JPS60183405A

JPS60183405A - 自動倉庫用クレ−ンの位置制御装置

Info

Publication number: JPS60183405A
Application number: JP3673084A
Authority: JP
Inventors: Mitsugi Abe; 阿部　貢
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1984-02-28
Filing date: 1984-02-28
Publication date: 1985-09-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、値数の棚段を有する棚に后ってクレーンを
移動させて目的とする棚段の入出庫作業を何なうように
した自動首庫クレーンにＲいて、クレーンの位置を目標
とする棚段の開口に正確に位置決めさせるだめの位置Ｗ
Ｊｔｌ　＃装置に関する。

従来技術従来に２ける自動倉庫の一例を第１図に示す。

第１図において、（＆１は正面図、（ｂｌは平面図であ
る。

この自動音ノホは、クレーン２の走何路ｌに沼って、そ
の両１１１１に棚１が並べられている。棚１は棚柱５と
荷受は台乙により区画された複数段、複数列の棚段ＩＡ
、ＩＡ、・・・を有し、棚柱２５は横継ぎ材］０゜１］
により支持されている。クレーン２を走行路ｌに沿って
横方向に移動させるとともに、リフト３を昇降させるこ
とにより、リフト３を目的とする棚段に位置ｔして、入
出庫作業が行なわれる。

この場合、横方向の位置決め制御は、クレーン２０走行
路ｌに沿って各棚段ＩＡ、ＩＡ、・・・の中央位置の地
上部４に横方向番地用コード板５を貼り付け、クレーン
２の底部に設置した横方向番地構出センサ６でこれを検
出することにより行なっている。また、昼さ方向の位置
決めｔｔｊ！ｌ　１［１１は、クレーン２のマスト７に
谷棚段ＩＡの筒さに台わせて高さ方向番地用コ・−ド板
１４を設置ｄシ、クレーン２のリフト３に設置した高さ
方向番地検出センサ８でこれ、な本莢出することにより
行なっている。

１−かしながら、−上記のよ５な位置決め１曲側１は、
豐１１に対［２て固定した位置での検出に基づいて行な
うため、次のような欠点があった。

■　棚１が第１図ｔａ＋に二点鎖線でボ１よ５に傾斜す
ると、谷棚段］への位置が・１市方向にすれるため（特
に上部の棚段においてずれが大きくなる）横方向番地用
コード４反５を（寅方向査」也検出センザ６で検出して
も入出庫作業ができなくなることがある。この問題を解
決するためには、１頃斜しないよ５に祖Ｉｌｌを製作、
帖イ寸し／ｆければならず、コスト高となってし２なう
。棚１が填料Ｉ−でも入出庫かり能なように棚１の大ざ
さに余裕を持たせると、棚１史には首庫自体が大型化し
てコスト高となるとともに、土地や建物の無駄が多くな
る。

■　横方向番地用コード板５を現場において正確にイ」
測したうえで設置しなければならず、現場作業がめんど
うになる。

発明の目的この発明は、上記従来技術における欠点を解決すること
を目的とするもので、棚が傾斜（−ていたとしても棚段
の開口に王台′４≦に位置決めして入日月東作業がで式
るよ５にし、また、現場での横方向の位置決めをするだ
めの手段の設置作業を不要としだ目＠倉Ｊ市用クレーン
の位置１ｔＪＩ側ｊ装置道を提ｆｔＩ’　Ｌようとする
ものである。

発明の構成この発１υｊは、棚柱を支持するために一般に棚の横方
向に張られている棚横継ぎ材に谷棚段の横方向位置を示
す横方向位置決め手段を設置ｌ〜、クレーンにはこれに
対応した高さにセンサを設置Ｌ、このセンサ出力に苓づ
いてクレーンの僅）方向の位置決め割σ１［をするよう
にしたものである。′ｔなわち、このような構成によれ
ば、棚が傾斜１−て谷棚段の位置が横方向にずれたとし
ても、横継ぎ材もいっしょに横方向にずれるので、棚段
の開口に位置決めすることができる。また％横方向位置
決め用手段は工場で予め横継ぎ材に設置して？けば、現
場での設置作業が不要となる。

実施例この発明の一実施例Ｉを第２図に示す。第２図において
、（＆）は正面図、（ｂ）は平面図である。第１図と共
通する部分には、同一の符号な伺しである。

第２図の実施例にＲいては、横継ぎ１Ａ゛に設置する横
方向位置決め手段をゴム磁石で構成し、クレーンに設置
にするセンサを磁気センサで構成するようにしている。

はじめに、旨さ方向の位置決め側脚について説明する。

第２図にどいて、クレーン２のマスト７には、谷棚段Ｉ
Ａ、ＩＡＩ・・・の高さに合わせて、旨さ方向番地用カ
ウントマーカ１４が設置されている。クレーンのりフト
３にはこれに対応して、カウントセンサ８が設置されて
いる。カウントセンサ８は、カウントマーカ１４がゴム
碑石などの発厭帝で構成されている場合には、磁気セン
サで構成１゛る。また、カウントマーカ１４がコード板
で構成されて（・る場合には、バーコードリーグ等で構
成する。クレーン２のリフト３にｉＲ（ｔｔされたクレ
ーンコントローラ３７では、目標とする旨さ方向棚番地
と、カウントセンサ８で検出される１６さ方向棚番地と
を比較して、その差に基づいてリフト３に篩速、中速、
低速等の速度指令を出して（離れているときは静速、近
づくに従って中速、低速と切換える。）、一致したとこ
ろで停止指令を出す。これにより、高さ方向の位置めが
行なわれる。なお、商さ方向については、棚が傾斜した
としても、位置の変動が少ないので、このよ５１Ｌ従米
曲りの位置決め制＠Ｉで充分である。また、簡さ方向棚
番地の検出は、上記の方法に限らず、ロータリエンコー
ダ等の位［丘模出器を用いてイボなうこともでヂる。

次に、横方向の位置決め開側１について説明する。

第２図において、クレーン２には、その走行輪３６に連
動して駆動されるロータリエンコーダ３５が設置されて
いる。このロータリエンコーダあは、クレーン２０位置
を検出して、横方向の棚番地構案を行ない、クレーン２
の速度市１１＃を行なうものである。クレーン２のリフ
ト３に槓み込１れたクレーンコントローラ３７ば、ロー
タリエンコーダ３５ノ出カー！ルスをカウントし、この
カウントｉｉａに基づいて横方向４明番地を検出し、目
標とする横方向棚番地との差に応じて高津、中速、低速
等の速硬指令を出力する。なＫ、クレーン２０車輪：３
ｆｉ　７’１１スリツプした場合などは計測誤差を生じ
るので、クレーン２の走行路ｌに浴って１１】ｊか所か
にドクゾレート４０を設置し、クレーン２の底部に設置
したセンサ４Ｊでこれを検出するごとに、クレーン２の
位置検出１直の補正を行なう。

イ莢索された横方向棚番地にＳいて、棚段ＩＡの開口に
クレーン２のリフト３を正確に位置決めするための構成
は次のようになっている。

第２図にぢいて、棚］の横継ぎＭｌｏ　、　１．１には
、横方向に並べられた香棚段ＩＡ、ＩＡ、・・・の所定
位置に、谷棚段ＩＡ、ＩＡ、・・・の位置を示す横方向
位置決め手段４２Ａ　、　４２　Ｂがそれぞれ設置され
ている。ここで、左側の横方向位置決め：＋［４２Ａは
クレーン２が前進（図面中布から左へ移動）している場
合に使用されるものであり、石１目１１の横方向位置決
め手段４２Ｂは、クレーン２が後進（図面中圧から石へ
移動）している場合に使用されるものである。前進用と
、段進用を別々に設けたのは、クレーン２の据付状態、
クレーン２が走行するレールの傾斜、ブレーキ、車輪の
へり等に帰因してブレーキをかげ始めてから停止する迄
の距離が一般Ｉ灼に前、後進方向により多少のずれが生
じ、それぞれに対応して横方向位置決め手段を設置する
心安があるためである。

イ貿方向位置決め手段４２Ａ、４２Ｂの設置状態の拡大
図を第３図に示す。ここでは横方向位置決め手段４２Ａ
、４２Ｂをそれぞれ４２Ａ　ａ　、　４２Ａ　ｂと４２
Ｂａ。

４２　Ｂ　ｂとに分割して構成している。ここで、片４
２’Ａ、　ａ　、　４２　Ｂ　ａはブレーキをかけ始め
るタイミングを取るためのものであり、片４ｚＡｂ、ａ
２ｎｂは停止位Ｗ＠認用である。これら谷片４２Ａａ　
、　４２Ａｂ　。

４２Ｂａ、４２Ｂｂは、ゴム磁石等の発ｉｉで構成する
ことができる。前進と後進とでブレーキをかけ始めてか
ら停止するずでの１Ｌｉ２酎が異なるので、そ（７）れぞれに応じて、停止位置確認綱片４２Ａｂに対するブ
レーキ用片４２Ａａの設置距離ぢよぴ停止位置確認用片
４２ＢｂＶＣ対するブレーキ用片４２８ａの設置距離を
定める。

なＲ１この笑施例では上下の横継ぎイイ１０　、１１に
それぞれゴム磁石４２Ａ、４２Ｂを設装置しているが、
これは、入出庫を行なう棚段の尚さ位置に応じて切換え
て使用するためである。すなわち、高い位置の棚段につ
いて入出庫を行なう場合は上の横継ぎ材】０のゴム磁石
４２Ａ−ｊたは４２Ｂを使用し、低い位［の棚段につい
て入出庫を行なう場合は■の横継ぎ材１］のゴム磁石４
２Ａｆたは４２Ｂを使用する。

これにより、位置決め誤差をより小さくすることができ
る。

クレーン２のマスト７には、上下の横継ぎ材１０２月に
対応した高さ位置に横継ぎＭ　６０　、６１が設置され
ている。横継ぎ材６０には横方向位置決め′＋手段出セ
ンサ４３Ａ　、　４３　Ｂが設置され、横継ぎ材６１に
は横方同位を決めす段検出センサ４４Ａ、４４Ｂが設置
されている。横方向位置決め＋段慣出センサ４３Ａ（８
〕または４４Ａは、クレーン２の前進時に横方向位置決め
手段４２Ａを検出するものである。横方向位置決め手段
検出センサ４３Ｂｆたは４４Ｂは、クレーン２の醗退時
に横方向位置決め手段４２Ｂを検出するものである。こ
れら谷センサ４３Ａ　、　４３Ｂ　、　４４Ａ　。

４４Ｂは磁気センサで構成される。

第４図はクレーン２の前進時に２ける磁気センサ４３Ａ
による横方向位置決め手段４２Ａの検出状況を示したも
のである。クレーン２が右から左へ移動してきて、第４
図ｆａｌのようにセンサ４３がブレーキ用片４２　Ａ　
ａを検出すると、クレーンコントローラ３７からクレー
ン２に停止指令が出されて、ブレーキがかけられる。第
４図（ｂｌは、これにより正規の位ｆｉｌｉ（センサ４
３　Ａ　、Ｑ（位ｉｍ昭ｍ片４２ＡｂＫ重なった位置す
なわち棚段ＩＡの開口にクレーン２のリフト３が正確に
位置決めされた位置）に停止したＫｇを示したものであ
る。第４図（ｃｌはブレーキが不充分で行？過ぎた状態
を示したもので、このときはインチング（微少距離ずつ
移動させてクレーン２の位＋１を修正する動作）指令を
出して、第４図ｔｂ＋は状態になるまでクレーン２の位
置を＜６　、、Ｅする。な−Ｎ、第４図（ｂｌに示した
ゴム磁石４２とセンサ４３　、４４とが度ｆ「つた状態
で棚段ＩＡの開口にリフト３が正確に位置決めされた状
態となるように、横方回位１α決め手段４２Ａとセンサ
４３Ａ　（４４Ａ　）の位置および横方向位置決め手段
４２　Ｂとセンサ４：３Ｂ（４４Ｂ）の設置位置な足め
る。

第５図は、以−ヒ説明した位１を決め拙１呻を付なうた
めの１間御装埴の全体構成を示したものである。

第５図にどいて、クレーンコントローラ３７　バーｔ　
ノ内部に設けられたカウンタ５０でロータリエンコーダ
：３５の出力パルスをカウントする。また、補正ｔ＝路
ｂ１はドグゾｖ−ト検出センサ４１によるＦグゾレ−）
４０の検出に基づいてカウンタ５０のカウント１厘を補
正する。カウンタ５０のカウント値はマイクロコンピュ
ータ５２に送られて、横方向棚番地が１喫出され、目標
とする伯方向棚番地との差に応じて、クレーン２に関連
、中速、１氏速寺の速度宿合が出される。ｆだ、マイク
ロコンピュータ５５（エカウントセンサ８によるカウン
トマーカー１４の検出に基づいて商さ方向棚番地を１・
芙出し、目標とする１笥さ方向棚番地との差に応じて、
リフト３にＭ　Ａ、中速、低速、停止等の速度指骨を出
力し、簡さ方向の位１宙決めを行なう。磁気センサ４３
　Ａまたは・１４Ａ（または４３Ｂまたは４４Ｂ）は、
横方向位置決め士ＪＲ４２Ａまたは・１２Ｂを検出して
クレーン２にノ［付１苧止指令を出力する。ｆだ、正規
のＱ置からずれて１勢＋）した場合は、インチング１旨
舎を出してクレーン２の位置を修正する。このようにし
て横方向の位置決めを行なう。

ここで、第５図の市ＩＪ　ｊ−ｍｌ装置による第２図の
自動倉ノ屯の制側ｊ例について説明する。

いま、クレーン２およびリフト３が第２図に示す位置に
あるものとする。はじぬに、ＭＡ番地の指骨を倉Ｉボ外
から無勝牙たは有線でクレーンコントローラ３７に送る
。クレーンコントローラ、３７テは、この指令に基づい
て、まず、指定された＾さ方向の位置決めを行なう。す
なわち、リフト３を上昇させて、カウントセンサ８でカ
ウントマーカー１４を＋炙出し、これをカウントして速
関市１．１１ｉ１（Ｉ　Ｌ、目標とする高さ方向棚番地
に達したら停止する。これで＾さ方向の位置決めが終了
する。

高さ方向の位置決めが終了したら、クレーン２を横行さ
せる。このとぎ、クレーン２の位置をロータリエンコー
ダあで検出して速度１釘１１側ｊし、目標とする横方向
棚番地に達したら、磁気センサ４３Ａ。

４４Ａ　、　４３Ｂ　、　４４Ｂのいずれかでゴム磁石
４２Ａまたは４２Ｂを検知した位置でクレーン２を停止
させる。

このとぎ、磁気センサ４３Ａ　、　４４Ａ　、　４３Ｂ
　、　４４　Ｂがゴム磁石４２を行き過ぎた場合はイン
チフグｍ１１俳により正規の位置に戻す。これにより、
横方向の位置決めが終了し、目標とする棚段の開口にリ
フト３が正確に位１に決めされた状態となり、入出庫作
業が０Ｔ能となる。

変史例上記実施１＋ｌでは、横方向位置決め手段をゴム磁石で
構成し、そのセンサを磁気センサで構成した場合につい
て示したが、光学的手段や機械的手段で構成することも
可能である。また、横継ぎ材Ｈ１。

１］に対する横方向位置決め手段の配置も、上記実施例
で示したものに限らず、センサとの関係で様々な配置が
考えられる。

発明の詳細な説明したように、この発明によれば、棚の横継ぎ材に
設置した横方向位置決め手段によりクレーンの横方向の
位置決めをするようにしたので、棚が傾斜して棚段の位
置がずれたとしても、横方向位置決め手段も同じ方向に
ずれるので、クレーンを目的とする棚段の開口に正確に
位置決めすることができる。従って、棚の製作が従来よ
りラフ・でよく、かつ、位置決め精度が良いので、棚の
大きさに余裕を持たせる必要がなくなり、棚および倉庫
を小型化することができ、コストの低下を図ることがで
きる。また、現地での棚据付工事？よヒＩ　ｖ　−ンノ
位ｔ？Ｕｌｌ１１ｉｔ１１整が従来よりラフでよいので
、作業効率が向上する。また、この発明によれば、横継
ぎ材自体にマーカー等の位置決め手段を工場内で予め設
置すればよく、従来のように埃場で地上に設置する必要
がなくなるので、現地工事を楽にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａｔはイ疋来にＲける自動倉庫を示す正面図、
第１図（ｂｌはその平面図、第２図ｆａｔはこの発明を
適用した自動倉庫を示す正面図、第２図（ｂｌはその平
面図、第３図は第２図（ａｌの一部拡大図、第４図は磁
気センサ４３Ａによるゴム砥石４２Ａの検出状況を示す
図、第５図は第２図の自動首即に適用されるｉ？！！ｌ
　婢回路の一例を示すブロック図である。１・・・棚、ＩＡ・・・谷棚段、２・・・クレーン、３
・・・リフト、４・・・地面、７・・・マスト、８・・
・カウントマーカ、１０　、１１・・・横継ぎ材、１４
・・・カウントマーカ、５・・・棚柱、が・・・荷受は
台、３５・・・ロータリエンコーダ、３７・・・クレー
ンコントローラ、４０・・・ドクグレート、４１・・・
ドグプレートｍ出センサ、４２Ａ、４２Ｂ・・・横方回
位１ａ決め手段（ゴＡｆｉ石）、４３Ａ　、　４３Ｂ　
、　４４Ａ　。４４Ｂ・・・横方向位置決め手段挽出センサ。、−□□ｊ１ｆ１出願人代理人　坂　本　徹、−、＋（ほか１名ン（１５）

Claims

【特許請求の範囲】

複数の棚段を有する棚に沼ってクレーンを上下左右に移
動させて目的とする棚段の入出庫を行なうようにした自
動首庫用クレーンにＳいて、棚に横方向に設置されてい
る棚慣継ぎ符に谷棚段の横方同位置を示す位置決め手段
を設置し、この手段をクレーンに設置したセンサで促え
ることＫより、クレーンを棚段の開口に正確に位置決め
するようにした自動倉庫用クレーンの位置出１１＃装置
。