JP6181282B2 - 搬送車制御装置および搬送車制御システム - Google Patents

Description

本発明は、倉庫に収納されている物品を効率的にピッキングするために、そのピッキング対象の物品を運搬する搬送車の移動を制御する技術に関する。

倉庫に多数の物品が収納されている場合、倉庫内の物品の収納位置をデータベース化し、ピッキング対象の物品の格納位置を検索しやすくする技術が開示されている。
例えば、特許文献１には、倉庫から目的の物品をピッキングする場合、作業者が物品の収納位置へ直接移動する代わりに、物品を格納している棚ごと搬送車に運搬させ、作業者が待機している作業位置で物品をピッキングできるような技術が開示されている。

特許第５３７７９６１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、搬送車が作業位置まで棚を運搬し、作業者が目的の物品をピッキングしている間、搬送車が棚を保持したまま待機し、ピッキングが終了すると棚を移動させることを前提としている（段落００２９，００３０参照）。

作業者が多数の物品を棚からピッキングする場合、該当棚のピッキング作業に長い時間が掛かることになる。特許文献１に記載の技術では、搬送車は作業者がピッキング作業をしている間は棚を保持したまま待機しているため、搬送車の稼動率が悪くなるという虞がある。そして、搬送車の稼働率が悪い状態でピッキング数を増やそうとする場合には、搬送車の台数を増加する必要があるため、搬送車の導入コストが高くなるという問題がある。

そこで、本発明は、ピッキング作業に掛かる時間を考慮して、効率良く搬送車の移動を制御する搬送車制御装置および搬送車制御システムを提供することを課題とする。

前記課題を解決するために、本発明の搬送車制御装置を含む搬送車制御システムは、所定のエリアに到着した棚から物品をピッキングするピッキング作業に掛かる時間を前記棚のピッキング作業に掛かる時間として算出し、前記棚のピッキング作業に掛かる時間を用いて、前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間を予測するピッキング時間予測部と、前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間と予め決めておいた閾値とを比較して、その大小関係に応じて、当該棚を運搬してきた搬送車に、当該棚を降ろして移動するタスクを実行させるか、当該棚を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させるか、を決定し、その決定したタスクを指示するタスク指示情報を生成するタスク決定部と、前記タスク指示情報を当該棚を運搬してきた搬送車に送信するタスク指示情報送信部と、を備える搬送車制御装置と、前記タスク指示情報を受信して、前記受信したタスク指示情報に基づいてタスクを実行する前記搬送車と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、ピッキング作業に掛かる時間を考慮して、効率良く搬送車の移動を制御することができる。

搬送車制御装置を含む搬送車制御システムの構成例を示す図である。 搬送車による棚の積み降ろしの状態を示す斜視図であり、（ａ）は棚を持ち上げて積んでいる状態を表し、（ｂ）は棚を降ろした状態を表している。 第１の実施形態における搬送車制御装置を含む搬送車制御システムの機能例を示す図である。 物品情報の一例を示す図である。 ピッキング作業の終了まで待つ時間を示す図である。 第１の実施形態における搬送車制御システムの処理フロー例を示す図である。 搬送車制御装置が搬送車のタスクを決定する処理フロー例を示す図である。 第２の実施形態における搬送車制御装置の機能例を示す図である。 棚のピッキング作業に掛かる時間とピッキング実績時間との一例を模式的に示す図である。 第３の実施形態における搬送車制御システムの機能例を示す図である。 第３の実施形態における搬送車制御システムの処理フロー例を示す図である。

本発明を実施するための形態（以降、「本実施形態」と称す。）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。

＜概要＞
はじめに、搬送車制御システム１０の概要について説明する。図１は、搬送車制御装置１を含む搬送車制御システム１０の構成例を表している。なお、搬送車制御システム１０は、搬送車制御装置１、搬送車２および作業者端末３を備えている。搬送車制御装置１と搬送車２との間、搬送車制御装置１と作業者端末３との間は、無線により通信できる。

図１は、倉庫内の一部の平面図を表している。図１に示すように、倉庫内には、ドットが付された作業エリア１１と、斜線が付されたピッキングポイントエリア１２とが設けられている。ピッキングポイントエリア１２は、搬送車２が指示された棚４を運搬してくるエリアである。また、作業エリア１１は、作業者１３がピッキングポイントエリア１２に運搬されてきた棚４から物品４３をピッキングする（取り出す）エリアである。したがって、ピッキングポイントエリア１２と作業エリア１１とは隣接している。図１では、搬送車２は円で表わされ、棚４は矩形で表わされている。なお、棚４ａには破線の円が付されているが、これは棚４を搬送車２が持ち上げている状態または棚４を搬送車２が運搬している状態を表している。

搬送車２は、棚４をピッキングポイントエリア１２で床に降ろすことで、棚４を設置することができる。また、搬送車２は、棚４を持ち上げて積んだ状態で移動することで、棚４をピッキングポイントエリア１２から移動することができる。

ここで、搬送車２による棚４の積み降ろしの状態について、図２（ａ）と図２（ｂ）とを用いて説明する。

図２（ａ）は、棚４を持ち上げて積んでいる状態の斜視図を表している。棚４の上部は、ピッキングされる物品４３が収納される収納部４１である。また、棚４の下部は、搬送車２から床に降されたときに、収納部４１を支えるための棚足４２が４本備えられている。

搬送車２は、棚４を持ち上げたり降ろしたりするための支持部２２と、走行するための車輪２１とを備えている。支持部２２は、上下方向に伸縮可能である。搬送車２は、棚４の収納部４１の下方に潜り込むことができ、支持部２２が上方向に伸びることで、棚４を持ち上げることができる。そして、搬送車２は、棚４を持ち上げた状態で移動することで、棚４を運搬することができる。なお、搬送車２は、支持部２２の代わりに、車輪２１が付いた機足（不図示）を備え、機足を伸縮させることによって、棚４を持ち上げたり降ろしたりしても構わない。
また、搬送車２は、棚４を積んだ状態でも、棚４を積んでいない状態でも、旋回することができ、右折または左折することができる。

図２（ｂ）は、棚４を床に降ろした状態を表している。図２（ｂ）に示すように、棚４を運搬してきた搬送車２は、支持部２２を短くすることによって、棚４をピッキングポイントエリア１２へ降ろし、他の場所へ移動することができる。

図１に戻って、搬送車２が棚４を運搬してピッキングポイントエリア１２に到着したとき、作業エリア１１で待ち受けていた作業者１３は、棚４から物品４３（図２（ａ）参照）を取り出す。この際、作業者１３は、自身の携帯する作業者端末３に送信されてきたピッキング指示情報に基づいて、物品４３を取り出す。なお、ピッキング指示情報には、ピッキング対象の物品４３の情報が含まれている。また、ピッキング指示情報には、ピッキング作業の開始指示情報が含まれていても構わない。ピッキング作業の終了したピッキング済の棚４は、搬送車２によって、ピッキングポイントエリア１２から移動させられる。

搬送車制御装置１は、棚４ごとにピッキング作業に掛かる時間および棚４ごとにピッキング作業の終了まで待つ時間を予測する（演算する）機能を備えている。ここで、ピッキング作業に掛かる時間とは、１つの棚４から物品４３をピッキングするのに掛かる時間を表す。ピッキング作業に掛かる時間は、作業者１３が棚４から取り出す物品４３の個数、サイズ、質量等によって異なる。また、ピッキング作業の終了まで待つ時間とは、複数の棚４から物品４３をピッキングする場合に、ある棚４がピッキングポイントエリア１２に到着した時刻から当該棚４のピッキング作業が終了すると予測される時刻までの時間を表す。

また、搬送車制御装置１は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値より大きいか否かを判定する機能を備えることとする。閾値は、例えば、棚４を降ろして積む時間および別の棚４を運搬して戻ってくるまでの時間等とする。そして、搬送車制御装置１は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値より大きいと判定した場合、棚４を降ろして別の棚４を運搬する指示情報を、搬送車２に送信する。その理由は、搬送車２を効率良く使うことができるためである。また、搬送車制御装置１は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値以下であると判定した場合、棚４を積んで保持したままとする指示情報を、搬送車２に送信する。そして、搬送車２は、受信した指示情報に基づいて、制御される。このようにして、搬送車制御装置１は、ピッキング作業の終了まで待つ時間に応じて、効率良く搬送車２の移動を制御することができる。

ここで、搬送車制御装置１、搬送車２および作業者端末３の主な機能について、簡単に説明するが、詳細については後記する。
搬送車制御装置１は、搬送車２にタスクを指示する情報であるタスク指示情報を送信し、棚４を移動させる機能を有する。タスクは、例えば、（１）棚４を目的地へ運搬すること、（２）棚４を目的地に降ろすこと、（３）棚４を積むこと、（４）棚４を積まずに目的地へ移動すること、（５）その位置に待機していること、等である。また、搬送車制御装置１は、作業者１３が携帯する作業者端末３に、ピッキング対象の物品４３の情報を含むピッキング指示情報を送信する機能を有する。

搬送車２は、搬送車制御装置１から指示されたタスクを実行する機能を有する。また、搬送車２は、自身の位置情報を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。また、搬送車２は、ピッキングポイントエリア１２に到着したことを示す到着情報を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。到着情報は、搬送車制御装置１によって、ピッキングポイントエリア１２に到着している搬送車２および棚４を把握するために利用される。

作業者端末３は、作業者１３によって操作される端末である。作業者１３は、棚４に収納された物品４３をピッキングする作業を行う。その際、作業者端末３は、ピッキング指示情報を搬送車制御装置１から受信して表示する機能と、ピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を搬送車制御装置１に送信する機能とを有する。

本実施形態では、（Ａ）第１の実施形態では、ピッキング作業の終了まで待つ時間を考慮して搬送車２の移動を制御するケースを示し、（Ｂ）第２の実施形態では、ピッキング作業に掛かった実績時間に基づいて搬送車２のタスクを制御するケースを示し、（Ｃ）第３の実施形態では、第１の実施形態における搬送車制御装置１の機能を搬送車２に併合するケースを示し、以下に説明する。

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態における搬送車制御装置１を含む搬送車制御システム１０の機能例について、図３を用いて説明する（適宜、図１参照）。機能例は、全ての機能を記載するのではなく、本発明の説明に必要な主な機能を記載するものとする。
搬送車制御システム１０は、搬送車制御装置１、搬送車２および作業者端末３を有する。図１では、搬送車制御装置１、搬送車２および作業者端末３は１台ずつ記載されているが、それぞれ１台以上であっても構わない。搬送車制御装置１は、その台数が１台以上の場合には、搬送車制御装置１を識別する識別情報によって別個に動作することができる。搬送車２は、その台数が１台以上の場合には、搬送車２を識別する識別情報によって別個に動作することができる。また、作業者端末３は、その台数が１台以上の場合には、作業者端末３を識別する識別情報によって別個に動作することができる。

搬送車制御装置１は、処理部１００と記憶部１１０とを備える。
処理部１００は、受信部１０１、ピッキング時間予測部１０２、タスク決定部１０３およびタスク指示情報送信部１０４を備えている。処理部１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメインメモリを有し、記憶部１１０に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して、各部（１０１〜１０４）の機能を具現化している。

受信部１０１は、不図示の外部のサーバまたは不図示の入力端末から、ピッキング対象の物品４３の情報を取得する機能を有する。また、受信部１０１は、搬送車２の位置情報送信部２０１から、搬送車２の位置情報を所定の周期で受信したり、ピッキングポイントエリア１２に到着したことを示す到着情報を受信したりする機能を有する。位置情報は、例えば、地図上の座標値（ｘ，ｙ）や緯度経度である。また、受信部１０１は、作業者端末３のピッキング終了情報送信部３０１からピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を受信する機能を有する。

ピッキング時間予測部１０２は、受信部１０１を介して、搬送車２からピッキングポイントエリア１２に到着したことを示す到着情報を受信して、ピッキングポイントエリア１２に到着した搬送車２および棚４を抽出する機能を有する。なお、ピッキング時間予測部１０２は、受信部１０１を介して受信した搬送車２の位置情報から、搬送車２および棚４の到着を把握してもよい。

また、ピッキング時間予測部１０２は、搬送車２が運搬してきた棚４のピッキング作業に掛かる時間および当該棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間を算出する機能を有する。ピッキングポイントエリア１２に到着している複数の棚４から物品４３を取り出す場合には、ピッキング時間予測部１０２は、ピッキングポイントエリア１２に到着している全ての棚４の作業状態を加味して、ピッキング作業の終了まで待つ時間を算出する。ここで、棚４の作業状態は、例えば、その棚４のピッキング作業が終了した状態またはピッキング終了を待っている状態であり、ピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を受信したか否かによって判断される。なお、棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間の算出方法の詳細については後記する。

タスク決定部１０３は、ピッキング時間予測部１０２において算出した棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間が、予め定めた閾値よりも大きいか否かを判定する機能を有する。そして、タスク決定部１０３は、棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値よりも大きいと判定した場合、当該棚４を運搬してきた搬送車２に対して、当該棚４をピッキングポイントエリア１２に降ろさせ、別のタスクを実行するように決定し、その決定に基づいたタスク指示情報を生成する。また、タスク決定部１０３は、当該棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値以下であると判定した場合、当該棚４を運搬してきた搬送車２に対して、当該棚４を積んで保持したまま、ピッキング作業が終了するまで待機するように決定し、その決定に基づいたタスク指示情報を生成する。

閾値は、例えば次の式（１）によって求める。
閾値 ＝棚４の積み降ろしに掛かる時間＋次のタスクに掛かる時間
・・式（１）
なお、式（１）中の第２項（「次のタスクに掛かる時間」）は、例えば、過去の実績に基づく平均時間を用いてもよい。

タスク指示情報送信部１０４は、タスク決定部１０３によって生成されたタスク指示情報を搬送車２に送信する機能を有する。タスク指示情報が別の棚４の運搬を指示するものである場合は、搬送車２の運搬経路を含んでもよい。

記憶部１１０は、ハードディスク等の記憶装置であり、搬送車制御装置１に内蔵されていても、外部接続されていても構わない。記憶部１１０には、収納情報１１１、物品情報１１２および棚状態情報１１３が記憶されている。

収納情報１１１は、棚４とその棚４に収納されている物品４３とを関連付けた情報である。収納情報１１１は、棚４のピッキング作業に掛かる時間を算出するとき、ピッキング時間予測部１０２によって参照される。

物品情報１１２は、図４に示すように、物品ＩＤ、サイズ（型）、質量（kg）、単位および係数を関連付けた情報である。物品ＩＤは、物品４３を識別する情報である。サイズ（型）は、縦横高さの寸法を型で表した情報である。単位は、個（台）または箱等である。係数は、ピッキング作業に掛かる時間を算出するときに用いる重みを表している。

ここで、ピッキング時間予測部１０２によるピッキング作業に掛かる時間やピッキング作業の終了まで待つ時間の算出について、図４、図５を用いて説明する。
ピッキング作業に掛かる時間は、主に物品のサイズ（型）、質量および数量に依存する。例えば、大きいサイズの物品をピッキングするのに掛かる時間は、小さいサイズの物品をピッキングするのに掛かる時間よりも長くなる。また、重い物品をピッキングするのに掛かる時間は、軽い物品をピッキングするのに掛かる時間よりも長くなる。そのため、物品ＩＤごとに、サイズ（型）と質量とを用いて、ピッキング作業に掛かる時間を算出する。例えば、物品ＩＤ「Ａ」の場合、サイズ（型）および質量に応じて予め決めておいた係数をＷａとすると、物品ＩＤ「Ａ」のピッキング作業に掛かる時間は、次の式（２）のように表現できる。

物品ＩＤ「Ａ」のピッキング作業に掛かる時間＝個数×Ｗａ
・・式（２）

また、１個の場合は５秒かかったとしても、２個の場合は８秒といったように、複数個を一度にピッキングすることでピッキング作業に掛かる時間が、式（２）の場合より、短くなることもある。その場合は、次の式（３）で表現できる。

物品ＩＤ「Ａ」のピッキング作業に掛かる時間＝
（個数−１）×Ｗａｄ＋ｓ１ ・・式（３）
ここで、ｓ１は物品４３を１個だけ取り出すピッキング作業に掛かる時間を表し、Ｗａｄは、複数個を一度にピッキングする場合の係数を表す。

さらに、ピッキング作業に掛かる時間は、単位によっても異なる。例えば、１０個単位で１箱に収納されている場合は、箱単位でピッキングし、箱単位では過不足がある場合には、バラでピッキングする場合がある。その場合には、次の式（４）で表現できる。

物品ＩＤ「Ａ」のピッキング作業に掛かる時間＝（［個数÷１箱当たりの個数］の商＋［個数÷１箱当たりの個数］の剰余）×Ｗａ ・・式（４）

なお、ピッキング作業に掛かる時間の計算は、サイズ（型）や質量毎に係数を予め決めておかずに、サイズ（型）と質量とを直接演算に用いて行ってもよい。例えば、次の式（５）で表現できる。

ピッキング作業に掛かる時間＝個数×（サイズ×質量×単位時間変換係数） ・・式（５）
ここで、単位時間変換係数は、サイズおよび質量の単位当たりの時間で表したものである。

なお、１つの棚４から物品ＩＤの異なる複数の物品４３をピッキングする場合は、各物品ＩＤのピッキング作業に掛かる時間を加算して、その加算値を当該棚４のピッキング作業に掛かる時間とする。

図５は、一例として、３つの棚４（棚Ａ、棚Ｂ、棚Ｃ）から物品３４をピッキングする場合において、棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間５０１を算出するケースを表している。図５の横軸は時刻を表している。図５では、棚Ｃがピッキングポイントエリア１２に到着した時刻を現在として示している。搬送車制御装置１のピッキング時間予測部１０２は、棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間５０４を算出する。また、棚Ａおよび棚Ｂは既にピッキングポイントエリア１２に到着しており、棚Ａおよび棚Ｂそれぞれのピッキング作業に掛かる時間（５０２，５０３）が求まっている。

図５では、棚Ａのピッキング作業が最初に行われるため、棚Ａのピッキング作業に掛かる時間５０２の開始時刻は、棚Ａがピキングポイントエリア１２に到着した時刻とする。次に、棚Ａのピッキング作業に掛かる時間５０２の終了時刻が棚Ｂのピッキング作業に掛かる時間５０３の開始時刻となるようにする。同様に、棚Ｂのピッキング作業に掛かる時間５０３の終了時刻が棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間５０４の開始時刻となるようにする。そして、棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間５０４の終了時刻を棚Ｃのピッキング作業の終了時刻ｔｃと予測する。つまり、棚Ａのピッキング作業の開始時刻に棚Ａ、棚Ｂおよび棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間（５０２，５０３，５０４）の合計値を加算して、棚Ｃのピッキング作業の終了時刻ｔｃを算出する。棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間５０１は、現在の時刻から棚Ｃのピッキング作業の終了時刻ｔｃまでの時間として、次の式（６）で表す。

棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間＝棚Ｃのピッキング作業の終了時刻ｔｃ−現在 ・・式（６）
なお、搬送車２によって運搬された１つの棚４からしか物品４３がピッキングされない場合には、棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間は、当該棚４のピッキング作業に掛かる時間で表されることになる。

また、ピッキング作業のために複数の棚４がピッキングポイントエリア１２に到着する場合、ピッキング作業の順序は、ピッキングポイントエリア１２に到着した順とする。
ただし、ピッキング作業の順序に優先順位が付けられている場合、ピッキング時間予測部１０２は、優先度の高い棚４からピッキングするように作業者端末３へ、ピッキング作業の順序情報を前記ピッキング指示情報に含めて送信する。なお、ピッキング時間予測部１０２は、ピッキング作業の順番に従って、ピッキング指示情報を送信しても構わない。また、ピッキング時間予測部１０２は、優先順位を加味して、ピッキング作業の終了まで待つ時間を演算する。

図３に戻って、棚状態情報１１３は、棚４の位置とその棚４の作業状態とを関連付けた情報である。棚４の作業状態とは、例えば、その棚４のピッキング作業が終了した状態か、ピッキング終了を待っている状態か、を示す情報である。ピッキング時間予測部１０２は、作業者端末３からピッキング終了情報を受信している場合は、その棚４のピッキング作業が終了した状態であると判定し、ピッキング終了情報を受信していない場合は、その棚４のピッキング終了を待っている状態と判定する。

搬送車２は、機能として、位置情報送信部２０１、作業情報送信部２０２およびタスク指示情報受信部２０３を備えている。

搬送車２は、図示しないＣＰＵおよびメインメモリを有し、図示しない記憶部に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して、各部（２０１〜２０３）の機能を具現化している。

位置情報送信部２０１は、搬送車２の自己位置を示す位置情報を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。自己位置は、倉庫内の地図中の座標で表現する。例えば、地図は、予め搬送車２が走行する２次元領域を表現し、ＸＹ座標系で表現した場合、ＸＹ座標で位置を指定することができる。また、フロアの情報を含んだ３次元領域をＸＹＺ座標系で表現してもよい。地図内の自己位置は、次の（ａ）〜（ｄ）のいずれかの方法で取得することができる。
（ａ）倉庫内に配置されたマーカ等を読み込んで、自己位置を推定する。
（ｂ）周辺の状況をカメラやセンサで取得することで自己位置を推定する。
（ｃ）壁面や天井等に設置されたカメラ等で撮影された自身の画像から、自己位置を推定する。
（ｄ）オドメトリ等の自身の移動軌跡を積算することで、自己位置を推定する。

また、位置情報送信部２０１は、ピッキングポイントエリア１２に到着したときに、到着したことを示す到着情報を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。

作業情報送信部２０２は、搬送車２の作業状態を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。搬送車２の作業状態は、（１）棚４を目的地へ運搬する状態、（２）棚４を降ろす状態、（３）棚４を積む状態、（４）棚４を積まずに目的地へ移動する状態、（５）その位置に待機している状態、等である。それらの作業状態は、予め状態を識別する記号によって送信される。

タスク指示情報受信部２０３は、搬送車制御装置１のタスク指示情報送信部１０４が送信したタスク指示情報を受信する機能を有する。搬送車２は、受信したタスク指示情報に基づいて、（１）棚４を目的地へ運搬すること、（２）棚４を降ろすこと、（３）棚４を積むこと、（４）棚４を積まずに目的地へ移動すること、（５）その位置に待機していること、等のタスクを実行する。

作業者端末３は、機能として、ピッキング終了情報送信部３０１およびピッキング指示情報受信部３０２を有している。作業者端末３は、図示しないＣＰＵおよびメインメモリを有し、図示しない記憶部に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して、各部（３０１，３０２）の機能を具現化している。

ピッキング終了情報送信部３０１は、ピッキング作業を終了したとき作業者１３によって操作され、棚４のピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を搬送車制御装置１に送信する機能を有する。

ピッキング指示情報受信部３０２は、搬送車制御装置１のピッキング時間予測部１０２が送信したピッキング指示情報を受信し、自身の表示部（不図示）に表示する機能を有する。

次に、搬送車制御システム１０の処理フロー例について、図６を用いて説明する（適宜、図３、図５参照）。
ステップＳ６０１では、搬送車制御装置１のタスク指示情報送信部１０４は、棚４（図５に示す棚Ｃ）をピッキングポイントエリア１２に運搬することを指示するタスク指示情報を搬送車２に送信する。

ステップＳ６０２では、搬送車２が目的地のピッキングポイントエリア１２まで棚４（棚Ｃ）を運搬し、目的地に到着したとき、位置情報送信部２０１は、搬送車制御装置１に到着情報を送信する。

ステップＳ６０３では、搬送車制御装置１のピッキング時間予測部１０２は、ピッキング時間を演算する。具体的には、ピッキング時間予測部１０２は、受信した到着情報を用いて、収納情報１１１および物品情報１１２を参照し、ピッキングポイントエリア１２に到着している棚４（棚Ｃ）を抽出し、搬送車２が運搬した棚４（棚Ｃ）のピッキング作業に掛かる時間を算出する。そして、ピッキング時間予測部１０２は、当該棚４（棚Ｃ）のピッキング作業の終了まで待つ時間を演算する。

ステップＳ６０４では、搬送車制御装置１のタスク決定部１０３は、搬送車２のタスクを決定する。具体的には、タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了まで待つ時間を閾値と比較する。なお、閾値は、式（１）で算出したものである。タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値以下と判定した場合、棚４を運搬してきた搬送車２に、当該棚４を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させる決定をし、その決定したタスクを指示するタスク指示情報を生成する。また、タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値を超えると判定した場合、棚４を運搬してきた搬送車２に、当該棚４を降ろして移動するタスクを実行させる決定をし、その決定したタスクを指示するタスク指示情報を生成する。

ステップＳ６０５では、搬送車制御装置１のタスク指示情報送信部１０４は、搬送車２に、ステップＳ６０４で生成したタスク指示情報を送信する。

ステップＳ６０６では、搬送車制御装置１のピッキング時間予測部１０２は、前のピッキング作業のピッキング終了情報を受信したか否かを判定する。前のピッキング作業とは、例えば図５の例において棚Ｃが運搬されてきた場合には、棚Ｂのピッキング作業のことである。
ピッキング終了情報を受信したと判定した場合（ステップＳ６０６でＹｅｓ）、処理はステップＳ６０７へ進み、ピッキング終了情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ６０６でＮｏ）、処理はステップＳ６０６へ戻る。

ステップＳ６０７では、搬送車制御装置１のピッキング時間予測部１０２は、作業者端末３に棚４（棚Ｃ）のピッキング指示情報を送信する。ピッキング指示情報を受信した作業者端末３を携帯している作業者１３は、表示部（不図示）に表示されたピッキング対象の物品４３の情報を見て、ピッキング作業を行う。

ステップＳ６０８では、作業者端末３のピッキング指示情報受信部３０２は、受信したピッキング指示情報を表示部（不図示）に表示する。
ステップＳ６０９では、作業者端末３のピッキング終了情報送信部３０１は、ピッキング作業を終了したとき作業者１３によって操作され、ピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を搬送車制御装置１に送信する。

次に、搬送車制御装置１のタスク決定部１０３が搬送車２のタスクを決定する処理フロー例について、図７を用いて説明する。処理フローの開始は、搬送車制御装置１が搬送車２から到着情報を受信したときである。

ステップＳ７０１では、タスク決定部１０３は、ピッキングポイントエリア１２にピッキング済の棚４が存在するか否かを判定する。なお、ピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を受信している場合には、ピッキング済であると判定することができる。
ピッキング済の棚４があると判定した場合（ステップＳ７０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ７０２へ進み、ピッキング済の棚４がないと判定した場合（ステップＳ７０１でＮｏ）、処理はステップＳ７０３へ進む。

ステップＳ７０２では、タスク決定部１０３は、運搬してきた棚４をピッキングポイントエリア１２に降ろし、ピッキング済の棚４を運搬するタスク指示情報を生成し、その生成したタスク指示情報をタスク指示情報送信部１０４が搬送車２に送信する。

ステップＳ７０３では、タスク決定部１０３は、ピッキングポイントエリア１２にピッキング終了待ちの搬送車２があるか否かを判定する。
ピッキング終了待ちの搬送車２があると判定した場合（ステップＳ７０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ７０４へ進み、ピッキング終了待ちの搬送車２がないと判定した場合（ステップＳ７０３でＮｏ）、処理はステップＳ７０５へ進む。

ステップＳ７０４では、タスク決定部１０３は、運搬してきた棚４をピッキングポイントエリア１２に降ろし、別の棚４を運搬するタスク指示情報を生成し、その生成したタスク指示情報をタスク指示情報送信部１０４が搬送車２に送信する。

ステップＳ７０５では、タスク決定部１０３は、ピッキングポイントエリア１２に棚４を置くスペースがあるか否かを判定する。
棚４を置くスペースがあると判定した場合（ステップＳ７０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ７０７へ進み、棚４を置くスペースがないと判定した場合（ステップＳ７０５でＮｏ）、処理はステップＳ７０６へ進む。

ステップＳ７０６では、タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了をピッキングポイントエリア１２で待つタスク指示情報を生成し、その生成したタスク指示情報をタスク指示情報送信部１０４が搬送車２に送信する。

ステップＳ７０７では、タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了まで待つ時間が閾値以内のピッキング終了予定の棚４があるか否かを判定する。なお、この閾値は、式（１）で算出したものである。
閾値以内のピッキング終了予定の棚４があると判定した場合（ステップＳ７０７でＹｅｓ）、処理はステップＳ７０８へ進み、閾値以内のピッキング終了予定の棚４がないと判定した場合（ステップＳ７０７でＮｏ）、処理はステップＳ７０９へ進む。

ステップＳ７０８では、タスク決定部１０３は、ピッキング作業の終了をピッキングポイントエリア１２で待つタスク指示情報を生成し、その生成したタスク指示情報をタスク指示情報送信部１０４が搬送車２に送信する。

ステップＳ７０９では、タスク決定部１０３は、運搬してきた棚４をピッキングポイントエリア１２に降ろし、別の棚４を運搬するタスク指示情報を生成し、その生成したタスク指示情報をタスク指示情報送信部１０４が搬送車２に送信する。

図７に示す処理フローによって、搬送車制御装置１は、搬送車２が無駄な移動をしなくて済み、ピッキング作業に掛かる時間を考慮して、効率良く物品を運搬する搬送車を制御することができる。また、搬送車制御装置１は、複数の棚４がピッキングポイントエリア１２に到着する場合であっても、搬送車２が常にピッキングポイントエリア１２に進入できる状態を実現できる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、ピッキング作業に掛かった実績時間に基づいて搬送車２のタスクを制御するケースについて説明する（適宜、図３参照）。

図８は、第２の実施形態における搬送車制御装置１ａの機能例を表している。
搬送車制御装置１ａの機能が、図３に示す第１の実施形態の搬送車制御装置１の機能と異なる点は、処理部１００が実績時間演算部１０５と進捗判定部１０６とを備えること、記憶部１１０には作業者情報１１４が記憶されることである。したがって、ここでは、その異なる点について説明する。

実績時間演算部１０５は、棚４ごとに、ピッキング作業の実績時間であるピッキング実績時間９２（図９参照）を算出する機能を有する。ピッキング実績時間９２は、複数の棚４のピッキング作業を行う場合、ピッキング終了情報を受信した時刻からその前のピッキング終了情報を受信した時刻までの時間である。ただし、図５に示す棚Ａのように、最初にピッキンング作業が行われる場合には、ピッキング指示情報を送信した時刻からピッキング終了情報の受信時刻までの時間とする。なお、作業者端末３からピッキング作業の開始を知らせる情報である作業開始情報が送信される場合には、ピッキング実績時間９２は、作業開始情報の送信時刻からピッキング終了情報の受信時刻までの時間としてもよい。実績時間演算部１０５は、算出したピッキング実績時間９２を、ピッキング時間予測部１０２によって算出された棚４のピッキング作業に掛かる時間９１（図９参照）に関連付けて、作業者情報１１４に記憶する機能を有する。

進捗判定部１０６は、作業者情報１１４を参照して、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２とを比較し、双方の差分から作業者１３の作業状況を判定する機能を有する。

具体的には、進捗判定部１０６は、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２と差分の変動から、作業者１３の作業状態を判定し、以下の（１）〜（３）示すようなアラートを管理者に送信する。

（１）棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との差分が、時間の経過とともに大きくなっている場合、作業者１３の健康状態悪化が考えられるため、休憩を促すアラートを作業者端末３に送信する。

（２）棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との差分が、時間の経過とともに小さくなっている場合、作業者１３がピッキング作業に熟練したと考えられるため、よりモチベーションを上げるアラートを作業者端末３に送信する。

（３）棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との差分の変動が激しい場合、作業者１３の集中力が散漫になっていると考えられるため、周辺環境を整備して集中力を高めるアラートを作業者端末３に送信する。

これにより、搬送車制御装置１ａは、作業者１３の作業進捗状態をモニタリングし、作業者１３への作業割り当てを効果的に行うことができる。

作業者情報１１４は、作業者１３ごとに、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２とを関連付けたものである。

図９は、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との一例を作業者１３ごとにグラフ化して表している。図９の横軸は、棚４ごとのピッキング作業を表している。縦軸は、作業時間を表している。

進捗判定部１０６は、図９に示すようにグラフ化して表示部（不図示）に表示することによって、作業者１３のピッキング作業効率を算出することができる。進捗判定部１０６は、作業者１３ごとに、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との差分の平均値を求め、作業者情報１１４に記憶する。例えば、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１よりも常にピッキング実績時間９２が小さい場合には、ピッキング作業効率が高いと判断できる。また、例えば、棚４のピッキング作業に掛かる時間９１よりも常にピッキング実績時間９２が大きい場合にはピッキング作業効率が低いと判断できる。

なお、作業者１３ごとの棚４のピッキング作業に掛かる時間９１とピッキング実績時間９２との差分の平均値は、棚４のピッキング作業に掛かる時間やピッキング作業の終了まで待つ時間を算出する場合に利用してもよい。例えば、棚４のピッキング作業に掛かる時間を算出するとき、前記平均値を加味して、次の式（７）のように表す。

棚のピッキング作業に掛かる時間＝個数×Ｗａ＋β ・・式（７）
ただし、βはピッキング実績時間９２から作業者１３ごとに棚４のピッキング作業に掛かる時間９１を減算した差分の平均値である。
これにより、ピッキング時間予測部１０２は、式（７）を用いて、作業者１３ごとのピッキング作業に掛かる時間を実績データに基づいて変更することができる。

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態では、第１の実施形態における搬送車制御装置１の機能を搬送車２に併合するケースについて、搬送車制御システムの符号を１０ａとし、搬送車の符号を２ａとし、作業者端末の符号を３ａとして説明する。

図１０は、第３の実施形態における搬送車制御システム１０ａの機能例を表している。第３の実施形態の搬送車２ａは、第１実施形態の搬送車制御装置１の機能および搬送車２の機能の一部を有している。例えば、搬送車２ａでは、搬送車制御装置１と搬送車２との間を無線で通信するような機能が不要となる。なお、図１０では、第１の実施形態の機能と同様の機能には同じ符号を付し、説明を省略する。

ここでは、図１０において、新たに記載した、搬送車２ａの備えるタスク情報送信部２０４および収納情報１１１ａと、作業者端末３ａの備えるピッキング作業状態情報送信部３０３およびピッキング作業状態情報記憶部３０４について説明する。

搬送車２ａのタスク情報送信部２０４は、タスク決定部１０３によって生成された自身のタスクに関する情報であるタスク情報を作業者端末３ａに送信する機能を有する。
収納情報１１１ａは、棚４とその棚４に収納されている物品４３とを関連付けた情報である収納情報１１１の中で、搬送車２ａ自身が運搬している棚４に関する情報である。

搬送車２ａのピッキング作業状態情報送信部３０３は、ピッキング作業状態情報記憶部３０４を参照して、ピッキングポイントエリア１２におけるピッキング作業の状態に関する情報であるピッキング作業状態情報を生成し、当該ピッキング作業状態情報を搬送車２ａに送信する機能を有する。なお、ピッキング作業状態情報は、（１）ピッキングポイントエリア１２に到着している他の棚４、（２）他の棚４のピッキング作業が終了したか、終了を待っているかに関する情報、（３）他の棚４のピッキング作業に掛かる時間、である。

作業者端末３ａのピッキング作業状態情報記憶部３０４は、搬送車２ａのピッキング時間予測部１０２で算出された棚４のピッキング作業に掛かる時間を記憶している。

次に、第３の実施形態における搬送車制御システム１０ａの処理フロー例について、図１１を用いて説明する（適宜、図５、図１０参照）。なお、複数の棚４から物品４３をピッキングする場合には、図５に示す棚Ａ，Ｂ，Ｃを用いて棚４を区別して（）に示し、説明する。

ステップＳ１１０１では、搬送車２ａは棚４（図５に示す棚Ｃ）を運搬してピッキングポイントエリア１２に到着する。
ステップＳ１１０２では、位置情報送信部２０１は、（棚Ｃの）到着情報を作業者端末３ａに送信する。

ステップＳ１１０３では、作業者端末３ａのピッキング作業状態情報送信部３０３は、ピッキング作業状態情報を搬送車２ａに送信する。
ピッキング作業状態情報は、（１）ピッキングポイントエリア１２に到着している棚４（棚Ａおよび棚Ｂ）、（２）他の棚４（棚Ａおよび棚Ｂ）のピッキング作業が終了したか、終了を待っているかに関する情報、（３）他の棚４（棚Ａおよび棚Ｂ）のピッキング作業に掛かる時間、である。

ステップＳ１１０４では、搬送車２ａのピッキング時間予測部１０２は、ピキング時間を演算する。具体的には、ピッキング時間予測部１０２は、運搬してきた棚４（棚Ｃ）のピッキング作業に掛かる時間および当該棚４（棚Ｃ）のピッキング作業の終了まで待つ時間を演算する。
ステップＳ１１０５では、搬送車２ａのピッキング時間予測部１０２は、ステップＳ１１０４の演算結果である棚４（棚Ｃ）のピッキングに掛かる時間を作業者端末３ａに送信する。

ステップＳ１１０６では、作業者端末３ａは、受信した棚４（棚Ｃ）のピッキング作業に掛かる時間をピッキング作業状態情報記憶部３０４に記憶する。
ステップＳ１１０７では、搬送車２ａのタスク決定部１０３は、棚４（棚Ｃ）のピッキング作業に掛かる時間と前記式（１）に示す閾値とを比較し、棚４（棚Ｃ）を保持したままピッキング作業の終了を待つか、棚４（棚Ｃ）をピッキングポイントエリア１２に降ろして別のタスクを実行するかを決定する（図１１では、「タスク決定」と記載。）。

ステップＳ１１０８では、搬送車２のタスク決定部１０３は、ステップＳ１１０７において決定したタスクを示すタスク情報を作業者端末３ａに送信する。
ステップＳ１１０９では、搬送車２ａのピッキング時間予測部１０２は、作業者端末３ａにピッキング指示情報を送信する。具体的には、ピッキング時間予測部１０２は、搬送車２ａが棚４（棚Ｃ）を保持したままピッキング作業終了を待つ場合、前の棚４（棚Ｂ）のピッキング終了情報を受信したとき、棚４（棚Ｃ）のピッキング指示情報を送信する。また、ピッキング時間予測部１０２は、搬送車２ａが棚４（棚Ｃ）を降ろして別のタスクを実行する場合、前の棚４（棚Ｂ）のピッキング作業が終了し、かつ搬送車２ａが棚４（棚Ｃ）を降ろし終わったとき、該当棚４（棚Ｃ）のピッキング指示情報を送信する。

ステップＳ１１１０では、作業者端末３ａのピッキング指示情報受信部３０２は、受信したピッキング指示情報を表示部（不図示）に表示する。
ステップＳ１１１１では、作業者端末３ａのピッキング終了情報送信部３０１は、ピッキング作業を終了したとき作業者１３によって操作され、ピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を搬送車２ａに送信する。

図１１に示す処理フロー例によって、ピッキングポイントエリア１２において、搬送車２ａが長時間待機している状態を避けることができ、搬送車２ａを効率的に稼働することができる。

以上、第１〜第３の実施形態の搬送車制御システム（１０，１０ａ）は、ピッキングポイントエリア１２に到着した棚４ごとにピッキング作業に掛かる時間を算出する。また、搬送車制御システム（１０，１０ａ）は、到着時刻以降にピッキング作業が行われる複数の棚４のピッキング作業に掛かる時間を合計して、該当の棚４が到着してから当該棚４のピッキング作業が終了するまでの時間を示すピッキング作業の終了まで待つ時間を算出する。そして、搬送車制御システム（１０，１０ａ）は、当該棚４のピッキング作業の終了まで待つ時間と予め決めておいた閾値とを比較し、その大小関係に応じて、当該棚４を運搬してきた搬送車２が当該棚４を降ろして別のタスクを実行するか、当該棚４を保持してピッキング作業の終了を待つかを決定する。このことによって、搬送車制御システム（１０，１０ａ）は、ピッキング作業に掛かる時間を考慮して、効率良く搬送車２の移動を制御することができる。

なお、第１の実施形態では、棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間５０１（図５参照）は、式（６）で算出するように説明したが、変形例として、現在の時刻において、ピッキング作業のピッキング終了情報を受信していない棚４について、ピッキング作業に掛かる時間を合計した値を用いるようにしてもよい。具体例について図５を用いて説明する。現在の時刻において、棚Ａのピッキング作業のピッキング終了情報を既に受信している場合には、棚Ｂのピッキング作業に掛かる時間５０３と棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間５０４とを合計した値を、棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間５０１としてもよい。また、棚Ａのピッキング作業のピッキング終了情報を未だ受信していない場合には、棚Ａのピッキング作業に掛かる時間５０２と棚Ｂのピッキング作業に掛かる時間５０３と棚Ｃのピッキング作業に掛かる時間５０４とを合計した値を、棚Ｃのピッキング作業の終了まで待つ時間５０１としてもよい。これは、作業者１３がピッキング指示情報を取得してからピッキング作業を開始するまでの時間にバラツキがあり、作業者１３のピッキング実績時間のデータが十分に取得されるまでは、変形例のようにピッキング作業の終了まで待つ時間を定義することとしたためである。

また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも、説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、位置ずれ補正装置１００，１００ａや位置ずれ補正システム３００の各機能等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、処理部１０１の各機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１，１ａ 搬送車制御装置
２，２ａ 搬送車
３，３ａ 作業者端末
４，４ａ 棚
１０，１０ａ 搬送車制御システム
１１ 作業エリア
１２ ピッキングポイントエリア（所定のエリア）
１３ 作業者
２１ 車輪
２２ 支持部
４１ 収納部
４２ 脚
４３ 物品
９１ ピッキング作業に掛かる時間
９２ ピッキング実績時間
１００ 処理部
１０１ 受信部
１０２ ピッキング時間予測部
１０３ タスク決定部
１０４ タスク指示情報送信部
１０５ 実績時間演算部
１０６ 進捗判定部
１１０ 記憶部
１１１ 収納情報
１１２ 物品情報
１１３ 棚状態情報
１１４ 作業者情報
２０１ 位置情報送信部
２０２ 作業情報送信部
２０３ タスク指示情報受信部
２０４ タスク情報送信部
３０１ ピッキング終了情報送信部
３０２ ピッキング指示情報受信部
３０３ ピッキング作業状態情報送信部
３０４ ピッキング作業状態情報記憶部
５０１ ピッキング作業の終了まで待つ時間

Claims (9)

1. 所定のエリアに到着した棚から物品をピッキングするピッキング作業に掛かる時間を前記棚のピッキング作業に掛かる時間として算出し、前記棚のピッキング作業に掛かる時間を用いて、前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間を予測するピッキング時間予測部と、
   前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間と予め決めておいた閾値とを比較して、その大小関係に応じて、当該棚を運搬してきた搬送車に、当該棚を降ろして移動するタスクを実行させるか、当該棚を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させるか、を決定するタスク決定部と、
   を備えることを特徴とする搬送車制御装置。
2. １つ以上の棚が前記所定のエリアに到着している状態で、別の棚が新たに前記所定のエリアに到着した場合、
   前記ピッキング時間予測部は、前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間を算出し、前記所定のエリアに既に到着していた前記棚のピッキング作業に掛かる時間と前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間とを合計して、その合計値を前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間とし、
   前記タスク決定部は、前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間と前記閾値とを比較して、その大小関係に応じて、前記別の棚を運搬してきた搬送車に、当該別の棚を降ろして移動するタスクを実行させるか、当該別の棚を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させるか、を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車制御装置。
3. 前記搬送車制御装置は、
   作業者の操作する作業者端末から、前記棚のピッキング作業の終了を示すピッキング終了情報を受信する受信部をさらに備え、
   前記ピッキング時間予測部は、前記ピッキング終了情報を受信していない前記棚のピッキング作業に掛かる時間と前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間とを合計して、その合計値を前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間として算出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の搬送車制御装置。
4. 前記ピッキング時間予測部は、
   最初にピッキング作業を実行する棚の到着した時刻を当該棚のピッキング作業に掛かる時間の開始時刻とし、前記所定のエリアに到着している全ての棚および前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間の合計値を前記開始時刻に加算して、前記別の棚のピッキング作業が終了する終了時刻として算出し、前記終了時刻と前記別の棚の到着時刻との差分を、前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間として算出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の搬送車制御装置。
5. 前記ピッキング時間予測部は、
   前記棚からピッキングする前記物品のサイズ、質量、個数に基づいて当該棚のピッキング作業に掛かる時間を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車制御装置。
6. 前記搬送車制御装置は、
   前記棚のピッキング作業の終了を示す第１のピッキング終了情報を受信した時刻から、当該棚のピッキング作業の前のピッキング作業の終了を示す第２のピッキング終了情報を受信した時刻を減算した差分を演算する実績時間演算部をさらに備え、
   前記実績時間演算部は、前記棚のピッキング作業ごとに、前記ピッキング作業に掛かる時間と前記差分とを関連付ける
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送車制御装置。
7. 前記ピッキング時間予測部は、
   ピッキング作業を行う作業者ごとに、前記棚のピッキング作業に掛かる時間と前記差分とを関連付けて、前記差分の平均値を前記棚のピッキング作業に掛かる時間に加算して、前記棚のピッキング作業に掛かる時間を変更する
   ことを特徴とする請求項６に記載の搬送車制御装置。
8. 所定のエリアに到着した棚から物品をピッキングするピッキング作業に掛かる時間を前記棚のピッキング作業に掛かる時間として算出し、前記棚のピッキング作業に掛かる時間を用いて、前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間を予測するピッキング時間予測部と、前記棚のピッキング作業の終了まで待つ時間と予め決めておいた閾値とを比較して、その大小関係に応じて、当該棚を運搬してきた搬送車に、当該棚を降ろして移動するタスクを実行させるか、当該棚を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させるか、を決定し、その決定したタスクを指示するタスク指示情報を生成するタスク決定部と、前記タスク指示情報を当該棚を運搬してきた搬送車に送信するタスク指示情報送信部と、を備える搬送車制御装置と、
   前記タスク指示情報を受信して、前記受信したタスク指示情報に基づいてタスクを実行する前記搬送車と、
   を備えることを特徴とする搬送車制御システム。
9. 前記搬送車制御装置は、
   １つ以上の棚が前記所定のエリアに到着している状態で、別の棚が新たに前記所定のエリアに到着した場合、
   前記ピッキング時間予測部は、前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間を算出し、前記所定のエリアに既に到着していた前記棚のピッキング作業に掛かる時間と前記別の棚のピッキング作業に掛かる時間とを合計して、その合計値を前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間とし、
   前記タスク決定部は、前記別の棚のピッキング作業の終了まで待つ時間と前記閾値とを比較して、その大小関係に応じて、前記別の棚を運搬してきた搬送車に、当該別の棚を降ろして移動するタスクを実行させるか、当該別の棚を保持してピッキング作業の終了を待つタスクを実行させるか、を決定し、その決定したタスクを指示するタスク指示情報を生成する
   ことを特徴とする請求項８に記載の搬送車制御システム。

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