う指令を算出する。
これにより、第１移載装置２１を横行できない場合（例えば、上記の動作例１で横行が無効である場合）、又は、第１移載装置２１を横行機構２５により横行させるだけでは不十分な場合（例えば、上記の動作例２の場合）であっても、荷Ａの搬送を継続できる。
２．他の実施形態
以上、本発明の一の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図６及び図７に示されたフローチャートを用いて説明した各処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順序及び内容を変更できる。
以上、本発明の一の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図６及び図７に示されたフローチャートを用いて説明した各処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順序及び内容を変更できる。
（Ｂ）スタッカクレーン９に１つの昇降台を設け、１つの昇降台に複数の移載装置を搭載してもよい。この場合、複数の移載装置のうちの一部を横行可能としてもよい。
このような構成の昇降台と移載装置に対しても、上記にて説明した処理を適用できる。
このような構成の昇降台と移載装置に対しても、上記にて説明した処理を適用できる。
（Ｃ）上記の動作例２（横行によっても移載装置間距離を棚部間距離と一致させることができない場合）において、棚部間距離が移載装置間距離の最大値よりも大きい場合には、第１移載装置２１を横行させて移載装置間距離をその最大値とした後に、スタッカクレーン９の走行により第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、それぞれ、第１棚部及び第２棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させてもよい。
その逆に、棚部間距離が移載装置間距離の最小値よりも小さい場合には、第１移載装置２１を横行させて移載装置間距離をその最小値とした後に、スタッカクレーン９の走行により第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、それぞれ、第１棚部及び第２棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させてもよい。
これにより、荷Ａの搬送のためのスタッカクレーン９の走行距離を短縮できる。
その逆に、棚部間距離が移載装置間距離の最小値よりも小さい場合には、第１移載装置２１を横行させて移載装置間距離をその最小値とした後に、スタッカクレーン９の走行により第１移載装置２１及び第２移載装置２３を、それぞれ、第１棚部及び第２棚部の第１方向の位置に対応する位置に移動させてもよい。
これにより、荷Ａの搬送のためのスタッカクレーン９の走行距離を短縮できる。
（Ｄ）例えば、第１移載装置２１を用いて距離が短い棚部３３間（例えば、隣接した棚部３３間）で荷Ａの移載を実行する場合には、第１移載装置２１の横行のみで荷Ａの搬送を実行してもよい。
（Ｅ）スタッカクレーン９に限られず、昇降台と横行可能な移載装置とを備える他の搬送装置に対しても、上記にて説明した処理を適用できる。
（Ｆ）第１移載装置２１が第１昇降台１７上で横行可能なだけでなく、第２移載装置２３が第２昇降台１９上で横行可能となっていてもよい。この場合、第１移載装置２１又は第２移載装置２３の少なくとも一方の横行が不可能となった場合に、上記の第１実施形態にて説明した荷Ａの搬送動作を実行できる。
（Ｇ）第１実施形態のエンコーダ２５１ｂ以外の物体の位置及び／又は距離を測定するために用いられるセンサによっても、第１昇降台１７上における第１移載装置２１の位置を測定できる。このようなセンサとして、例えば、距離センサ、バーコードリーダなどを用いることができる。
（Ｈ）横行機構２５の構成は、主に図４を用いて説明した場合に限られず、例えば、エアシリンダを用いた機構など、移載装置を移動できる構成の機構とすることもできる。
（Ｉ）入庫ステーション５及び／又は出庫ステーション７は、それぞれ、原点位置Ｏに存在する第１移載装置２１のフロントフック２１ａと、第２移載装置２３のフロントフック２３ａとにより同時に荷Ａの移載が可能であってもよい。
すなわち、入庫ステーション５及び／又は出庫ステーション７との間では、第１移載装置２１と第２移載装置２３とで最大４つの荷Ａの移載を同時に実行可能となっていてもよい。
すなわち、入庫ステーション５及び／又は出庫ステーション７との間では、第１移載装置２１と第２移載装置２３とで最大４つの荷Ａの移載を同時に実行可能となっていてもよい。
（Ｊ）上記の入庫ステーション５は荷Ａの入庫のみでなく出庫も可能であってもよく、出庫ステーション７は荷Ａの出庫のみでなく入庫も可能であってもよい。この場合、上記２つのステーションを入庫のためのステーションとして用いてもよいし、出庫のためのステーションとして用いてもよい。
本発明は、載置部との間で荷の移載を行う移載装置が、搬送装置の走行方向に移動可能となった自動倉庫に広く適用できる。
１ 自動倉庫
３ ラック
３１ 支柱
３３ 棚部
５ 入庫ステーション
７ 出庫ステーション
９ スタッカクレーン
１１ 走行台車
１３ 第１昇降軸
１５ 第２昇降軸
１７ 第１昇降台
１７ａ 第１昇降モータ
１９ 第２昇降台
１９ａ 第２昇降モータ
２１ 第１移載装置
２１ａ フロントフック
２３ 第２移載装置
２３ａ フロントフック
２５ 横行機構
２５１ 横行モータ
２５１ａ 第１プーリー
２５１ｂ エンコーダ
２５３ 横行ベルト
２５５ 位置情報取得部
２５５ａ 検出部材
２５５ｂ 第１センサ
２５５ｃ 第２センサ
２５７ 第２プーリー
２５９ 接続部材
２７ 下ガイドレール
２９ 上ガイドレール
４０ コントローラ
４１ 移載制御部
４３ 横行制御部
４３ａ 記憶部
４３ｂ 実制御部
４３ｃ 疑似制御部
４３ｄ 制御切換部
５０ 上位コントローラ
６０ 切換部
Ａ 荷
Ｉ１ 原点位置情報
Ｉ２ 横行範囲情報
Ｉ３ 疑似横行範囲情報
Ｏ 原点位置
ＳＰ 空間
３ ラック
３１ 支柱
３３ 棚部
５ 入庫ステーション
７ 出庫ステーション
９ スタッカクレーン
１１ 走行台車
１３ 第１昇降軸
１５ 第２昇降軸
１７ 第１昇降台
１７ａ 第１昇降モータ
１９ 第２昇降台
１９ａ 第２昇降モータ
２１ 第１移載装置
２１ａ フロントフック
２３ 第２移載装置
２３ａ フロントフック
２５ 横行機構
２５１ 横行モータ
２５１ａ 第１プーリー
２５１ｂ エンコーダ
２５３ 横行ベルト
２５５ 位置情報取得部
２５５ａ 検出部材
２５５ｂ 第１センサ
２５５ｃ 第２センサ
２５７ 第２プーリー
２５９ 接続部材
２７ 下ガイドレール
２９ 上ガイドレール
４０ コントローラ
４１ 移載制御部
４３ 横行制御部
４３ａ 記憶部
４３ｂ 実制御部
４３ｃ 疑似制御部
４３ｄ 制御切換部
５０ 上位コントローラ
６０ 切換部
Ａ 荷
Ｉ１ 原点位置情報
Ｉ２ 横行範囲情報
Ｉ３ 疑似横行範囲情報
Ｏ 原点位置
ＳＰ 空間
一方、例えば、第２移載装置２３から出庫ステーション７へ荷Ａを移載するときには、荷Ａを支持したフロントフック２３ａを出庫ステーション７へ移動して、出庫ステーション７に支持した荷Ａを載置（荷Ａの支持を解除）し、その後、フロントフック２３ａを第２昇降台１９側へ移動させる。
なお、本実施形態において、第２昇降台１９には横行機構２５に対応する機構が設けられていないので、第２移載装置２３は、第２昇降台１９上にて第１方向に移動しない。
なお、本実施形態において、第２昇降台１９には横行機構２５に対応する機構が設けられていないので、第２移載装置２３は、第２昇降台１９上にて第１方向に移動しない。
Claims (18)
- 第１方向に沿って走行する走行部と、
前記走行部に設けられる支持台と、
前記支持台に設けられ、第１載置部との間で荷の移載を行う第１移載装置と、
前記支持台において前記第１移載装置とは前記第１方向に並んで設けられ、第２載置部との間で荷の移載を行う第２移載装置と、
前記支持台上において前記第１移載装置を前記第１方向に横行させる横行機構と、
を有する搬送装置と、
前記第１移載装置を横行可能とする第１状態とするか、又は、前記第１移載装置を横行不可とする第２状態とするか、を切り換える切換部と、
現在の前記第１移載装置及び前記第２移載装置の位置と、前記第１載置部及び前記第２載置部の位置と、に基づいて前記走行部及び／又は前記横行機構を制御する移載制御部と、を備え、
前記移載制御部は、前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記第１移載装置を横行させることなく、前記走行部を制御して、前記第１載置部及び前記第２載置部に対応する位置に前記第１移載装置及び前記第２移載装置を移動させる、
自動倉庫。 - 前記自動倉庫に対して前記荷が入庫及び／又は出庫され、前記第１移載装置との間で前記荷が移載される第１ステーションと、
前記自動倉庫に対して前記荷が入庫及び／又は出庫され、前記第２移載装置との間で前記荷が移載される第２ステーションと、
をさらに備え、
前記第１ステーションと前記第２ステーションとは、前記支持台上の原点位置に存在する前記第１移載装置と前記第２移載装置との間で同時に前記荷のやりとりが可能な距離だけ離れている、
請求項１に記載の自動倉庫。 - 前記支持台上における前記第１移載装置の位置を検出する横行位置検出部と、
前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置を記憶する記憶部と、
前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記横行位置検出部にて検出された位置を、前記支持台上における前記第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記記憶部に記憶された前記原点位置を、前記横行位置情報として出力する、
横行制御部と、
をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行位置情報に基づいて前記第１移載装置の位置を決定する、請求項１に記載の自動倉庫。 - 前記支持台上における前記第１移載装置の位置を検出する横行位置検出部と、
前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置を記憶する記憶部と、
前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記横行位置検出部にて検出された位置を、前記支持台上における前記第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記記憶部に記憶された前記原点位置を、前記横行位置情報として出力する、
横行制御部と、
をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行位置情報に基づいて前記第１移載装置の位置を決定する、請求項２に記載の自動倉庫。 - 前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する、
横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項１に記載の自動倉庫。 - 前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する、
横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項２に記載の自動倉庫。 - 前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する、
横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項３に記載の自動倉庫。 - 前記切換部により前記第１状態が選択されたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、
前記切換部により前記第２状態が選択されたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する、
横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項４に記載の自動倉庫。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項５に記載の自動倉庫。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項６に記載の自動倉庫。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項７に記載の自動倉庫。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項８に記載の自動倉庫。 - 第１方向に沿って配置された複数の載置部を有するラックを備える自動倉庫において、前記複数の載置部の間で荷を搬送する搬送装置であって、
前記第１方向に沿って走行する走行部と、
前記走行部に設けられる支持台と、
前記支持台に設けられ、前記ラックの第１載置部との間で荷の移載を行う第１移載装置と、
前記支持台において前記第１移載装置とは前記第１方向に並んで設けられ、前記ラックの第２載置部との間で荷の移載を行う第２移載装置と、
前記支持台上において前記第１移載装置を前記第１方向に横行させる横行機構と、
現在の前記第１移載装置及び前記第２移載装置の位置と、前記第１載置部及び前記第２載置部の位置と、に基づいて前記走行部及び／又は前記横行機構を制御する移載制御部と、
を備え、
前記移載制御部は、前記第１移載装置を横行不可とする第２状態とされたら、前記第１移載装置を横行させることなく、前記走行部を制御して、前記第１載置部及び前記第２載置部に対応する位置に前記第１移載装置及び前記第２移載装置を移動させる、
搬送装置。 - 前記支持台上における前記第１移載装置の位置を検出する横行位置検出部と、
前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置を記憶する記憶部と、
前記第１移載装置を横行可能とする第１状態とされたら、前記横行位置検出部にて検出された位置を、前記支持台上における前記第１移載装置の位置に関する横行位置情報として出力し、前記第２状態とされたら、前記記憶部に記憶された前記原点位置を、前記横行位置情報として出力する横行制御部と、
をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行位置情報に基づいて前記第１移載装置の位置を決定する、請求項１３に記載の搬送装置。 - 前記第１移載装置を横行可能とする第１状態とされたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、前記第２状態とされたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項１３に記載の搬送装置。 - 前記第１移載装置を横行可能とする第１状態とされたら、前記第１移載装置の前記支持台上における原点位置から前記第１移載装置が横行できる範囲を表す横行範囲情報を、前記第１移載装置が横行可能な横行可能範囲として出力し、前記第２状態とされたら、前記第１移載装置が前記原点位置から横行しないことを表す疑似横行範囲情報を、前記横行可能範囲として出力する横行制御部をさらに備え、
前記移載制御部は、前記横行制御部が出力する前記横行可能範囲に基づいて、前記横行機構の制御量を決定する、請求項１４に記載の搬送装置。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項１５に記載の搬送装置。 - 前記移載制御部は、
前記荷の移載先である前記第１載置部と前記第２載置部との間の距離が前記横行可能範囲内になければ、前記第１移載装置を横行させないと決定し、
前記第１移載装置又は前記第２移載装置の一方で前記荷の移載を行った後、前記走行部を走行させ、他方の移載装置により前記荷の移載を行う、
請求項１６に記載の搬送装置。
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