CN115231293B - 应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备，涉及码垛机技术，该方法包括：获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。本申请的方法，使得拆/码垛设备智能的获取目标示教路线进行拆、码垛操作，极大的提高了拆/码垛的成功率和工序节拍，解决了拆、码垛的效率较差的技术问题。

Description

应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及拆/码垛技术，尤其涉及一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备。

背景技术

目前，随着自动化的发展，在物流或上下料等大型物体运送场景中，通常使用机械臂固持移动物体进行运输，以便拆解堆放在一起的物体或将物体移动成垛。

然而现有技术中，由于使用机械臂移动携带物体进行运输时，可能会在转移物体的过程中会被作业场景中的障碍物阻碍运送或与该障碍物发生碰撞，或者，可能会由于机械臂运行时存在奇异点而使其运送工作停滞，降低整体物体运送效率，进而导致拆、码垛效率较差。

发明内容

本申请提供一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备，用以解决拆、码垛的效率较差的技术问题。

第一方面，本申请提供一种应用于移动物品的路线确定方法，包括：

获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，所述位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离所述第二示教点设置的备用点，所述第一示教点和所述第二示教点排列布置于所述示教路线上，每个所述备用点均位于所述第二示教点所在的预设空间内；

在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线；其中，所述调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。

进一步地，在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线，包括：

在仿真环境中，基于预设的所述障碍物信息和/或所述奇异点信息，选定当前所述位置点集合中的所述第二示教点作为第一终结点，以位于选定的所述第二示教点上游的相邻所述第一示教点作为起始点，确定所述起始点与所述第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径；

若确定所述第一仿真路径为可用路径，则不调整所述示教路线，确定所述第一仿真路径为目标示教路线；

若确定所述第一仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线。

进一步地，基于当前所述位置点集合中的备用点调整所述示教路线，包括：

选定当前所述位置点集合中的所述备用点作为第二终结点，确定所述起始点与所述第二终结点之间的第二仿真路径是否为可用路径；

若确定所述第二仿真路径为可用路径，则基于当前所述备用点调整所述示教路线；

若确定所述第二仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的剩余备用点判断是否存在可用的其他仿真路径。

进一步地，基于当前所述备用点调整所述示教路线，包括：

将所述示教路线上的所述第一仿真路径替换成可用的所述第二仿真路径，并在该所述第二仿真路径的所述第二终结点与其下游相邻的所述第一示教点/所述位置点集合之间生成连接路径，以便得到所述目标示教路线。

进一步地，在该所述第二仿真路径的所述第二终结点与其下游相邻的所述位置点集合之间生成连接路径，包括：

在所述第二终结点与其下游相邻的所述位置点集合的所述第二示教点之间生成第一连接路径；

确定所述第一连接路径是否为可用路径；

若确定所述第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为所述连接路径；

若确定所述第一连接路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的所述备用点生成所述连接路径。

进一步地，所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述第二示教点之间的距离确定的。

进一步地，所述位置点集合还包括预设的参考点，所述参考点是根据所述障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的；所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述参考点之间的距离确定的。

进一步地，所述方法，还包括：

根据预设的障碍物信息以及所述第二示教点的位置信息，确定所述第二示教点的所述预设空间；

在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点。

进一步地，在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点，包括：

获取当前所述第二示教点的所有预设生成方向；

在确定出的所述预设空间内，在每个所述预设生成方向上随机生成至少一个备用点。

进一步地，在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点，包括：

获取待移动物体的物品信息；其中，所述物品信息包括以下的至少一种：直径、重量、体积；

在确定出的所述预设空间内，根据所述物品信息和所述第二示教点的位置，确定与所述第二示教点对应的备用点。

第二方面，本申请提供一种应用于移动物品的路线确定装置，包括：

获取单元，用于获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，所述位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离所述第二示教点设置的备用点，所述第一示教点和所述第二示教点排列布置于所述示教路线上，每个所述备用点均位于所述第二示教点所在的预设空间内；

调整单元，用于在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线；其中，所述调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。

进一步地，所述调整单元，包括：

第一确定模块，用于在仿真环境中，基于预设的所述障碍物信息和/或所述奇异点信息，选定当前所述位置点集合中的所述第二示教点作为第一终结点，以位于选定的所述第二示教点上游的相邻所述第一示教点作为起始点，确定所述起始点与所述第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径；

第二确定模块，用于若确定所述第一仿真路径为可用路径，则不调整所述示教路线，确定所述第一仿真路径为目标示教路线；

调整模块，用于若确定所述第一仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线。

进一步地，所述调整模块，包括：

第一确定子模块，用于选定当前所述位置点集合中的所述备用点作为第二终结点，确定所述起始点与所述第二终结点之间的第二仿真路径是否为可用路径；

调整子模块，用于若确定所述第二仿真路径为可用路径，则基于当前所述备用点调整所述示教路线；

判断子模块，用于若确定所述第二仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的剩余备用点判断是否存在可用的其他仿真路径。

进一步地，所述调整子模块，包括：

第一调整子模块，用于将所述示教路线上的所述第一仿真路径替换成可用的所述第二仿真路径；

第二调整子模块，用于在该所述第二仿真路径的所述第二终结点与其下游相邻的所述第一示教点/所述位置点集合之间生成连接路径，以便得到所述目标示教路线。

进一步地，所述第二调整子模块，具体用于：

在所述第二终结点与其下游相邻的所述位置点集合的所述第二示教点之间生成第一连接路径；

确定所述第一连接路径是否为可用路径；

若确定所述第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为所述连接路径；

若确定所述第一连接路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的所述备用点生成所述连接路径。

进一步地，所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述第二示教点之间的距离确定的。

进一步地，所述位置点集合还包括预设的参考点，所述参考点是根据所述障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的；所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述参考点之间的距离确定的。

进一步地，所述装置，还包括：

确定单元，用于根据预设的障碍物信息以及所述第二示教点的位置信息，确定所述第二示教点的所述预设空间；

生成单元，用于在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点。

进一步地，所述生成单元，包括：

第一获取模块，用于获取当前所述第二示教点的所有预设生成方向；

第一生成模块，用于在确定出的所述预设空间内，在每个所述预设生成方向上随机生成至少一个备用点。

进一步地，所述生成单元，包括：

第二获取模块，用于获取待移动物体的物品信息；其中，所述物品信息包括以下的至少一种：直径、重量、体积；

第二生成模块，用于在确定出的所述预设空间内，根据所述物品信息和所述第二示教点的位置，确定与所述第二示教点对应的备用点。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本申请提供的一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备，获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；其中，调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。本方案中，根据预设的调整信息，先确定第一示教点和第二示教点之间的示教路线是否为目标示教路线，如果第一示教点和第二示教点之间的示教路线不是目标示教路线，则基于第二示教点所在预设空间内的备用点，调整第一示教点和各备用点之间的示教路线，直至得到目标示教路线。所以，可以针对示教路线上的至少一个运动结点做备用点配置，以便根据设备的实际移动需求在第一示教点与第二示教点/备用点之间规划出一条可用的仿真路径，从而确定出一条顺畅的目标示教路线，使得拆/码垛设备可以直接按照目标示教路线进行拆、码垛操作，避免因拆、码垛过程中发生碰撞和产生奇异点而导致拆/码垛中断等情况，使得拆/码垛设备智能的获取目标示教路线进行拆、码垛操作，极大的提高了拆/码垛的成功率和工序节拍，解决了拆、码垛的效率较差的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定方法的场景示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定方法的场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

一个示例中，随着自动化的发展，在物流或上下料等大型物体运送场景中，通常使用机械臂固持移动物体进行运输，以便拆解堆放在一起的物体或将物体移动成垛。然而现有技术中，由于使用机械臂移动携带物体进行运输时，可能会在转移物体的过程中会被作业场景中的障碍物阻碍运送或与该障碍物发生碰撞，或者，可能会由于机械臂运行时存在奇异点而使其运送工作停滞，降低整体物体运送效率，进而导致拆、码垛效率较差。

本申请提供的一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备，旨在解决或在一定程度上改善现有技术的如上技术问题。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

101、获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。

示例性地，本实施例的执行主体可以为电子设备、或者终端设备、或者应用于移动物品的路线确定装置或设备、或者其他可以执行本实施例的装置或设备，对此不做限制。本实施例中以执行主体为电子设备进行介绍。

首先，需要获取示教路线上的所有第一示教点和所有位置点集合。其中，示教路线是指预先设置的供码垛设备的机械臂夹取物体、运送物体、以及码放物体时运行的路线。该示教路线上分布有多个运动结点，上述第一示教点和第二示教点均为示教路线上的运动结点。第一示教点表示已知的周围未设置备用点的运动结点，第二示教点表示周围设置有至少一个备用点的运动结点。每一位置点集合均包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，备用点位于第二示教点所在的预设空间内，并且备用点不与第二示教点重合，预设空间为布置于第二示教点周围的三维空间，该三维空间可以设定成可满足范围要求的任意形状，如设置为球型空间等，对此不作限定，备用点的个数为大于等于1个。

102、在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；其中，调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。

示例性地，预设的调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。其中，障碍物信息用于指示码垛过程中的障碍物，障碍物为能够对码垛设备的码垛过程产生阻碍的物体，障碍物包括以下的至少一种：码垛起点(即拆垛位的位置)和码垛终点(即码垛物体的码垛位置)之间的场景物体、码垛终点处码放好的物体、码垛设备的机械臂碰到的码垛设备的主体。奇异点信息指示机械臂在码垛过程中出现的奇异点，奇异点表征码垛设备的机械臂的错误活动角度，例如，码垛设备的机械臂在仿真路径上出现奇异点，导致码垛设备失灵等。

在该步骤中，在仿真环境中，电子设备可以基于第一示教点、第二示教点、障碍物信息和奇异点信息中的任意一种或两种信息，判断第一示教点与第二示教点之间的仿真路径是否出现了障碍物信息指示的障碍物和/或出现了奇异点信息指示的奇异点，如果确定第一示教点与第二示教点之间的第一仿真路径未出现障碍物且未出现奇异点，即说明码垛设备可以顺利的在第一示教点和第二示教点之间移动待移动物体，则确定第一示教点与第二示教点之间的第一仿真路径为当前的可用路径。如果确定第一示教点与第二示教点之间的第一仿真路径出现了障碍物和/或出现了奇异点，则确定第一示教点与第二示教点之间的第一仿真路径为不可用路径，需要按照预设的选取方式依次选择位于第二示教点周围的备用点，并确定第一示教点与选取的备用点之间的第二仿真路径是否为可用路径，直至确定出当前的可用路径。以此类推，确定出第一示教点与第二示教点之间的当前的可用路径后，如果示教路线下游的剩余路径仍然存在类似调整需求，则按照上述第一示教点与第二示教点之间的可用路径的调整方法继续调整，直至示教路线下游的剩余路径中不存在位置点集合类型的运动结点。所以，可以根据在示教路线上调整得到的多段可用路径，得到目标示教路线。

本申请实施例中，获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；其中，调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。本方案中，根据预设的调整信息，先确定第一示教点和第二示教点之间的示教路线是否为目标示教路线，如果第一示教点和第二示教点之间的示教路线不是目标示教路线，则基于第二示教点所在预设空间内的备用点，调整第一示教点和各备用点之间的示教路线，直至得到目标示教路线。所以，可以针对示教路线上的至少一个运动结点做备用点配置，以便根据设备的实际移动需求在第一示教点与第二示教点/备用点之间规划出一条可用的仿真路径，从而确定出一条顺畅的目标示教路线，使得拆/码垛设备可以直接按照目标示教路线进行拆、码垛操作，避免因拆、码垛过程中发生碰撞和产生奇异点而导致拆/码垛中断等情况，使得拆/码垛设备智能的获取目标示教路线进行拆、码垛操作，极大的提高了拆/码垛的成功率和工序节拍，解决了拆、码垛的效率较差的技术问题。

图2为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

201、根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，确定第二示教点的预设空间。

示例性地，预设的障碍物信息用于指示码垛过程中的障碍物，障碍物为能够对码垛设备的码垛过程产生阻碍的物体，障碍物包括以下的至少一种：码垛起点(即拆垛位的位置)和码垛终点(即码垛物体的码垛位置)之间的场景物体、码垛终点处移动好的物体、码垛设备的机械臂碰到的码垛设备的主体。预设空间可以为球型空间等，对此不作限定。

在该步骤中，电子设备根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，可以确定第二示教点与各障碍物之间的距离，进而根据第二示教点与各障碍物之间的距离，确定第二示教点的预设空间。

举例来说，待码放的物体的半径为2厘米，障碍物信息包括：位于第二示教点一侧10厘米处的1个障碍物a，位于第二示教点的另一侧8厘米处的1个障碍物b，根据1个障碍物a、1个障碍物b、以及第二示教点的位置信息，可以确定第二示教点与障碍物a之间的距离为10厘米、以及第二示教点与障碍物b之间的距离为8厘米，以球型的预设空间为例，选取最小的距离8厘米，8厘米-半径2厘米＝6厘米，所以，球型的预设空间的半径小于6厘米，以半径5厘米为例，确定第二示教点的预设空间为半径5厘米的球型空间。

202、在确定出的预设空间内，生成第二示教点所在位置点集合的至少一个备用点。

示例性地，在确定出的预设空间内，电子设备可以以第二示教点为中心点，生成第二示教点周围的多个备用点，多个备用点均位于位置点集合内，生成方法至少包括以下一种。

在第一种实现方式中，电子设备获取当前第二示教点的所有预设生成方向，其中，预设方向是预先设置的方向，在确定出的预设空间内，在每个预设生成方向上随机生成至少一个备用点。举例来说，球型的预设空间中，第二示教点为圆心，在每一预设方向上，与圆心之间的距离相等的多个点处分别生成备用点，与圆心之间距离相等且预设方向不同的多个备用点组成了一个球表面，该球表面的半径为备用点与圆心之间的距离，以此类推，随着该球表面的半径的增大，会相应出现与增大的半径对应的球表面，每一球表面均包括随机生成的至少一个备用点，且每一球表面上的备用点的优先级是不同的，例如，半径最小的球表面的备用点的优先级最高，半径最大的球表面的备用点的优先级最底，对此不作限定。

在第二种实现方式中，电子设备获取待移动物体的物品信息，其中，物品信息为描述物体自身的信息，物品信息包括以下的至少一种：物体的直径、物体的重量、物体的体积。在确定出的预设空间内，根据物品信息和第二示教点的位置，确定与第二示教点对应的备用点。

举例来说，球型的预设空间中，第二示教点为圆心，在其中一个预设方向上，生成多个与圆心之间的距离不相等的备用点，即生成的多个备用点位于同一条线段上，该线段的一个端点为第二示教点，另一个端点为位于预设空间的最大半径处。为了避免两个备用点处的物体发生碰撞，电子设备根据待移动的物体的直径和体积，确定相邻的两个备用点之间的距离大于待移动的物体的直径，或者，电子设备根据待移动的物体的重量生成备用点，若是物体的重量较重，生成的备用点为靠近地面一侧的点等。

203、获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。

示例性地，本步骤可以参见图1中的步骤101，不再赘述。

204、在仿真环境中，基于预设的障碍物信息和/或奇异点信息，选定当前位置点集合中的第二示教点作为第一终结点，以位于选定的第二示教点上游的相邻第一示教点作为起始点，确定起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径。

示例性地，在仿真环境中，电子设备可以选定当前位置点集合中的第二示教点作为第一终结点，以位于选定的第二示教点上游的相邻第一示教点作为起始点。如果调整信息只包括障碍物信息，则判断起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否出现了障碍物信息指示的障碍物，如果未出现障碍物信息指示的障碍物，则说明第一仿真路径为可以避开障碍物的无障碍路径，所以，确定第一仿真路径为可用路径。

或者，如果调整信息只包括奇异点信息，则判断起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否出现了奇异点信息指示的奇异点，如果未出现奇异点信息指示的奇异点，则说明机械臂在第一仿真路径上的移动过程中未产生错误活动角度，进而机械臂可以按照第一仿真路线移动待移动物体，所以，确定第一仿真路径为可用路径。

或者，如果调整信息包括障碍物信息和奇异点信息，则判断起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否出现了障碍物信息指示的障碍物或出现了奇异点信息指示的奇异点，如果确定第一示教点与第二示教点之间的仿真路径未出现障碍物且未出现奇异点，即说明码垛设备可以顺利的在第一示教点和第二示教点之间移动待移动物体，则确定第一仿真路径为可用路径。

205、若确定第一仿真路径为可用路径，则不调整示教路线，确定第一仿真路径为目标示教路线。

示例性地，图3为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定方法的场景示意图，如图3所示，包括：A、B、B所在的预设空间O、C、C所在的预设空间P、D，B所在的预设空间O包括两个备用点：B1和B2，B、B1和B2组成了一个位置点集合，C所在的预设空间P包括四个备用点：C1、C2、C3和C4，C、C1、C2、C3和C4组成了一个位置点集合，其中，A为示教路线上表示码垛起点(即拆垛位的位置)的第一个结点，D为示教路线上表示码垛终点(即码垛物体的码垛位置)的最后一个结点。上述A、D为第一示教点，上述B、C为第二示教点；如果确定A与B之间的第一仿真路径为可用路径，则无需再次确定A与B所在的预设空间O中的备用点之间的可用路径。如果A与B之间的可用路径相邻的下一段路径需要调整，则B可以表示下一个起始点，C表示下一个终结点，进而电子设备先判断B与C之间的第一仿真路径是否为可用路径，如果B与C之间的第一仿真路径为可用路径，则无需再次确定B与C所在的预设空间P中的备用点之间的可用路径。在C与D之间的仿真路径为可用路径的情况下，A与B之间的第一仿真路径、B与C之间的第一仿真路径以及C与D之间的仿真路径共同组成目标示教路线。

在该步骤中，电子设备如果确定各第一仿真路径为可用路径，则不需要根据第二示教点所在预设空间内的备用点，确定第一示教点与第二示教点所在预设空间内的哪一个备用点之间存在可用路径，直接确定各第一仿真路径共同组成目标示教路线即可。

206、若确定第一仿真路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的备用点调整示教路线，得到目标示教路线。

一个示例中，步骤“基于当前位置点集合中的备用点调整示教路线”，包括：选定当前位置点集合中的备用点作为第二终结点，确定起始点与第二终结点之间的第二仿真路径是否为可用路径；若确定第二仿真路径为可用路径，则基于当前备用点调整示教路线；若确定第二仿真路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的剩余备用点判断是否存在可用的其他仿真路径。

一个示例中，步骤“基于当前备用点调整示教路线”，包括：将示教路线上的第一仿真路径替换成可用的第二仿真路径，并在该第二仿真路径的第二终结点与其下游相邻的第一示教点/位置点集合(指位置点集合中的第二示教点或备用点)之间生成连接路径，以便得到目标示教路线。

一个示例中，在该第二仿真路径的第二终结点与其下游相邻的位置点集合之间生成连接路径，包括：在第二终结点与其下游相邻的位置点集合的第二示教点之间生成第一连接路径；确定第一连接路径是否为可用路径；若确定第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为连接路径；若确定第一连接路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的备用点生成连接路径。

一个示例中，备用点的选取顺序是根据备用点与第二示教点之间的距离确定的。

一个示例中，位置点集合还包括预设的参考点，参考点是根据障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的；备用点的选取顺序是根据备用点与参考点之间的距离确定的。

示例性地，位置点集合包括预设的参考点和多个备用点，其中，参考点是根据障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的，即参考点表征参考点四周存在障碍物。如果各备用点与第二示教点之间的距离均不相等，则根据备用点与第二示教点之间的距离，确定备用点的选取顺序，例如，备用点的选取顺序是距离从大到小、或者距离从小到大等，对此不作限定，选取顺序是距离从小到大时，半径最小的球表面的备用点的优先级最高，半径最大的球表面的备用点的优先级最底；选取顺序是距离从大到小时，半径最小的球表面的备用点的优先级最底，半径最大的球表面的备用点的优先级最高。或者，如果各备用点与第二示教点之间的距离存在相等的点，相等的点的选取顺序可以任意确定。或者，由于备用点与参考点之间的距离可以表示备用点与障碍物之间的距离，选取备用点时，可以优先选取距离参考点最远的点，进而可以最大程度的远离障碍物，提高确定目标示教路线的仿真时间，所以，备用点的选取顺序是根据备用点与参考点之间的距离确定的，备用点与参考点之间的距离为从大到小。

在该步骤中，电子设备如果确定第一仿真路径为不可用路径，则需要根据备用点的选取顺序，确定第二示教点所在预设空间内的第一个备用点，并将确定的第一个备用点作为第二终结点，第一示教点作为起始点，确定起始点与第二终结点之间的第二仿真路径。若预设的调整信息包括障碍物信息，判断第二仿真路径是否出现了障碍物信息指示的障碍物，如果未出现障碍物，则说明第二仿真路径为能够避开障碍物的无障碍路径，机械臂按照第二仿真路径运动时未出现错误活动角度，所以，确定第二仿真路径为可用路径。或者，若预设的调整信息包括奇异点信息，判断第二仿真路径是否出现了奇异点信息指示的奇异点，如果未出现奇异点，则说明第二仿真路径为能够避开障碍物的无障碍路径，机械臂按照第二仿真路径运动时未出现错误活动角度，所以，确定第二仿真路径为可用路径。或者，若预设的调整信息包括障碍物信息和奇异点信息，判断第二仿真路径是否出现了障碍物信息指示的障碍物或奇异点信息指示的奇异点，如果未出现障碍物且未出现奇异点，则说明第二仿真路径为能够避开障碍物的无障碍路径，机械臂按照第二仿真路径运动时未出现错误活动角度，所以，确定第二仿真路径为可用路径。如果确定第二仿真路径为不可用路径，则根据备用点的选取顺序，在当前位置点集合中的剩余备用点中确定下一个备用点，并判断第一示教点和下一个备用点之间是否存在其他的可用的第二仿真路径。确定出其他的可用的第二仿真路径时，将示教路线上的第一仿真路径替换成可用的第二仿真路径。

以此类推，将可用的第二仿真路径的第二终结点作为相邻的下一段待确定的仿真路线的下一起始点，在该下一起始点与该下一起始点下游相邻的第一示教点之间生成连接路径，或者，在该下一起始点与该下一起始点下游相邻的位置点集合中的第二示教点之间生成第一连接路径，并根据预设的调整信息确定第一连接路径是否为可用路径，若确定第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为连接路径。若确定第一连接路径为不可用路径，则在该下一起始点与该下一起始点下游相邻的位置点集合中的备用点之间生成连接路径，在确定该连接路径为可用路径的情况下，替换的可用的第二仿真路径、以及该连接路径共同组成目标示教路线。其中，该下一起始点下游相邻的第一示教点可以为预设的终结点，例如，预设的终结点为码垛终点(即码垛物体的码垛位置)。

举例来说，图4为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定方法的场景示意图，如图4所示，包括：A、B、B所在的预设空间O、C、C所在的预设空间P、D，B所在的预设空间O包括两个备用点：B1和B2，B、B1和B2组成了一个位置点集合，C所在的预设空间P包括四个备用点：C1、C2、C3和C4，C、C1、C2、C3和C4组成了一个位置点集合，其中，A为示教路线上表示码垛起点(即拆垛位的位置)的第一个结点，D为示教路线上表示码垛终点(即码垛物体的码垛位置)的最后一个结点。上述A、D为第一示教点，上述B、C为第二示教点。如果确定A与B之间的第一仿真路径为不可用路径，依次判断A与B2之间、A与B1之间的第二仿真路径是否为可用路径，确定A与B2之间的第二仿真路径为可用路径时，确定A与B2之间的第二仿真路径为调整得到的路径。然后，将B2作为下一个起始点，C表示下一个终结点，电子设备判断B2与C之间的第二仿真路径是否为可用路径，如果确定B2与C之间的第二仿真路径为可用路径，则无需确定B2与预设空间P中各备用点之间的仿真路径。在C与D之间的仿真路径为可用路径的情况下，A与B2之间的第二仿真路径、B与C之间的第二仿真路径以及C与D之间的仿真路径共同组成目标示教路线。

207、在基于当前位置点集合中的所有备用点生成仿真路径均为不可用路径的情形下，发出报警信号。

示例性地，如果当前位置点集合中的剩余备用点中的每一个备用点，与第一示教点之间生成的仿真路径均为不可用路径时，发出报警信号，以及时提示用户。

本申请实施例中，根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，确定第二示教点的预设空间。在确定出的预设空间内，生成第二示教点所在位置点集合的至少一个备用点。获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。在仿真环境中，基于预设的障碍物信息和/或奇异点信息，选定当前位置点集合中的第二示教点作为第一终结点，以位于选定的第二示教点上游的相邻第一示教点作为起始点，确定起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径。若确定第一仿真路径为可用路径，则不调整示教路线，确定第一仿真路径为目标示教路线。若确定第一仿真路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的备用点调整示教路线，得到目标示教路线。在基于当前位置点集合中的所有备用点生成仿真路径均为不可用路径的情形下，发出报警信号。所以，可以针对示教路线上的至少一个运动结点做备用点配置，以便根据设备的实际移动需求在第一示教点与第二示教点/备用点之间规划出一条可用的仿真路径，从而确定出一条顺畅的目标示教路线，使得拆/码垛设备可以直接按照目标示教路线进行拆、码垛操作，避免因拆、码垛过程中发生碰撞和产生奇异点而导致拆/码垛中断等情况，使得拆/码垛设备智能的获取目标示教路线进行拆、码垛操作，极大的提高了拆/码垛的成功率和工序节拍，解决了拆、码垛的效率较差的技术问题。

图5为本申请实施例提供的一种应用于移动物品的路线确定装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

获取单元31，用于获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。

调整单元32，用于在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；其中，调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。

本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

图6为本申请实施例提供的另一种应用于移动物品的路线确定装置的结构示意图，在图5所示实施例的基础上，如图6所示，调整单元32，包括：

第一确定模块321，用于在仿真环境中，基于预设的障碍物信息和/或奇异点信息，选定当前位置点集合中的第二示教点作为第一终结点，以位于选定的第二示教点上游的相邻第一示教点作为起始点，确定起始点与第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径。

第二确定模块322，用于若确定第一仿真路径为可用路径，则不调整示教路线，确定第一仿真路径为目标示教路线。

调整模块323，用于若确定第一仿真路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的备用点调整示教路线，得到目标示教路线。

一个示例中，调整模块323，包括：

第一确定子模块3231，用于选定当前位置点集合中的备用点作为第二终结点，确定起始点与第二终结点之间的第二仿真路径是否为可用路径。

调整子模块3232，用于若确定第二仿真路径为可用路径，则基于当前备用点调整示教路线。

判断子模块3233，用于若确定第二仿真路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的剩余备用点判断是否存在可用的其他仿真路径。

一个示例中，调整子模块3232，包括：

第一调整子模块32321，用于将示教路线上的第一仿真路径替换成可用的第二仿真路径。

第二调整子模块32322，用于在该第二仿真路径的第二终结点与其下游相邻的第一示教点/位置点集合之间生成连接路径，以便得到目标示教路线。

一个示例中，第二调整子模块32322，具体用于：

在第二终结点与其下游相邻的位置点集合的第二示教点之间生成第一连接路径。

确定第一连接路径是否为可用路径。

若确定第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为连接路径。

若确定第一连接路径为不可用路径，则基于当前位置点集合中的备用点生成连接路径。

一个示例中，该装置，还包括：

报警单元41，用于在基于当前位置点集合中的所有备用点生成仿真路径均为不可用路径的情形下，发出报警信号。

一个示例中，备用点的选取顺序是根据备用点与第二示教点之间的距离确定的。

一个示例中，位置点集合还包括预设的参考点，参考点是根据障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的；备用点的选取顺序是根据备用点与参考点之间的距离确定的。

一个示例中，该装置，还包括：

确定单元42，用于根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，确定第二示教点的预设空间。

生成单元43，用于在确定出的预设空间内，生成第二示教点所在位置点集合的至少一个备用点。

一个示例中，生成单元43，包括：

第一获取模块431，用于获取当前第二示教点的所有预设生成方向。

第一生成模块432，用于在确定出的预设空间内，在每个预设生成方向上随机生成至少一个备用点。

一个示例中，生成单元43，包括：

第二获取模块433，用于获取待移动物体的物品信息；其中，物品信息包括以下的至少一种：直径、重量、体积。

第二生成模块434，用于在确定出的预设空间内，根据物品信息和第二示教点的位置，确定与第二示教点对应的备用点。

本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图7所示，电子设备包括：存储器51，处理器52。

存储器51中存储有可在处理器52上运行的计算机程序。

处理器52被配置为执行如上述实施例提供的方法。

电子设备还包括接收器53和发送器54。接收器53用于接收外部设备发送的指令和数据，发送器54用于向外部设备发送指令和数据。

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的框图，该电子设备可以是移动电话，计算机，平板设备等。

装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)接口612，传感器组件614，以及通信组件616。

处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。

存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件606为装置600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件608包括在装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种应用于移动物品的路线确定方法，其特征在于，包括：

根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，确定所述第二示教点的预设空间；

在确定出的所述预设空间内，生成以所述第二示教点为中心点的所述第二示教点所在位置点集合的至少一个备用点；

获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，所述位置点集合包括一个所述第二示教点以及至少一个偏离所述第二示教点设置的备用点，所述第一示教点和所述第二示教点排列布置于所述示教路线上，每个所述备用点均位于所述第二示教点所在的预设空间内；所述示教路线是指预先设置的供码垛设备的机械臂夹取物体、运送物体、以及码放物体时运行的路线；

在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线；其中，所述调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息；所述奇异点信息指示所述机械臂在码垛过程中出现的奇异点，所述奇异点表征所述码垛设备的机械臂的错误活动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线，包括：

在仿真环境中，基于预设的所述障碍物信息和/或所述奇异点信息，选定当前所述位置点集合中的所述第二示教点作为第一终结点，以位于选定的所述第二示教点上游的相邻所述第一示教点作为起始点，确定所述起始点与所述第一终结点之间的第一仿真路径是否为可用路径；

若确定所述第一仿真路径为可用路径，则不调整所述示教路线，确定所述第一仿真路径为目标示教路线；

若确定所述第一仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于当前所述位置点集合中的备用点调整所述示教路线，包括：

选定当前所述位置点集合中的所述备用点作为第二终结点，确定所述起始点与所述第二终结点之间的第二仿真路径是否为可用路径；

若确定所述第二仿真路径为可用路径，则基于当前所述备用点调整所述示教路线；

若确定所述第二仿真路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的剩余备用点判断是否存在可用的其他仿真路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于当前所述备用点调整所述示教路线，包括：

将所述示教路线上的所述第一仿真路径替换成可用的所述第二仿真路径，并在该所述第二仿真路径的所述第二终结点与其下游相邻的所述第一示教点/所述位置点集合之间生成连接路径，以便得到所述目标示教路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在该所述第二仿真路径的所述第二终结点与其下游相邻的所述位置点集合之间生成连接路径，包括：

在所述第二终结点与其下游相邻的所述位置点集合的所述第二示教点之间生成第一连接路径；

确定所述第一连接路径是否为可用路径；

若确定所述第一连接路径为可用路径，则选用该路径作为所述连接路径；

若确定所述第一连接路径为不可用路径，则基于当前所述位置点集合中的所述备用点生成所述连接路径。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述第二示教点之间的距离确定的。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置点集合还包括预设的参考点，所述参考点是根据所述障碍物信息指示的障碍物的位置坐标得到的；所述备用点的选取顺序是根据所述备用点与所述参考点之间的距离确定的。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点，包括：

获取当前所述第二示教点的所有预设生成方向；

在确定出的所述预设空间内，在每个所述预设生成方向上随机生成至少一个备用点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定出的所述预设空间内，生成所述第二示教点所在位置点集合的至少一个所述备用点，包括：

获取待移动物体的物品信息；其中，所述物品信息包括以下的至少一种：直径、重量、体积；

在确定出的所述预设空间内，根据所述物品信息和所述第二示教点的位置，确定与所述第二示教点对应的备用点。

10.一种应用于移动物品的路线确定装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于根据预设的障碍物信息以及第二示教点的位置信息，确定所述第二示教点的预设空间；

生成单元，用于在确定出的所述预设空间内，生成以所述第二示教点为中心点的所述第二示教点所在位置点集合的至少一个备用点；

获取单元，用于获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，所述位置点集合包括一个所述第二示教点以及至少一个偏离所述第二示教点设置的备用点，所述第一示教点和所述第二示教点排列布置于所述示教路线上，每个所述备用点均位于所述第二示教点所在的预设空间内；所述示教路线是指预先设置的供码垛设备的机械臂夹取物体、运送物体、以及码放物体时运行的路线；

调整单元，用于在仿真环境中，根据预设的调整信息、所述第一示教点和所述第二示教点，选择性的基于所述备用点调整所述示教路线，得到目标示教路线；其中，所述调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息；所述奇异点信息指示所述机械臂在码垛过程中出现的奇异点，所述奇异点表征所述码垛设备的机械臂的错误活动角度。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

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