CN109254564B - 物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质，属于终端技术领域。所述方法包括：控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，该目标物品为待移动的物品；确定AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离；基于偏移距离控制AGV进行位置调整，直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应；控制AGV在当前位置抬起目标物品并进行移动。本发明在移动目标物品之前，可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离调整AGV的位置，使AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应，从而AGV在后续移动目标物品时，降低了目标物品从AGV上掉落的概率，同时，也避免了因偏载而发生刮蹭，提高了用户粘度。

Description

物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及终端技术领域，特别涉及一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
随着电子和控制技术的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的技术也在不断地进步。其中，AGV也叫做无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
目前，AGV通常可以应用在物流仓储行业，比如，可以通过AGV运送货架、商品等物品。当AGV需要运送货架、商品等物品时，通常会按照地面上规划好的引导路径进移动，当移动到货架、商品等物品的底部后，可以抬起物品，进行物品的运送。
但是，由于AGV是按照底面事先规划好的引导路径进行移动的，这就要求所有待移动的物品必须放置在规定的位置上。当需要放置的物品较多时，会使工作人员工作量加大，导致物品运送搬运效率低。另外，在AGV运送物品的过程中，可能会因物品的偏载，刮蹭到其他物品，或者在运送过程中产生抖动，导致物品掉落，从而损坏了物品，降低了用户粘度。
发明内容
为了减少AGV移动物品的过程中发生刮蹭或掉落的概率，本发明实施例提供了一种物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种物品搬运方法，所述方法包括：
控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，所述目标物品为待移动的物品；
确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离；
基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应；
控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动。
可选地，所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离，包括：
通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置，所述摄像机位于所述AGV的关键位置处；
基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小，确定所述偏移距离。
可选地，所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离，包括：
通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的中心位置；
基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小，确定所述偏移距离，所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。
可选地，所述基于所述偏移距离，控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应，包括：
当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，基于所述偏移距离确定调整中心点，所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点；
以所述调整中心点为圆心，控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
可选地，所述基于所述偏移距离，控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应，包括：
当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，确定所述AGV与目标地点之间的移动距离，所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点；
基于所述偏移距离和所述移动距离，分别确定所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标；
基于所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标，确定所述AGV移动到所述目标物品的关键位置的第二调整路径；
控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
可选地，所述确定所述AGV与目标地点的移动距离，包括：
通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置，所述目标物品的边缘位置为与所述目标地点的位置相对应；
基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小，确定所述移动距离。
可选地，所述控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动之后，还包括：
在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中，当所述偏移距离大于所述第三预设距离时，进行告警处理，所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
第二方面，提供了一种物品搬运装置，所述装置包括：
第一控制模块，用于控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，所述目标物品为待移动的物品；
确定模块，用于确定所述AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离；
第二控制模块，用于基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应；
第三控制模块，用于控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动。
可选地，所述确定模块包括：
第一扫描子模块，用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置，所述摄像机位于所述AGV的关键位置处；
第一确定子模块，用于基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小，确定所述偏移距离。
可选地，所述确定模块包括：
第二扫描子模块，用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的中心位置；
第二确定子模块，用于基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小，确定所述偏移距离，所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。
可选地，所述第二控制模块包括：
第三确定子模块，用于当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，基于所述偏移距离确定调整中心点，所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点；
第一控制子模块，用于以所述调整中心点为圆心，控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
可选地，所第二控制模块包括：
第四确定子模块，用于当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，确定所述AGV与目标地点之间的移动距离，所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点；
第五确定子模块，用于基于所述偏移距离和所述移动距离，分别确定所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标；
第六确定子模块，用于基于所述AVG的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标，确定所述AGV移动到所述目标物品的中心位置的第二调整路径；
第二控制子模块，用于控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
可选地，所述第四确定子模块用于：
通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置，所述目标物品的边缘位置为与所述目标地点的位置相对应；
基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小，确定所述移动距离。
可选地，所述装置还包括：
告警模块，用于在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中，当所述偏移距离大于第三预设距离时，进行告警处理，所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
第三方面，提供了一种终端，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：在本发明实施例中，为了使AGV在移动目标物品时，增加搬运目标物品的稳定性，可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离调整AGV的位置，直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应，从而AGV在后续移动目标物品时，降低了目标物品从AGV上掉落的概率，同时，也避免了因偏载而发生刮蹭，提高了用户粘度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是本发明实施例例提供的一种物品搬运系统架构示意图；
图1B是本发明实施例例提供的另一种物品搬运系统架构示意图；
图2A是本发明实施例提供的一种物品搬运方法的流程图；
图2B是本发明实施例提供的一种AGV做圆周运动的示意图；
图2C是本发明实施例提供的另一种调整路径的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种移动目标物品的方法流程图；
图4A是本发明实施例提供的一种物品搬运装置结构示意图；
图4B是本发明实施例提供的一种确定模块的结构示意图；
图4C是本发明实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；
图4D是本发明实施例提供的一种第二控制模块的结构示意图；
图4E是本发明实施例提供的另一种第二控制模块的结构示意图；
图4F是本发明实施例提供的另一种物品搬运装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的名词、应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本发明实施例中涉及到的名词进行介绍。
AGV
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
其次，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
本发明实施例提供的位置调整方法可以应用到AGV搬运货架的过程中。由于当AGV在搬运货架时，如果货架在AGV上发生偏载，则AGV在搬运货架的过程中很可能会刮蹭到其他物件，从而损坏其他物件或该货架。同时，该货架也有可能从AGV上掉落而发生损坏，因此，AGV在搬运货架之前，可以先检测该AGV的关键位置与货架的关键位置之间的偏移距离，并在偏移距离大于或等于一定的距离阈值(第一预设距离阈值)时，可以调整AGV的位置，使该AGV的中心位置与货架的中心位置相对应，然后在移动货架，从而避免发生偏载，减少了AGV在移动货架的过程中刮蹭到其他物件或从AGV上掉落的概率，提高了AGV搬运货架的稳定性，避免了对货架的损坏，提高了用户粘度。
最后，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1A为本发明实施例提供的一种物品搬运系统架构示意图，参见图1A，该系统包括AGV1和目标物品2。其中，AGV1能够检测该AGV1的关键位置与目标物品2的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离，控制AGV进行位置调整，直至该AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应，从而稳定的搬运该目标物品2。
需要说明的是，该物品搬运系统还可以包括终端3，参见图1B，终端3可以与AGV1进行通信，当AGV1检测到目标物品2的关键位置时，可以将该AGV1的关键位置与该目标物品2的关键位置发送至终端3，终端3可以确定该AGV1的关键位置与目标物品2的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离，控制AGV1进行移动，直至AGV1的中心位置与目标物品2的中心位置相对应。
由上述可知，本发明实施例可以应用于AGV中，也可以应用于能够控制AGV的终端中，该AGV或终端可以根据AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，调整AGV的位置。下述根据附图2A，对AGV的位置调整的操作进行详细地解释说明。具体包括如下步骤。
步骤201：控制AGV移动至目标物品底部，目标物品为待移动的物品。
需要说明的是，AGV可以根据地面引导路径移动至目标物品底部，也可以在终端的控制下移动至目标物品底部。具体地，终端可以移动路径发送给AGV，当AGV接收到终端发送的移动路径后，可以根据该移动路径移动至目标物品的底部。
步骤202：确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离。
需要说明的是，AGV的关键位置可以是AGV上任一点的位置，比如，该AGV的关键位置可以为AGV的中心位置、AGV最前方位置等，目标物品的关键位置可以是目标物品底部的任一位置，比如，目标物品的中心位置、边角处的位置等。值得说明的是，对于AGV的关键位置和目标物品的关键位置，要求是当该AGV的关键位置与目标物品的关键位置对应重合时，必须使得AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应。
由于目标物品的摆放具有随机性，当该AGV移动到该目标物品底部后，如果此时就进行移动目标物品的操作，很可能会发生偏载，导致目标物品掉落。因此，该AGV需要先确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，而该AGV确定该偏移距离的操作可以为：通过摄像机扫描目标物品的图形码，目标物品的图形码位于该目标物品的关键位置，摄像机位于AGV的关键位置处；基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的图形码的图像大小和该图形码的实际大小，确定该偏移距离。
其中，该摄像机可以是AGV自带的摄像机，也可以是独立于AGV的摄像机。当该摄像机为独立于AGV时，该摄像机可以与该AGV进行通信，也即是，该摄像机可以将拍摄得到的包括该图形码的图像和该摄像机的焦距发送给AGV，该AGV接收到该摄像机发送的图像和焦距时，可以基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的图形码的图像大小和该图形码的实际大小，确定该偏移距离。
另外，由于AGV也可以在终端的控制下进行移动，因此，摄像机还可以将拍摄得到的包括图形码的图像和该摄像机的焦距发送给终端，从而终端可以基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的图形码的图像大小和该图形码的实际大小，确定该偏移距离。
需要说明的是，该图形码的实际大小可以事先存储在AGV或终端中，且该图形码可以是二维码、条形码等图形码。
值得说明的是，在本发明实施例中，不仅可以通过上述方式确定该偏移距离，还可以根据其他方式确定，比如，在一种可能的实现方式中，可以通过摄像机扫描该目标物品的图形码；当扫描到该目标物品的图形码时，可以基于预设像素点大小和扫描到的该图形码的图像像素点大小，确定该偏移距离。
需要说明的是，该预设像素点大小用于描述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度，且该预设像素点大小可以事先设置，比如，该预设像素点大小可以为1cm(厘米)、2cm、3cm等等。
其中，当通过摄像机扫描到目标物品的图形码后，可以确定图形码的图像在整个拍摄得到的图像中的位置，之后通过预设像素点大小和图形码的图像像素点大小，确定图形码与地面之间的高度；通过摄像机焦距确定摄像机的拍摄角度，根据图形码与地面之间的高度和摄像机的拍摄角度，确定该偏移距离。
在另一种可能的实现方式中，终端或AGV中可以事先存储图形码的图像大小与偏移距离之间的对应关系，当通过摄像机扫描到目标物品的图形码时，可以先确定目标物品的图像码的图像像素点大小，然后从该图形码的图像大小与偏移距离之间的对应关系中，获取对应的偏移距离，将获取的偏移距离确定为AGV的光位置与目标物品的关键位置的偏移距离。
在另一种可能的实现方式中，该目标物品的关键位置处安装有激光反射板，该AGV也可以通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定该偏移距离。或者，当AGV可以将发射激光束的时间和采集到反射的激光束的时间发送至终端，由终端确定该偏移距离。
步骤203：基于偏移距离控制AGV进行位置调整，直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应。
其中，AGV或终端基于该偏移距离控制AGV进行位置调整时，可以将该偏移距离与第一预设距离阈值和第二预设距离阈值进行比较，也即是，AGV或终端可以判断该偏移距离是否大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。在判断该偏移距离是否大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值后可能会发生如下三种情况。
第一种情况，当该偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，说明该AGV的关键位置距离目标物品的关键位置比较近，只需控制AGV在目标物品的底部进行位置的微调即可。具体地，基于该偏移距离确定调整中心点，调整中心点为该目标物品的关键位置与AGV的关键位置之间的中点；以该调整中心点为圆心，控制该AGV以圆周运动的方式进行移动直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
需要说明的是，该第一预设距离阈值和第二预设距离可以事先设置，比如，该第一预设距离阈值可以为3cm(厘米)、4cm等等，第二预设距离阈值可以为15cm、20cm等等。
其中，AGV或终端基于该偏移距离确定调整中心点的操作可以为：以该AGV的中心位置为原点，将该AGV的关键位置与该目标物品的关键位置所在直线为横坐标或纵坐标建立平面直角坐标系，然后根据该偏移距离确定该目标物品的关键位置在该平面直角坐标系中的坐标，最后根据该AGV的关键位置的坐标和目标物品的关键位置的坐标确定调整中心点的坐标。
比如，当该AGV的关键位置为AGV的中心位置，目标物品的关键位置为目标物品的中心位置，且偏移距离为10cm时，参见图2B，以该AGV的中心位置A为原点，将该AGV的中心位置A与目标物品的中心位置B所在直线为横坐标建立平面直角坐标系，然后根据该偏移距离10cm确定该目标物品的中心位置B在该平面直角坐标系中的坐标为(10,0)，最后根据该AGV的中心位置A的坐标和目标物品的中心位置B的坐标确定调整中心点C的坐标为(5,0)。
需要说明的是，在本发明实施例中，不仅可以以AGV的关键位置为原点建立坐标系，还可以以目标物品的关键位置为原点建立坐标系，当然还可以以其他位置为原点建立坐标系。另外，在本发明实施例中，仅以平面直角坐标系为例进行说明，并不对本发明实施例构成限定。在实际应用中，也可以建立其他坐标系，比如，极坐标系等等。
另外，由于可以以调整中心为圆心，控制AGV做圆周运动，因此，AGV做的圆周运行可能是顺时针的圆周运行，也可能是逆时针的圆周运动。
比如，参见图2A，AGV以该调整中心点(5,0)为圆心，且以AGV的中心位置为起点，控制AGV进行顺时针的圆周运动。
值得说明的是，在本发明实施例中，不仅可以通过上述方式确定调整中心点，还可以通过其他方式，比如，该AGV或终端可以以该AGV的关键位置为原点，将该AGV的关键位置与该目标物品的关键位置所在直线为横坐标或纵坐标建立平面直角坐标系，确定偏移距离的二分之一距离，将该偏移距离的二分之一处确定为调整中心点的位置，根据该偏移距离的二分之一距离，确定该调整中心点的坐标。
第二种情况，当该偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，说明该AGV的中心位置距离目标物品的中心位置较远，如果在目标物品底部调整AGV的位置，可能在调整过程中撞击到目标物品的支撑架，从而损坏目标物品。因此，当该偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，该AGV通常先移动退出目标物品的底部，然后进行位置调整。具体可包括如下步骤。
步骤A，确定AGV与目标地点之间的移动距离，该目标地点为该目标物品所在位置之外的地点。
在一种可能的实现方式中，通过摄像机扫描该目标物品的边缘位置，目标物品的边缘位置与目标地点的位置相对应；基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的该的目标物品的边缘的图像大小和该目标物品的边缘的实际大小，确定该移动距离。
需要说明的是，由于在控制AGV进行位置调整时，需要先控制AGV移动出目标物品底部，通常情况下，可以认为AGV的关键位置到达目标物品的边缘即可认为该AGV已移动出目标物品底部，因此，可以事先在AGV或终端中存储有该目标物品的边缘的实际大小。当然在实际应用中，也可以以目标物品所在位置之外的任一物体为参照物判断AGV是否移动出目标物品底部。
在另一种可能的实现方式中，终端或AGV中可以事先存储预设返回距离，该预设返回距离为控制AGV移出目标物品底部需要移动的距离，该预设返回距离可以为50cm、20cm、AGV车长长度的一半等等，存储的预设返回距离需要保证AGV能够退出目标物品底面。由于当AGV在目标物品的底部时，可能存在AGV无法通过摄像机扫描到目标物品边缘的情况，此时，可以获取存储的预设返回距离，并确定预设返回距离为AGV与目标地点之间的移动距离。
由于终端或AGV是直接将预设返回距离确定为移动距离，并未确定目标地点的具体方向，因此，终端或AGV还需根据移动距离确定控制AGV进行移动的方向。其中，终端或AGV可以直接确定AGV移动的方向为原路返回的方向。当然在实际应用中，终端或AGV可以根据目标物品的长度和AGV的宽度，确定AGV移动的角度，即控制AGV进行移动的方向。
需要说明的是，在实际应用中，当偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，也可以不进行扫描目标物品的边缘的操作，而是直接确定该第一预设返回距离为AGV与目标地点之间的移动距离。
另外，本发明实施例确定该移动距离的操作不仅可以包括上述方式，还可以包括其他方式，比如，该目标物品的边缘的位置处安装有激光反射板，也可以通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定该移动距离。
步骤B，基于该偏移距离和该移动距离，分别确定AVG的关键位置的坐标、该目标物品的关键位置的坐标和该目标地点的坐标。
其中，AGV或终端可以以该AGV的关键位置为原点，将该AGV的关键位置与该目标物品的关键位置所在直线为横坐标或纵坐标建立平面直角坐标系，然后根据该偏移距离确定该目标物品的关键位置在该平面直角坐标系中的坐标，最后根据移动距离，确定该目标地点在该平面直角坐标系中的坐标。
比如，当AGV的关键位置为AGV的中心位置，目标物品的关键位置为目标物品的中心位置，且该偏移距离为20cm，移动距离为20时，参见图2C，以该AGV的中心位置A为原点，将该AGV的中心位置A与目标物品的中心位置B所在直线为横坐标建立平面直角坐标系，然后根据该偏移距离20cm确定该目标物品的中心位置B在该平面直角坐标系中的坐标位(20,0)，最后根据移动距离20cm，确定该目标地点D在该平面直角坐标系中的坐标为(0，-20)。
需要说明的是，在本发明实施例中，不仅可以以AGV的关键位置为原点建立坐标系，还可以以目标物品的关键位置为原点建立坐标系，还可以以目标地点的所在位置为原点建立坐标系，当然还可以以其他位置为原点建立坐标系。另外，在本发明实施例中，仅以平面直角坐标系为例进行说明，并不对本发明实施例构成限定。在实际应用中，也可以建立其他坐标系，比如，极坐标系等等。
步骤C，基于该AVG的关键位置的坐标、该目标物品的关键位置的坐标和该目标地点的坐标，确定该AGV移动到该目标物品的中心位置的第二调整路径。
其中，该第二调整路径可以由两段直线路线构成，该两段直线路径分别为AGV的关键位置到目标地点之间的直线路线和目标地点到目标物品的关键位置的直线路线。当然在实际应用中，也可以是由两段曲线路线构成。但是由于直线路径最省时间，且不易触碰到目标物品的支撑架，因此，通常情况下，第二调整路径是由两段直线路线构成。
步骤D，控制AGV按照该第二调整路径进行移动，直至AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
比如，参加图2C，由于当该AGV的关键位置与目标物品的关键位置相对应时，AGV的中心位置与目标物品的中心位置也相对应，因此，可以控制AGV按照第二调整路径先从当前所在位置移动到目标地点的位置，然后从目标地点的位置处移动到目标物品的关键位置。
第三种情况，当该偏移距离小于或等于第一预设距离阈值时，由于此时AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离非常小，因此，AGV的中心位置与目标物品的中心位置之间的偏移距离也非常小，在这种情况下，当AGV搬运目标物品时，几乎不会发生偏载的现象，因此，当该偏移距离小于或等于该第一预设距离阈值时，可以控制AGV不进行任何位置调整。
步骤204：控制AGV在当前位置抬起目标物品并进行移动。
由于已将AGV的关键位置调整到目标物品的关键位置，因此，AGV的中心位置与目标物品的中心位置重合，当AGV移动目标物品时，降低目标物品从AGV上掉落的概率。
在本发明实施例中，为了使AGV在移动目标物品时，增加搬运目标物品的稳定性，可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离为AGV规划调整路径，从而可以控制AGV按照该调整路径控制AGV调整位置，直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应，进而AGV在后续移动目标物品时，降低目标物品从AGV上掉落的概率，同时，也避免了因偏载而发生刮蹭，提高了用户粘度。
在本发明实施例中，该AGV在移动目标物品时可能会发生颠簸，可能还需控制AGV进行一些位置调整操作，下述结合附图3，对AGV移动目标物品的操作进行说明，具体包括如下步骤。
步骤301：在控制AGV移动该目标物品的过程中，判断该偏移距离是否大于第三预设距离阈值，该第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
其中，在控制AGV移动该目标物品的过程中，由于地面不平或者其他原因，可能会使目标物品在AGV上发生颠簸，导致AGV的中心位置与目标物品的中心位置之间的偏移距离发生变化，最终可能导致目标物品从该AGV上掉落，从而损坏该目标物品。因此，为了避免发生上述情况，在控制AGV移动目标物品的过程中，同样可以检测该AGV的关键位置与该目标物品的关键位置之间的偏移距离，并判断该偏移距离是否大于第三预设距离阈值。
需要说明的是，该在控制AGV移动该目标物品的过程中可以实时检测该偏移距离，并判断该偏移距离是否大于第三预设距离阈值，也可以每隔指定时间间隔检测该偏移距离，并判断该偏移距离是否大于第三预设距离阈值。其中，该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为5秒、10秒、15秒等等。
另外，由上述可知，当AGV第一次举起目标物品时，为了避免搬运货架时发生偏载现象，因此，第一预设距离阈值一般比较小。但是，在AGV移动目标物品的过程中，由于可能会发生颠簸，因此，可以适当放宽搬运的安全范围，也即是，可以事先设置该第二预设距离阈值，使该第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，比如，该第三预设距离阈值可以为6cm、7cm、8cm等等。
步骤302：当该偏移距离大于该第三预设距离阈值时，进行告警处理。
其中，当该偏移距离大于该第三预设距离阈值时，可以控制AGV发出报警声音。当然，为了避免目标物品掉落，可以控制该AGV及时停止搬运该目标物品，并返回上述步骤202和步骤203的操作，以重新调整该AGV的位置。
另外，当该偏移距离小于或等于该第三预设距离阈值时，可以控制该AGV继续移动该目标物品。
在本发明实施例中，在控制AGV移动目标物品的过程中，为了避免因颠簸等因素的影响而发生目标物品跌落的现象，在确定该偏移距离大于该第三预设距离阈值时，可以及时进行告警处理，从而及时保护了目标物品，降低了目标物品发生损坏的概率，提高了用户粘度。
图4A为本发明实施例提供的一种物品搬运装置的框图，参见图4A，该物品搬运装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一控制模块401、确定模块402、第二控制模块403和第三控制模块404。
第一控制模块401，用于控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，该目标物品为待移动的物品；
确定模块402，用于确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离；
第二控制模块403，用于基于该偏移距离控制该AGV进行位置调整，直至该AGV的中心位置与该目标物品的中心位置相对应；
第三控制模块404，用于控制该AGV在当前位置抬起该目标物品并进行移动。
可选地，参见图4B，该确定模块402包括：
第一扫描子模块4021，用于通过摄像机扫描该目标物品的图形码，该目标物品的图形码位于该目标物品的关键位置，该摄像机位于该AGV的关键位置处；
第一确定子模块4022，用于基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的该图形码的图像大小和该图形码的实际大小，确定该偏移距离。
可选地，参见图4C，该确定模块402包括：
第二扫描子模块4023，用于通过摄像机扫描该目标物品的图形码，该目标物品的图形码位于该目标物品的中心位置；
第二确定子模块4024，用于基于预设像素点大小和扫描到的该图形码的图像像素点大小，确定该偏移距离，所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。
可选地，参见图4D，该第二控制模块403包括：
第三确定子模块4031，用于当该偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，基于该偏移距离确定调整中心点，该调整中心点为该目标物品的关键位置与该AGV的关键位置之间的中点；
第一控制子模块4032，用于以该调整中心点为圆心，控制该AGV以圆周运动的方式进行移动，直至该AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应。
可选地，参见图4E，该第二控制模块403包括：
第四确定子模块4033，用于当该偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，确定该AGV与目标地点之间的移动距离，该目标地点为该目标物品所在位置之外的地点；
第五确定子模块4034，用于基于该偏移距离和该移动距离，分别确定该AVG的关键位置的坐标、该目标物品的关键位置的坐标和该目标地点的坐标；
第六确定子模块4035，用于基于该AVG的关键位置的坐标、该目标物品的关键位置的坐标和该目标地点的坐标，确定该AGV移动到该目标物品的中心位置的第二调整路径；
第二控制子模块4036，用于控制该AGV按照该第二调整路径进行移动，直至该AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应。
可选地，该第四确定子模块4033用于：
通过摄像机扫描该目标物品的边缘位置，该目标物品的边缘位置为与该目标地点的位置相对应；
基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的该的目标物品的边缘的图像大小和该目标物品的边缘的实际大小，确定该移动距离。
可选地，参见图4F，该装置还包括：
告警模块405，用于在控制该AGV移动该目标物品的过程中，当该偏移距离大于第三预设距离时，进行告警处理，该第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
在本发明实施例中，为了使AGV在移动目标物品时，增加搬运目标物品的稳定性，可以确定该AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离，并根据该偏移距离为AGV规划调整路径，从而可以控制AGV按照该调整路径进行位置调整，直至AGV的中心位置与目标物品的中心位置相对应，进而AGV在后续移动目标物品时，降低目标物品从AGV上掉落的概率，同时，也避免了因偏载而发生刮蹭，提高了用户粘度。
需要说明的是：上述实施例提供的物品搬运装置在搬运物品时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的物品搬运装置与物品搬运方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5是根据一示例性实施例示出的一种终端500的框图。例如，终端500可以是移动电话，计算机，消息收发设备，平板设备，医疗设备，个人数字助理、AGV等。
参照图5，终端500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
处理组件502通常控制终端500的整体操作，诸如与显示，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在终端500的操作。这些数据的示例包括用于在终端500上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件506为终端500的各种组件提供电源。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端500生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件508包括在所述终端500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当终端500处于操作模式，如记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为终端500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到终端500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为终端500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测终端500或终端500一个组件的位置改变，用户与终端500接触的存在或不存在，终端500方位或加速/减速和终端500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于终端500和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，终端500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述图2A或图3所示实施例提供的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由终端500的处理器520执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由AGV的处理器执行时，使得终端能够执行上述图2A或图3所示实施例提供的方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种物品搬运方法，其特征在于，所述方法包括：
控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，所述目标物品为待移动的物品；
确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离；
基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应；
控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动；
其中，所述基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应，包括：
当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置，所述目标物品的边缘位置为与目标地点的位置相对应；
基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小，确定所述AGV与目标地点之间的移动距离，所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点；
基于所述偏移距离和所述移动距离，分别确定所述AGV的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标；
基于所述AGV的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标，确定所述AGV移动到所述目标物品的关键位置的第二调整路径；
控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离，包括：
通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置，所述摄像机位于所述AGV的关键位置处；
基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小，确定所述偏移距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述AGV的关键位置与所述目标物品的关键位置之间的偏移距离，包括：
通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置；
基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小，确定所述偏移距离，所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移距离，控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应，包括：
当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，基于所述偏移距离确定调整中心点，所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点；
以所述调整中心点为圆心，控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动之后，还包括：
在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中，当所述偏移距离大于第三预设距离时，进行告警处理，所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
6.一种物品搬运装置，其特征在于，所述装置包括：
第一控制模块，用于控制无人搬运车AGV移动至目标物品底部，所述目标物品为待移动的物品；
确定模块，用于确定所述AGV的关键位置与目标物品的关键位置之间的偏移距离；
第二控制模块，用于基于所述偏移距离控制所述AGV进行位置调整，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应；
第三控制模块，用于控制所述AGV在当前位置抬起所述目标物品并进行移动；
其中，所述第二控制模块包括：
第四确定子模块，用于当所述偏移距离大于或等于第二预设距离阈值时，通过摄像机扫描所述目标物品的边缘位置，所述目标物品的边缘位置为与目标地点的位置相对应；基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述的目标物品的边缘的图像大小和所述目标物品的边缘的实际大小，确定所述AGV与目标地点之间的移动距离，所述目标地点为所述目标物品所在位置之外的地点；
第五确定子模块，用于基于所述偏移距离和所述移动距离，分别确定所述AGV的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标；
第六确定子模块，用于基于所述AGV的关键位置的坐标、所述目标物品的关键位置的坐标和所述目标地点的坐标，确定所述AGV移动到所述目标物品的关键位置的第二调整路径；
第二控制子模块，用于控制所述AGV按照所述第二调整路径进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一扫描子模块，用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的关键位置，所述摄像机位于所述AGV的关键位置处；
第一确定子模块，用于基于摄像机焦距、通过所述摄像机拍摄得到的所述图形码的图像大小和所述图形码的实际大小，确定所述偏移距离。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二扫描子模块，用于通过摄像机扫描所述目标物品的图形码，所述目标物品的图形码位于所述目标物品的中心位置；
第二确定子模块，用于基于预设像素点大小和扫描到的所述图形码的图像像素点大小，确定所述偏移距离，所述预设像素点大小用于描述所述摄像机拍摄得到的图像中每个像素点对应的长度。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：
第三确定子模块，用于当所述偏移距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值时，基于所述偏移距离确定调整中心点，所述调整中心点为所述目标物品的关键位置与所述AGV的关键位置之间的中点；
第一控制子模块，用于以所述调整中心点为圆心，控制所述AGV以圆周运动的方式进行移动，直至所述AGV的中心位置与所述目标物品的中心位置相对应。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
告警模块，用于在控制所述AGV移动所述目标物品的过程中，当所述偏移距离大于第三预设距离时，进行告警处理，所述第三预设距离阈值大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值。
11.一种终端，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法。
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