KR101139733B1 - 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무선 인식(RFID) 기술과 애드-호크(ad-hoc) 네트워크 기술을 이용한 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법을 개시하며, 교차로 진입 태그들 및 교차로 통과 태그들을 포함하는 태그들; 및 태그들에서 제공되는 태그 정보를 수신하는 태그 리더기와 태그 정보를 참조하여 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로써 서로 다른 자동 운송 차량 간의 무선 통신을 수행하는 애드-호크 모듈을 탑재하는 자동 운송 차량들을 포함하며, 애드-호크 모듈은 교차로 진입 태그의 진입 정보를 수신하면 통신 경로 설정 및 우선순위 테이블을 생성한 후 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 우선순위 테이블 상의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하고 현재 자신의 우선 순위가 최상위이면 자신의 자동 운송 차량이 교차로를 통과하도록 제어하며 현재 자신의 우선 순위가 최상위가 아니면 자신의 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 자동 운송 차량들의 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위을 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행한 후 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 교차로를 통과하도록 자신의 자동 운송 차량을 제어함을 특징으로 한다.

Description

교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법{System and method to prevent a collision of AGV at the crossway}
본 발명은 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무선 인식(RFID) 기술과 애드-호크(ad-hoc) 네트워크 기술을 이용하여 자동운송차량 간 통신을 수행하는 시스템 환경에서 무선 태그를 이용한 위치 정보와 AODV(ad-hoc on demand distance vector) 프로토콜의 개선된 헬로(Hellow) 메시지를 이용하여 교차로 상에서 자동운송차량 간 충돌을 방지하는 기술에 관한 것이다.
컨테이너를 다량으로 적재하는 장치장과 같은 장소에는 자동운송차량(Automatic Guided Vehicle)이 도입되어 컨테이너 운송에 이용되고 있다. 그리고 장치장 뿐만 아니라 물류가 필요한 다양한 장소에서 물류 자동화를 위해서 점차적으로 자동운송차량의 도입이 확대되는 추세이다.
무인으로 운용되는 자동운송차량은 위치 정보 및 주행 제어를 수행하기 위하여 운송되는 차량끼리 무선 통신을 필요로 하며, 자동운송차량 간 무선 통신은 애드-호크(ad-hoc) 네트워크 기반으로 운영되는 것이 시도되고 있다.
애드-호크 네트워크는 액세스포인트(AccessPoint)가 없이 흩어져있는 무선으로 통신이 가능한 노드들끼리 서로 통신을 수행하는 자율적인 구조의 네트워크이다. 이러한 구조 상에는 중간에서 제어하는 노드가 없기 때문에 각 노드들은 자신이 가질 수 있는 정보를 최대한 활용하여 네트워크 상에서 통신을 수행해야 하고 먼거리의 노드와 통신은 다른 노드들을 경유하여 통신을 수행한다. 이에 따라 홉 수나 전력 등을 고려하여 통신 비용을 최소화하는 경로를 구하는 라우팅이 필요하다.
애드-호크 네트워크 기반의 통신을 수행하기 위하여 에이오디비(Adhoc On-demand Distance Vector: AODV) 라우팅 프로토콜이 제안된 바 있다.
에이오디비 라우팅 프로토콜은 애드-호크 네트워크에서 동적 소스 라우팅 프로토콜의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 프로토콜이며 IETF의 RFC 3561에 정의되어 있다. 에이오디비 라우팅 프로토콜은 소스 노드에게 경로 탐색을 위해 라우트 요청 메시지 RREQ를 이웃 노드에게 브로드캐스트(broudcast)하고 이웃 노드들은 다시 그 이웃 노드들에게 라우트 요청 메시지 RREQ를 브로드캐시트하여 목적지까지의 경로를 찾아낸다. 이 과정에서 라우트 요청 메시지 RREQ를 받은 중간 노드들은 메시지로부터 루프 방지를 위한 시퀀스 번호를 확인하고 역경로를 저장한다. 라우트 요청 메시지 RREQ를 받은 목적지 노드는 역경로를 통하여 라우트 응답 메시지 RREP를 유니캐스트(Unicast)로 전송한다. 이와 같은 과정으로 경로가 설정되면 라우트 응답 메시지 RREP를 받은 소스 노드는 목적지 노드로 데이터를 전송할 수 있다.
상술한 바와 같이 애드-호크 네트워크 기반으로 운영되는 자동운송차량은 원활한 물류를 보장하기 위해서 자동운송차량 간 운행 중 충돌이 방지될 수 있는 시스템 구축을 필요로 한다.
특히, 복수 대의 자동운송차량이 교차로를 주행할 경우 교차로로 진입하는 자동운송차량은 충돌없이 원활히 운행될 수 있도록 하는 방법의 제시가 필요한 실정이다.
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 애드-호크 네트워크 기반으로 운영되는 자동 운송 차량이 교차로 상에서 충돌하는 것을 방지하기 위한 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템은, 교차로의 진입 위치에 설치되어 무선으로 진입 정보를 제공하는 교차로 진입 태그들 및 상기 교차로의 교차 지점에 설치되어서 무선으로 교차로 통과 정보를 제공하는 교차로 통과 태그들을 포함하는 태그들; 및 상기 태그들에서 제공되는 태그 정보를 수신하는 태그 리더기와 상기 태그 정보를 참조하여 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로써 서로 다른 자동 운송 차량 간의 무선 통신을 수행하는 애드-호크 모듈을 탑재하는 자동 운송 차량들을 포함하며, 상기 애드-호크 모듈은 상기 진입 정보를 수신하면 통신 경로 설정 및 우선순위 테이블을 생성한 후 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하고 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위이면 자신의 상기 자동 운송 차량이 상기 교차로를 통과하도록 제어하며 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위을 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행한 후 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 교차로를 통과하도록 자신의 자동 운송 차량을 제어함을 특징으로 한다.
여기에서, 상기 애드-호크 모듈은 상기 교차로 통과 태그에서 상기 교차로 통과 정보를 수신하면 상기 교차로 통과 정보를 포함하는 헬로 패킷을 다른 자동 운송 차량들에 송신할 수 있다.
그리고, 상기 교차로를 벗어나는 위치에 다른 구역 진입 태그들이 더 설치되어서 상기 애드-호크 모듈은 다른 구역으로 진입하는 자신의 위치 정보를 송신할 수 있다.
본 발명에 따른 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법은, 애드-호크 모듈을 탑재하여 무선 송신을 수행하는 자동 운송 차량의 운행을 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로 제어하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법에 있어서, 미리 설정된 감속구간 내의 교차로 진입 위치에서 교차로 진입 태그의 진입 정보를 인식하면 상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량과 통신 경로를 설정하고 우선순위 테이블을 생성하는 제1단계; 상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량들의 애드-호크 모듈과 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 자신의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제2단계; 상기 제2단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위이면 상기 교차로를 통과하면서 상기 교차로의 교차점에 설치되는 교차로 통과 태그의 통과 정보를 인식하여 다른 자동 운송 차량들에 송신하는 제3단계; 상기 제2 단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 상기 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위를 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제4단계; 및 상기 제4단계를 수행한 결과 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 제3단계를 수행하는 제5단계;를 포함한다.
여기에서, 상기 우선순위 테이블은 자신의 노드 어드레스, 태그 번호 및 우선순위를 항목으로 포함할 수 있다.
그리고, 상기 헬로 패킷은 기본 포맷의 확장 필드에 상기 위치 정보로서 상기 태그의 번호와 상기 우선순위 정보를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 감속구간은 상기 교차로 중심으로부터 상기 자동 운송 차량의 길이, 상기 자동 운송 차량의 제동거리 및 상기 자동 운송 차량이 감속한 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정될 수 있다.
그리고, 상기 1차 우선순위 결정 알고리즘은 먼저 진입한 자동 운송 차량 순으로 상기 우선순위를 부여할 수 있다.
그리고, 상기 우선순위는 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 자동 운송 차량의 수를 자신의 우선순위로 부여할 수 있다. 여기서, 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 자동 운송 차량의 수는 다른 자동 운송 차량의 수와 자신을 더한 수이다.
그리고, 상기 자동 운송 차량의 대기는 감속 후 미리 설정된 정지선에서 정지하는 것을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 2차 우선순위 결정 알고리즘은 다른 자동 운송 차량의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위를 1씩 감산하는 것으로 구성될 수 있다.
본 발명에 의하면 교차로로 진입하는 자동운송차량은 교차로를 통과할지 아니면 감속 및 정지하여 대기할지를 자체적으로 판단하여 수행할 수 있으며 애드-호크 네트워크 기반으로 통신 부하가 분산처리됨으로써 중앙처리방식으로 자동운송차량의 운송을 관리하는 시스템에 비하여 제어 부하가 획기적으로 줄어들 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템의 바람직한 실시예를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 방법의 바람직한 실시예를 나타내는 흐름도.
도 3은 헬로 패킷의 메시지 구조.
본 발명은 애드-호크 네트워크 기반으로 자동운송차량 간 무선 통신을 구현하며 에이오디비 라우팅 프로토콜로 자동운송차량 간 메시지 라우팅이 이루어지도록 도 1과 같이 구현된다.
본 발명을 실시하기 위하여 자동운송차량(10)에는 태그 리더기(12)와 애드-호크 모듈(14)이 구성되며, 태그 리더기(12)는 교차로에 설치된 태그들에서 무선으로 제공되는 태그 정보를 수신하며, 애드-호크 모듈(14)은 태그 리더기(12)에서 수신된 태그 정보를 참조하여 에이오디비 라우팅 프로토콜로써 다른 자동운송차량들과 무선 통신을 수행하여 헬로 패킷을 전송 또는 수신하고 우선순위 테이블을 생성 및 갱신한다.
교차로를 중심으로 감속구간이 설정될 수 있으며 감속구간은 교차로의 중심에 해당하는 교차점을 중심으로 일정 반지름 이내의 교차로 구간으로 설정될 수 있으며, 반지름은 자동운송차량의 길이, 자동운송차량의 제동거리 및 자동운송차량이 감속하는 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정될 수 있다.
감속구간 내의 교차로 상에는 교차점 통과 태그(20), 다른 구역 진입 태그(22), 교차로 진입 태그(24)가 설치될 수 있으며 정지 위치(26)가 지정될 수 있다.
교차점 통과 태그(20)는 교차로의 중심에 설치되며 무선으로 교차로 통과 정보를 제공하는 것이고, 다른 구역 진입 태그(22)는 교차로를 이탈하여 다른 구간으로 진입할 때 다른 구역 진입 정보를 제공하는 것이며, 교차로 진입 태그(24)는 교차로 진입 위치에 설치되어 무선으로 진입 정보를 제공하는 것이고, 정지 위치(26)는 자동운송차량(10)이 감속한 후 정지하여 대기할 위치를 지정한 것이다.
애드-호크 모듈(14)은 자신의 헬로 패킷을 다른 자동운송차량(10)들에 송신하거나 다른 자동운송차량(10)들에서 송신된 헬로 패킷을 수신하며, 이때 헬로 패킷은 도 3과 같은 구성을 가질 수 있다.
즉, 헬로 패킷은 에이오디비 라우팅 프로토콜에서 규정된 기본 포맷의 확장 필드에 위치 정보로서 태그 번호와 우선순위 정보를 포함하도록 구성될 수 있으며, 기본 포맷에는 타입(Type)이나 자신의 인터넷프로토콜 주소(IP Address) 등이 포함될 수 있다. 여기에서 태그 번호는 자동운송차량(10)이 운송하면서 수신한 태그 정보이며 태그 별로 지정된 태그 번호를 가지며 태그 번호는 자동운송차량(10)이 운송하는 위치에 따라 수신된 것으로 변경된다. 그리고, 우선순위 정보는 자동운송차량(10)이 교차로에 진입하여 교차로 진입 태그(24)의 진입 정보를 수신하면 그에 연동하여 헬로 패킷의 송수신을 수행하면서 우선순위 테이블에 생성 및 갱신되는 것이다.
우선순위 테이블은 애드-호크 모듈(14)에서 생성 및 관리되는 것이며 자동운송차량(10)이 교차로 진입 태그(24)의 진입 정보를 수신한 후 교차로의 감속구간 내의 자동운송차량(10) 간의 통신 경로로 설정한 후 생성되고 헬로 패킷의 송수신 과정에서 자신의 우선순위가 저장 및 갱신된다. 우선순위 테이블은 하기의 <표 1>과 같이 자신의 노드 어드레스(IP Address), 태그번호 및 우선순위를 포함하는 항목들로 구성될 수 있다.
IP Address 태그 번호 우선순위
192.10.1.2 24 2
192.10.1.7 22 1
192.10.1.5 26 3
... ... ...
상기 <표 1>에서 IP Address가 192.1.2는 자신의 것이고 나머지는 다른 차량의 것으로 설정될 수 있다.
도 1과 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템에 의하여 자동운송차량(10)의 애드-호크 모듈(12)은 다른 자동운송차량(10)의 애드-호크 모듈(12)과 에이오디비 라우팅 프로토콜에 기반한 통신을 수행하면서 감속 구간을 주행한다.
도2를 참조하여 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 방법을 설명한다.
먼저, 자동운송차량(10)의 애드-호크 모듈(14)은 주행 중 교차로에 진입하면 감속구간 내에 설치된 교차로 진입 태그(24)로부터 무선 전송되어 태그 리더기(12)에서 수신된 진입 정보를 취득하게 된다.(S10)
진입 정보가 수신되면 애드-호크 모듈(14)은 감속구간 내의 다른 자동운송차량(10)들과 통신 경로를 설정한다.(S12) 통신 경로는 에이오디비 라우팅 프로토콜을 이용하여 설정되며, 라우트 요청 메시지 RREQ를 이웃 노드 즉 다른 자동운송차량(10)의 애드-호크 모듈(14)에게 브로드캐스트(broudcast)하고 이웃 노드들은 다시 그 이웃 노드들에게 라우트 요청 메시지 RREQ를 브로드캐시트하여 목적지까지의 경로를 찾고 라우트 요청 메시지 RREQ를 받은 목적지 노드는 역경로를 통하여 라우트 응답 메시지 RREP를 유니캐스트(Unicast)로 전송하는 방법으로 설정된다.
상술한 통신 경로가 설정되면 애드-호크 모듈(14)은 표 1의 우선순위 테이블을 생성하고(S14) 도 3의 구조를 갖는 헬로 패킷을 송수신한다.(S16)
이때 헬로 패킷에는 자신이 진입 정보를 수신한 교차로 진입 태그(24)의 태그 번호를 실려서 전송된다.
애드-호크 모듈(14)은 메시지를 수신하면 헬로 패킷인지 확인하고 헬로 패킷이면 송신한 자동운송차량(10)의 주소 즉 IP Address와 태그 번호 그리고 우선순위 정보를 획득하고 획득한 값들을 우선순위 테이블에 저장한다.
우선순위는 교차로에 진입한 자동운송차량(10) 간의 충돌을 방지하기 위하여 부여되는 것으로 어떤 자동운송차량(10)이 먼저 교차로를 통과하고 어떤 자동운송차량(10)이 대기해야하는지 순서를 정하기 위하여 부여되는 것이며 먼저 진입한 자동운송차량의 순으로 부여될 수 있다.
우선순위를 정하기 위하여 자신의 위치 정보 즉 태그 정보를 알고 교차로의 감속구간에 위치한 다른 자동운송차량(10)의 위치를 수집한다. 각자의 위치 정보와 우선순위 정보는 헬로 패킷을 통하여 전달된다.
교차로 진입 태그(24)의 태그 정보를 취득한 자동운송차량(10)은 자신의 우선순위를 부여하기 위하여 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하여 자신을 포함한 우선순위 테이블 상의 레코더를 카운트하고 카운트한 값을 자신의 우선순위로 저장(등록)한다.
감속구간 내에 다른 자동운송차량(10)이 없다면 자신의 우선순위가 최상위 순위인 '1'로 지정되며 감속 구간 내에 자신을 포함하여 자동운송차량(10)이 세 대 있다면 자신의 우선순위는 '3'으로 지정된다.
교차로 진입 태그(24)의 진입 정보를 수신한 자동운송챠랑(10)은 애드-호크 모듈(14)의 제어에 의하여 상술한 헬로 패킷 송수신과 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하여 확인한 자신의 우선순위가 '1'인지 확인하고(S18), 자신의 우선순위가 '1'이라면 이동하여 교차로를 통과한다(S20).
교차로를 통과하면서 교차점 통과 태그(20)의 교차점 통과 정보를 수신하고 교차점 통과 태그(20)의 태그 번호를 포함하는 헬로 패킷을 송신한다.(S22)
만약, 감속구간 내에 다른 자동운송차량(10)이 있다면 자신의 우선순위가 최상위 순위가 아니므로 자동운송차량(10)은 감속구간을 감속이동하여 정지선(26)에서 정지하여 대기한다.(S24)
그 후 헬로 패킷을 수신하여(S26) 자신보다 상위 순위의 자동운송차량(10)이 교차로를 통과하면서 교차점 통과 태그(20)의 태그 번호를 포함하는 헬로 패킷을 송신하면 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행한다.(S28)
2차 우선순위 결정 알고리즘은 자신보다 상위 순위의 자동운송차량(10)이 교차로를 통과하여 교차점 통과 태그(20)의 태그 번호를 포함하는 헬로 패킷을 수신하면 자신의 우선순위를 -1씩 감산하여 수행된다.
애드-호크 모듈(14)은 상술한 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하여 자신의 우선순위를 우선순위 테이블에 갱신한 후 자신의 우선순위가 '1'인가 재판단한다.(S18)
애드-호크 모듈(14)은 자신의 우선순위가 '1'이라면 단계 S20과 단계 S22를 수행하고, 자신의 우선순위가 '1'이 아니라면 단계 S24 내지 단계 S28을 재수행하는 루프를 수행한다.
상술한 바와 같은 과정을 수행하면서 애드-호크 모듈(14)은 우선순위 테이블 상의 자신의 우선순위를 확인하고 자신의 우선순위가 최상위 즉 '1'이되면 자신의 자동운송차량(10)이 교차로를 통과하도록 제어한다.
자신의 자동운송차량(10)이 교차로를 통과하는 과정에서 교차점 통과 태그(20)의 교차점 통과 정보를 수신하면 애드-호크 모듈(14)은 대기 중인 다른 자동운송차량(10)의 대기 및 통과를 위하여 교차점 통과 태그(20) 번호를 위치 정보로 포함하는 헬로 패킷을 송신한다.
따라서, 다수의 자동운송차량(10)이 교차로에 진입하더라도 본 발명에 따라 부여되는 우선순위에 의하여 대기 및 통과가 결정되므로 충돌없이 자동운송차량(10)들이 교차로를 통과할 수 있다.
여기에서 교차로를 벗어나는 감속구간 내에 다른 구역 진입 태그(22)가 더 구성될 수 있으며 다른 구역으로 진입하는 자신의 위치 정보를 해당 구역에 위치한 자동운송차량(10)들에 송신하도록 구성될 수 있다.
결국, 본 발명에 따른 교차로 상에서 자동운송차량의 충돌 방지 시스템 및 방법에 의하여 교차로로 진입하는 자동운송차량은 교차로를 통과할지 아니면 감속 및 정지하여 대기할지를 자체적으로 판단하여 수행할 수 있으며 애드-호크 네트워크 기반으로 통신 부하가 분산처리됨으로써 중앙처리방식으로 자동운송차량의 운송을 관리하는 시스템에 비하여 제어 부하가 획기적으로 줄어들 수 있다.
이와 같이 자동운송차량의 운행이 효율적으로 제어됨에 따라서 컨테이너를 다량으로 적재하는 장치장과 같은 장소의 생산성이 향상될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 자동운송차량 12 : 태그 리더기
14 : 애드-호크 모듈 20 : 교차점 통과 태그
22 : 다른 구역 진입 태그 24 : 교차로 진입 태그
26 : 정지 위치

Claims (18)

  1. 교차로의 진입 위치에 설치되어 무선으로 진입 정보를 제공하는 교차로 진입 태그들 및 상기 교차로의 교차 지점에 설치되어서 무선으로 교차로 통과 정보를 제공하는 교차로 통과 태그들을 포함하는 태그들; 및
    상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들에서 제공되는 태그 정보를 수신하는 태그 리더기와 상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들의 정보를 참조하여 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로써 서로 다른 자동 운송 차량 간의 무선 통신을 수행하는 애드-호크 모듈을 탑재하는 자동 운송 차량들을 포함하며,
    상기 애드-호크 모듈은 상기 진입 정보를 수신하면 통신 경로 설정 및 우선순위 테이블을 생성한 후 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하고 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위이면 자신의 상기 자동 운송 차량이 상기 교차로를 통과하도록 제어하며 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위을 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행한 후 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 교차로를 통과하도록 자신의 자동 운송 차량을 제어함을 특징으로 하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 우선 순위 테이블은 자신의 노드 어드레스, 태그 번호 및 우선순위를 항목으로 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 헬로 패킷은 기본 포맷의 확장 필드에 상기 위치 정보로서 상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들 중 어느 하나의 번호와 상기 우선순위 정보를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 태그들은 교차로를 포함하는 감속구간 내에 설치되고 상기 감속구간은 상기 교차로 중심으로부터 상기 자동 운송 차량의 길이, 상기 자동 운송 차량의 제동거리 및 상기 자동 운송 차량이 감속한 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정되는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 1차 우선순위 결정 알고리즘은 먼저 진입한 자동 운송 차량 순으로 상기 우선순위를 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 우선순위는 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 자동 운송 차량의 수를 자신의 우선순위로 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 자동 운송 차량의 대기는 감속 후 미리 설정된 정지선에서 정지하는 것을 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  8. 제1항에서,
    상기 2차 우선순위 결정 알고리즘은 다른 자동 운송 차량의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위를 1씩 감산하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  9. 제1항에서,
    상기 애드-호크 모듈은 상기 교차로 통과 태그에서 상기 교차로 통과 정보를 수신하면 상기 교차로 통과 정보를 포함하는 헬로 패킷을 다른 자동 운송 차량들에 송신하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  10. 제1항에서,
    상기 교차로를 벗어나는 위치에 다른 구역 진입 태그들이 더 설치되어서 상기 애드-호크 모듈은 다른 구역으로 진입하는 자신의 위치 정보를 송신하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템.
  11. 애드-호크 모듈을 탑재하여 무선 송신을 수행하는 자동 운송 차량의 운행을 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로 제어하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법에 있어서,
    미리 설정된 감속구간 내의 교차로 진입 위치에서 교차로 진입 태그의 진입 정보를 인식하면 상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량과 통신 경로를 설정하고 우선순위 테이블을 생성하는 제1단계;
    상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량들의 애드-호크 모듈과 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 자신의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제2단계;
    상기 제2단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위이면 상기 교차로를 통과하면서 상기 교차로의 교차점에 설치되는 교차로 통과 태그의 통과 정보를 인식하여 다른 자동 운송 차량들에 송신하는 제3단계;
    상기 제2 단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 상기 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위를 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제4단계; 및
    상기 제4단계를 수행한 결과 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 제3단계를 수행하는 제5단계;를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 우선순위 테이블은 자신의 노드 어드레스, 태그 번호 및 우선순위를 항목으로 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 헬로 패킷은 기본 포맷의 확장 필드에 상기 위치 정보로서 상기 상기 교차로 진입 태그와 상기 교차로 통과 태그 중 어느 하나의 번호와 상기 우선순위 정보를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 감속구간은 상기 교차로 중심으로부터 상기 자동 운송 차량의 길이, 상기 자동 운송 차량의 제동거리 및 상기 자동 운송 차량이 감속한 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정되는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 1차 우선순위 결정 알고리즘은 먼저 진입한 자동 운송 차량 순으로 상기 우선순위를 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 우선순위는 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 다른 자동 운송 차량의 수를 자신의 우선순위로 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 자동 운송 차량의 대기는 감속 후 미리 설정된 정지선에서 정지하는 것을 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
  18. 제11항에서,
    상기 2차 우선순위 결정 알고리즘은 다른 자동 운송 차량의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위를 1씩 감산하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법.
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